RobotStudio软件入门.pptx
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RobotStudio软件入门 ppt课件
13
汇报人：高兴照
下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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14
汇报人：高兴照
二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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15
汇报人：高兴照
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
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快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
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8
2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
32
汇报人：高兴照
4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
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拖至
33
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5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
27
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选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。
GWM-PPT V2012.2
ABB机器人学习RobotStudio ppt课件
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的线性手
动操作
ppt课件
1.单击“手动线性” 图形菜单
44
笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位
称改成Path_BOX
ppt课件
50
1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun
2.点选“手动线性”图标
3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标
ppt课件
51
4.单击“捕捉末端”图标
5.左键按住箭头方向，将 其拉到相应的点位上
ppt课件
52
6.点击“示教指令”图像命令
7.生成相应的点位指令
ppt课件
5
2.单击“是”
3.单击“确定”
ppt课件
6
4.单击“安装 产品”
ppt课件
7
5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完
成安装
6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完
成安装
ppt课件
8
1.4 破解RobotStudio软件
69
2.11从曲线生成路径的操作
ppt课件
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
9.定义X轴正方向 上的一个点。
48
ppt课件
11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
49
2.7 创建机器人的运行路径
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的线性手
动操作
ppt课件
1.单击“手动线性” 图形菜单
44
笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位
称改成Path_BOX
ppt课件
50
1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun
2.点选“手动线性”图标
3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标
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51
4.单击“捕捉末端”图标
5.左键按住箭头方向，将 其拉到相应的点位上
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52
6.点击“示教指令”图像命令
7.生成相应的点位指令
ppt课件
5
2.单击“是”
3.单击“确定”
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6
4.单击“安装 产品”
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7
5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完
成安装
6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完
成安装
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8
1.4 破解RobotStudio软件
69
2.11从曲线生成路径的操作
ppt课件
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
9.定义X轴正方向 上的一个点。
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11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
49
2.7 创建机器人的运行路径
RobotStudio软件入门(1)
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
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至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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汇报人：高兴照
三、工具的建立
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19
汇报人：高兴照
1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
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24
汇报人：高兴照
接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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25
汇报人：高兴照
3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
3
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
子菜单
用户界面
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1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
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子菜单 用户界面
弹出 不能含中文！！！
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至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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汇报人：高兴照
三、工具的建立
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汇报人：高兴照
1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
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接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
3
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
子菜单
用户界面
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4
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
GWM-PPT V2012.2
子菜单 用户界面
robotstudio第二节
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
1.“设置”工具栏的 “工具”项设定为
“MyTool”。
2.在 “IRB2600_12_165_0 1”上单击右键，在菜 单列表中选择“机械装
置手动关节”。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
3.拖动滑块进行关节轴
运动。
4.单击按钮，可以 点动关节轴运动。
工业机器人虚 拟仿真教程
软件界面介绍及工作站布局
RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
“文件”功能选项卡， 包含创建新工作站、创 造新机器人系统、连接 到控制器、将工作站另 存为查看器的选项和 RobotStudio选项，如
图：
RobotStudio的软件界面介绍
5,。设定每次点动的 距离。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.在 “IRB2600_12_165 _01”上单击右键， 在菜单列表中选择 “机械装置手动线性”
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
7.直接输入坐标值使 机器人到达位置。
8.单击按钮，可以点动
运动。
坐标”。
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
2.单击“选择表面”
3.单击“捕捉末端”
4.设定工件坐标名称为 “Wobj1”。
5.单击用户坐标框架的
“取点创建框架”的下 拉箭头
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个 点”的第一个输入框 8.单击1号角
RobotStudio培训学习1-6全套(菜鸟变大神)
认识安装工业机器人仿真软件内容简介—•了解机器人仿真应用技术二安装软件三•软件授权管理四•软件界面介绍网-了解机器人仿真软彳牛应用技术使用仿貞软件目的：缩短时间I 降低风险I 提高质量Robotstudio 可以实现功能：自动路径生 成自动分析伸 展能力碰撞检测翩仿真应用功能包 二次开发CAD 导入在线作业-了解机器人仿真软彳牛应用技术______________________ __________________________ )■ •安装软件软件获取：下载软件 随机光盘软件安装：Additional Options8in M , RobotStudioRobotWa re 双击打开A Tools* I Utilrty // dutoruri//0 Launch一 Lau n c h.ext .mani fest•安装软件选择语言Launch ReadMe•安装软件软件安装：单击“安装产品”■ •安装软件----------- 软件安装：计算机配呂：硬件要求CPU15内存2GB及以上硬盘空闲20GB以上显卡独寸昴卡操作系统Windows7或以上•安装软件•软件授权管理mu MP ■開*¥基本版高级版* MMfi*.・WKLTg FiWhrtLffJuJi查看授权有效日期•软件界面介绍文件选项功能卡SAFIH ■僂更棹刊逮一晋rutfip 軽曲g 住…杆 AI4HI31申打开它■Power and prcKluictivrty 忙ir 旧 better wortd)1•软件授权管理活授权的操作：输入许可证号X*d Int.1MAMVsi砂D>隼QIE^-*<4KVW ♦MS 雷it朴■■<MVKAK RQbQt»udi4 74101meWiltrmnwr21到列出了可用Ermtfl卽适T 工僭出，斗（苛■ 土師珂第忆8TMEJ 昨工作讷 钢人斤駅附工啊卜 右 二■二二二二白 郎・t£^EABB•软件界面介绍基本选项功能卡建模选项功能卡•软件界面介绍仿真选项功能卡控制器选项功能卡XAJiL ・工mx«*»；!M ^1 士*W Rdt»»$iu (|ip 5^1 fll ■二L■豪・■■*O "pa • eszJktt Rsbo^ELdis SAtjOl■Fa 苗•： .04屯畫■无E"fin N・n ■.&* &M 出區 oS*ft•软件界面介绍RAPID 选项功能卡•软件界面介绍!1 4nOlAii«l ■通IjwNAHD• WrUI-■fiAAdd-1比选项功能卡恢复默认界面操作软 件 异时 处 理 办精品资料构建基本仿真工业机器人工作站（一）内容简介一•布局工业机器人基本工作站二.建立工业机器人系统与手动操作*布局工业机器人基本工彳乍站1. 了解工业机器人工作站:•布局工业机器人基本工彳乍站基本的工业机第人工作 站包含工业机器人及工 作我们就通过图 中厠子进行工业机as 人 工作站布局的学习2.导入机器人:■ h ---------------------------布局工业机器人基本工作站乙在“MyTocT 上按住左 犍■向上托到"IRB2600. 12 16$_01" 话松开左冠「 一-布局工业机器人基本工彳乍站4、摆放周辺模块：迥ip* MS S*r^ 隐兰 毗f5*huHiZmM rm wn1.正审基本"功 能选项卡申*打 开“导入模空 庫”-“设备”. 选择r 日盹“、加载机器人工具：耳人皿・ 叽・人亦 €___吊塚禺住吃怎仃■1-T - X；［*¥••「皿】・血・輩宵J? B/t**!*wtf* £[>■■»■ 如』宾上m仪MU glM 丰FuMinfi Ot^h-呦1Mi 甲DMl ・CMM TMiflm.圈屮白线［乂域内为机器人可到达范闱©工作对報 应调整到机器人最佳工作范围，这样才可以提高节 拍相方便轴迹规划。
《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的建模功能_任务一二
12.用鼠标选中“部件1”，单击右键， 在弹出的快捷菜单中选择“重命名”。 将名称由“部件1”改为“矩形体”。
图3-12
其余部件名称按照同样的方法依次进行 修改，最后的名称效果如图3-13所示。
13.对所有部件模 型进行重命名。
图3-13
其次，开始对模型的颜色进行个性化的设 置。颜色设置主要目的是增加不同模型间的辨 识度，同时使整体显示效果更加美观。
图3-6
7.在“基座中心点”的Y轴中输入 600 mm，在“半径”中输入150 mm，在“高度”中输入500 mm， 然后单击“创建”按钮。
图3-7
4.创建锥体
8.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “锥体”。
图3-8
9.在“基座中心点”的Y轴中 输入-400 mm，在“中心到角 点”中输入250 mm，在“高 度”中输入300 mm，然后单 击“创建”按钮。
一、使用RobotStudio建模功能创建 3D模型
创建3D模型的过程如图3-1~图3-11所示。
1.单击“新建”菜 单命令组，创建一 个新的空工作站。
图3-1
1.创建矩形体
2.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “矩形体”。
图3-2
3.在“长度”中输入500 mm， 在“宽度”中输入300 mm， 在“高度”中输入100 mm， 然后单击“创建”按钮。
图3-9
5.创建球体
10.在“建模”选项卡中 单击“创建”组中的 “固体”菜单，选择 “球体”。
图3-10
11.在“中心点”的X轴中输入800 mm，在Y轴中输入600 mm，在Z 轴中输入300 mm，“半径”中输 入300 mm，然后单击“创建”按 钮。
工业机器人离线编程(ABB)3-1 RobotStudio离线编程软件界面认识PPT
2020/3/7
11
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复
• 初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从而无法找 到对应的操作对象和查看相关的信息。如图3-9所示。
2020/3/7
12
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件界面恢复默认
• “RAPID”功能选项卡主要是对RAPID程序进行操作、包含RAPID程序编辑、 RAPID文件的管理以及用于RAPID程序编程的其他控件，如图3-7所示。
2020/3/7
10
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “Add-Ins”功能选项卡、包含PowerPacs和VSTA的相关控件，如图3-8所示。
工作站的信息和元数据、列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项 （创建新工作站、连接到控制器、将工作站保存为查看器等），如图3-2所 示。
2020/3/7
5
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、 设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
3-1 RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
2020/3/7
2
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• 本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法 正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
工业机器人RobotStudio软件入门
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
CTRL + SHIFT + CTRL + CTRL + SHIFT + SHIFT +
说明
只需单击要选择的项目即可。
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同 时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
汇报人：高兴照
20
为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲 线三点画圆，选中三个点后点击创建
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快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
汇报人：高兴照
9
二、创建机器人系统
汇报人：高兴照
10
汇报人：高兴照
11
创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
汇报人：高兴照
12
二、通过建立工作站创建系统
汇报人：高兴照
13
下面以通过工作站从布局创建系统为 例，对创建系统的过程进行讲解：
7
2、基本操作
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
CTRL + SHIFT + CTRL + CTRL + SHIFT + SHIFT +
说明
只需单击要选择的项目即可。
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同 时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲 线三点画圆，选中三个点后点击创建
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CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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二、创建机器人系统
汇报人：高兴照
10
汇报人：高兴照
11
创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
汇报人：高兴照
12
二、通过建立工作站创建系统
汇报人：高兴照
13
下面以通过工作站从布局创建系统为 例，对创建系统的过程进行讲解：
7
2、基本操作
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件01认识仿真软件RobotStudio
项目一 认识仿真软件RobotStudio
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
模块四 RobotStudio中典型工作站的构建pptx (1)
2.将其命名为“SC_InFeeder” 3.添加组件“Source”并进行设置
输送链的产品源建立步骤1～3
4.选择”动作”列表中的”Source”; 5.“Source”选为“Product Source”; 6.设定完成后单击”应用”。
二、设定输送链的运动属性
输送链的运动属性设定步骤1～4
5.“Ｏbject”选为“SC_InFeeder/Queue”; 6.“Direction”中第一项数值设为－1000.00; 7.“Speed”设为300.00； 8.“Execute”设置为1，单击“应用”。
7.移动已到位的复制品，使其与传感器不再接触；
说 明ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
：利用FreeHand中的线性移动将复制品移开，使 其与面传感器不接触，则输送链前端会再次产生一个复 制品，进入下一个循环。
8.自动生成下一个复制品，并 开始沿着输送链线性运行。
步骤8
9.右击产生的复制品，将其删除。一般复制品名称为 设定的源名称+数字（Product_Source_1）。
说 明
：完成动画效果验证后，删除生成的复制品，在设
置Source属性时，可以设置成产生临时性复制品，当仿真
结束后，所生成的复制品会自动消失。
10.在Transient属性前面打勾， 则完成了相应的修改，单击 “应用”
步骤10
七、设定夹具属性 1.在“建模”功能选项卡中单击Smart组件。
2.单击Smart组件，并将其命 名为“SC_Gripper”
3.再在浏览库文件中选择待加工工件 “Fixture_EA”，并将其拖放到变位机上。
4.单击“机器人系统”选择 “从布局……”。设定后创建
出系统
创建系统
输送链的产品源建立步骤1～3
4.选择”动作”列表中的”Source”; 5.“Source”选为“Product Source”; 6.设定完成后单击”应用”。
二、设定输送链的运动属性
输送链的运动属性设定步骤1～4
5.“Ｏbject”选为“SC_InFeeder/Queue”; 6.“Direction”中第一项数值设为－1000.00; 7.“Speed”设为300.00； 8.“Execute”设置为1，单击“应用”。
7.移动已到位的复制品，使其与传感器不再接触；
说 明ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
：利用FreeHand中的线性移动将复制品移开，使 其与面传感器不接触，则输送链前端会再次产生一个复 制品，进入下一个循环。
8.自动生成下一个复制品，并 开始沿着输送链线性运行。
步骤8
9.右击产生的复制品，将其删除。一般复制品名称为 设定的源名称+数字（Product_Source_1）。
说 明
：完成动画效果验证后，删除生成的复制品，在设
置Source属性时，可以设置成产生临时性复制品，当仿真
结束后，所生成的复制品会自动消失。
10.在Transient属性前面打勾， 则完成了相应的修改，单击 “应用”
步骤10
七、设定夹具属性 1.在“建模”功能选项卡中单击Smart组件。
2.单击Smart组件，并将其命 名为“SC_Gripper”
3.再在浏览库文件中选择待加工工件 “Fixture_EA”，并将其拖放到变位机上。
4.单击“机器人系统”选择 “从布局……”。设定后创建
出系统
创建系统
《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio创建工业机器人工作站的基本功能_任务一
图2-10
3.图中白色闭合曲线内部即 为机器人的工作区域范围。 这里需要将工装桌子调整 至合适的位置，在工作区 域范围之内。
图2-11
4.选择“ 移动”。
5. 拖 动 箭 头 到 达 图中所示位置。
图2-12
6.在“基本”选项卡中 单击“导入几何体”， 选择“浏览几何体”。
图2-13
7. 在 练 习 文 件 中 找 到“焊接部件”几 何体，然后单击 “打开”按钮。
. 项目二 RobotStudio创建工业机器人
工作站的基本功能
教学目标 掌握仿真工业机器人工作站的创建流程 掌握创建工业机器人系统的方法 学会创建工件坐标 掌握手动创建示教目标点和运动轨迹路径 的方法 掌握仿真运行工业机器人的轨迹 学会录制仿真视频
任务一 创建工业机器人工作站
工作任务
加载工业机器人及周边配套模型并进行合理 布局 创建工业机器人系统
图2-32
29. 再 次 导 入 一 个 “Fence 2500”围栏。
图2-33
30.在“旋转”输入框中输 入90度，坐标轴选择“Z”轴， 单击“应用”按钮。
31. 通 过 鼠 标 将 围栏沿箭头拖 至图中位置。
图2-34
32. 再 次 导 入 一 个 “Fence 740”围栏。
图2-35
实践操作
创建工业机器人工作站需要的基本功能 包括加载ABB模型库、导入周边模型库、创建 机器人系统、创建目标点及运动轨迹、图形 设置、仿真运行工业机器人的轨迹等。
灵活运用这些功能，相互配合，才能创建 出令人满意的工业机器人工作站。
下面就通过实际操作演示一个简单的工 业机器人工作站是如何实现创建的。
图2-21
18.在“基本”选项卡中单 击“导入模型库”，选择 “ 设 备 ” 中 的 “ IRCS Control-Module” 控 制 模 块 。
3.图中白色闭合曲线内部即 为机器人的工作区域范围。 这里需要将工装桌子调整 至合适的位置，在工作区 域范围之内。
图2-11
4.选择“ 移动”。
5. 拖 动 箭 头 到 达 图中所示位置。
图2-12
6.在“基本”选项卡中 单击“导入几何体”， 选择“浏览几何体”。
图2-13
7. 在 练 习 文 件 中 找 到“焊接部件”几 何体，然后单击 “打开”按钮。
. 项目二 RobotStudio创建工业机器人
工作站的基本功能
教学目标 掌握仿真工业机器人工作站的创建流程 掌握创建工业机器人系统的方法 学会创建工件坐标 掌握手动创建示教目标点和运动轨迹路径 的方法 掌握仿真运行工业机器人的轨迹 学会录制仿真视频
任务一 创建工业机器人工作站
工作任务
加载工业机器人及周边配套模型并进行合理 布局 创建工业机器人系统
图2-32
29. 再 次 导 入 一 个 “Fence 2500”围栏。
图2-33
30.在“旋转”输入框中输 入90度，坐标轴选择“Z”轴， 单击“应用”按钮。
31. 通 过 鼠 标 将 围栏沿箭头拖 至图中位置。
图2-34
32. 再 次 导 入 一 个 “Fence 740”围栏。
图2-35
实践操作
创建工业机器人工作站需要的基本功能 包括加载ABB模型库、导入周边模型库、创建 机器人系统、创建目标点及运动轨迹、图形 设置、仿真运行工业机器人的轨迹等。
灵活运用这些功能，相互配合，才能创建 出令人满意的工业机器人工作站。
下面就通过实际操作演示一个简单的工 业机器人工作站是如何实现创建的。
图2-21
18.在“基本”选项卡中单 击“导入模型库”，选择 “ 设 备 ” 中 的 “ IRCS Control-Module” 控 制 模 块 。
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)1
图6-8
（2）鼠标点击“基本”则会切换到“基本”选项卡的操作界面。如图6-9所示。 操作说明：在“基本”选项卡当前操作界面包含以下功能：构建工作站、创建系
统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等。
图6-9
（3）鼠标点击“建模”则会切换到“建模”选项卡的操作界面。如图6-10所示。 操作说明：在“建模”选项卡当前操作界面，包含了创建及分组组件，Freehand，
图6-13
（7）鼠标点击“Add-lns”则会切换到“Add-lns” 选项卡的操作界面。如图6-14所示。 操作说明：在“Add-lns” 选项卡当前操作界面是二次开发的相关功能，可以自己
开发相关功能来满足不同需求，ABB也提供了一些相关插件等。
图6-14
（8）初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从 而无法找到对应的操作对象和查看相关信息。如图6-15所示。那么可以通过在“自定义 快捷工具栏”下拉菜单，选择“默认布局”来恢复界面窗口。如图6-16所示。
ABB工业机器人仿真基础
【单元导读】
本单元将以ABB工业机器人仿真软件 Robotstudio(简称RS)为平台,讲解安装仿 真软件、创建工业机器人工作站、创建工件坐标和轨迹程序、录制软件以及制作独立 播放文件的方法。仿真软件在机器人教学和测试环节具有非常明显的优势,如方便、安 全、低成本等。对仿真软件 Robotstudio的学习,有助于提高读者的仿真软件操作水平, 以及分析问题和解决问题的能力,并具备一定的离线编程能力。
图6-7
二、认识RobotStudio仿真软件操作界面
（1）双击桌面快捷方式RobotStudio仿真软件按钮 ，启动RobotStudio仿 真软件，直接进入到系统默认操作界面，即“文件”选项卡的操作界面。如图6-8 所示。
ABB机器人RobotStudio培训
ABB机器人学习课件
RobotStudio使用教程
---许家勇
.
一. ABB机器人应用软件--ROBOTSTUDIO
1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，
作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
.
▪ 2.2 RobotStudio画面视图的操作 ➢ 视图缩小操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向左边移动 ➢ 视图放大操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向右边移动
.
➢ 平移视图操作 ▪ 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，
点选相应的视图查看方向。
.
▪ 2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 ➢ 添加机器人控制柜的操作 ▪ 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视
觉作用。
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
.
▪ 2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 ▪ 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建
我们的工作站，实现1比1的仿真。 ▪ 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
.
➢ 导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
RobotStudio使用教程
---许家勇
.
一. ABB机器人应用软件--ROBOTSTUDIO
1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，
作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
.
▪ 2.2 RobotStudio画面视图的操作 ➢ 视图缩小操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向左边移动 ➢ 视图放大操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向右边移动
.
➢ 平移视图操作 ▪ 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，
点选相应的视图查看方向。
.
▪ 2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 ➢ 添加机器人控制柜的操作 ▪ 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视
觉作用。
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
.
▪ 2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 ▪ 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建
我们的工作站，实现1比1的仿真。 ▪ 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
.
➢ 导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
RobotStudio教程ABB(中国)(2024)
案例三：多机器人协同作业系统构建
系统架构设计
设计多机器人协同作业系 统的整体架构，包括通信 协议、任务分配机制等。
2024/1/27
机器人协同控制
实现多个机器人之间的协 同控制，确保它们能够共 同完成复杂任务。
任务分配与优化
采用合适的任务分配算法 ，将任务分配给各个机器 人，并根据实际情况进行 优化调整。
通过传感器采集环境信息，并进行数据处 理和分析，提取有用特征。
环境感知
智能决策
利用处理后的传感器数据，实现机器人对 环境的感知能力，如识别物体、检测距离 等。
2024/1/27
基于环境感知结果，机器人可以进行智能决 策，如自适应调整路径、避障等。
26
05
实际案例分析与解决方案分享
2024/1/27
RobotStudio教程ABB( 中国)
2024/1/27
1
目录
contents
2024/1/27
• 机器人技术概述 • RobotStudio软件介绍 • 基本操作与仿真环境搭建 • 高级功能应用与拓展 • 实际案例分析与解决方案分享 • 总结回顾与未来展望
2
01
机器人技术概述
2024/1/27
2024/1/27
用于控制机器人的运动 ；
用于模拟机器人的实际 工作环境；
用于编写和调试机器人 程序。
13
常用工具栏与快捷键使用技巧
文件操作工具栏
包含新建、打开、保存等文件操作按 钮；
编辑工具栏
包含撤销、重做、复制、粘贴等编辑 操作按钮；
2024/1/27
14
常用工具栏与快捷验交流
学习心得与感悟
学员们纷纷表示，通过学习 RobotStudio教程，不仅对机器人技 术有了更深入的了解，还提升了自己 的实践能力和解决问题的能力。
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3
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
子菜单
用户界面
GWM-PPT V2012.2
4
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
GWM-PPT V2012.2
子菜单 用户界面
5
1、软件界面
建模
汇报人：高兴照
仿真
离线
GWM-PPT V2012.2
6
汇报人：高兴照
2、基本操作
目的 选择项目 旋转工作站 平移工作站
按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将鼠 标拖至左侧（右侧）可以缩小（放 大）。
按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。
按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
GWM-PPT V2012.2
7
2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
屏幕截图 示教运动指令 示教目标点
快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
GWM-PPT V2012.2
8
2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
二、通过建立工作站创建系统
GWM-PPT V2012.2
13
汇报人：高兴照
下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
GWM-PPT V2012.2
14
汇报人：高兴照
二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
GWM-PPT V2012.2
15
汇报人：高兴照
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
GWM-PPT V2012.2
20
汇报人：高兴照
为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线 三点画圆，选中三个点后点击创建
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
GWM-PPT V2012.2
34
汇报人：高兴照
课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
3
工具的建立
4
运动路径的仿真
GWM-PPT V2012.2
1
汇报人：高兴照
GWM-PPT V2012.2
36
GWM-PPT V2012.2
RobotStudio软件入门
单 位：开发部 汇报人：高兴照 课 时：60分钟 日 期：12.8.28
汇报人：高兴照
目录
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
3
工具的建立
4
运动路径的仿真
GWM-PPT V2012.2
1
汇报人：高兴照
一、软件界面及基本操作
GWM-PPT V2012.2
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
GWM-PPT V2012.2
16
汇报人：高兴照
GWM-PPT V2012.2
17
汇报人：高兴照
至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
GWM-PPT V2012.2
18
汇报人：高兴照
三、工具的建立
GWM-PPT V2012.219汇报人：高兴照
1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
CTRL +J CTRL +G
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9
汇报人：高兴照
二、创建机器人系统
GWM-PPT V2012.2
10
汇报人：高兴照
GWM-PPT V2012.2
11
汇报人：高兴照
创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
GWM-PPT V2012.2
12
汇报人：高兴照
GWM-PPT V2012.2
31
汇报人：高兴照
3、创建目标点：基本 目标点创建目标，在运动轨 迹上选取相应的目标点，点击 创建。
GWM-PPT V2012.2
32
汇报人：高兴照
4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
GWM-PPT V2012.2
拖至
33
汇报人：高兴照
GWM-PPT V2012.2
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汇报人：高兴照
四、运动路径的仿真
GWM-PPT V2012.2
29
汇报人：高兴照
1、在工作站中添加或创建一个工件。
设定 长方 体的 长宽 和高
GWM-PPT V2012.2
30
汇报人：高兴照
2、建立工件坐标系:基本其他创建工件 坐标，用三点法确定坐标系后点接受。
GWM-PPT V2012.2
21
汇报人：高兴照
选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出 的圆点击创建
GWM-PPT V2012.2
22
汇报人：高兴照
从布局中右击工具选择设定本地原点，选 中本地原点后点击应用
GWM-PPT V2012.2
23
汇报人：高兴照
设定好本地原点的位置以后，需要对本地原 点的方向进行设置：右击工具选择设定位置 将xyz的位置都设置成0调整方向与机器人方 向对应。
GWM-PPT V2012.2
24
汇报人：高兴照
接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
GWM-PPT V2012.2
25
汇报人：高兴照
3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
GWM-PPT V2012.2
26
汇报人：高兴照
设定工具表面法线方向：右击所创建的框 架设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点 击应用
GWM-PPT V2012.2
27
汇报人：高兴照
选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。