但对于大多数惯性环节,KP太大
时会引起自激振荡。
y kp=2 kp=1
kp=0.5 e(t)
50% 100% 图 4-2 比例调节输入输出关系曲线
主要缺点:存在静差,因此对于扰动较大、惯性也较大的系 统,若采用单纯的比例控制器,就难于兼顾动态和静态特 性,需要用调节规律比较复杂的控制器。
2. 比例积分控制器(PI) e(t)
积分作用缺点:积分的作用动作缓慢(不像比例控制 器,只要偏差一出现就立即响应),而且在偏差刚一出 现时,调节器作用很弱,不能及时克服扰动的影响,致 使被调参数的动态偏差增大,调节过程增长,因此它很 少单独使用。
如果把比例和积分两种作用合起来,就构成PI调节器,
其调节规律为:
e(t)
1
u K P [e(t) TI e(t) dt] (4-3)
U(数n)KPU=(4n,) 积U(分n 时1间) TI=60s,微分时间TD=15s,采样周
期T=5s。当测量值c(n)=448,c(n-1)=449,c(n-
2)=4K5p2[e时(n,) 计e(算n 增1)量] 输KI出 eΔ(nu)(nK),D若[eu(n()n-12e)(=n181)60e,计(n 算 2)]
n
0 e(t)
dt
n
e(
j)
t
T
n
e(
j)
(4-7)
j0
j0
d e(t) e(n) e(n 1) e(n) e(n 1) (4-8)
dt
t
T
将式(4-7)和式(4-8)代入式(4-6),则可得到离散PID表达式:
U
(n)
K
P
e(n)
T TI
n j0