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附件机器人技术应用赛项样卷2018年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用竞赛任务书（样卷）选手须知：1.任务书共20页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号竞赛平台简介全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如附图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。
同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如附图2所示。
附图1 CHL-DS-01竞赛平台附图2 RobotArt 竞赛版涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如附图3所示。
附图3 涂胶单元码垛组件由平台A、平台B和物料组成。
平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B为标准平台设计，可容纳三个物料多种形态单层码放。
在平台B的物料码放方式要求如附附图4所示。
工业机器人技术与应用试题（附参考答案）一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、继电器控制触点可以有（）类型。
A、常开触点B、常闭触点C、转换触点D、以上都是正确答案：D2、安装线槽时必须使用至少（）个带垫圈的螺丝。
A、1个B、4个C、3个D、2个正确答案：D3、行程开关依靠外部（）改变触点状态。
A、手动操作B、电磁力C、机械挡块压力D、光电作用正确答案：C4、以下（）方式不能在调试时用于站和站之间的信号传递。
A、点对点通信B、使用PCAdapter通信C、ProfiNet通信D、ProfiBus-DP通信正确答案：B5、MPS中，液压油管的最小弯曲半径为（）mm。
A、150B、100C、50D、200正确答案：B6、接收器安全完成后，如果没有接收到发射器发射的信号，以下最有可能的原因是（）。
A、发射器灵敏度太高B、系统供电电压太低C、发射器灵敏度太低D、系统供电电压太高正确答案：C7、压力传感器（数字量）的红色电缆连接至（）。
A、稳压电源24V端B、接线端子输入端C、接线端子输出端D、稳压电源0V端正确答案：A8、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有两个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。
A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案：B9、红外距离传感器对应的电压是（）。
A、0-5VB、0-10VC、0-8VD、0-3V正确答案：D10、第一根扎带离阀岛气管接头连接处的最短距离为（）mm +/- 5 mm。
A、60B、40C、100D、80正确答案：A11、以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是（）。
A、大、中型控制系统B、柔性制造系统C、机器人控制系统D、普通机床电气系统正确答案：D12、以下元件中，（）不能用于检测直线气缸的活塞位置。
A、磁感应式传感器B、光电传感器C、压力传感器D、电容式传感器正确答案：C13、以下（）不是直流电机控制器功能。
A、电机过电流保护功能B、输出扭矩控制功能C、控制电机正反转功能D、短路保护功能正确答案：B14、Graph顺控块执行时，所有过程信息存放在（）块中。
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
工业机器人测试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.清洁机器人之前,需要卸下相关碍事的保护盖或其他保护设备。
()A、正确B、错误正确答案：B2.在工业机器人的程序结构中,处于最高级的是程序语句A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人的一轴可以360度旋转,没有任何限位。
()A、正确B、错误正确答案：B4.不同电压、不同回路、不同频率的导线,只要有颜色区分就可以穿于同一管内。
()A、正确B、错误正确答案：B5.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B6.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B7.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。
()A、正确B、错误正确答案：B8.记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo√dd√t√A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B10.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。
()A、正确B、错误正确答案：A11.渐开线标准直齿圆柱齿轮传动,由于安装不准确,产生了中心距误差,但其传动比的大小仍保持不变。
√712.气动系统中的流量阀,是通过改变流通面积来实现流量控制的元件。
A、正确B、错误正确答案：A12.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B13.()柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确B、错误正确答案：A14.()在使用三点法确定工件坐标时,X1点用于确定X轴的正方向。
A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的自由度一般是4-6个。
A、正确B、错误正确答案：A16.()在ABB工业机器人的程序结构中,负责“怎么做”的是程序和任务来确定。
工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。
A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。
A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。
A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。
A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。
A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。
A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。
A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。
工业机器人技术与应用习题库及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A2.为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。
A、正确B、错误正确答案：A3.大件组成示教盒属于机器人环境交互系统。
A、正确B、错误正确答案：B308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的。
A、正确B、错误正确答案：A5.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU中读出，也不可以下载程序到CPU。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B6.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（）。
A、正确B、错误正确答案：B7.一般机器人手臂有四个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B8.对于ABB机器人，在伺服电机转速计数器与测量板连接电缆修复或者更换后，可以直接使用，不需要对机械原点的位置进行计数器的更新操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.ABB机器人默认工件坐标系wobj0是可以删除的。
A、正确B、错误正确答案：B10.ABB机器人默认的工具重心点位于工业机器人法兰盘的中心。
A、正确B、错误正确答案：B11.伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。
A、正确B、错误正确答案：A12.VAR是ABB 工业机器人的变量声明。
A、正确B、错误正确答案：A13.光传感器是利用半导体的光电导效应。
A、正确B、错误正确答案：B14.机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
A、正确B、错误正确答案：B15.S7-300/400数字量输入板可以不接入24V+的电压信号。
A、正确B、错误正确答案：A16.机器人一般由操作机、移动机构、控制系统、驱动系统、检测机构组成。
工业机器人考试试题库及答案一、选择题1. 工业机器人的核心部件是（）A. 传感器B. 驱动系统C. 控制系统D. 机械臂答案：C2. 工业机器人的运动控制系统通常采用（）A. 开环控制B. 闭环控制C. 模糊控制D. 神经网络控制答案：B3. 工业机器人编程语言中，最常用的是（）A. C语言B. PythonC. RobotScriptD. Ladder Diagram答案：C4. 工业机器人执行任务时，为了保证安全，需要设置（）A. 限位开关B. 传感器C. 保险丝D. 保护装置答案：D5. 工业机器人的精度主要取决于（）A. 驱动系统B. 传感器C. 控制系统D. 机械结构答案：D二、填空题6. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________和________四大类。
答案：焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人7. 工业机器人的关键技术包括________、________、________和________。
答案：机械结构设计、控制系统、传感器技术、驱动系统8. 工业机器人的控制系统主要由________、________、________和________组成。
答案：控制器、执行器、传感器、通信模块9. 工业机器人的传感器主要有________、________、________和________等。
答案：视觉传感器、触觉传感器、力传感器、位置传感器三、判断题10. 工业机器人只能在特定环境下工作。
（）答案：错误11. 工业机器人可以完全替代人工进行生产。
（）答案：错误12. 工业机器人编程过程中，路径规划是关键环节。
（）答案：正确13. 工业机器人的驱动系统主要包括电动驱动、气动驱动和液压驱动。
（）答案：正确14. 工业机器人控制系统中的传感器主要用于检测机器人自身状态和外部环境。
（）答案：正确四、简答题15. 简述工业机器人的发展历程。
答案：工业机器人的发展历程可以分为以下几个阶段：（1）萌芽阶段：20世纪50年代，美国发明了世界上第一台工业机器人。
2018学年第二学期《工业机器人技术基础》期中试卷（适用班级：机器人1703 ）本试题卷共7页满分150分，考试时间90分钟一、填空题（每空2分，共60分）2、工业机器人在空间中运动主要有 方式。
3、工业机器人作业示教经常采用的插补方式有4、MOVJ ，VJ=50%，PL=9, TOOL=1 ；其中 MOVJ 的含义是5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点10、功能指令Offs 的作用是定义目标点在X 、Y 、Z 方向的偏移。
例如“p20"： =Offs（p10，150，250，300）是指p20点相对于p10点在X 方向偏移11、示教器是进行机器人的1、钱江工业机器人编程常用运动指令有三个。
PL 的含义是 、TOOL 的含义是 四种 、VJ 的含义是 6、 7、 8、 9、、第二个点用于定义圆弧的 、第三个点是圆弧的I/O控制指令用于控制I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行 钱江工业机器人编程指令中，启弧指令是逻辑指令DOUT 数字量输出只有两种状态分别是“DOUT Y#（0）=ON”该行程序的含义是 的目的。
，启弧结束指令是，在Y 方向 偏移，在Z 方向上偏移手持装置。
二、单项选择题（每题2分、共40分）1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式（）。
A单轴运动B线性运动 C圆弧运动D回零点运动2、手动操作机器人的时候，机器人的移动速度与操纵杆（按键）的（）有关。
A幅度（轻重）B大小 C颜色D方向3、下面三个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）。
A MOVJB MOVLC MOVCD 以上都是4、工业机器人的工具中心点（TCP）的位置是在（）。
A法兰盘中心B末端执行器中心C末端执行器尾部D以上说法都不正确5、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器以直角方式过渡到达目标点位置，那么程序中参数PL应该选用以下那个值（）。
A 0B 5C 9 D以上都可以6、从结构形式上看，搬运机器人分为五类，其中具有占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，是以下那类（）。
工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。
常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。
失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。
A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。
A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。
A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
2018 年全国职业院校技能大赛
工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书（附件）
任务五（裁判用）
注意：
1.该资料为选手任务五完成后申请评分时工件摆放的要求；
2.该资料必须是选手申请任务五评判时才给选手；
3.工件的摆放必须由选手根据下面要求自己摆放。
（1）成品装配位要求如下图1所示。
图1 成品装配位要求
（2）码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求如图2所示。
图2码垛机出库前托盘放置仓位及装配线备件库工位工件放置要求
（3）码垛机入库完成后托盘放置仓位要求如下图3所示。
图3 码垛机入库完成后托盘放置仓位要求。
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB机器人采用（）电机。
A、伺服B、恒速C、变频D、同步正确答案：A2、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。
A、中速B、高速C、低速D、微动正确答案：C3、关于提高功率因数的说法，正确的是（）。
A、在感性负载上并联电容可以提高功率因数B、在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C、在感性负载上并联电容可以降低功率因数D、在阻性负载上并联电感可以提高功率因数正确答案：A4、关于机器人操作，下列说法错误的是（）。
A、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置B、不要佩戴手套操作示教盒C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗正确答案：C5、ABB机器人RobotStudio 中，创建系统时，如果要使用区域检测（ WorldZones ）功能，则需要添加（）选项；。
A、608-1 WorldZonesB、611-1 PathRecoveryC、885-1 SoftMoveD、616-1 PCInterface正确答案：A6、S7-300 PLC中Graph的动作（Action）NC属于（）。
A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A7、若整数的加减法指令的执行结果发生溢出则影响（）位。
A、SM1.3B、SM1.2C、SM1.0D、SM1.1正确答案：D8、我国生产的机械油和液压油采用40℃时的（）其标号。
A、动力粘度， Pa .sB、运动粘度 mm2/sC、恩氏度 OED、赛氏秒正确答案：B9、“TOD#21:23:45.12”表示（）。
A、16位TIME型数据B、16位TIME-OF-DAY型数据C、32位TIME型数据D、32位TIME-OF-DAY型数据正确答案：D10、按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA。
工业机器人及应用试卷及答案本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、单项选择题（每小题2分，共20分）1. 世界上第一台真正意义上的工业机器人诞生于…………………………………………（B ）A. 1952年，美国B. 1959年，美国C. 1959年，日本D. 1952年，德国2. 根据机器人的应用环境，机器人一般分类为……………………………………………（B ）A. 关节和并联型B. 工业和服务型C. 示教和智能型D. 顺序和轨迹控制型3. 月兔号月球探测器、Curiosity（好奇号）火星探测器属于……………………………… （D ）A. 工业机器人B. 军事机器人 B. 医疗机器人 B. 场地机器人4. 文献中经常提到的Delta机器人的结构属于………………………………………………（D ）A. 直角坐标B. 垂直串联C. 水平串联D. 并联5. 谐波减速器的传动比范围通常为…………………………………………………………（D ）A. 8~10B. 2.8~12.5C. 8~80D. 30~3206. 可以制成水杯形、礼帽形、薄饼形的谐波减速器部件是………………………………（B ）A. 刚轮B. 柔轮C. 谐波发生器D. 外壳7. RV减速器安装时，其内孔跳动一般应控制………………………………………………（B ）A. 小于0.01mmB. 小于0.02mmC. 小于0.03mmD. 小于0.05mm8. 控制工业机器人运动轴位置、速度和转矩的装置是………………………………………（B ）A. IR控制器B. 伺服驱动器C. 操作单元D. 辅助电路9. 以下用来判断机身前后位置的基准点是…………………………………………………（B ）A. TCPB. WCPC. 工具控制点D. 工具安装基准点10. 可用“正肘”或“反肘”定义姿态的关节轴是…………………………………………（C ）A. J1与J4B. J4与J6C. J2与J3 D . J3与J5二、多项选择题（每小题3分，共30分）1. 根据工业机器人的功能与用途，目前主要类别有………………………………（A、B、C、D）A. 加工类B. 装配类 B. 搬运类 B. 包装类2. 以下属于服务机器人的是………………………………………………………（A、B、C、D）A. 家庭清洁机器人B. 军事机器人 B. 医疗机器人 B. 场地机器人3. 以下属于机器人本体的是………………………………………………………（C、 D ）A. 变位器B. 作业工具C. 机身D.手臂4. 多关节工业机器人的主要结构有………………………………………………（B、C、D ）A. 直角坐标B. 垂直串联C. 水平串联D. 并联5. 以下属于谐波减速器基本部件的是……………………………………………（A、B、C ）A. 刚轮B. 柔轮C. 谐波发生器D. CRB轴承6. 以下对RV减速器理解正确的是………………………………………………（A、B、C ）A. 传动比通常为30~260B. 有正齿轮、差动齿轮2级变速C. 刚性比谐波减速器好D. 结构比谐波减速器简单7. 以下对示教器结构、功能理解正确的是………………………………………（A、B、C、D ）A. 是控制系统的操作单元B. 可用于数据输入/输出与显示C. 多采用可移动手持式结构D. 可示教操作生成作业程序8. 以下对工业机器人程序与编程理解正确的是…………………………………（B、C ）A. 编程语言可以通用B. 目前还没有统一的编程语言C. 可以使用示教编程D. 离线编程要在作业现场进行9. 以下属于工业机器人外部轴的是………………………………………………（C、 D ）A. 机身轴B. 手腕轴C. 基座轴D. 工装轴10. 以下属于机器人控制必需的基本坐标系是……………………………………（B、C ）A. 工件坐标系B. 基座坐标系C. 关节坐标系D. 工具坐标系三、简答题（每小题10分，共30分）1. 根据常用工业机器人的用途、作业要求和结构形态，完成下表。
工业机器人技术与应用练习题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、液压马达的启动输出转矩要比正常运转输出转矩小。
A、正确B、错误正确答案：A2、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。
A、正确B、错误正确答案：A3、PLC300用‘GET'和'PUT'数据通信时，最大可传输的字节数为400字节。
A、正确B、错误正确答案：B4、压力阀的压力调整手柄或螺钉，顺时针转压力减小，反时钟转压力增大。
A、正确B、错误正确答案：B5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
A、正确B、错误正确答案：B6、行走机构按其行走运动轨迹只有固定轨迹一种方式。
A、正确B、错误正确答案：B7、控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺服放大器。
A、正确B、错误正确答案：A8、为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。
A、正确B、错误正确答案：A9、PLC 由输入部分、输出部分和控制器三部分组成。
A、正确B、错误正确答案：A10、栈装载与指令是将堆栈中的第一层和第二层的值进行逻辑与操作，结果存入栈顶。
A、正确B、错误正确答案：A11、工业机器人一般使用三年以上才需要进行保养。
A、正确B、错误正确答案：B12、按几何结构分划分机器人分为并联机器人、串联机器人以及串并联机器人。
A、正确B、错误正确答案：B13、挠性联轴器可以分为有弹性元件挠性联轴器、无弹性元件性联轴器。
A、正确B、错误正确答案：A14、交流异步电机各相绕组的电势和磁势要对称，电阻和电抗可以各不相同。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B15、ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下哪些情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1)、更换伺服电机转数计数器电池后。
工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
2018年全国职业院校技能大赛
工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书
选手须知：
1.任务书共 23 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请
更换任务书。
2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程
序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、
PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
6.每一个任务具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：
竞赛设备描述：
“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
机器人控制柜
主控柜
码垛机器人控制柜
立体仓库
码垛机器人
AGV小车
磁条托盘流水线装配流水线
防护栏
托盘回收仓
工业机器人
智能相机
图1 竞赛平台结构图
系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。
图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。
图2 需要识别抓取和装配的工件
任务中3号和4号工件存在缺陷工件，类型编号分别为3A、4A，并且缺陷工件编号如图3所示。
3A-1号 3A-2号 3A-3号 3A-4号 3A-5号
3A号缺陷工件
4A-1号 4A-2号
4A号缺陷工件
图3 3A和4A号缺陷工件图示
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。
图4 待装配的工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。
图5 托盘流水线和装配流水线工位分布
装配流水线如图6所示。
由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。
定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。
图6 装配流水线
装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。
每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。
备件库主要用于存放2、3和4号工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。
成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。
立体库仓位规定如下图7所示。
图7 立体库仓位规定
系统中主要模块的预设IP地址分配如下表1所示，各参赛队可根据实际情况自行修改。
任务一：机械和电气安装
（一）传感器的安装
1.安装并调试托盘流水线传感器
安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。
图1-1 托盘流水线传感器布置
2.安装安全护栏传感器
将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。
在安全护栏中安装安全护栏传感器完成后，效果如图1-2所示。
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！
（二）工业机器人气路及外部工装安装
1.工业机器人外部工装安装
完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接：
1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装；
2）三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装；
3）支架与连接杆的安装；
4）连接杆与末端法兰的安装；
5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
6）气管与气管接头的连接；
7）激光笔的安装。
气动手爪安装连接完成后，效果如图1-3所示。
图1-3末端执行器连接后的效果
2.工业机器人末端手抓控制气路的安装
完成工业机器人一轴底座真空发生器气路、三爪卡盘和双吸盘控制电磁阀的部分气路连接：
1)机器人主气路接头的连接；
2)三爪卡盘与吸盘电磁阀的安装及其气路的连接；
3)吸盘真空发生器的安装与连接；
4)机器人手抓夹具及激光笔控制电缆的连接。
3.装配流水线定位夹具及控制气路的安装
完成装配流水线G8工位定位夹具及其相关部件的安装和整体气路连接：1）流水线上G8工位三个定位块及夹具的安装；
2）三个定位夹具气管接头的安装；
3）气管拖链及其相关部件的安装；
4）气管到电磁阀的气路布线；
5）电磁阀体气管接头的连接。
装配流水线定位夹具及其气路连接完成后，效果如下图1-4所示。
图1-4装配流水线定位夹具及电池阀气路连接后的效果
完成任务一中（二）（1）（2）（3）后，举手示意裁判进行评判！
（三）视觉及网络系统的连接
完成连接相机、编程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接：1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；
2）按照系统网络拓扑图（如图1-5所示）完成系统组网。
图1-5 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图1-6所示。
