单片机驱动步进电机程序代码

基于单片机的步进电机控制系统，实现DDA插补算法的程序！本程序只是一个最简单的开始，希望和大家一起学习进步！同时祝大家中秋节快乐！今天9.9日，我刚调试出来的程序，第一时间按和大家分享！硬件：AT89C51 ，35BY48S053步进电机，keilC下编译//-------------------------//实现插补算法//作者：jc//----------------------------#include <reg51.h>#include "math.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar code tab[]={0x03,0x09,0x0c,0x06};//定义延时函数，延时t msvoid delay(uint t){uchar i;for(;t>0;t--)for(i=115;i>0;i--);}//定义X方向，步进电机运动void Xstep(void){uchar i;for(i=0;i<4;i++){P0=tab[i];delay(100);// P1=0x01;}}void Ystep(void){uchar j;for(j=4;j>0;j--){P1=tab[j];// P0=0xff;delay(100);}}//定时计数器T0初始化void T0_init(){TMOD=0x01; //定时器0，工作已方式0TH0=(65536-10000)/256; //重装初值TL0= (65536-10000)%256; //重装初值TR0=1; //启动T1ET0=1; //打开T1中断EA=1; //开总中断}//中断服务函数void ser()interrupt 1{ //uchar i;TH0=(65536-10000)/256; //装初值TL0= (65536-10000)%256; //装初值}void main(){ uchar j,a;uchar Fx=0;uchar X=4; //定义X，y的坐标char k;uchar N;T0_init();N = 12; //N由寄存器位数决定，由于步进电机输出四个脉冲转动1/12圈，因此次数设定N=12，//j每循环一次，步进电机输转动while(N--){for(j=0;j<8;j++){k = Fx + X -8; //判断步进电机是否需要前进if(k<0){Fx = abs(k);a = a;Ystep(); //小于0的时候向Y向前进一步delay(100);}else{Fx = k;a = a+1;Xstep();delay(100);}}}while(1);}//---------------------//实验结果：步进电机转动4周，（和N的数值有关）//深入研究插补算法的话，可以进行更仔细的设置，//程序仅仅是一个开始，在以后的一个月中，我会更深一步的研究！！//-------------------------。

基于stm32控制的步进电机程序代码一、前言步进电机是一种常见的电机类型，其控制方式也有很多种。

在本文中，我们将介绍如何使用STM32控制步进电机。

二、硬件准备在开始编写程序之前，我们需要准备以下硬件：1. STM32单片机开发板2. 步进电机驱动板3. 步进电机4. 电源三、步进电机驱动原理步进电机驱动原理是通过不同的脉冲信号来控制步进电机转动。

其中，每个脉冲信号代表着一个步进角度，而不同的脉冲序列则可以实现不同的转速和方向。

四、STM32控制步进电机程序代码以下是基于STM32控制步进电机的程序代码：```c#include "stm32f10x.h"#define CLK_PORT GPIOA#define CLK_PIN GPIO_Pin_0#define DIR_PORT GPIOA#define DIR_PIN GPIO_Pin_1void delay_us(uint16_t us){uint16_t i;while(us--){i = 10;while(i--);}void step(uint8_t dir){if(dir == 0)GPIO_ResetBits(DIR_PORT, DIR_PIN);elseGPIO_SetBits(DIR_PORT, DIR_PIN);for(int i=0; i<200; i++){GPIO_SetBits(CLK_PORT, CLK_PIN);delay_us(2);GPIO_ResetBits(CLK_PORT, CLK_PIN);delay_us(2);}}int main(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CLK_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(CLK_PORT, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN;GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);while(1){step(0);delay_us(1000);step(1);delay_us(1000);}}```五、代码解析1. 定义了CLK_PORT和CLK_PIN，用于控制步进电机的脉冲信号。

题目：单片机控制步进电机系统摘要很多工业控制设备对位移和角度的控制精度要求较高, 一般电机很难实现, 而步进电机可精确实现所设定的角度和转数。

本设计主要是运用51 单片机控制六线4相步进电机系统, 由单片机产生驱动脉冲信号, 控制步进电机以一定的转速向某一方向产生一定的转动角度。

同时能够利用单片机实现电机的正、反转及速度控制，并能在数码管上显示出相应的速度。

本文中给出了该系统设计的硬件电路，软件设计，人机交互等。

并对各个功能模块进行了详细的说明。

主要内容包括以下几个方面：单片机控制步进电机的一般原理。

电机驱动及控制的实现。

控制系统整体设计以及模块划分说明。

原理图。

代码。

关键词：单片机；步进电机；系统；驱动AbstractMany Industrial control equipment have a highly requirement in displacement and angle with control accuracy, the most motor can't carry out .but the step motor can carry out the displacement and angle that you enactmented in accuracy. This design mainly used SCM to control step motor system.The step motor is formed six lines and four phasic.Through SCM generate the drive pulse signal.Control stepper motor through a certain speed in a direction to get a certain degree of rotation angle.At the same time, It can use SCM to realization of the motor is , reverse and speed control. and showed the speed in the digital tube.In this paper, given the design of the system hardware circuit,software design, human-computer interaction and so on.and it given the details description of each functional module.the main contents include the following:(1) The general principles of signal_chip controlling step motor.(2) The realization of motor driving and controlling(3) Control system overall design and description module division(4) Schematic Diagram(5) CodeKey Words：SCM; stepper motor; system; drive目录引言41 单片机控制步进电机的一般原理41.1 步进电机41.1.1 步进电机介绍41.1.2 步进电机分类51.1.3 技术指标51.1.4 步进电机工作原理51.2 单片机72 步进电机驱动实现82.1简介82.2驱动选择83 系统硬件设计93. 1 单片机控制电机93.2 键盘93.3 显示部分10程序流程图11总结12致谢13参考文献13附录13C代码13引言目前，在工业控制生产以及仪器上应用十分广泛。

C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序1. 引言在现代工业控制系统中，步进电机作为一种常见的执行元件，广泛应用于各种自动化设备中。

而作为一种常见的嵌入式软件开发语言，C 语言在单片机控制步进电机的加减速过程中具有重要的作用。

本文将从单片机控制步进电机的加减速原理入手，结合 C 语言的编程技巧，介绍如何实现单片机控制步进电机的加减速源程序。

2. 单片机控制步进电机的加减速原理步进电机是一种能够精确控制角度的电机，它通过控制每个步骤的脉冲数来实现旋转。

在单片机控制步进电机的加减速过程中，需要考虑步进电机的加速阶段、匀速阶段和减速阶段。

在加速阶段，需要逐渐增加脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐增加；在匀速阶段，需要保持恒定的脉冲频率，使步进电机以匀速旋转；在减速阶段，需要逐渐减小脉冲的频率，使步进电机的转速逐渐减小。

这一过程需要通过单片机的定时器和输出控制来实现。

3. C 语言实现步进电机加减速的源程序在 C 语言中，可以通过操作单片机的 GPIO 来控制步进电机的旋转。

在编写源程序时，需要使用单片机的定时器模块来生成脉冲信号，以控制步进电机的旋转角度和速度。

以下是一个简单的 C 语言源程序，用于实现步进电机的加减速控制：```c#include <reg52.h>void main() {// 初始化定时器// 设置脉冲频率，控制步进电机的加减速过程// 控制步进电机的方向// 控制步进电机的启停}```4. 总结与回顾通过本文的介绍，我们了解了单片机控制步进电机的加减速原理和 C 语言实现步进电机加减速源程序的基本思路。

掌握这些知识之后，我们可以更灵活地应用在实际的嵌入式系统开发中。

在实际项目中，我们还可以根据具体的步进电机型号和控制要求，进一步优化 C 语言源程序，实现更加精准和稳定的步进电机控制。

希望本文能为读者在单片机控制步进电机方面的学习和应用提供一定的帮助。

5. 个人观点与理解在我看来，掌握 C 语言实现单片机控制步进电机加减速源程序的技术是非常重要的。

单片机步进电机控制程序代码引言：步进电机是一种常见的电机类型，它具有准确的位置控制和高速运动的特点，在许多应用中被广泛使用。

为了实现步进电机的精确控制，我们需要编写相应的单片机控制程序代码。

本文将介绍一种常见的单片机步进电机控制程序代码，并详细解析其实现原理和使用方法。

一、控制原理：步进电机通过控制电流的方向和大小来控制转子的运动，常见的步进电机控制方式有两相和四相控制。

本文将以四相控制为例进行介绍。

四相控制是指通过控制四个线圈的电流状态来控制步进电机的运动。

具体控制方式有全步进和半步进两种。

全步进模式下，每一步都是四个线圈中的两个同时激活；半步进模式下，每一步都是四个线圈中的一个或两个同时激活。

在本文中，我们将介绍半步进模式的控制程序代码。

二、程序代码：下面是一段常见的单片机步进电机控制程序代码：```c#include <reg51.h>sbit A1 = P1^0;sbit A2 = P1^1;sbit B1 = P1^2;sbit B2 = P1^3;void delay(unsigned int t){unsigned int i, j;for (i = 0; i < t; i++)for (j = 0; j < 120; j++);}void main(){unsigned int i;unsigned char step[8] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09};while (1){for (i = 0; i < 8; i++){P1 = step[i];delay(1000);}}}```三、代码解析：1. 引用头文件reg51.h，该头文件定义了单片机51的寄存器等相关信息。

2. 定义了四个IO口A1、A2、B1、B2，分别对应步进电机的四个线圈。

3. 定义了一个延时函数delay，用于控制电机转动的速度。

课程设计报告设计题目：遥控小车——基于51单片机的步进电机调速系统学院：专业：班级：学号：姓名：电子邮件：时间：成绩：指导教师：华南农业大学理学院应用物理系课程设计（报告）任务书学生姓名指导教师职称学生学号专业电子信息科学与技术题目基于51单片机的步进电机调速系统（遥控小车）任务与要求1. 设计并制作电路，利用单片计控制步进电机运转。

2. 通过键盘可以不间断地设定改变电机的转速、转向。

3. 利用显示器实时显示转速等参数。

4. 扩展功能：可设定转动步数。

开始日期2014 年3 月完成日期2014 年3 月1引言步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。

目前，步进机已经广泛应用于领域，例如工业生产中的机械臂的控制，照明装置和监控摄像机转动等。

步进机在装置转动、精确位移方面有很重大的作用。

本系统是基于STC89C51 单片机的遥控小车。

采用STC89C51单片机作为控制核心，通过ULN2003A驱动步进机（28BYJ-48）转动，由按键和显示屏1602组成人机交互模块，同时通过315M无线发射和接收模块向单片机输入控制信号，将整个系统固定于简易小车上，最终实现小车测试和远程遥控功能。

基本达到预定的设计要求以及功能的扩展。

2系统的设计与理论分析2.1系统总体设计2.2理论分析本设计分为两种工作模式：测试模式、遥控模式。

在电路板上有一个带锁的开关进行设置。

测试模式工作时，通过控制小车上的按键进行加速、减速、反转、设置、步数增、步数减等按键，单片机扫描按键，通过软件控制液晶模块显示对应的转速、设置的速度和步数，同时控制步进机模块进行相应的转动。

步进机的是由ULN2003A达林顿管驱动，由单片机控制输入脉冲的频率来控制步进机的转速，单片机是通过程序查表对4个I/O口输出脉冲，本次设计采用的是两相四线减速步进机，步进角为5.625°，减速比为64:1，程序采用的是8拍查表，具有较好的扭矩。

遥控模式工作时，遥控部分五个按键分别输入前、后、左、右、暂停，单片机扫描按键，通过无线发射模块发射串行编码，小车的无线接收模块接收对应的编码，送至单片机进行解码，从而控制液晶模块的显示和步进机模块的工作，进而完成功能。

单片机步进电机控制程序代码近年来，随着科技的不断发展，单片机步进电机控制技术在各个领域得到了广泛应用。

单片机步进电机控制程序代码是实现步进电机控制的关键，本文将介绍该代码的基本原理和实现方法。

一、步进电机控制基本原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的电机。

它具有精准定位、高转矩、低噪音等优点，因此被广泛应用于各种设备中。

步进电机控制的基本原理是通过给步进电机提供一系列的脉冲信号，使其按照一定的步进角度旋转。

而单片机则是控制步进电机的核心部件，通过编写控制程序代码来实现对步进电机的控制。

二、单片机步进电机控制程序代码实现方法1. 硬件连接在编写单片机步进电机控制程序代码之前，我们首先需要完成硬件的连接。

一般来说，步进电机的控制需要使用到驱动模块，如ULN2003或者A4988等。

我们需要将单片机的输出引脚与驱动模块的输入引脚相连接，同时将驱动模块的输出引脚与步进电机的控制引脚相连接。

2. 编写控制程序代码接下来，我们可以开始编写单片机步进电机控制程序代码了。

以C 语言为例，下面是一个简单的步进电机正转程序代码示例：```c#include <reg52.h>sbit IN1 = P1^0;sbit IN2 = P1^1;sbit IN3 = P1^2;sbit IN4 = P1^3;void delay(unsigned int t) {unsigned int i, j;for(i = 0; i < t; i++)for(j = 0; j < 120; j++);}void main() {while(1) {IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 1;IN4 = 0;delay(50);IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 1;IN4 = 0;delay(50);IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1;delay(50);IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 1;delay(50);}}```上述代码中，我们通过控制P1口的四个引脚来控制步进电机的旋转方向。

#include <c8051f410.h>#define SYSCLK 3062500 // 24500000/8#define T2_RELOAD_CLOCKS 30625 // (10ms)sfr16 TMR2RL = 0xCA;sfr16 TMR2 = 0xCC;sfr16 TMR3RL = 0x92; // Timer3 reload registerssfr16 TMR3 = 0x94; // Timer3 counter registersbit key_stime_ok;sbit SOUND = P0^4;sbit Led = P2^7; //接示波器，看电机脉冲频率bit isRun = 0;bit director = 0;unsigned char n=0;unsigned int code speed[16] = {68,136,204,273,341,409,477,546,614,682,750,819,887,955,1024,1092};unsigned char code table[] ={0xfe,0x7c,0xfd,0x79,0xfb,0x73,0xf7,0x76};unsigned char code tabbak[]={0xf6,0x77,0xf3,0x7b,0xf9,0x7d,0xfc,0x7e};void Timer2_Init(void){TMR2CN &= ~0x08; // Enable Timer2 in 16 auto-reload modeCKCON |= 0x10; // Timer2 uses SYSCLKTMR2RL = -T2_RELOAD_CLOCKS;TMR2 = TMR2RL;TMR2CN |= 0x04; //Start Timer3ET2 = 1; // Timer2 interrupt enabled}void Timer2_ISR (void) interrupt 5{key_stime_ok = 1;TF2H = 0; // Reset Interrupt}void Timer3_Init (void){TMR3CN = 0x00; // 16-bit auto-reload,low-byte interrupt disabled CKCON |= 0xC0; // Timer3 uses SYSCLKTMR3RL = -(SYSCLK/speed[n]);TMR3 = TMR3RL;EIE1 |= 0x80; // Timer3 interrupt enable}void Timer3_ISR (void) interrupt 14{static unsigned char i=0;if (++i > 7) i = 0;if(director == 0) //正转P2 = table[i];else //反转P2 = tabbak[i];SOUND = P2&0x01; //发出电机啸叫声TMR3CN &= ~0x80; // Clear Timer3 interrupt-pending flag }#define key_input P0 // 按键输入口#define key_mask 0x0F // 按键输入屏蔽码#define key_no 0#define key_run 1#define key_fast 2#define key_slow 3#define key_direct 4#define key_state_0 0#define key_state_1 1#define key_state_2 2#define key_state_3 3unsigned char read_key(void){static unsigned char key_state = 0,key_press;unsigned char key_return = key_no;key_press = key_input & key_mask; // 读按键I/O电平switch (key_state){case key_state_0: // 按键初始态if (key_press != key_mask) key_state = key_state_1;break; // 键被按下，状态转换到键确认态case key_state_1: // 按键确认态if (key_press == (key_input & key_mask)){if (key_press == 0x0E) key_return = key_run;else if (key_press == 0x0D) key_return = key_fast;else if (key_press == 0x0B) key_return = key_slow;else if (key_press == 0x07) key_return = key_direct;key_state = key_state_2; // 状态转换到键释放态}elsekey_state = key_state_0; // 按键已抬起，转换到按键初始态break;case key_state_2:if (key_press == key_mask) key_state = key_state_3;break; //按键已释放，转换到按键初始态case key_state_3:if (key_press == key_mask) key_state = key_state_0;break; //按键已释放，转换到按键初始态}return key_return;}void DelayUs(unsigned int count) //延时1us，24.5MH{unsigned int i;while(count){i=1;while(i>0) i--;count--;}}void sound_dida(){unsigned char i;for(i=0;i<50;i++) //改变大小可以改变发声时间长短{DelayUs(200); //决定发声的频率，可以自行更改参数并SOUND=!SOUND;}}void main (void){unsigned char key_temp;PCA0MD &= ~0x40; // Clear watchdog timer enableOSCICN |= 0x04; // Force Internal Osc. 1:8 prescaler XBR1 = 0x40; // Enable crossbar and weak pullups P0MDOUT = 0xF0;P2MDOUT = 0xFF; // P2 are push-pull outputsTimer2_Init();Timer3_Init();EA = 1;while (1){if (key_stime_ok) // 10ms到，键处理{key_stime_ok = 0;key_temp = read_key(); // 调用按键接口程序if (key_temp) // 确认有键按下{sound_dida();if (key_temp == key_run) // K1键按下{isRun = ~isRun;if(isRun == 1){TMR3CN |= 0x04; //开始T3}else{TMR3CN &= ~0x04; //停止T3}}if(isRun == 0) //若电机没有运行，不能调节速度和转向{continue;}if (key_temp == key_fast) // K2键按下{if(n<15) n++;TMR3RL = -(SYSCLK/speed[n]);}if (key_temp == key_slow) // K3键按下{if(n>0) n--;TMR3RL = -(SYSCLK/speed[n]);}if (key_temp == key_direct) // K4键按下{TMR3CN &= ~0x04; //停止T3director = ~director;TMR3CN |= 0x04; //开始T3}}}}}。

/********************************************************实现功能：正转程序使用芯片：AT89S52晶振：11.0592MHZ编译环境：Keil作者：【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！********************************************************/#include<reg52.h> //库文件#define uchar unsigned char //字符型宏定义#define uint unsigned int //整型宏定义uchar tcnt; //定时器计数初值定义uint sec; //速度值定义uchar buf[11];uchar bai,shi,ge;/********************控制位定义*************************/sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位/********************延时函数***************************/void delay1ms(uchar z){uchar x,y;for(x=0;x<z;x++)for(y=0;y<110;y++);}/***************************定时中断服务函数*************/void t0(void) interrupt 1 using 0 //定时中断服务函数{tcnt++; //每过250ust tcnt 加一if(tcnt==1) //当tcnt满足条件时{tcnt=0; //计满重新再计sec++;if(sec==6) //括号内数值越小，电机转动速度越快{sec=0; //计满重新再计mai_chong=~mai_chong; //脉冲输出}}}/***********************定时器0/1初始化****************************/void T0_Init(){ET0 = 1;TMOD = 0x22;TH0=0x06; //对TH0 TL0 赋值TL0=0x06;TR0=1; //开始定时sec=0;mai_chong=1; // 脉冲控制位}/***********************串口初始化****************************/void Uart_Init(){TMOD = 0x22;TH1 = 0xFD;TL1 = 0xFD;SCON = 0x50;PCON &= 0xef;TR1 = 1;}/***********************数据接收函数****************************/void ReceiveBuf(){int i;for(i=0;i<11;i++){buf[i] = SBUF;while(RI == 0);RI=0;}}/***********************角度控制函数****************************/ void Control(){if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])){shi_neng=0;};if(bai<buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if(bai>buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&shi<buf[6]){fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5]&shi>buf[6])){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6]&(ge<buf[7]))) {shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge>buf[7])) {shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])) {};delay1ms(3);bai=buf[5];shi=buf[6];ge=buf[7];}/************************主函数****************************/main(){EA=1;T0_Init();Uart_Init();while(1){// shi_neng=1; // 使能控制位fang_shi=1; // 工作方式控制ReceiveBuf();delay1ms(1);Control();delay1ms(10);}}/*************************结束******************************/Welcome To Download !!!欢迎您的下载，资料仅供参考！。

单片机控制步进电机正反转的实际应用程序/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*//*选用的是三相步进电机驱动器,p14口线用做步进电机的脉冲控制*//*p13口线用做步进电机的方向控制。

p15,p16,p17是光耦开关量输入*//*信号端，p20,p21,p22,p23与x25045看门狗存储器相连*//*k7,k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*//*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/ /*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*//*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*//*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/ /*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。

*/START:do;$INCLUDE(REG51.DCL)DECLARE (addrl,n,I,j,ok,ds) byte; /*定义变量*/declare l(5) byte;declare (dat,data) byte at (30h);declare delay word;DECLARE ACO(11) BYTE CONSTANT (05h,9fh,23h,0bh,99h,49h,/*定义LED段码表*/ 41h,1fh,01h,09h,00h);declare si literally 'p21',sck literally 'p20'; /*X25045囗线定义*/declare so literally 'p22',cs literally 'p23';dog:procedure; /* 初始化看门狗x25045 */cs=1;call time(1);cs=0;call time(1);cs=1;end dog;run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/if ok=1 thencall dog;do;p14=0;call time(1);p14=1;call time(1);end;end run;DISPLAY:PROCEDURE(L0,L10); /*显示子程序*/DECLARE (L0,L10) BYTE; /*定义显示二位*/n=L10;n=aco(n); /*十位数BCD码译成段码*/sbuf=n; /*十位数送164显示*/do while ti=0; /*等待发送结束*/call dog; /*看门狗定时器复位*/end;n=L0;n=aco(n);sbuf=n; /*个位数送164显示*/do while ti=0;call dog;end;end display;outbyt: procedure(da); /*向看门狗存储器写入一字节*/ declare (i,da) byte;j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */sck=0;j=scl(j,1);si=cy;sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/end;end outbyt;inbyt: procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节*/ declare (i,di) byte;j=0;do i=0 to 7;sck=1;sck=0;cy=so;j=scl(j,1); /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/ end;dat=j;end inbyt;wrenable: procedure; /* 置看门狗写使能*/sck=0;cs=0;; /* write enable command */call outbyt(06h); /* x25045 写使能指令06h */cs=1;sck=0;end wrenable;wrdisable: procedure; /* 置看门狗写禁止*/sck=0;cs=0;; /* write disable command */call outbyt(04h);sck=0;cs=1;end wrdisable;wrregister: procedure; /* 写状态寄存器*/sck=0;cs=0;dat=01h; /* write register command */call outbyt(dat);; /* 00h--1.4S, 20h--200MS, 10h--600MS, 30h--disable Wdog */ call outbyt(00h); /* 设定看门狗定时时间*/;sck=0;cs=1;call time(200); /* wait to complete writting cycle */end wrregister;rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器*/sck=0;cs=0;; /* register read command */call outbyt(05h);call inbyt; /* status register read in <DAT> */sck=0;cs=1;end rdregister;wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序*/ declare comm byte;sck=0;cs=0;comm=02h; /* 写指令02h */call outbyt(comm);call outbyt(addrl);call outbyt(dat); /* send one byte data to X25043 */cs=1;sck=0;call time(150);end wbyte;rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序*/declare comm byte;sck=0;cs=0;comm=03h; /* read command */call outbyt(comm);call outbyt(addrl);call inbyt; /* read one byte to <DAT> */sck=0;cs=1;end rbyte;incdata: procedure; /* 参数修改--"加"键处理子程序+ */if p10=0 then /* 如果K7键按下*/do;do while p10=0; /* 等待键松开有效*/call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（"喂狗"），否则程序将被看门狗复位*/ end;data=data+1; /* 设定值+1 */if data>99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/L(1)=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L(1) */L(2)=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量L(2) */call display(L(1),L(2)); /* 将改变后的设定值送164显示出来*/call time(200); /* 延时*/call dog;call time(200);call dog;call wrenable; /* 置存储器写使能*/addrl=00h; /* 置存储器地址*/dat=l(1);call wbyte; /* 将变量L(1)的值写入存储器00h位置*/call wrenable;addrl=01h;dat=l(2);call wbyte; /* 将变量L(2)的值写入存储器01h位置*/end;end incdata;decdata: PROCEDURE; /* 参数修改---"减"键处理子程序- */IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序*/do;do while p11=0;call dog;end;DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */if data=0 then data=99;L(1)=data MOD 10;L(2)=data/10;call display(l(1),l(2));call dog;call time(200);call dog;call time(200);call dog;call wrenable;addrl=00h;dat=l(1);call wbyte;call wrenable;addrl=01h;dat=l(2);call wbyte;end;END decdata;starton: PROCEDURE; /* start */declare sd byte;if p12=0 THEN /* K9键处理子程序*/do;do while p12=0;call dog;end;if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/ p13=1; /* 置步进电机正向运转*/call time(200);call dog;do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作*/do sd= 0 to data; /* 根据设定值data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/call dog;end;end;END starton;step: PROCEDURE; /* step */declare sd byte;p13=1; /* 置步进电机正向运转*/call time(200);IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序*/do;if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/do while p33=0;do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度*/call dog;call time(2);end;call run;call dog;end;end;ok=0;END step;back: PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序*/declare sd byte;IF p34=0 THENdo;do while p34=0;call dog;end;if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行*/ p13=0; /* 置步进电机反向运行*/call time(200);call dog;do while ok=1;do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度*/call dog;call time(2);end;call run;if (p15=0 or p32=0 ) then ok=0; /* p15 或p32 口线任意一个有信号输入，停止运行*/ end;end;END back;MAIN$PROGRAM: /* 初始化主程序*/ea=0; /* 关中断*/SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/PCON=00h;tmod=11h;enable; /* 开中断(ea=1) */SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态*/call wrenable;call wrregister; /* 看门狗存储器初始化*/call wrenable;call dog;p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态*/p1=0ffh;ok=0;p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;p13=1;ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值*/CALL rbyte;l(1)=dat;addrl=01h;call rbyte;l(2)=dat;DATA=L(1)+L(2)*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中*/ /* 以下是主循环程序*/LOOP:IF p10=0 THEN CALL incdata; /* 检测各个按键是否有按下*/IF p11=0 THEN CALL decdata;if p12=0 thendo;ok=1;call starton;end;if p34=0 thendo;ok=1;call back;end;if p33=0 thendo;ok=1;call step;end;call dog;CALL DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将设定值送164显示*/call dog;CALL TIME(100);call dog;GOTO LOOP;END START;。

基于stm32控制的步进电机程序代码本文将介绍如何使用STM32控制步进电机，并提供相应的程序代码供参考。

步进电机是一种常用的电动机，其运动是通过控制电流来实现的。

通过STM32微控制器，我们可以灵活地控制步进电机的转动速度、方向和步数。

步进电机简介步进电机是一种特殊的电动机，可以将固定的角度转动称为步进角。

它由多个电磁线圈和齿轮组成，通过不同的相序控制电流的通断，从而实现转动。

步进电机通常有两种工作方式：全步进和半步进。

全步进模式下，步进电机按照一定的相序依次通断电流，从而实现转动。

半步进模式下，步进电机可以在每个全步进之间以半个步进的方式运行。

全步进模式有较高的转动精度，半步进模式有更高的分辨率。

STM32控制步进电机STM32是意法半导体（STMicroelectronics）公司开发的一款高性能32位单片机。

它具有丰富的外设和强大的处理能力，适合于使用步进电机的应用。

步进电机可以通过动态控制电流和相序来实现精确的转动。

对于STM32来说，我们可以使用GPIO来控制步进电机的相序，通过PWM输出来控制步进电机的电流大小。

以下是一个实现步进电机控制的示例代码：#include "stm32f1xx.h"#include "stm32f1xx_nucleo.h"// 定义步进电机的相序uint8_t sequence[] = {0x0C, 0x06, 0x03, 0x09};// 定义当前相序的索引uint8_t sequence_index = 0;// 定义当前步进的方向uint8_t direction = 0;// 定义每个相序的持续时间（单位：毫秒）uint16_t sequence_delay = 10;// 初始化GPIO和PWMvoid init_GPIO_PWM() {// 初始化GPIO口GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// 初始化PWMRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 999;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);}// 控制步进电机的转动void step_motor_control() {// 设置当前相序GPIO_Write(GPIOA, sequence[sequence_index]);// 切换方向if (direction == 0) {sequence_index++;if (sequence_index >= 4) {sequence_index = 0;}} else {sequence_index--;if (sequence_index < 0) {sequence_index = 3;}}// 延时一段时间HAL_Delay(sequence_delay);}int main(void) {// 初始化GPIO和PWMinit_GPIO_PWM();while (1) {// 控制步进电机的转动step_motor_control();}}以上示例代码通过包含STM32 HAL库（HAL库是ST公司提供的一套可移植的硬件抽象层）来实现GPIO和PWM的初始化。

源程序如下：ENA EQU P1.0 ENB EQU P1.1IN1 EQU P1.2IN2 EQU P1.3IN3 EQU P1.4IN4 EQU P1.5 SWITCH EQU P3.3 FAST EQU P3.6 SLOW EQU P3.5CYCLENUM EQU 50H ;存放对应定时循环次数TEMP EQU 53H ;存放按键次数。

初值为5，每按加速叠加1，按减速递减MARK EQU 56H ;启动停止标识LEDBUF EQU 57HORG 0AJMP START;*****************检测是否开启启动电机键***************************START:MOV P0,#0 ;清显示SETB MARK ;预启动电机工作，标识为1MOV TEMP,#5 ;开始工作于5HzMOV CYCLENUM,#01H ;循环1次JNB SWITCH,NEXT ;按键按下？SJMP START ;没有返回继续检测NEXT:CALL DELAY ;消抖确认JNB SWITCH,MAIN ;再次确认按键，不为1说明按键按下SJMP START ;没有按下，继续检测;*****************开始运行电机***************************************MAIN:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB4MOVC A,@A+DPTRMOV LEDBUF,A ;送显示CALL DISPLAYLOOP:JB MARK,WORK ;检测运行标识是否为1，为1则继续运行，为0则停止运行NOTWORK:CLR ENACLR ENBSJMP STARTWORK:MOV P1,#000010111B ;步进电机运行方式为两相四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000011011B ;第二拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000101011B ;第三拍CALL TIMERCALL TESTSTOPMOV P1,#000100111B ;第四拍CALL TIMERCALL TESTSTOPCALL TESTKEYSJMP MAIN;***************************检测是否有按键按下************************TESTKEY:SETB FASTSETB SLOWNEXT1:JNB FAST,YES2NEXT2:JNB SLOW,YES3SJMP RETURN ;都没有键按下，则返回YES2:MOV A,TEMP ;FAST按下，若此时temp等于9，则保持速度不变，若小于则加1 CJNE A,#9,CANFASTDEC ACANFAST:INC AMOV TEMP,ASJMP RETURNYES3:MOV A,TEMPCJNE A,#1,CANSLOWINC ACANSLOW:DEC AMOV TEMP,ARETURN:RETTESTSTOP:SETB SWITCHJNB SWITCH,GOSJMP ENNDGO:CALL DELAYJNB SWITCH,YESSTOPSJMP ENNDYESSTOP:CPL MARKENND:RET;***********************定时器设置******************* TIMER:MOV TMOD,#10H ;T1工作于定时方式1CALL TIMERSETSETB TR1SETB EASETB ET1 ;启动定时器工作WAIT:JBC TF1,HERESJMP WAIT ;定时未到继续等待HERE:DJNZ CYCLENUM,TIMER ;循环次数未满继续定时MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB3MOVC A,@A+DPTRMOV CYCLENUM,ARETTIMERSET:MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB1 ;获取定时器高位MOVC A,@A+DPTRMOV TH1,A ;存放至定时器高位MOV A,TEMPMOV DPTR,#TAB2MOVC A,@A+DPTR ;获取定时器定位MOV TL1,A ;存放至定时器低位RET;***********************50ms延时**********************DELAY:MOV R0,#100DL1:MOV R1,#10DJNZ R1,$DJNZ R0,DL1RET;************显示子程序****************************DISPLAY:CLR P2.7CLR P2.6CLR P2.5SETB P2.4 ;关闭高三位，保留个位MOV P0,LEDBUFRETTAB1: DB 15H,0AH,07H,05H,04H,03H,03H,02H,02H ;定时器高位TH1TAB2: DB 0B3H,0D9H,3BH,6CH,57H,0A5H,19H,0B6H,69H ;定时器地位TL1 TAB3: DB 01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H,01H ;循环次数CYCLENUM TAB4: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH ;数码显示0~9。

51单片机控制的步进电机C语言程序用的是L298驱动的和ULN2003一样，你把它换成2003就行拉#include <AT89X51.H>unsigned char codetable[]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9,0x00,0xf1,0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0x f3,0x00};unsigned char temp,temp_old;unsigned char key;unsigned char i,j,k,m,s;void delay(int i){for(m=i;m>0;m--)for(j=250;j>0;j--)for(k=10;k>0;k--);}void saomiao(){P3=0xff;P3_4=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0e:key=1;break;case 0x0d:key=2;break;case 0x0b:key=3;break;case 0x07:key=4;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}P3=0xff;P3_5=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0d:key=5;break;case 0x0b:key=6;break;case 0x07:key=7;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}}void main(void){while(1){saomiao();if(key==1){ P1=0;P2=0;saomiao();}if(key==2){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_4=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_4=1;break;}}}if(key==3){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==4){temp_old=key; for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}if(key==5){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_7=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_7=1;break;}}}if(key==6){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==7){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}}}C语言程序源代码#include <REGX51.H> // 51寄存器定义#include "intrins.h"#define control P1 //P1_0:A相，P1_1:B相，P1_2:C相,P1_3:D相#define discode P0 //显示代码控制端口#define uchar unsigned char //定义无符号型变量#define uint unsigned intsbit en_dm=P3^0; //显示代码锁存控制sbit en_wk=P3^1; //位控锁存控制uchar code corotation[4]= {0x03,0x06,0x0c,0x09};//电机正转uchar code rollback[4]={0x0c,0x06,0x03,0x09}; //电机反转uchar code tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//显示字段uint code Levspeed[5]={500,400,300,200,100};//电机速度等级uchar Hscan,speedcount;//Hscan行扫描，speedcount 速度等级计数uint uu; //频率计数uint step,setstep; //step：电机步伐计数，setstep：手动设置电机步伐uint speed=500; //电机初始速度uchar count;uchar flag[5];uchar butcount; //按键次数//****************************************//flag[0] 正转标志//flag[1] 反转标志//flag[2] 加速标志//flag[3] 减速标志//flag[4] 设置标志//****************************************Delay1mS(unsigned int tt) //延时1ms “Delay1mS”延时子程序，用循环语句延时。