(完整版)ABB工业机器人编程-第一章
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工业机器人编程及操作(ABB机器人)
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
ABB工业机器人编程全集
《ABB工业机器人编程全集》是一本非常有用的书籍，它包含了大量的精彩 内容和实用技巧。通过阅读这本书，大家可以获得对ABB工业机器人编程的全面 认识，并且可以轻松地掌握其编程技术和技巧。如果大家想要了解更多有关ABB 工业机器人编程的知识，请阅读这本书。
阅读感受
在阅读《ABB工业机器人编程全集》这本书之后，我对工业机器人编程有了 更深入的理解和认识。这本书不仅提供了关于ABB工业机器人编程的全面知识， 而且也为我展示了实际应用中的各种可能性。我对此书的评价是极高的，它具有 以下几个显著的特点。
内容摘要
这些应用实例不仅可以帮助读者更好地了解机器人的应用场景和优势，同时也可以为读者提供一 些参考和借鉴。 本书的第六章介绍了ABB工业机器人的维护与保养，包括机器人的定期检查、维护保养、故障排 除和安全操作等方面的知识。这些知识对于延长机器人的使用寿命和提高工作效率非常重要。 《ABB工业机器人编程全集》是一本非常全面、实用和系统的书籍，对于想要了解和学习ABB工业 机器人编程的读者来说非常有帮助。通过本书的学习，读者可以全面掌握ABB工业机器人的编程 方法、应用场景和维护保养等方面的知识，为未来的职业发展打下坚实的基础。
目录分析
《ABB工业机器人编程全集》是一本全面介绍ABB工业机器人编程的书，其目 录经过精心设计，涵盖了ABB机器人编程的各个方面。下面将对这本书的目录进 行详细分析。
在这一章中，主要介绍了工业机器人的定义、分类、应用和发展趋势。对于 初学者来说，这是一个很好的入门章节，可以帮助他们了解工业机器人的基本知 识。
在这一章中，通过多个实际案例详细介绍了ABB工业机器人编程的实践应用， 包括零件装配、焊接、打磨、喷涂等多个应用场景的案例分析。这些案例可以帮 助读者更好地理解和应用前面所学的知识。
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功 能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及 程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方 法。
Abs操作步骤如下：
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在 X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：
PROC main()
rIniAll ;
WHILE TRUE DO
MoveJ phome , v500 , z50, tool1\WObj:=wobj1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rIniAll()
MoveJ phome, v500, z50, tool1\WObj:=wobj1;
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的 时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。
Abs操作步骤如下：
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在 X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：
PROC main()
rIniAll ;
WHILE TRUE DO
MoveJ phome , v500 , z50, tool1\WObj:=wobj1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rIniAll()
MoveJ phome, v500, z50, tool1\WObj:=wobj1;
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的 时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。
ABB工业机器人编程全集
4.3控制点输出指令 编程
4.4其他I/O控制指 令编程
5.2程序中断指令 及编程
5.1程序控制指令 及编程
5.3错误处理指令 及编程
5.4轨迹存储及 记录指令与编 程
5.5协同作业指 令与编程
6.1示教器通信指令 编程
6.2串行通信指令及 编程
6.3网络通信指令及 编程
6.4文件管理指令与 编程
读书笔记
非常专业的一本书，详细的介绍了四大家族之一ABB机器人的RAPID编程语言。
目录分析
1
1.1机器人的 产生与发展
2
1.2机器人产 品概况
3
1.3工业机器 人及其应用
4 1.4工业机器
人的组成与特 点
5 1.5工业机器
人的结构与性 能
2.1 RAPID程序与管 理
2.2 RAPID程序结构 与分类
ABB工业机器人编程全集
读书笔记模板
01 思维导图
03 读书笔记 05 作者介绍
目录
02 内容摘要 04 目录分析 06 精彩摘录
思维导图
本书关键字分析思维导图
机器人
应用程序
第章
程序
数据
编程
定义
全集
工业
编程 指令
函数
机器人
机器人
控制指令
程序
附录
工业
管理
内容摘要
本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面、系统 地阐述ABB工业机器人的RAPID编程语言和应用程序的设计方法。全书从工业机器人的实际编程要求出发，循序渐 进地介绍了RAPID应用程序主模块、主程序、子程序、功能程序、中断程序等程序模块的结构和格式，程序数据、 表达式、运算指令、函数命令的编程格式与要求；对机器人移动控制、输入/输出控制、程序运行控制指令、通信 控制及其他应用指令的功能、编程格式、程序数据要求、编程实例等内容，进行了统一的分类和归纳；对与指令 相关的函数命令及程序数据，进行了详尽和专业的解释；最后，提供了完整的搬运、弧焊机器人应用程序实例。 本书内容全面、系统，选材典型、使用，技术先进、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是ABB工业机器 人编程技术较完整的指导文献，是工业机器人使用、维修人员及高等院校师生的杰出参考书。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-8
控制输出信号指令
1、置位复位指令
Set : 将数字输出信号置为1。 例：Set Do1;
将数字输出信号Do1置为1。 Reset : 将数字输出信号置为0； 例：Reset Do1；
将数字输出信号Do1置为0。
控制输出信号指令
2、SetDO
SetDO do1,1; SetDO do1,0;
等同于：Set do1; 等同于：Reset do1;
编写机器人程序
数字信号通讯指令
等信号指令
1、WaitDI
WaitDI:等待一个输入信号状态为设定值 例：WaitDI Di1,1;
等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 \MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。
如：WaitDI di1,1\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S内di1还未为1，则将调用错误处理器，错误代码为 ERR_WAIT_MAXTIME。
SetDO还可设置延迟时间： SetDO \SDelay := 0.2，do1,1;
延迟0.2秒后将do1置为1；
延时指令
WaitTime：用于等待给定的时间。
如：WaitTime 0.5;
程序执行等待0.5秒。
等待信号指令
2、WaitUntil
例：WaitUntil di1=1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。
WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
ABB工业机器人编程基础操作
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
ABB机器人基本操作说明(完整版)
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
温馨提示：
本PPT课件下载后，即可编辑修改， 也可直接使用。
（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
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程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
（完整版）ABB机器人的程序编程
（完整版）ABB机器⼈的程序编程ABB[a]-J-6ABB 机器⼈的程序编程6.1 任务⽬标掌握常⽤的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.2 任务描述◆建⽴程序模块test12.24，模块test12.24 下建⽴例⾏程序main 和Routine1，在main 程序下进⾏运动指令的基本操作练习。
◆掌握常⽤的RAPID 指令的使⽤⽅法。
◆建⽴⼀个可运⾏的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例⾏程序RAPID 程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。
应⽤程序是使⽤称为RAPID 编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成的。
RAPID 是⼀种英⽂编程语⾔，所包含的指令可以移动机器⼈、设置输出、读取输⼊，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所⽰：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
⼀般地，只通过新建程序模块来构建机器⼈的程序，⽽系统模块多⽤于系统⽅⾯的控制。
2）可以根据不同的⽤途创建多个程序模块，如专门⽤于主控制的程序模块，⽤于位置计算的程序模块，⽤于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同⽤途的例⾏程序与数据。
3）每⼀个程序模块包含了程序数据、例⾏程序、中断程序和功能四种对象，但不⼀定在⼀个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例⾏程序、中断程序和功能是可以互相调⽤的。
4）在RAPID 程序中，只有⼀个主程序main，并且存在于任意⼀个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执⾏的起点。
操作步骤：6.3.2 在⽰教器上进⾏指令编程的基本操作ABB 机器⼈的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应⽤。
下⾯就从最常⽤的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB工业机器人RAPID编程1
程序模块的多少，是由运动路程和加工的复杂性 决定的。 比如：可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分 成到不同的程序模块，方便管理。
2）、各个程序模块中，例行程序的建立和确定。 不同的功能，放到不同的程序模块中去。
如：夹具打开、夹具关闭、这样的功能就可以 分别建成例行程序，方便调用与管理。
1、建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1）
建立步骤如下：
5.4.4 事件过程EventRoutine
Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件 的功能。在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑 判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。在系统启动时，可通 过Event Routine检查IO输入信号的状态。下面响应系统事件POWER_ON 为例子，进行此功能的说明。 Event Routine操作步骤下：
Abs操作步骤如下：
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方 向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：
5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这 时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专 门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来 处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经 常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
5.4.7 WorldZone区域监控功能的使用
WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停 止或输出一个信号。此功能可应用用于两个工业机器人协同 运动时设定保护区域；也可以应用于压铸机开合模区域设置 等方面。当工业机器人进入指定区域时，给外围设备输出信 号。WorldZone形状有矩形、圆柱形、关节位置型，可以定 义长方体两角点的位置来确定进行监控的区域设定。
2）、各个程序模块中，例行程序的建立和确定。 不同的功能，放到不同的程序模块中去。
如：夹具打开、夹具关闭、这样的功能就可以 分别建成例行程序，方便调用与管理。
1、建立RAPID程序实例（事前准备建立board10和di1）
建立步骤如下：
5.4.4 事件过程EventRoutine
Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件 的功能。在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑 判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。在系统启动时，可通 过Event Routine检查IO输入信号的状态。下面响应系统事件POWER_ON 为例子，进行此功能的说明。 Event Routine操作步骤下：
Abs操作步骤如下：
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方 向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：
5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这 时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专 门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来 处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经 常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
5.4.7 WorldZone区域监控功能的使用
WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停 止或输出一个信号。此功能可应用用于两个工业机器人协同 运动时设定保护区域；也可以应用于压铸机开合模区域设置 等方面。当工业机器人进入指定区域时，给外围设备输出信 号。WorldZone形状有矩形、圆柱形、关节位置型，可以定 义长方体两角点的位置来确定进行监控的区域设定。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-5
板卡创建
2）双击“DeviceNet Device”，进入“新增或从列表中选择及其地址设定” 界面如下图所示，单击下方“添加”按钮。
板卡创建
3）在使用来自模板的值下拉列表中，选择所配置板卡的类型，本实例即选择 “DSQC 652 24 VDC I/O Device” 。 4）如右图所示单击“Name”参数，进入设定I/O板在系统中名字的界面。
信号仿真
1）在查看到的信息界面，选中需要仿真的数字输入信号“di1”,单击“仿真” 按钮，如左图所示。 2）可通过单击“0”或“1”，将di1的状态仿真强置为0或1，如右图所示。
信号查看
3）需要结束仿真时，单击“消除仿真”即可取消仿真。
创建机器人信号
创建机器人板卡和信号
课程导入
硬件连接
板卡和信号创建
板卡创建
实例 机器人DSQC652板卡X5端子连接如下图所示，请在示教器中创建
该板卡。
参数名称
Name Type of Unit
Adress
设定值
board10 DSQC652
10
板卡创建
1）在手动模式下进入ABB主菜单，选择 “控制面板”后单击“配置”选项，如 下图所示。
信号创建
6）点击“Device Mapping”参数进入信号地址设置界面，修改信号地址为 “0”并点击下面的“确定”按钮。
信号创建
7）点击“确定”确认配置的信号参数，如左图所示。 8）信号配置必须在系统重新启动后才能生效，会弹出右图所示对话框。如果还 要进行信号配置，可以先点击“否”暂时不重启。
信号查看
1）进入ABB主菜单，选择“输入输出”，如左图所示。 2）打开右下角的“视图”菜单，选择“I/O设备”，如右图所示。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
ppt精选版
25
5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
MoveC Offs(p10,0,200,0), Offs(p10,-200,0,0), v1000 , z10,
tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p10,0,-200,0), Offs(p10, 200 ,0,0), v1000, fine,
本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
ppt精选版
32
当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。 3. WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的 时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
ppt精选版
67
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1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.1 机器人系统结构 机器人系统通常由机械部分，控制系统，人机操作界面组成。 机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体，有些还有七轴本体。 控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子组成，集成在 控制柜中。 人机操作界面主要就是示教器。
1.2 机器人本体
1.2 机器人本体
1.2 机器人本体
1.2 机器人本体
1.2 机器人本体
1.2 机器人本体
1.2 机器人控制柜
1.2 机器人控制柜
1.2 机器人控制柜
1.2 机器人控制柜
1.2 机器人控制柜
1.2 机器人控制柜
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接
1.3 机器人控制柜与本体连接