工业机器人2(2013~2014学年-1)

广西师范大学2013－2014学年第一学期课程表学院名称：电子工程学院 年级：2010级 专业：电信 学生人数：147 星期一星期二星期三 星期四星期五星期六 星期日上午1234 5 下午 6 数字式相位测试仪设计 殷严刚 讲师 36学时理202排队叫号系统设计 廖志贤 36学时 理202 计算机网络黄可 高级工程师 36学时 与11机械合理203科技英语 王志高 讲师 36学时 理2027 8 9晚上1011 12说明：1.作息时间：第1、2节：8：00～9：20；第3节：9：30～10：10；第4节：10：30～11：10；第5节：11：20～12：00；第6节：14：30～15：10；第7节：15：20～16：00；第8节：16：10～16：50；第9节：17：00～17：40；第10节：19：30～20：10；第11节：20：20～21：00；第12节：21：10～21：50。

2.教学楼简称：理科综合楼简称理、数学楼简称数、物理阶梯教室简称物理楼，文科综合楼简称文 第二理科楼简称理二。

温馨提示：2010级课程开课时间是“国庆节后”开始上课；部分课程实验课与学生协调上课时间。

星期 节次 时间广西师范大学2013－2014学年第一学期课程表学院名称：电子工程学院 年级：2010级 专业：通信 学生人数：56星期一星期二星期三星期四星期五星期六 星期日上午1234 5 下午 6 信息论与编码傅得立 讲师 45＋9学时 理201计算机和多媒体通信 王志高 讲师 45＋9 理201 计算机网络 黄可 高级工程师36学时 与11机械合理203 移动通信系统设计 与网络优化 廖志贤 45＋9学时 理2017 8 9晚上1011 12说明：1.作息时间：第1、2节：8：00～9：20；第3节：9：30～10：10；第4节：10：30～11：10；第5节：11：20～12：00；第6节：14：30～15：10；第7节：15：20～16：00；第8节：16：10～16：50；第9节：17：00～17：40；第10节：19：30～20：10；第11节：20：20～21：00；第12节：21：10～21：50。

工业机器人等级认定试题 -回复
工业机器人等级认定试题是用来评估工业机器人操作人员的技
能和知识水平的考试。

这些试题涵盖了工业机器人的基本原理、操
作技能、安全规范以及故障排除等方面的内容。

以下是一些可能涉
及的问题和回答：
1. 请解释工业机器人的基本原理及其工作原理。

工业机器人是一种自动化设备，它们通过程序控制执行各种任务，如装配、焊接、搬运等。

工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器组成。

机械臂通过关节或直线运动完成各种动作，
控制系统则负责编程和监控机器人的运行。

2. 请列举工业机器人的安全规范及其重要性。

工业机器人的安全规范包括但不限于安全围栏、紧急停止按钮、安全传感器等设施的设置，以及操作人员的安全培训和操作规程的
遵守。

这些规范的重要性在于保障操作人员的人身安全，防止意外
事故的发生。

3. 请描述工业机器人的编程方法及其应用场景。

工业机器人的编程方法包括在线编程、离线编程和教导式编程等。

在线编程是在机器人运行时进行编程，离线编程则是在计算机上进行编程后再传输给机器人，教导式编程是通过手动操作机器人来录制动作。

这些方法可以根据不同的应用场景选择合适的编程方式，如批量生产、定制生产等。

4. 请解释工业机器人的故障排除方法及其重要性。

工业机器人的故障排除方法包括故障代码诊断、传感器检测、机械部件检修等。

这些方法的重要性在于及时发现并解决机器人的故障，保障生产线的正常运行，提高生产效率。

以上是对工业机器人等级认定试题可能涉及的问题的回答，希望对你有所帮助。

工业机器人习题库（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列( )不是减速机故障导致的。

A、发生异响B、失控飞车C、运动时振动D、位置偏差正确答案：B2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。

A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、决定企业的经济效益D、增强企业的离心力正确答案：A3.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。

A、减小B、增大C、不变D、不定正确答案：A4.(示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。

A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C5.(驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是( )。

A、气压驱动B、电力驱动C、人工肌肉D、液压驱动正确答案：D6.(在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩()。

A、不足B、偏小C、足够D、有故障正确答案：C7.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。

通常需要检查控制柜表面的通风孔和(),确保干净清洁。

A、系统风扇B、泄流器C、标准I/O板D、计算机风扇正确答案：A8.(下列选项中不是变位机的月检查保养项目的是()。

A、对倾斜调节机构、轴承、外露此轮进行润滑B、检查各减速机润滑油油质是否良好,必要时进行更换C、检查各减速机润滑油位,及时添加润滑油D、显示部件正常、无异常噪声、震动等正确答案：D9.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。

A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C10.(根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为()和并联机器人。

A、服务机器人B、移动机器人C、智能机器人D、串联机器人正确答案：D11.(关于机械设备故障维修记录的填写,最符合的一项是( )。

机器人二级理论考试（A卷）（满分100分）一、单选题（每题2分，共30题）1.下列人物中，哪位发明了电灯？（C.爱迪生）A. 牛顿B. 熊大C. 爱迪生D. 爱因斯坦2.首届机器人世界杯在哪举办？（日本名古屋）A. 法国B. 日本C. 美国D. 英国3.机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？（A）A. 非伺服型系统和伺服型系统。

B. Windows系统和苹果系统。

C. 仿真型系统和非仿真型系统。

D. 大系统和小系统。

4.下列说法正确的是？（A）A. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。

B. 凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。

C. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。

D. 凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。

5.下列事物中，有曲柄装置的是（A）A. 自行车B. 自动晾衣架C. 电视机D. 以上都有6.火车在长直的轨道上匀速行驶，门窗紧闭的车厢内有一人向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？（C）A. 人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。

B. 人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。

C. 人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。

D. 人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。

7.（B ）被称为“工业机器人之父”。

A. 阿西莫夫B. 英格伯格C. 诺伯特D. 弗里茨8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？（B）（基本结构有：机械本体、驱动伺服单元、计算机控制系统、传感器系统、输出输出系统接口）A. 机械本体。

B. 人。

C. 计算机控制系统。

D. 传感系统。

9.工业机器人出现是在（C）世纪。

A. 18B. 19C. 20D. 2110.（C ）决定了从动件预定的运动规律。

A. 凸轮转速。

B. 凸轮大小。

C. 凸轮轮廓曲线。

D. 凸轮形状。

11.一节普通干电池电压是多少伏？（C. 1.5V）A. 0.8B. 1.0C. 1.5D. 2.012.机器人三定律由谁提出？（美国科幻作家艾萨克•阿西莫夫）A. 美国科幻家艾萨克•阿西莫夫。

ao = 0 0 ci | = 0 a 2 = (0 f - 0 o )1 f "3 = -(0 r - 0 o ) 1 f1. 机器人发展的阶段或分类第一代是示教再现型机器人，能在人的“示教”和编程下从事简单的重复劳动. 第二代是有感觉的机器人，包括力觉、触觉、视觉、接近觉等，能够根据不同的作业任务适应作业需 要。

第彳代是智能机器人，是以感觉为基础，以人工智能为特征，具有逻辑判断和局部自主功能的机器人。

机器人设计的主要内容机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计3工业机器人的主要技术参数：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等4. 阿西莫夫机器人三原则第一：机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二：机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背；第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非与上两条相违背5. H 变换矩阵H 变换矩阵描述了一个坐标系绕原参考坐标系旋转和对参考坐标系平移的三个轴的方向和原点的位 置6. 坐标系的相对变换(1) 相对于参考系的相对变化相对变换，始终相对于7. 机器人动力学方程及其正逆问题动力方程：用与描述机器人运动与关节力间的动态关系的微分方程，成为机器人的动力学方程。

动力学正问题是一一根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节位移、速度和加速度)；动力学逆问题是一一已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。

8. 机器人轨迹控制主要内容1、目标轨迹的给定方法，2、如何控制手臂，使之高精度得跟踪目标轨迹。

9. 圆柱坐标机器人机械手位置变幻时的坐标变换矩阵的计算答案P3810. 光滑函数的计算例：设机械手的某个关节的起始关节角0 0=150,并且机械手原来是静止的。

要求在3秒钟内平滑地运动到0 f=750时停下来(即要求在终端时速度为零)。

规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹, 并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。

工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A2.防护等级后面有两位数字,第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B3.()机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A4.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A5.差动连接可提高执行元件的运动速度。

()A、正确B、错误正确答案：A6.电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。

()A、正确B、错误正确答案：B7.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。

()A、正确B、错误正确答案：A8.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

()A、正确B、错误正确答案：B9.笼型转子交流伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点。

()A、正确B、错误正确答案：A10.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。

()A、正确B、错误正确答案：B11.机器人的自由度数大于关节数目。

()A、正确B、错误正确答案：B12.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ。

()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B14.机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

()A、正确B、错误正确答案：B17.()灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。

A、正确B、错误正确答案：A18.安装保险丝时,应做到:固定熔丝的螺钉不要拧得过紧或过松,以接触良好又不损伤熔丝为佳。

《工业机器人编程与调试》课后习题及答案模块一工业机器人基础知识学习任务一认识工业机器人1、什么是工业机器人？答：工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。

2、简述工业机器人的特点？答：（1）拟人功能（2）可编程（3）通用性（4）涉及学科广泛性3、按照机器人技术水平发展可将工业机器人分为哪三代？答：(1)示教再现机器人(2)感知机器人(3)智能机器人4、按照机器人的机构特征，工业机器人可以分为哪四种？答：(1)直角坐标机器人(2)柱面坐标机器人(3)球面坐标机器人(4)关节机器人5、机器人行业所说的四巨头指的是哪四种机器人？答：瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德国KUKA。

学习任务二工业机器人的机械结构和运动控制1、工业机器人主要由哪几部分构成？答：第一代工业机器人主要由机器人本体(操作机)、控制器、示教器三大部件构成，同时还要包括连接电缆和软件组成。

而对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。

2、工业机器人操作机主要由哪几部分组成？答：它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成3、按计算机结构、控制方式和控制算法的处理，机器人控制器可分为哪两种控制方式？答：可分为集中式控制和分布式控制两种方式。

4、工业机器人的主要技术指标有哪些？答：（1）自由度（2）额定负载（3）工作精度（4）工作空间（5）最大工作速度5、工业机器人的运动控制主要通过哪两种方式实现？答：点位运动和连续路径运动模块二 KUKA机器人操作基础学习任务一 KUKA机器人示教器的认识1、叙述KUKA smartPAD示教器的组成？答：示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、急停按钮、3D鼠标、运行模式切换开关和使能开关等一些功能按键。

2、确认开关有几个档位，分别是什么？答：确认开关具有 3 个挡位，分别是未按下、中位和完全按下。

工业机器人期末总结报告一、引言工业机器人是在工业自动化领域的一项重要应用，具有高效、精确、灵活等优点。

本报告对工业机器人的应用进行了全面的总结和分析，包括机器人的类型、应用场景、发展趋势等方面。

二、机器人的类型根据功能和结构的不同，工业机器人可以分为多种类型，包括搬运机器人、焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人、清洗机器人等。

每种类型的机器人都有特定的应用场景和技术要求。

1. 搬运机器人搬运机器人主要用于物料的搬运和堆垛，可以代替人工完成重复且繁重的劳动，提高了生产效率和工作环境的安全性。

搬运机器人通常采用自动导航和路径规划技术，可以实现自主工作。

2. 焊接机器人焊接机器人是工业机器人中最常见的一种类型。

它具有高度灵活的运动能力，可以完成各种复杂的焊接任务，包括点焊、弧焊、激光焊等。

焊接机器人不仅可以提高焊接质量和生产效率，还可以减少劳动强度和安全风险。

3. 装配机器人装配机器人主要用于产品的组装和装配过程。

它可以根据预先设定的程序和路径，完成零部件的拾取、放置和连接等工作。

装配机器人可以高速、精确地完成装配任务，提高了生产效率和产品质量。

4. 喷涂机器人喷涂机器人主要用于各种表面喷涂工艺，包括涂料喷涂、涂胶、涂层等。

喷涂机器人具有高度的连续性和精度，可以实现均匀的喷涂效果，提高涂料利用率和产品质量。

5. 清洗机器人清洗机器人主要用于工件的表面清洗和处理。

它可以根据预先设定的路径和程序，完成清洗剂的喷洒、刷洗、冲洗等工作。

清洗机器人可以提高清洗速度和效果，减少人工操作误差。

三、机器人的应用场景工业机器人的应用场景非常广泛，在各种生产领域都有涉及。

以下列举了几个常见的应用场景：1. 汽车制造工业机器人在汽车制造行业的应用非常普遍。

它可以完成汽车零部件的焊接、装配、喷涂等工作。

工业机器人不仅可以提高汽车制造的生产效率，还可以提高产品质量和工作环境的安全性。

2. 电子制造工业机器人在电子制造行业的应用也非常广泛。

成绩：《工业机器人》大作业学期：2014～2015学年第一学期指导教师：李敏姓名：学号：年级、专业：2011级机制班西南交通大学峨眉校区机械工程系2.6 已知齐次变换矩阵H=0100001010000001⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎣⎦要求ot(,)R θƒ=H 。

确定ƒ和θ的值解：0100001010000001H ⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥⎣⎦，∴由式（2.46）得001x y z n n n =⎧⎪=⎨⎪=-⎩；100x y z o o o =⎧⎪=⎨⎪=⎩；010x y z a a a =⎧⎪=-⎨⎪=⎩； 由式（2.48）得：111cos (1)(0001)222x y z n o a θ=++-=++-=- 又：把旋转规定为绕矢量ƒ的正向旋转，使得0≤θ≤180 ，故120θ= 。

由式（2.52）得：2sin 3z y x o a θ-ƒ===2sin x z y a n θ-ƒ===；2sin 3y x z n o θ-ƒ===-综上，=⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥ƒ⎢⎥⎢⎢⎢⎢⎥⎣⎦，120θ=。

2.10 {A}和{B}两坐标系仅仅方向不同。

坐标系{B}是这样得到的：首先与坐标系{A}重合，然后绕单位矢量ƒ旋转θ弧度，即()AA B B R R θ=ƒ,求证A B R e θƒ= ，式中 000z y zx y x⎡⎤-ƒƒ⎢⎥ƒ=ƒ-ƒ⎢⎥⎢⎥-ƒƒ⎣⎦ 证明：cos sin f e f θθθ=+ 且000zy zx y xf f f f f f f ⎡⎤-⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦0sin sin cos sin 0sin sin sin 0z y f z x y x f f e f f f f θθθθθθθθ⎡⎤-⎢⎥∴=+-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦···········（a ）根据式（2.45）和式（2.47），令=ot()R R θƒ, 即0000000101xx x x x y x z z x y y y y x yz y y z y x z z z x z y y z x z z n o a f f vers c f f vers f s f f vers f s n o a f f vers f s f f vers c f f vers f s n o a f f vers f s f f vers f s f f vers c θθθθθθθθθθθθθθθθθθ+-+⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥++-⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥-++⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦··（b ） 由已知：()A A B B R R θ=ƒ,,将此式作式（b ）变换，可得=0x y f f vers θ，即cos =0θ1-，则=90θ 。

工业机器人操作与编程智慧树知到课后章节答案2023年下威海职业学院威海职业学院第一章测试1.第一台工业机器人诞生于（）年，开创了机器人发展的新纪元。

答案:19592.当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为（）机器人。

答案:圆柱坐标机器人3.（）通过夹紧力夹持和运输物体，多为单点支承或双点支承的指爪式。

答案:机械式夹持器4.2013年，全球第一大工业机器人市场是（）。

答案:中国5.（）表示如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

答案:危险6.工业机器人或控制柜发生火灾时，使用（）进行灭火。

答案:二氧化碳灭火器7.笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构，其机械手的连杆按线性方式移动。

（）答案:对8.工业机器人末端执行器可以根据它的用途和结构的不同，大致可分为：拾取工具、专用工具。

（）答案:对9.紧急停止按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，工业机器人控制柜和示教器上都带有紧急停止按钮。

（）答案:对10.紧急停止按钮只能用手按下。

（）答案:错第二章测试1.示教器上的使能器按钮松开时，可以操纵工业机器人进行运动。

（）答案:错2.要使用新的工具坐标系，必须事先进行设定。

在没有定义的时候，只能使用默认的工具坐标系。

（）答案:对3.位置运动指令（MOVEABSJ）常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。

（）答案:对4.如果某个点是一段路径的最后一个点，使用MoveC指令时转弯区可以不用fine。

（）答案:错5.主程序main可以存在于任意一个程序模块中，并且是整个RAPID程序执行的起点。

（）答案:对第三章测试1.I/O信号设置过程中，“Device Mapping”这个参数设置的是“设定信号所占用的地址”。

（）答案:对2.在对可编程按键进行设置时，在“按下按键”中选择“按下/松开”，表示按下时，控制输出信号为1，松开时，控制输出信号为0。

2013—2014学年第一学期《机器人技术基础》考试试卷班级姓名学号一、填空题（每题2分，共10分）1、机器人按坐标系统可分为型、型、型和关节型机器人。

2、机器人的机械结构包括、、和。

3、机器人的主要技术参数有、、、和承载能力。

4、机器人的触觉可分为：、、、和力觉五种。

5、空间某点p的直角坐标表示为，齐次坐标表示为。

[0，1，0，0]T代表，[0，0，0，1]T代表。

二、简答题1、请写出国际标准化组织对机器人的定义。

依据定义可以看出机器人由哪几部分组成？(4分)2、工业机器人手部的特点是什么？大致分为哪几类？(4分)3、什么叫R关节、 B关节和Y关节？什么叫RPY运动？(4分)4、机器人的行走机构有哪几部分组成？按照结构特点可将行走机构分为那几类？(5分)5、机器人的新型驱动方式有哪些？(4分)6、试举例说明工业机器人的位置及位移传感器有哪些, 并说明各自的特点。

(8分)7、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成? 试举一例说明机器人视觉在工业上的应用。

(6分)三、已知坐标系{j}是由坐标系{i}经过以下变换得到的：先绕{i}坐标系z 轴旋转90 ，然后绕新坐标系的x 轴旋转90，最后沿新坐标系的y 轴平移2个单位。

要求： 1、确定坐标系{j}相对坐标系{i}的齐次变换矩阵T i j；(5分)2、若已知P 点在坐标系{i}中的位置矢量为T i p )1,10,3(=，则在坐标系{j}中P 点的位置矢量的各坐标分量分别为多少？ (5分)四、平面3R 机械手如图2所示，两连杆的长度为321,,l l l ，连杆末端受力F 。

求：（1）建立连杆坐标系，写出连杆参数；(5分) （2）写出连杆变换矩阵；(5分) （3）写出连杆的雅克比矩阵；(5分) （4）作用在连杆上的力矩321,,τττ。

（5分）图1 3R 机械手五、若要求机器人某关节从静止 30=θ开始，在2秒钟时到达180=θ处且速度为零，试用F三次多项式对其运动进行规划，并画出位移、速度和加速度随时间变化的图形。

机械与车辆学院《工业机器人》结课论文（2013-2014学年第一学期）论文题目：工业机器人课程设计实习报告--实现机器人服务人类还有多久姓名：学号：**********班级：机械电子工程四班指导老师：***时间：2013年 11 月 18 日成绩：目录摘要： (2)关键词： (2)1 机器人概述 (3)1.1机器人分类 (3)1.2机器人特点 (4)1.2.1通用性 (4)1.2.2适应性 (4)2 机器人职能 (4)2.1工业机器人 (4)2.2特种机器人 (5)3 服务人类的机器人 (5)3.1服务机器人分类 (6)3.1.1医疗服务机器人 (6)3.1.2健康福利服务机器人 (6)3.1.3公共服务机器人 (6)3.1.4家庭服务机器人 (7)3.1.5娱乐机器人 (7)3.1.6教育机器人 (7)3.2国内外服务机器人发展现状 (7)3.2.1欧美国家 (7)3.2.2韩国 (8)3.2.3中国 (8)3.3服务机器人市场需求及趋势 (9)3.4服务机器人为什么“可望不可即” (9)3.5服务机器人还有多远 (10)4总结 (10)参考文献 (11)摘要：机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。

然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。

人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

在机器人大家族中，服务机器人是最晚出现，而拥有最有发展潜力的机器人之一。

但现阶段种种问题压迫服务机器人普及。

在很多研究时间过长、研究经费庞大、构件材料高昂和控制系统复杂化情况下，服务机器人在未来段时间都难以普及普罗大众。

更何况要机器人服务人类，未尝有点天荒夜唐，但在一些科研报告中体现到，服务机器人的普及率正在逐年递增，在很多可省的成本上研发者和厂家都已经做出巨大贡献，人类未来的服务机器人可将在未来二十年可以得到真正服务机器人服务人类。

关键词：机器人服务机器人服务未来正文：1 机器人概述机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。