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光纤陀螺零偏漂移的温度特性与补偿侯宏录;李光耀;李媛【摘要】光纤陀螺的主要器件(如光纤环圈、宽带光源)易受周围温度变化的影响,导致陀螺输出产生较大漂移,严重影响测量精度.因此,需要采取措施降低光纤陀螺随温度零偏漂移.首先,根据光纤陀螺的工作原理,对光纤陀螺零偏漂移产生的机理和温度特性进行了分析,阐述了光纤零偏漂移的温度特性.其次,设计完成了在-40～+60℃范围内的光纤陀螺静态零偏测试试验.试验数据表明,不同温度和温度变化率会对陀螺的零偏造成影响.再次,采用回归分析法建立了光线陀螺零偏漂移的温度模型,并利用该模型对光纤陀螺零偏进行补偿.该模型是考虑温度和温度变化率的二阶多项式模型.最后,对光纤陀螺零偏漂移的补偿效果进行了试验验证,证明补偿后零偏漂移稳定性提高了69％左右.该补偿方法与BP神经网络、受控马尔科夫链模型、模糊逻辑等方法相比,具有计算量小、利于工程化应用的优点.【期刊名称】《自动化仪表》【年(卷),期】2019(040)003【总页数】6页(P59-63,68)【关键词】光纤陀螺;Sagnac效应;Shupe效应;零偏漂移;温度补偿;线性回归;超辐射发光二极管;光纤传感器【作者】侯宏录;李光耀;李媛【作者单位】西安工业大学光电工程学院,陕西西安 710021;西安工业大学光电工程学院,陕西西安 710021;西安工业大学光电工程学院,陕西西安 710021【正文语种】中文【中图分类】TH7410 引言光纤陀螺(fiber optic gyroscope,FOG)是一种基于Sagnac效应的光电惯性敏感器件，广泛应用于伺服控制和惯性导航等领域，在实际应用中要求有较宽的工作温度范围[1](-40～+60 ℃)。
然而，光纤陀螺部件的固有噪声和性能缺陷会导致光纤陀螺在输入角速率为零时仍有输出。
该输出即为光纤陀螺零偏。
另外，光纤陀螺的主要器件(如光纤环圈、宽带光源)易受温度变化的影响，导致陀螺输出产生较大误差。
光纤陀螺角速度误差标定及误差补偿方法研究一、引言光纤陀螺是一种基于Sagnac效应的角速度传感器，其具有高精度、高稳定性、长时间不漂移等优点，在航空、导航、导弹等领域得到广泛应用。
然而，在实际应用中，光纤陀螺仍然存在一些误差，如基准漂移误差、比例因子误差等，在一些对准确度要求极高的场合，这些误差可能会对系统性能产生严重的影响，因此研究光纤陀螺角速度误差的标定及误差补偿方法具有重要意义。
二、光纤陀螺角速度误差标定方法目前，光纤陀螺的角速度误差标定主要有两种方法：自标定法和外标定法。
（一）自标定法自标定法是指通过陀螺自身的输出信号进行误差标定和校正。
该方法主要是利用光纤陀螺内部的定向保持系统，使陀螺的输出信号与真实的角速度之间产生一定的差异，利用这些误差来进行标定和补偿。
自标定法可以减少外部测量设备的依赖程度，适用于一些场合需要减小设备复杂性和提高设备的可靠性。
（二）外标定法外标定法是通过外部标准角速度测量装置对光纤陀螺的输出信号进行比对，从而计算出光纤陀螺的误差参数。
该方法主要是依靠外部测量设备的精度和可靠性，可以获得比较准确的角速度误差参数，适用于准确度要求较高的领域。
三、光纤陀螺角速度误差补偿方法通过光纤陀螺角速度误差的标定，可以获得相应的误差参数，但这些误差参数的存在仍然会影响陀螺的测量精度。
因此，需要采用相应的误差补偿方法进行校正，常用的误差校正方法主要有以下几种：（一）基准漂移误差补偿基准漂移误差是由于陀螺在长期工作过程中基准信号随时间发生变化导致的。
基准漂移误差的校正可以通过在光纤陀螺工作前对基准信号进行定期标定，然后在工作过程中利用误差参数进行实时校正的方法进行。
（二）比例因子误差补偿比例因子误差是由于光纤陀螺工作温度和光纤长度等因素改变而引起的误差。
比例因子误差的校正可以通过采用调整光路长度或者调整工作温度等方法进行。
（三）轴向加速度误差补偿轴向加速度误差是陀螺旋转轴向加速度和相关误差在陀螺SF 和CF输出信号中引入的误差之和。
光纤陀螺温度效应误差及其补偿技术研究光纤陀螺温度效应误差及其补偿技术研究摘要：温度效应误差是目前制约光纤陀螺高精度应用的瓶颈之一。
文中分析了光纤陀螺温度效应的成因及影响机理，介绍了温度效应误差补偿技术的研究现状，重点阐述了一种基于误差建模的软件补偿方法。
该方法建立了以温度、温度变化率和温度梯度为变量的误差模型，使用温循实验数据进行模型参数拟合，通过DSP 技术在系统中实现了对温度效应误差的补偿。
仿真试验结果表明，使用该方法可以将某型光纤陀螺的温度效应误差降低约一个数量级。
关键词：光纤陀螺；温度效应误差；误差建模经过几十年发展，光纤陀螺加工工艺逐渐成熟，潜在优势日益显现，已经成为新一代惯性导航系统中的理想器件[1]。
目前，光纤陀螺面临着高精度的发展要求。
而温度效应在很大程度上增大了光纤陀螺的输出漂移，是制约其高精度工程应用的瓶颈。
文章通过对光纤陀螺温度效应误差成因与机理的分析，结合国内外温度误差补偿技术的研究现状，提出了一种基于误差建模的软件补偿方法。
仿真试验表明，该方法能有效抑制温度效应对光纤陀螺精度的影响。
1 光纤陀螺温度效应误差分析温度效应是光纤陀螺的重要误差源之一，主要是指温度条件变化导致光纤陀螺输出漂移的现象。
引发温度效应的热量来源主要有两个：一是工作时陀螺各个元器件的自身产热；二是外界温度环境的影响[2]。
光纤陀螺内部（核心器件是光纤环）的温度是这两个热源综合作用的结果。
开机后的一段时间内，光纤陀螺自身产热导致的升温效应较为显著，器件内部的温度持续上升，直至产生的热量与散失的热量基本相当，形成动态平衡。
之后，外部温度环境的影响占主导作用。
在实际的工作环境中，陀螺外部的温度环境始终在变化，陀螺内部很难形成稳定不变的温度场，温度效应误差始终存在。
光纤陀螺内部受温度影响的元器件较多，温度效应可以看成多种相关因素共同作用的结果[3]。
光纤陀螺系统由光路与电路两部分组成：光路部分包括光纤环、光源、Y波导、耦合器和光电探测器；电路部分包括光源驱动电路和信号处理电路[4]。
光纤陀螺仪误差分析与补偿光纤陀螺仪是一种利用光纤的干涉原理测量角速度的装置，广泛应用于惯性导航、航天航空、舰船导航等领域。
然而，光纤陀螺仪由于受到多种因素的影响，其测量结果可能存在误差。
因此，对光纤陀螺仪的误差进行分析与补偿非常重要。
首先，零偏误差是光纤陀螺仪测量出的角速度与真实角速度之间的差距。
这是由于光纤陀螺仪的初始偏置或输出电压的漂移引起的。
为了补偿零偏误差，通常采用零偏校正技术，即在测量过程中利用稳定的参考源进行校正，使得零偏误差尽可能地减小。
其次，尺度因数误差是指光纤陀螺仪输出的角速度与输入的真实角速度之间的比例误差。
这种误差可能是由于光纤陀螺仪内部元件的尺寸、形状不一致或干涉输出的非线性引起的。
为了补偿尺度因数误差，可以通过标定和校正技术来精确测量和调整光纤陀螺仪的尺度因数，使得测量结果更加准确。
此外，光纤陀螺仪的寿命误差是指其输出在使用一段时间后的漂移误差。
这种漂移可能是由于光纤陀螺仪内部元件的老化、磨损或热膨胀引起的。
为了补偿寿命误差，可以采用自适应滤波技术和故障检测技术，通过与历史数据的比较和分析，实时调整光纤陀螺仪的输出，以减小误差。
最后，光纤陀螺仪的温度误差是由于环境温度变化引起的。
温度变化会导致光纤陀螺仪内部元件的物理性质发生变化，进而影响测量结果的准确性。
为了补偿温度误差，可以在设计过程中采用温度补偿电路，通过测量环境温度，并根据温度-误差曲线对输出信号进行补偿，以提高光纤陀螺仪的稳定性和精度。
综上所述，光纤陀螺仪误差的分析与补偿对于提高其测量精度和可靠性至关重要。
通过对各种误差源的理解和分析，可以采取相应的校正和补偿措施，实现准确、稳定的角速度测量。
在实际应用中，还需要考虑误差的累积效应和系统的实时性要求，以确保光纤陀螺仪的性能达到设计要求。
光纤陀螺仪的零偏分析与补偿
刘先杰;严育才
【期刊名称】《机械与电子》
【年(卷),期】2013(000)001
【摘要】分析了引起光纤陀螺仪零偏的因素.为满足实际应用的需求,对地球自转和陀螺仪自身工艺误差所引起漂移了进行标定,建立了与温度和温度变化率相关的漂移模型.设计了在变温度环境下的陀螺仪漂移实验,结合实验数据采用最小二乘法(LSE)对漂移曲线进行拟合,利用漂移模型进行陀螺仪温度漂移趋势向的预测.经过温度漂移补偿之后陀螺仪的零偏可以减小为原来的15％.
【总页数】4页(P19-22)
【作者】刘先杰;严育才
【作者单位】龙蟒钛业有限公司,湖北襄阳441500;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074
【正文语种】中文
【中图分类】TP2161
【相关文献】
1.气压变化对光纤陀螺仪零偏稳定性的影响及改进 [J], 闾晓琴;黄鑫岩;高峰;王学锋
2.光纤陀螺零偏温度误差补偿方法分析 [J], 张春梅; 刘晓庆
3.光纤陀螺零偏温度特性分析及补偿模型 [J], 程文明;张国财;王浩
4.光纤陀螺零偏温度误差补偿方法分析 [J], 张春梅;刘晓庆
5.地磁场对高精度光纤陀螺仪零偏的影响机理研究 [J], 谌尧周;王夏霄;高洋洋;黄宛
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光纤陀螺启动过程标度因数误差研究
近年来，光纤陀螺在航天及其他领域的应用越来越广泛，它具有较高的精度和稳定性，可以满足实际技术需求，但是尚有部分问题需要解决。
本篇文章目的在于研究光纤陀螺启动过程中标度因数误差问题，重点着重于分析其来源及影响，并基于一种新的抗干扰技术提出一种方法用于控制误差。
首先，标度因数是指在实际测量过程中，测量数据所具有的分辨率，主要表现为灵敏度和精度。
在测量过程中，灵敏度与精度均有误差，使得光纤陀螺在运动过程中出现偏移，从而影响其启动的精度。
根据分析，标度因数的误差主要源自光传感器的抗干扰性能，电流放大器的稳定性及差分线路的非线性成分。
除此之外，因供电电路的共模电压而导致的偏移，也是误差的一个方面。
既然我们已经明确标度因数误差的来源，我们可以从不同的角度，采取不同的技术措施来抑制误差，以缩小精度范围。
比如说，加强电路稳定性，并采用低增益电路来降低基本噪声；改变照明环境，选择合适的安装位置，减小光传感器的误差；另外，采用一种新的抗干扰技术多调制解调技术，可以有效地抑制外界干扰对光传感器的影响，从而缩小标度因数误差。
本文研究了光纤陀螺启动过程中的标度因数误差，从来源和影响两个角度进行了分析，并提出了一种新的多调制解调技术来抑制误差。
未来的研究将在系统的实际应用中验证该方法的有效性，同时研究更深入的话题，比如如何从噪声源中优化测量信号，以及如何进一步提
高误差控制的能力。
总之，光纤陀螺在精确测量中具有重要的意义，标度因数误差可能影响其精度和稳定性，因此非常必要的研究标度因数误差的来源，采用一种有效的抗干扰技术来减小误差，从而保证光纤陀螺的正常运行。
南京航空航天大学硕士学位论文摘要在光纤捷联惯导系统中，光纤惯性测量单元（IMU）的测量误差是影响惯性导航系统精度的重要因素。
建立IMU误差模型，利用误差补偿算法求取误差参数，在导航解算中加以补偿，可以有效提高系统的导航精度。
本文在研究光纤陀螺国军标测试方法的基础上，总结了光纤陀螺主要性能指标的分类、意义及测试方法，并对实际光纤陀螺组件进行了较全面的性能测试，为研究光纤IMU误差标定技术与光纤陀螺温度补偿技术提供理论依据和实测数据。
本文针对常规位置标定算法可扩展性差，无法充分利用冗余标定数据的问题，提出了多位置融合算法（MPFA）；针对常规速率标定算法不能辨识陀螺零偏，并且光纤陀螺（FOG）输出又受温度影响的问题，提出了自适应递推最小二乘算法（ARLS）。
同时，将以上标定算法与计算机软件开发技术相结合，利用VC开发了一套光纤捷联惯导系统标定测试软件。
为了减小温度漂移对光纤陀螺输出的影响、提高其精度，本文以光纤陀螺静态温度实验为基础，深入研究了光纤陀螺温度补偿技术。
一方面，研究了基于多项式的温度补偿技术，建立了光纤陀螺温度漂移的多项式模型；另一方面，在对传统BP神经网络改进的基础上，利用改进算法对FOG温度漂移进行辨识。
通过大量温度实验对上述两种温度补偿方法的有效性进行验证。
最后，本文通过实际光纤捷联惯导系统的静态和转动实验，进一步证明了本文提出的光纤IMU误差标定技术与光纤陀螺温度补偿技术能有效提高导航精度，具有重要的工程意义和实用价值。
关键词：光纤陀螺，误差标定，标定平台，温度漂移，温度补偿，BP神经网络光纤IMU误差标定及温度补偿技术的研究与实现ABSTRACTIn stapdown inertial navigation system (SINS) based on fiber optic gyroscope (FOG), the error of FOG Inertial Measurement Unit (IMU) has an important effect on the precision of navigation system. After analyzing the IMU error model, the error parameters can be calculated by the error compensation algorithm, and the performance of navigation system can be greatly improved by error compensation in the process of navigation solution.On the basis of studying the FOG national military standard (NMS), the classification, meaning and test method of FOG’s major performance index is generalized. Besides, the actual FOG’s performance test is done in detail, and the test can provide not only theoretical basis but also lots of test data for error calibration and temperature-induced-error compensation technique for FOG IMU.For the reason that the expandability of the conventional algorithm was weak, and also the redundant calibration data can’t be made full use of, a calibration algorithm called multi-position fusion algorithm (MPFA) is brought forward; For the bias of FOG can’t be identified by the conventional method of angular velocity calibration, and the output of FOG is effected by temperature fluctuation, a new calibration algorithm called adaptive recursive least square (ARLS) is brought forward. Meanwhile, combining the calibration algorithms above with development technology of computer software, a set of calibration software for FOG SINS is developed by VC.For the purpose of reducing the temperature-induced drift and improving the precision of FOG, the technique of compensating the FOG’s temperature drift is studied by the static temperature test. On the one hand, the temperature error compensation based on polynomial approximation method is studied, and the model of the temperature-induced drift for FOG is established; On the other hand, on the basis of improving the conventional algorithm of BP neural network, the improved algorithm is used for identifying the temperature-induced drift of FOG. And the validity of the above temperature error compensation algorithm is demonstrated by南京航空航天大学硕士学位论文the temperature test.Finally, by static and rotary tests of the actual FOG SINS, it is approved that the technique of error calibration and temperature-induced-error compensation for FOG IMU, can effectively improve the precision of the navigation system, and has important value in engineering application.Key Words: FOG, error calibration, calibration platform, temperature-induced drift, temperature error compensation, BP neuron network南京航空航天大学硕士学位论文图清单图1.1 Litton公司的LN-251组合系统 (5)图1.2 Photonetics公司的PHINS惯导系统 (5)图1.3 本文的主要内容和组织结构 (7)图3.1 摇摆实验横滚角结果比较 (27)图3.2 补偿前后导航姿态角误差比较图 (34)图4.1 温度上升曲线（测试数据1） (38)图4.2 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (38)图4.3 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (38)图4.4 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (38)图4.5 温度上升曲线（测试数据2） (38)图4.6 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (38)图4.7 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (39)图4.8 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (39)图4.9 温度上升曲线（测试数据3） (39)图4.10 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (39)图4.11 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (39)图4.12 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (39)图4.13 温度下降曲线（测试数据4） (39)图4.14 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (39)图4.15 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (40)图4.16 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (40)图4.17 温度下降曲线（测试数据5） (40)图4.18 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (40)图4.19 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (40)图4.20 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (40)图4.21 温度下降曲线（测试数据6） (40)图4.22 X轴陀螺零偏与温度变化曲线 (40)图4.23 Y轴陀螺零偏与温度变化关系 (41)光纤IMU误差标定及温度补偿技术的研究与实现图4.24 Z轴陀螺零偏与温度变化关系 (41)图4.25 升温阶段的3组温度曲线对比 (41)图4.26 升温阶段X轴陀螺温度漂移曲线 (41)图4.27 升温阶段Y轴陀螺温度漂移曲线 (41)图4.28 升温阶段Z轴陀螺温度漂移曲线 (41)图4.29 降温阶段的3组温度曲线对比 (42)图4.30 降温阶段X轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.31 降温阶段Y轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.32 降温阶段Z轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.33 6组测试的X轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.34 6组测试的Y轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.35 6组测试的Z轴陀螺温度漂移曲线 (42)图4.36 X轴陀螺6组测试结果的合成样本 (42)图4.37 Y轴陀螺6组测试结果的合成样本 (43)图4.38 Z轴陀螺6组测试结果的合成样本 (43)图4.39 3阶多项式温度漂移模型 (44)图4.40 3阶多项式温度漂移补偿结果 (44)图4.41 10阶多项式温度漂移模型 (44)图4.42 10阶多项式温度漂移补偿结果 (44)图4.43 Z轴温度漂移补偿前后对比（数据1） (45)图4.44 Z轴温度漂移补偿前后对比（数据2） (45)图4.45 Z轴温度漂移补偿前后对比（数据3） (45)图4.46 Z轴温度漂移补偿前后对比（数据4） (45)图4.47 BP神经网络结构图 (47)图4.48 常规BP算法参数不当时陷入局部最小现象 (49)图4.49 改进BP算法的辩识结果 (50)图4.50 最小二乘法辩识结果 (50)图4.51 最小二乘法和改进BP算法补偿效果比较图 (51)图4.52 导航姿态角误差比较图 (52)图5.1 光纤惯导标定平台实物图 (54)图5.2 光纤惯导标定平台结构图 (54)图5.3 光纤惯导标定平台主界面 (55)南京航空航天大学硕士学位论文图5.4 光纤惯导标定平台软件流程图 (56)图5.5 MPFA算法标定程序流程示意图 (56)图5.6 光纤惯导MPFA标定算法VC实现 (57)图5.7 ARLS算法标定程序流程示意图 (57)图5.8 光纤惯导ARLS标定算法VC实现 (57)图5.9 导航自检算法流程图 (58)图5.10 标定程序串口通讯主、辅线程流程图 (59)图5.11 补偿前后导航姿态角静态测试结果比较 (62)图5.12 补偿前后横滚角转动测试结果比较 (62)图5.13 横滚角转动测试结果比较（局部放大） (62)图5.14 补偿前后俯仰角转动测试结果比较 (63)图5.15 俯仰角转动测试结果比较（局部放大） (63)图5.16 补偿前后航向角转动测试结果比较 (64)图5.17 航向角转动测试结果比较（局部放大） (64)光纤IMU误差标定及温度补偿技术的研究与实现表清单表1.1 光纤陀螺应用领域及等级 (3)表2.1 光纤陀螺静态性能指标测试结果（十秒平均） (13)表2.2 国军标法的拟合噪声比较 (13)表2.3 X轴陀螺动态性能指标测试结果 (14)表2.4 Y轴陀螺动态性能指标测试结果 (14)表2.5 Z轴陀螺动态性能指标测试 (15)表2.6 在角速率为30º/s条件下得到的标度因数重复性 (15)表2.7 X轴陀螺在各温度点下的零偏重复性 (16)表2.8 Y轴陀螺在各温度点下的零偏重复性 (16)表2.9 Z轴陀螺在各温度点下的零偏重复性 (17)表3.1 惯性器件坐标轴指向与敏感的输入量表 (20)表3.2 六位置算法陀螺仪测量输出 (21)表3.3 惯性器件误差参数设定值 (25)表3.4 六位置算法误差参数标定结果 (25)表3.5 MPFA算法误差参数标定结果 (26)表3.6 陀螺组件安装方式与标定轴感受的输入量表 (27)表3.7 陀螺组件误差参数标定结果表 (32)表4.1 各阶多项式温度漂移模型补偿结果比较 (44)表4.2 三阶多项式温度漂移模型补偿前后结果对比 (45)表4.3 补偿前后FOG噪声误差系数比较 (51)表5.1 光纤IMU中陀螺12个误差系数 (60)表5.2 光纤IMU中加速度计12个误差系数 (60)表5.3 光纤惯导导航自检结果 (61)表5.4 补偿前后初始对准导航姿态角对比 (62)表5.5 补偿前后导航姿态角误差统计特性对比 (62)表5.6 补偿前后横滚角误差统计特性 (63)表5.7 补偿前后俯仰角误差统计特性 (63)表5.8 补偿前后航向角误差统计特性 (64)南京航空航天大学硕士学位论文注释表序号略写英文全称中文名称1BP Back Propagation反向传播2FIMUFiber OpticInertial Measurement Unit光纤惯性测量单元3FOG Fiber Optic Gyroscope光纤陀螺4GPS Global Position System全球卫星定位系统5IMU Inertial Measurement Unit惯性测量单元6LS Least Square最小二乘法7MEMSMicro-Electro-Mechanical Systems微机电系统8MIMOMultiple-InputMultiple-Output多输入多输出9RLG Ring Laser Gyroscope环形激光陀螺10RLS Recursive Least Square递推最小二乘法11SINSStapdownInertial Navigation System捷联惯性导航系统12SLD Super Luminescent Diode半导体超发光二极管承诺书本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得的成果。
光纤陀螺标度因数与零偏测试及评价方法研究张龙;叶松;周树道;王晓蕾;刘凤【摘要】In order to have an accurate evaluation on the performance of different types of interferometric fiber optic gyro (IFOG) used for the attitude and heading reference system (AHRS), the scale factor and bias test were implemented for two types of IFOG within the angular velocity range of [-35°/s, 35°/s] and data sampling frequency of 100 Hz, and the methods for parameter test and performance evaluation were also researched. The results showed that the scale factor nonlinearity of B-215 type IFOG which eliminated the singularities at ±20% was superior to KVH-13 type IFOG within the angular velocity range of [-35°/s,35°/s],and the scale factor nonlinearity of the two kinds of IFOG within the range was greater than that within the whole measuring range. However, the bias stability of KVH-13 type IFOG was superior to that of B-215 type IFOG under the sampling frequency of 100 Hz and the bias stability of B-215 type IFOG under the frequency was superior to its bias stability under the sampling frequency of 2 000 Hz. In conclusion, the test method can be used to obtain the performance parameters of IFOG under the specific measuring range and sampling frequency and it is conducive to improve the comparability of different types of IFOG products,which provide basis for model section of IFOG in practical application.%为对舰船航姿测量系统应用背景下不同型号干涉型光纤陀螺（IFOG）的性能优劣做出准确评价，在[-35°/s，35°/s]角速度范围和100 Hz数据采样频率下，对两种型号的IFOG进行标度因数和零偏测试，并对其参数测试和性能评价方法进行研究。
