agv舵轮回零、绝对值位置模式、驱动器简易使用手册

上海同毅自动化技术有限公司AGV舵轮、低压伺服电机、低压伺服驱动器产品选型指南202110同毅自动化产品手册目录一、公司介绍 (1)二、低压伺服驱动器 (2)三、低压伺服电机 (8)四、AGV舵轮 (34)五、差速轮 (59)1.公司简介上海同毅自动化技术有限公司成立于2014年11月，源自同济大学机器人与智能系统研究室，公司总部位于上海，在苏州、常州设有生产、研发中心，公司以“为客户解决问题，为客户创造价值”为使命，专注于工业控制器、驱动系统的研发工作，为工业自动化设备提供完整解决方案。

公司主营产品包括低压（直流）伺服电机、低压（直流）伺服驱动器、工业控制器、远程I/O、AGV舵轮、驱动轮等自主品牌产品，累计服务超过300余家客户，产品被广泛应用移动机器人，重载AGV、无人叉车、巡检机器人、医疗设备、协作机器人，是国内领先的机器人核心零部件供应商。

公司坚持技术创新的理念，目前拥有数十人的研发和应用工程师团队，包括国家“千人计划”专家2人，江苏省“双创人才”2人，杨浦区“3310”计划人才1人，博士、硕士20余人，累计获得国家专利、软件著作权数十项。

2016年公司入选“上海最具投资潜力50佳创业企业“、2017年入选“国家高新技术企业”、上海市“院士专家工作站”、2018年获得中国创新创业大赛全国总决赛成长组”优秀企业奖“、”上海市杨浦区科技小巨人企业“、入选亿欧评选的”2018中国制造新力量企业TOP30“等荣誉。

2020年，苏州同毅自动化技术有限公司成立，公司运营主体迁至苏州工业园区。

2.IxL系列低压伺服驱动器2.1.驱动器型号定义2.2.伺服驱动器型号2.3.伺服驱动器外观尺寸SIZE1SIZE2SIZE4SIZE3SIZE5 SIZE63. SV 系列低压伺服电机3.1. 低压伺服电机型号定义3.2.标准低压伺服电机型号（部分）3.3.驱动器选型指南60SV-01030BA-Z60SV-02030BA-Z60SV-04030BA-Z80SV-04030BA-Z80SV-07530BA-Z80SV-10030BA-Z3.11.130-1500W系列（部分）130SV-15030BA130SV-15030BA-Z130SV-20020BA-Z130SV-30030BA-Z130SV-30020BA130SV-30020BA-Z180SV-300150BA-Z180SV-40020BA-Z3.16.180-4300W系列(部分)180-43015BA180-43015BA-Z180SV-55015BA-Z180SV-56020BA-Z3.21.180-7500W系列（部分）180SV-75015CA4. TYD 系列舵轮4.1. 舵轮型号定义TYD 160 SM 07530 B A 32 126 20 SM 010 B A 45A:24VB: 48VC:72V小齿轮齿数：20舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构。

AGV操作手册(SIASUN-AGV-L1400)沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录第一章 AGV介绍31.1 AGV外观结构及系统构成3 1.1.1 AGV电气系统构成 31.2 操作面板上的开关4 1.3 功能键51.4图标状态显示6 1.4.1系统正常图标 6 1.4.2急停图标 6 1.4.3软件错误图标 6 1.4.4位置不详图标 6 1.4.5位置确定图标7 1.4.6充电图标7第二章AGV运行、停车和下线操作方法82.1 AGV的操作方法及运行方式的选择8 2.1.1AGV手控盒功能介绍8 2.1.2 在线自动运行方式10 2.1.3 离线自动运行方式10 2.1.4 手动运行方式102.2 AGV暂停的操作方法11 2.2.1 AGV手动暂停11 2.2.2 AGV的急停操作11 2.2.3 非接触式停车11 2.2.4接触式停车122.3 AGV从系统中的退出（下线）122.4 安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义123.1AGV各传感器的定义12 3.1.1PLS区域激光防碰传感器12 3.1.2直线激光防碰传感器133.2AGV声音定义133.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作144.1 操作面板的文字显示14 4.2面板功能操作15第五章 AGV的手动操作175.1AGV的行走与转舵17 5.2货叉的操作18第一章 AGV介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。

机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。

电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。

1.1.1 AGV电气系统构成图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。

AGV 操作手册（仅供参考）1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV外观结构和系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (5)1.2.3举升操作面板 (6)1.2.4指示灯的功能 (7)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主面板操作方法 (7)2.1.1 面板显示 (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (17)2.1.4 特殊操作 (20)2.2AGV行走手控盒操作方法 (25)2.2.1 行走操作 (25)2.2.2 速度设置 (26)2.2.3自动对线 (28)2.3AGV举升面板操作方法 (28)9.AGV运行方法 (29)3.1AGV开机通电操作 (29)3.2AGV关机断电操作 (29)3.3AGV运行方式选择 (30)3.3.1 在线运行方式 (30)3.3.2 离线运行方式 (31)3.3.3 手动运行方式 (32)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (34)3.5AGV暂停方式 (34)3.5.1 AGV安全暂停 (34)3.5.2 AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (36)4系统工具及参数设置 (37)4.1系统工具 (37)4.1.1 I/O调试 (38)4.1.2 Ping操作 (39)4.1.3 IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1 导航系统参数 (41)4.2.2 车体轮系结构参数 (41)4.2.3 系统管理参数 (43)4.2.4 扩展设备参数 (44)4.2.5 选择界面语言 (44)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。

AGV ARM控制系统程序设计说明书********有限公司********1 产品名称及产品适用范围产品名称：AGV ARM控制系统产品适用范围：AGV 小车的控制。

2 产品设计要求2.1 系统功能要求1.避障功能：AGV小车前端有障碍物传感器及其它防碰开关，需要采集这些开关，并且对避障范围进行可编程控制。

2.当前工作状态指示：三色灯、喇叭用于显示当前AGV小车工作状态（报警、正常运行），数码管用于显示报警代码。

3.启动/急停/复位功能：复位分为基恩士复位、左右驱动复位、和单片机检测复位端；4.左右驱动电机控制功能：调速，方向控制，启动，减速停止，报警信号反馈，速度信号反馈等功能；5.走形传感器信号采集功能：根据反馈信息对左右轮速度控制，完成寻轨运动，脱轨延时报警；6.左右拐弯功能：通过采集地标信号实现；7.牵引电机和充电电机控制功能：控制命令下达后预定时间未到达上下限位点报警；8.各种运动开关量信息采集功能：含北阳、极性、牵引充电限位；9.电压采集功能：用于低电压报警和显示当前电压值；10.掉电存储功能：用于存储地标信息、速度信息等参数；11.故障检测功能：含LED和数码管显示，该电路仅在故障检测时候工作，需要考虑LED和数码管供电问题；12.串口通信功能：用于接收无线模块、RFID、触摸屏数据，还可以用于用户接口来进行数据交换；13.以太网通信功能：用于无线模块接口。

2.2 AGV运行过程1.上电：（AGV停止状态，正常状态，无灯无音无故障报警）a.故障检测扫描：急停未按下，走形有信号输入，防撞正常，无低电压报警，牵引棒上下限位只有一个信号输入，电极上下限位只有一个信号输入b.等待启动(七段数码管或触摸屏显示故障代码)故障1：急停异常（急停按钮被按下，弹出即解除故障，正常一直有信号接入）故障2：脱轨异常（走形15个点均无信号接入，正常至少有一个信号接入）故障3：牵引棒异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）故障4：充电电极异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）故障5：防撞异常（防撞接近开关或AUX3有信号接入，没有信号即解除故障）故障6：左驱动异常（左驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）故障7：右驱动异常（右驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）故障8：低电压异常（采集到电压信号低于24V的10%）故障9：障碍物异常（左右光电，PX-22或AUX2有信号接入）注：故障9黄灯常亮警示，扬声器SPK2，减速停止，故障8黄灯闪烁SPK2，其余故障红灯常亮报警，扬声器SPK2，立即停止故障报警优先级： 1》2》3》4》5》6》7》8》9故障1.2.3.4.5.8全程扫描，故障6.7.9启动扫描2.按钮启动：（AGV运行状态，绿灯常亮（或闪烁）扬声器SPK1输出。

MMT-DPWDC48DPW50BL-PC2智能控制器使用说明书`济南科亚电子科技有限公司在使用本产品前请您详细阅读本使用说明书。

由于不遵守该使用及安装说明书中规定的注意事项,所引起的任何故障与损失均不在厂家的保修范围内,厂家将不承担任何相关责任。

请妥善保管好文件,如有相关疑问,请与厂家联系。

安全注意事项·请专业技术人员进行安装、连接、调试该设备。

·在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路。

·请务必在本产品的电源输入端与电源(电瓶)之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害;需要加装:过流保护器、保险、紧急开关。

·请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护。

·如确实需要带电调试本产品, 请选用绝缘良好的非金属专用螺丝刀或专用调试工具。

·本产品需要安装在通风条件良好的环境中。

·本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈震动的非正常环境下。

该标志表示一种重要提示或就是警告。

目录一、概述 (4)二、规格及型号 (4)三、产品特性 (5)四、性能指标 (6)五、外形尺寸 (7)六、接线要求 (8)七、控制器端子接线说明及端子功能示意图 (9)八、直流无刷电机的连接及说明 (15)九、控制器工作模式说明 (16)十、LED指示灯状态说明 (18)十一、公司地址及联系方式 (19)一、概述:DC48DPW50BL-PC2 就是一款智能型双直流无刷马达控制器。

该无刷双电机驱动器可同时控制两台直流无刷电机,内部使用32位高性能MCU,采用高级的运动处理算法实现内部电子差速功能。

控制器使用电机内部的霍尔信号作为转子位置反馈,配合外部的增量式编码器(1000—2500线)信号控制电机运动,实现速度开环、闭环模式、位置模式、扭矩模式。

两路独立的驱动芯片,两路编码器处理芯片,两路霍尔信号处理芯片。

同时具有多种故障报警功能。

工作模式分为两种;独立模式与混合模式。

AGV 操作手册（仅供参考）1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV外观结构和系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (5)1.2.3举升操作面板 (6)1.2.4指示灯的功能 (7)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主面板操作方法 (7)2.1.1 面板显示 (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (17)2.1.4 特殊操作 (20)2.2AGV行走手控盒操作方法 (25)2.2.1 行走操作 (25)2.2.2 速度设置 (26)2.2.3自动对线 (28)2.3AGV举升面板操作方法 (28)9.AGV运行方法 (29)3.1AGV开机通电操作 (29)3.2AGV关机断电操作 (29)3.3AGV运行方式选择 (30)3.3.1 在线运行方式 (30)3.3.2 离线运行方式 (31)3.3.3 手动运行方式 (32)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (34)3.5AGV暂停方式 (34)3.5.1 AGV安全暂停 (34)3.5.2 AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (36)4系统工具及参数设置 (37)4.1系统工具 (37)4.1.1 I/O调试 (38)4.1.2 Ping操作 (39)4.1.3 IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1 导航系统参数 (41)4.2.2 车体轮系结构参数 (41)4.2.3 系统管理参数 (43)4.2.4 扩展设备参数 (44)4.2.5 选择界面语言 (44)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。

AGV操作手册(SIASUN-AGV-L1400)沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录第一章 AGV介绍31.1 AGV外观结构及系统构成3 1.1.1 AGV电气系统构成 31.2 操作面板上的开关4 1.3 功能键51.4图标状态显示6 1.4.1系统正常图标 6 1.4.2急停图标 6 1.4.3软件错误图标 6 1.4.4位置不详图标 6 1.4.5位置确定图标7 1.4.6充电图标7第二章AGV运行、停车和下线操作方法82.1 AGV的操作方法及运行方式的选择8 2.1.1AGV手控盒功能介绍8 2.1.2 在线自动运行方式10 2.1.3 离线自动运行方式10 2.1.4 手动运行方式102.2 AGV暂停的操作方法11 2.2.1 AGV手动暂停11 2.2.2 AGV的急停操作11 2.2.3 非接触式停车11 2.2.4接触式停车122.3 AGV从系统中的退出（下线）122.4 安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义123.1AGV各传感器的定义12 3.1.1PLS区域激光防碰传感器12 3.1.2直线激光防碰传感器133.2AGV声音定义133.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作144.1 操作面板的文字显示14 4.2面板功能操作15第五章 AGV的手动操作175.1AGV的行走与转舵17 5.2货叉的操作18第一章 AGV介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。

机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。

电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。

1.1.1 AGV电气系统构成图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。

AGV说明书目录第一章 AGV体系结构 (2)1.1 AGV的基本用途 (2)1.2 AGV基本车型和典型应用 (3)1.3 AGV的基本运行方式 (4)1.4 AGV的导向系统 (5)1.5 AGV的区域闭锁 (5)1.6 AGV通讯 (5)1.7 AGV地址识别技术 (6)1.8 AGVS中的停车站 (6)1.9 AGV蓄电池充电 (7)1.10 AGV的行走机构 (8)1.11 AGV小车控制系统概述 (9)1.12 AGV小车计算机通讯协议 (10)1.13 技术参数 (12)第二章 AGV小车手动操作说明书 (14)第三章 AGV软件操作说明 (21)第一章AGV小车体系结构自动导向车系统（以下简称ＡＧＶＳ）是无人操纵的自动化输送系统，主要由自动导车（以下简称ＡＧＶ）、地面管理系统、（ＶＳＭ）、导引系统、地址编码系统、通讯系统、停车站、充电站和周边设备等基本单元组成。

其中ＡＧＶ是自动导向车系统的主要部分之一。

ＡＧＶ在日本被称作“无人驾驶运输车”、在欧洲一些公司被称作“智能运输车”。

ＡＧＶ的优点是：能实现揉性运输、使用灵活、运输效率高、节能、系统工作可靠、无公害可以改善工作环境。

目前国外ＡＧＶ已广泛应用于汽车制造业、新闻印刷业、新闻纸工业、电子工业、机械加工业、家用电器业、食品业、自动仓库、火箭发射中心、高层建筑的事务所、图书馆、医院等许多领域。

近年来ＡＧＶ和ＡＧＶＳ技术发展很快。

体现在：小车向智能化方向发展，车型品种繁多；系统采用计算机分级管理，在控制方面采用集散式控制技术；在通讯方面采用无线数字通讯、ＦＳＫ（移频键控）、感应式数字通讯、红外通讯技术；在地址识别方面采用射频识别技术、光电识别技术、磁电识别技术；在车群管理方面采用分区控制、小车实时控制、优化调度、在线自动充电和模拟显示等先进技术。

不难看出ＡＧＶＳ是比ＡＧＶ更为复杂的技术，这是因为ＡＧＶＳ所涉及的技术更多更难。

对于用户来说决定ＡＧＶＳ的规模、ＡＧＶ车型和相关技术是关系到用户经济利益和用户系统成败的关键。

广州远能AGV安全使用操作规程2014- 9- 16发布 2014- 9- 16实施编制：陈鼎荣审核：批准：目录一、AGV相关 (3)二、硬件组成及操作说明 (4)三、AGV常见故障及处理方法 (13)四、安全事项 (14)一、AGV相关1、相关参数序号项目规格1 控制电压DC24V2 蓄电池DC24V60AH3 持续工作小时24H4 行走功能前进后退,转弯5 驱动形式两轮差速6 无线调度实现线边召唤7 停止精度±10mm8 直线导引精度±10mm9 爬坡能力3°10 允许道路表面凹凸高度10mm11 允许沟槽宽度20mm12 电气按钮功能启动，停止，电源13 安全系统近距离物理防撞+远距离光电检测防撞14 光电传感检测距离0～3M15 安全警示三色灯，音乐喇叭16 控制电压DC24V2、使用环境●温度0~50 ℃●湿度20~95%●保持AGV行进路线的清洁（无水、油等污渍）●室内无有腐蚀气体，爆炸气体及有害气体或液体●无直射阳光照射●尘埃、铁粉等较少，无连续性震动或过度撞击二、硬件组成及操作说明1、面板功能说明。

电源总开关触摸屏三色灯启动/停止紧急停止故障复位天线启动/停止紧急停止三色灯障碍物传感器防撞条喇叭手动充电前后切换滚筒推杆电源总开关：电源总开关，控制AGV的电源开关和PLC以及和无线通讯传模块、触摸电源；（注意：在插上电池后，就要先把电源总开关开后；断电时：把电源总开关断开，然后再拔掉电池。

）三色灯：显示AGV运行状态，绿色表示运行，红色表示故障；启动/停止：自动状态下启动、停止AGV；紧急停止；任何状态下紧急停止AGV；故障复位；故障的状态下，复位AGV；手动充电;在充电电极板上，按住约3秒进入手动充电状态，在充电中连续按三次取消充电。

前后切换；在行进中，切换AGV前进、后退。

喇叭；在进行中播放音乐，故障报警。

天线；与主站通信用。

障碍物传感器：检测AGV前方区域内的障碍物，当检测到障碍物后减速自动停止；防撞机构：当AGV与障碍物发生碰撞后停止AGV，确保AGV及被撞物体的安全；2、触摸屏主画面在触摸屏的主画面可以查询AGV的当前站号、历史站号、电池电量、当前充电时间等信息；也可以通过触屏按钮启动或停止AGV和切换其它功能画面。

AGV小车的常规操作方法设备维修技术档案系列资料一、A GV上电（登录）操作方法在主控制台已经启动并进入调度运行时，可按照以下步骤操作：1．打开AGV小车面板上的带锁电源开关。

约四十秒后AGV显示屏显示如下信息：2．旋开操作面板上的急停按钮，并检查其它急停是否都已经松开，然后按下操作面板上的确认键。

AGV进入正常工作状态，这是屏幕应显示“正在校正舵角请稍候”。

3．舵角校正完成后，如果AGV没有在正确站点位置，要用手动把车开到站点前端的导航条上，使AGV的前后两端中点基本对正导航条。

进行“上线”操作，小车自动上线。

（参见“二”）4．初始站点的设定：在主菜单窗口，进行初始站点的设定。

1）“自动/手动”开关拨到中间位置。

2）首先通过左、右键选择“设置”菜单。

3）在“设置”菜单中选择“小车初始状态”，按下回车键。

4）这时进入小车初始状态输入窗口。

如下：用操作面板上的数字键输入当前小车所在站号。

5）然后通过F2或F3键选择“确定”或“取消”，按下回车键完成初始状态设定。

5．将小车操作面板上的手自动选择旋钮旋至“自动”。

6．小车将询问设置载货状态，根据小车上是否有发动机及后桥情况，通过F2键设定小车有、无货状态。

并回车确认。

注意：零号站AGV登录后，确定有无货要在东方物流吊车通过载货确认开关（东方物流轨道靠近转弯位置）后进行。

一切正常后小车屏幕将显示“正在自动运行”。

计算机控制台出现该AGV图标显示。

上面为小车及导航系统示意图。

此操作用于AGV上线，投入自动运行。

1．利用手控盒移动AGV要求AGV前导航传感器必须在导航线上，AGV 身与导航线的夹角越小越好，AGV中心距地标0.5—5米远。

如右图。

2．位置摆正后，按手控盒上“上线”键。

AGV自动运行到地标处停车，完成自动上线。

3．如AGV未检测到地标，系统将提示“上线失败”，可重复上线操作。

4．按照“一4-6”设置站点及载货状态。

小车进入自动运行。

如果反复试验均不能正常上线，可能是地三．撤消登录在AGV撤下维修前，必须预先进行此操作。