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虚拟化性能调优之cpu篇CPU优化分析主要是两个阶段，虚拟化层和宿主机层。
前期主要怀疑是虚拟化层的影响，主要的怀疑点包括：1.超线程的影响关闭超线程之后单核性能有略微提升，但多核性能反而更差，排除超线程的因素2.NUMA架构和核迁移的影响按理说如果不按照NUMA的架构来做核绑定，由于缓存和迁移的影响，或造成较大的性能损失，通过绑定物理核测试发现并没有大的提升，排除该因素3.CPU模式的影响，包括指令集和缓存分析与vmware的差异，发现我们的指令集和cpu缓存与真实物理机不一致，通过cpu-passthrough和替换qemu版本将host cpu的特性透传仍然无法提升cpu性能排除了虚拟化层的影响，后来测试发现宿主机本身才是cpu性能的关键，部署了一个redhat对比环境发现宿主机跑分和redhat未经调优过系统差距很大。
分析了内核配置参数差异（sysctl）和编译参数差异，没有发现可疑的地方。
决定内核行为的并且用户可以干预的只剩下启动参数了，对比发现系统关闭了intel的cstate功能。
写了一个简单的死循环测试对比两个系统的表现，发现redhat内核有负载的cpu频率可以提高到3.1GHz，而当前host机只能达到2.6GHz，即使调整了cpufreq的模式为performance也无法让cpu达到更高的主频。
所以基本可以确认是这个参数导致的。
打开系统中cstate功能，跑speccpu可以达到和redhat类似的性能分数。
解决措施：目前发现cstate功能和调频功能有耦合，需要使能cstate 来解决cpu性能问题，去掉启动参数intel_idle.max_cstate=0 idle=pollintel cpu调频和节能相关的几个机制简介：cpufreq：提供频率调节功能，可以让cpu根据不同负载使用不同的频率，达到性能和功耗的动态可调整，服务器一般配置为performance，个人pc可以配置为ondemand或者powersave模式cstate：cpu深度睡眠节能模式，根据cpu睡眠器件，定义了多种睡眠状态，提供不同程度的节能选择，睡眠模式越高，唤醒代价越大。
三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
电脑全自动塑料注射成型机操作说明书型号: TT-160B(配弘讯A62I5Color电脑)中国北方工业集团总公司北京泰坦塑料机械有限公司地址:北京市通县半壁店街北口一号香港泰坦塑料机械有限公司地址:香港荃湾白田霸街5-21号，嘉力工业中心，A座16楼24室BTT北京泰坦塑料机械有限公司TT-160C(A62I5Color)2言前感谢阁下使用泰坦注塑机!泰坦系列电脑全自动塑料注射成型机，用于热塑性塑料的成型加工，其工艺过程是用一整套专用的塑料成型模具安装在注塑机锁模部分的定模板与动模板之间，经过高压锁模后，由射台部分注入高压的经加热、塑化过的塑料，经过快速冷却后形成塑料制品。
泰坦注塑机外形美观、操作方便、维修简单、生产效率高能很好地满足贵公司的生产要求。
为协助贵公司能更快、更好地使用我们产品的先进功能，本说明书将向您提供非常详细的技术资料。
贵公司如对我们的产品有任何不解之处，我们非常愿意为阁下一一解答。
祝阁下生意兴隆!出厂编号:出厂日期:2007年5月BTT北京泰坦塑料机械有限公司TT-160C(A62I5Color)3目录1安全性说明 (1)1.1 1.2 1.3 1.4不安全的因素........................................................................ . (1)安全规则........................................................................ (1)本机所具备的安全设施........................................................................ (2)警告标志说明........................................................................ . (2)2技术参数 (3)2.1 2.2 2.3 2.4代号说明........................................................................ (3)动力及其它部分........................................................................ (3)锁模部分........................................................................ (3)射台部分........................................................................ (3)3机器的安装 (4)3.1 3.2 3.3机器的起吊........................................................................ .. (4)机器的安装地基图........................................................................ (4)校水平及机身清理........................................................................ .. (5)BTT 北京泰坦塑料机械有限公司 TT-160C(A62I5Color) 43.43.53.63.73.8 电源接线......................................................................................................... 5 冷却水............................................................................................................. 5 注油及润滑..................................................................................................... 6 机器的操作空间 (7)机器运行的自然环境和条件......................................................................... 7 4 操作机器的一般常识 .. (8)4.1 机器的启动和停止 (8)4.1.1 4.1.24.1.3 启动前的工作 ........................................................................................................8 机器的启动 ............................................................................................................8 机器的停止 (8)4.24.34.4 动作循环顺序表............................................................................................. 8 机器自动模式的操作说明............................................................................. 9 可预见性误用............................................................................................... 10 5 电脑控制系统的调试 (11)5.15.2 操作画面的说明 (12)画面的选择...................................................................................................... 13 5.3 主机画面的设定 (14)5.3.1 5.3.2 如何设定开关模 ..................................................................................................14 如何设定托模 (15)BTT 北京泰坦塑料机械有限公司 TT-160C(A62I5Color) 55.3.35.3.45.3.55.3.65.3.75.3.85.3.9 如何设定射出 ......................................................................................................16 如何设定射出储料功能 ......................................................................................17 如何设定中子 ......................................................................................................18 如何设定温度 ......................................................................................................20 如何进行其它设定 ..............................................................................................21 如何使用监测 ......................................................................................................22 如何显示纪录 (24) (26)如何设定参数 (34)如何设定模具资料 (37)版本信息 (40)5.4 参数表........................................................................................................... 43 5.4.1 5.4.25.4.3 参数一 (43)参数二 ..................................................................................................................46 参数三 (48)5.5 警报说明及故障排除........................................................................................50 6 机器的保养 (53)6.16.26.3 机器的例行检查........................................................................................... 53 压力油........................................................................................................... 53 机器的保养................................................................................................... 53 7 液压系统的维修....................................................................................54 7.1 液压系统的概况........................................................................ (54)BTT北京泰坦塑料机械有限公司TT-160C(A62I5Color)67.2 7.3 7.4液压系统的工作循环表........................................................................ . (54)液压系统原理图........................................................................ (55)液压阀块介绍........................................................................ .. (56)8电器系统的维修 (57)8.1 8.2 8.3电器控制系统的一般说明........................................................................ (57)行程开关位置及作用........................................................................ (58)AC控制原理图 (59)9液压系统零件清单 (60)BTT北京泰坦塑料机械有限公司TT-160C(A62I5Color)1 1 安全性说明1.1 1.不安全的因素动模板与定模板之间,是最大的风险区,由于动模板的移动速度快;互相间夹持的力量大，操作者经常进入此风险区拿取制品，所以很容易造成剪切，挤压等危险。
五轴工业机器人整体结构设计摘要五轴工业机器人是一种工业上的关节机器人，其广泛应用于世界的工业自动化领域，在世界上，我国的五轴工业机器人技术相比于国外发达国家无论是从时间还是技术方面都比较落后，并且很多零部件以及芯片都离不开外货进口。
五轴工业机器人控制系统是五轴工业机器人智能化和人工化的核心系统之一，因此控制系统的功能强度，性能的好坏直接影响着五轴工业机器的整体控制性能以及工作状态。
本文将对五轴工业机器人的控制系统进行硬件系统的设计、软件的选择以及程序的编写，并对它运动轨迹进行规划，对伺服控制系统的电机进行选择、对运作位置进行设计。
关键词：五轴工业机器人；软硬件控制；电机的选择；控制系统设计Design of five-axis Industrial Robot Control SystemAbstractFive-axis industrial robot is an industrial joint robot widely.It is used in the world's industrial automation field. Compared with developed countries, Chinese five-axis industrial robot technology is relatively backward in terms of time and technology, and many parts and chips cannot be separated from foreign imports. Five-axis industrial robot control system is one of the intelligent and artificial core systems of five-axis industrial robot. The function of the control system,whose strength and performance is good or bad directly affect the overall control performance of five-axis industrial robot and the stability of the working state.This design will carry out hardware system design, software selection and program preparation for the control system of the five-axis industrial robot, and planing it’s motion trajectory, selectting the motor of the servo control system, and designing the operation position.Key words:Five-axis industrial robot，hardware and software controlling，Motor selection，control system designing.目录1 前言 (1)1.1本设计的目的、内容及意义 (1)1.2本设计在国内外的发展概况 (3)1.2.1国外研究现状 (3)1.2.2国内研究现状 (3)1.3本设计应解决的主要问题 (4)1.4 研究的基本思路和方法 (4)2对于五轴工业机器人工作的原理分析 (5)2.1五轴工业机器人运作原理 (6)2.2五轴工业机器人控制系统的综合评述 (6)2.2.1五轴工业机器人控制系统的特点 (6)2.2.2五轴工业机器人的贴标工艺 (6)3五轴工业机器人硬件控制系统的设计 (7)3.1控制原理的分析 (7)3.2硬件控制系统组成与内部选择 (7)3.2.1硬件控制系统的组成部分 (7)3.2.2硬件控制系统的内部选择 (8)3.3CPU硬件控制系统的设计 (9)3.3.1CPU硬件控制系统构架设计 (9)3.3.2CPU的控制器的外部电路的设计 (10)3.3.3 JTAG接口线路的设计 (12)3.3.4总控制芯片最小系统设计 (13)3.3.5 FPGA逻辑处理单元设计 (15)3.4伺服电机及伺服驱动器的选择 (17)3.5控制柜的设计 (19)3.5.1控制柜内部电源设计 (19)3.5.2变压器的设计 (21)3.5.3中间继电器的选择 (21)3.5.4急停按钮与指示灯的选择 (22)3.5.5 PLC的选择 (24)3.5.6 I/O板的设计 (26)3.5.7 工控机的选择 (27)3.5.7 导线的选择 (28)3.5.8 控制柜的设计 (29)4.五轴工业机器人的轨迹规划 (30)4.1轨迹规划应考虑的问题 (30)4.2五轴工业机器人的轨迹规划 (31)4.2.2圆弧轨迹规划 (32)5软件的选择与电机的仿真 (33)5.1软件的选择 (33)5.1.1 DEV C++软件界面的介绍 (33)致谢 ...................................................................................................................错误!未定义书签。
SIMATICS7-1500/ET 200MP 自动化系统系统手册01/2023A5E03461186-AKSiemens AG Digital Industries Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG 德国Ⓟ 02/2023 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2013 - 2023.保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。
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实现原理与工作机制使用VMware vMotion将虚拟机从一台物理服务器实时迁移到另一台物理服务器的过程是通过如下三项基础技术实现的。
◆∙∙虚拟机的整个状态由存储在数据存储（如光纤通道或iSCSI存储区域网络(SAN)，网络连接存储(NAS)或者物理主机本地存储）上的一组文件封装起来。
vSphere虚拟机文件系统(VMFS)允许多个vSphere主机并行访问相同的虚拟机文件。
◆∙∙虚拟机的活动内存及精确的执行状态通过高速网络快速传输，从而允许虚拟机立即从在源vSphere主机上运行切换到在目标vSphere主机上运行。
vMotion通过在位图中连续跟踪正在进行的内存事务来确保用户察觉不到传输期，一旦整个内存和系统状态已拷贝到目标vSphere主机，vMotion将中止源虚拟机的运行，将位图的内容拷贝到目标vSphere主机，并在目标vSphere主机上恢复虚拟机的运行。
整个过程在以太网上需要不到两秒钟的时间。
◆∙∙底层vSphere主机将对虚拟机使用的网络进行虚拟化。
这样可以确保即使在迁移后也能保留虚拟机网络标识和网络连接。
因为使用vMotion进行虚拟机迁移可以保留精确的执行状态、网络标识和活动网络连接，其结果是实现了零停机时间且不中断用户操作。
即使两个主机没有任何共用的共享存储，vSphere也能使虚拟机同时更改其数据存储和主机。
它不仅能够实现大型数据中心内多个集群之间的虚拟机迁移（这些集群之间可能并没有一组共用的数据存储），还能实现小型环境中虚拟机迁移，而无需访问昂贵的共享存储设备。
执行vMotion迁移时，运行中的进程在整个迁移过程中都将保持运行状态。
虚拟机的完整状态都会被移到新的主机中，而数据存储仍位于原来的数据存储上。
虚拟机的状态信息包括当前的内存内容以及用于定义和标识虚拟机的所有信息。
内存内容包括事务数据以及内存中的操作系统和应用程序的数据。
状态中存储的信息包括映射到虚拟机硬件元素的所有数据，如BIOS、设备、CPU、以太网卡的MAC地址、芯片集状态、注册表等。
OMRONPLCEView触摸屏编程使用说明书DMP-300F型中小型水电站触摸式机组自动化屏(OMRON PLC +EView 触摸屏)编程使用讲明书文件编号：HN/QF.13-0002-004版本号： A发放编号：持册人：长沙华能自控集团有限公司目录1.OMRON CJ1M系列PLC介绍 (3)1.1.CPU单元（使用CJ1M-CPU13） (3)1.2.通信单元（使用CJ1W-SCU41） (8)1.3.I/O单元 (8)1.4.模块安装及地址分配 (9)2.OMRON PLC常用编程指令 (9)2.1.梯形图指令 (9)2.2.位元（B IT）操纵指令 (9)2.3.终止指令（END） (10)2.4.定时器和计数器指令 (10)2.5.数据移位元元元指令 (11)2.6.数据传送指令 (11)2.7.数据比较指令 (13)2.8.数据转换指令 (14)2.9.BCD码运算指令 (14)2.10.二进制元运算指令 (17)2.11.逻辑指令 (17)2.12.子程序和中断操纵指令 (18)2.13.串行通信指令（PMCR） (19)3.OMRON PLC程序编辑软件 (20)3.1.CX-P ROGRAMMER中对PLC的初始化设置 (20)3.2.PLC设定 (20)3.3.CX-P ROGRAMMER中对PLC的联机操作 (21)3.4.程序中各个子程序的用途定义 (21)4.OMRON PLC通信程序编辑软件 (22)4.1.与PLC通信单元箱地址设定 (22)4.2.4-2PLC协议编制软件（CX-P ROTOCOL）通信口设定 (23)4.3.PLC协议编制软件使用简单讲明 (23)4.4.PLC与单元箱通信协议注意事项： (24)5.EASYVIEW触摸屏程序编辑软件 (24)5.1.与OMRON PLC连接参数设定 (24)5.2.一样参数设定（通过“编辑――系统参数的一样页进行设定） (24)5.3.组件功能讲明 (25)5.4.触摸屏程序的下载 (28)5.5.触摸屏程序调试 (28)6.水机屏PLC程序资料寄存器分配 (29)6.1.PLC内部时钟存放区(D0～D6) (29)6.2.PLC事故资料中转区（D10～D19） (29)6.3.发生的水机操作、故障、事故报警个数存放区（D20）： (29)6.4.水机状态（遥信量）存放区（D21～D30）： (29)6.5.PLC事故存放区：（D4000～D5999）共存放200条事故资料 (30)6.6.PLC与单元箱通信辅助中间寄存器: (30)6.7.PLC与单元通信中断判定辅助寄存器: (30)6.8.PLC与HMI(触摸屏)间固定使用寄存器: (31)6.9.触摸屏及后台操作定义（无专门要求） (32)7.触摸屏模拟量显示设定 (32)8.OMRON PLC通信协议 (34)8.1.PLC使用 (34)8.2.对时使用 (35)8.3.单元箱使用 (35)8.4.PLC通信协议接线图 (39)1.OMRON CJ1M系列PLC介绍当前水机自动化屏大多使用OMRON CJ1M系列PLC，这种PLC为模块式，而且没有底板。
需要了解的多核CPU运行模式多核CPU运行模式主要有以下三种：•非对称多处理（Asymmetric multiprocessing，AMP）——每个CPU内核运行一个独立的操作系统或同一操作系统的独立实例（instanTIaTIon）。
•对称多处理（Symmetric mulTIprocessing，SMP）——一个操作系统的实例可以同时管理所有CPU内核，且应用并不绑定某一个内核。
•混合多处理（Bound mulTIprocessing，BMP）——一个操作系统的实例可以同时管理所有CPU内核，但每个应用被锁定于某个指定的核心。
1、非对称多处理（AMP）AMP给开发者提供了一个与传统单核CPU系统相类似的运行环境，使得开发者已有的一系列经验和知识可以继续加以利用；同时，这也为老程序的移植提供了相当大的便利性。
AMP分为同构（homogeneous）和异构（heterogeneous）。
前者是指所有内核运行同一种类型和版本的操作系统，后者则是指每个内核运行不同类型或版本的操作系统（比如一个内核运行QNX Neutrino RT，而另一个内核运行Linux）。
在同构环境中，开发人员只要选择一个可提供分布式编程模式的操作系统，就能最大化地利用多核，允许某个内核上的应用程序透明地与另一个内核上的应用/系统服务（如设备驱动、协议堆栈）进行通信，但不会有传统IPC机制所造成的高CPU占有率。
异构环境的要求有些不同。
在这种环境下，开发人员要么执行专有的通信协议，要么选择可供IPC共享相同架构（如基于IP）的两个操作系统。
为了避免资源冲突，两个操作系统还需要通过一个标准机制来访问被共享的硬件。
在AMP系统中，一个进程（process）总是运行在同一个内核中，即使其他内核处于空闲状态。
结果会导致一个内核要么没有被充分利用，要么被利用过度。
为了解决这个问题，系统会允许应用程序在内核间动态迁移。
然而，这样就需要对状系统信息进行相当复杂的检测。
目录VMware是什么 (2)认识VMware (2)VMware产品： (2)VMware工作站（VMware Workstation） (2)VMware Player (3)VMware服务器（VMware Server，旧称为VMware GSX Server） (3)VMware ESX服务器 (3)VMware ESXi 服务器 (4)VMware vSphere（Former VMware Infrastructure） (4)数据中心 (4)其它产品 (4)描述 (4)实现 (5)特点 (6)VMware虚拟机入门知识 (6)一、VMware 的特点 (6)二、VMware的运行原理 (7)三、vmware的系统要求： (8)四、主机的系统要求： (8)VMware是什么VMware是一家来自美国的虚拟软件提供商，也是全球最为著名的虚拟机软件公司，目前为EMC公司的全资子公司，成立于1998年，公司总部位于美国加州帕罗奥多Hillview大道3401号。
VMware所拥有的产品包括：VMware Workstation（VMware工作站）、VMware Player、VMware服务器、VMware ESX服务器、VMware ESXi 服务器、VMware vSphere、、虚拟中心（VirtualCenter）等等。
我们最为熟悉和了解的即VMware Workstation，或称VMware虚拟机，目前最新版本为VMware 7.0。
认识VMware相信不少网友已经使用VMware虚拟机不短的时间了，尤其是VMware Workstation，这款易用且强大的软件给我们在软件测试以及病毒测试等方面带来了很多的方便。
今天就从wiki转来VMware的详细介绍，让网友更好的了解这款强大的软件。
VMware公司成立于1998年，总部位于美国加州帕罗奥多Hillview大道3401号，属于上市公司。
1，三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用CPU。
该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNET
Ⅱ；SSCNETⅢ
2，Q173 CPU，Q172 CPU又被称为MOTION CPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU 最多可控制8轴；（以下都称MOTION CPU）
3，Motion CPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLC CPU组成多CPU系统时,可设置一个互相刷新的数据区域。
MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法是适合实模式。
关于虚模式以后文档再行讲述
4，构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper 端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上
5，在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLC CPU 的刷新区；
6，
7，这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称
M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对应MOTION CPU#2的M3200－M3999
R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION CPU#2的D640-D739
R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTION CPU#2的D2000-D3599
M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTION CPU#2的M6000-M6799
下图是MOTION CPU#2端设置截图：
8，PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图
9，PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199
10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器；
制伺服马达，当然在控制前请先在MR-Configurator里设置好伺服的运行参数，如（如刚性，增益）；另外还需要在MT-Developer里设置好电子齿轮比，回原点方式，单位等等参数）此处不再详呈。
下面着重介绍MOTION CPU里的SFC程序和PLC程序来控制伺服电机的启动和停止，以及JOG等等程序的写法。
1，在MOTION CPU里面，回原点就是直接可以在SEVRO PRAGAMER里面写一条ZERO AXIS 1就可以对轴1进行回原点，回原点的方式，需要在MT DEVELOPER 里面另行设置。
回原点的程序也需在MOTION SFC里面写
2，MOTION CPU,需要控制第1轴执行位置模式，至1个POSITION.SFC程序如下：
说明：前面F202，是初使化，用作将条件复位。
在该例子里，F202是复位M6800,M6802,M6804
G200这一竖例是第1个位置的定位；G200是第1个位置启动的条件；G200里的内容是M2001闭点，M2407闭点，M2408闭点，M6000开点，M6002的闭点，如下图：
再往下K1，K50.
K1是回原点的M代码；也就是是述条件达到，轴1开始回原点。
轴1回到原点后执行
下例程序：
F200，将M6800置位！G202如果M6000断开，则跳转下一步:
如下图：所有完成，复位6800，然后结束跳回第1步！
G205这一竖例则是一个位置定位的指令；G205同样是条件，K50则是指定了伺服电机的位置，速度，加减速时间，和M代码，以及加减速方法，伺服电机的定位模式，如下图：
上述讲述了MOTION CPU里的SFC的写法。
下面，则对应的PLC CPU里如何写。
该例子，我是选用了MOTION CPU#2的第1个轴。
所以我们要把需的寄存器先对应过来；注：（学习MOTION CPU一定要注意，MOTION CPU里面的寄存器与PLC CPU里面的寄存器是不一样的，是完全独立的。
比如说PLC CPU里的M2400和MOTION CPU#1,MOTION CPU#2的M2400是不同的地址，这点千万不能搞混。
）
3，按照上述对应关系，PLC CPU 的M14000对应了MOTION CPU#2的第1轴的停止指令M3200.
那么在PLC里面如果要停止该轴。
则需将M14000置为ON,如下图：
依次类推：如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON .
4，如果要执行定位指令，则需要注意，MOTION CPU SFC有两种运行方法；一种是自动运行方法，一种是手动运行方法。
方法不同PLC写程序的方法也不同。
如下图，MOTION SFC的截图，AUTO MODE全部设为NO。
所以这里PLC写程序就应该按照手动运行的方法去写
PLC手动运行MOTION SFC程序如下：
需要写DP.SFCS H3E2 K1 M565 D10101这样一条指令来对应MOTION CPU的手动运行模式，如果设置为了自动模式。
则只需要将M16000置位就可以运行定位了！
本次MOTION CPU与PLC CPU 组成多系统作了一个简单的描述。
通过实例来说明了程序的写法。
