可重构制造系统21页PPT

图1：磁流变夹具
图2：实心球夹具
图3：镙针矩阵夹具
可重构制造装备在实际中的应用
2可重构模具
在可重构模具装备领域，研究时间最长和成果最为丰硕的研究团队有 三个，他们分别是： 美国麻省理工大学的David Hardt 教授与团队；中国吉林大学李明哲教 授与团队以及英国诺丁汉大学Nabil Gindy 教授与团队。其中，麻省理 工大学和吉林大学致力于可重构板金模的研究，诺丁汉大学致力于可 重构真空成型模的研究。
可重构制造装备的必要性与优势
自18 世纪中叶工业革命以来，实作为现夹具、模 具等制造装备的单套多用一直是研究人员和企业共同 孜孜以求的目标。随着资源的日益枯竭，实施绿色制 造日益重要。可重构制造装备企业实施绿色制造的关 键技术和方法之一，越来越得到科研人员和企业的重 视。夹具和模具在用来在加工过程中夹紧和成型工件 ，对于工件的加工质量至关重要；目前工厂对于复杂 的零件的加工，基本上使用“１对１”专用夹具或模 具，这对于传统的大批量生产还不是大问题；而现代 的制造业正在向小批量、个性化和多品种发展，“１ 对１”专用夹具和模具已极其低效，也导致工具的费 用极其昂贵；由于由于可重构制造装备的柔性，可以 大量减少工具的费用，因而深受欢迎，尤其受具有高 附加值行业的欢迎．
可重构制造
主讲:吴斌 队员：余远文、朱耀祥、谢志斌 虞春杰、姚震
什么是可重构制造？
可重构制造系统是指能够通过对制造系统 结构及其组成单元进行快速重组或更新，及时 调整制造系统的功能和生产能力，以迅速响应 市场变化及其他需求的一种制造系统。其核心 技术是系统的可重构性，即利用对制造设备及 其模块或组件的重排、更替、剪裁、嵌套和革 新等手段对系统进行重新组态、更新过程、变 换功能或改变系统的输出(产品与产量)。

动力学模型优化
为了实现机器人的更优性能，需要对动力学模型进行优 化，包括优化模型参数、减少计算复杂度等。
04
基于ROS的可重构模块化机器人软件系
统设计
ROS系统介绍
ROS发展史
简述ROS的起源、发展历程和 现状。
ROS基本概念
解释ROS的基本概念和重要术语 ，如节点、话题、服务、参数等 。
ROS特点
06
总结与展望
研究成果总结
已实现机器人单模块与多模块组合的硬件设计与实验 针对多模块组合的机器人运动协调控制进行了研究
完成了可重构模块化机器人的初步设计与实现 建立了基于ROS的机器人控制软件框架
研究不足与展望
1
现有的可重构模块化机器人尚存在一些不足之 处，例如：模块间通信不够稳定、缺乏有效的 全局路径规划算法等
当前，可重构模块化机器人的研究面临着 一些技术瓶颈和挑战。其中之一是模块之 间的连接和通信问题。由于可重构模块化 机器人的自由度和灵活性较高，因此需要 研究更加可靠、高效和安全的连接和通信 方式。
挑战
此外，可重构模块化机器人的感知和控制 问题也是一个亟待解决的挑战。由于机器 人在变构过程中需要适应不同的任务和环 境，因此需要研究更加精准的感知技术、 控制策略和操作算法。此外，还需要考虑 机器人在实际应用中的可靠性和安全性问 题。
运动学正解模型
已知机器人各关节变量值，求解末端执行器位置和姿态。
运动学模型精度校准
由于实际应用中可能存在误差，需要对运动学模型进行精度校 准，以提高机器人的运动精度。
可重构模块化机器人动力学建模
动力学建模基础
建立机器人的动力学模型，需要知道机器人各关节的驱 动力矩和阻力矩。
动力学模型求解

2. 光栅扫描法
对于任一层片，先沿Y方向扫描固化，再沿X方向扫描固化。 研究表明，固化期间扭曲变形的程度与零件内部未固化树脂所占体积有关。 光栅扫描的基本思想是尽可能地减少零件内部的未固化树脂。
第二章 加工域活动中的先进工艺
3. STAR-WEAVE扫描法
这种扫描法的扫描路线为分形曲线，故又称为分形扫描路径。 当分形曲线的维数为2时，曲线可充满平面，生成非自交、简单且自相似的 结构，具有递归性，易于计算机处理。 分形扫描路径都是小折线，扫描方向在不断改变，使得刚刚烧过的部分沿扫 描方向能够自由收缩。所以零件内部应力较小，变形也小。
优点：
SLA工艺 的特点
由于紫外激光波长短，可以得到很小的 聚焦光斑，从而得到较高的尺寸精度。 缺点： 有时需要辅助支撑结构；翘曲变形大； 成本较高；材料有污染。
第二章 加工域活动中的先进工艺
第二章 加工域活动中的先进工艺
第二章 加工域活动中的先进工艺
2. 选择性激光烧结（selective laser sintering, SLS）
第二章 加工域活动中的先进工艺
③LEAF格式 LEAF（layer exchange ASCII format）格式采用二叉树形式表示整个实体模 型的分层 。基于CSG（Constructive Solid Geometry ）模型的切片几乎都能直接 在LEAF中表达，但该数据格式十分复杂。
④SLC格式 SLC（stereo lithography contour）是一个二维半的实体轮廓模型，由Z方向 上一系列逐步上升的横截面组成。SLC算法比较复杂，所需时间长。
SLS技术是C.R.Deckard于1989年研制成功，1992年由DTM公司推出商品化 产品。SLS原理与SLA十分相似，其主要区别是SLS使用的是粉末状的材料。 目前，可用于SLS技术的材料有四类：金属类、陶瓷类、塑料类和复合材料 类。 SLS采用二氧化碳类红外激光对已预热（或未预热）的粉末一层层地扫描加 热，使其达到烧结温度，最后烧结出由金属或塑料制成的立体结构。

可重构制造系统（RMS）研究现状及发展趋势可重构制造系统（RMS，Reconfigurable Manufacturin g System）是指为能适应市场的需求变化，按系统规划的要求，以重排、重复利用、革新组元或子系统的方式，快速调整制造过程、制造功能和制造生产能力的一类新型可变制造系统。

它是基于现有的或可获得的新机床设备和其它组元的、可动态组态的新一代制造系统。

一般一条可重构制造系统相当于几条传统的制造系统。

RMS，Reconfigurable Manufacturing System）是指为能适应市场的需求变化，按系统规划的要求，以重排、重复利用、革新组元或子系统的方式，快速调整制造过程、制造功能和制造生产能力的一类新型可变制造系统。

它是基于现有的或可获得的新机床设备和其它组元的、可动态组态的新一代制造系统。

一般一条可重构制造系统相当于几条传统的制造系统。

1 发展现状概述可重构制造系统是继承20年代的自动化流水线、50年代的NC机床、60年代的FMS和80年代的CIMS之后，由国外一些实施先进制造的企业首先创造的又一类新型可变制造系统。

其目的在于：大大缩短适应产品品种与产量变化的制造系统的规划、设计和建造时间及新产品的上市时间，大幅度地压缩系统建造的投资、降低生产成本、保证质量、合理利用资源、提高企业的市场竞争力和利润率。

它涉及：先进的制造战略、营销、新产品创新与改进的设计与开发、系统工程与分析、随机动态规划与决策论、质量工程、系统可靠性和运行跟踪与诊断、计算机技术、自治与协同控制、硬软件接口与协议技术、经济可承受性、系统集成管理和生产运作管理等多学科、多种技术的交叉融合。

20年代的自动化流水线、50年代的NC机床、60年代的FMS 和80年代的CIMS之后，由国外一些实施先进制造的企业首先创造的又一类新型可变制造系统。

其目的在于：大大缩短适应产品品种与产量变化的制造系统的规划、设计和建造时间及新产品的上市时间，大幅度地压缩系统建造的投资、降低生产成本、保证质量、合理利用资源、提高企业的市场竞争力和利润率。

１ 可重构制造 系统 内涵
制造 业是 国 民经济 的基础 ，２ ｌ世纪的制造企 业 面对 的是 动态多变 的市场环 境 ，用户要 求在最 短的 时 间 内获 得 个性 化 ” 的 产 品 。 因 此 ，制 造 业 应 该 也 必须 发展 多 品 种 、 ／ ｔ量 生 产 技 术 （ 大 Ｊ￣ ，Ｆ 或
Ａｂｓ ｒ ｃ ：ＲＭＳ ｄ ｉ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔａ ｄ ｒ ｅ ｒ ｈ ｗａ ｒ ｓ ｔ ｄ， ｉ ｗ ｆｈ ｄ ｒ ｎ ｔａ ｔ ａｎ ｔ ｄ ｖ ｌｐ ｎ ｎ ｅｓ ａ ｃ ｓ ｐ ｅ ｅｎｅ ｉ ｖ ｅ ｏ ａｒｗａ ｅ ａ ｄ ｓ ｎ ｓ ｆ ａ ｅ，ｔ ｅ ｕ ｐ ｒｉｇ ｔ ｃ ｉ ｅｓ ｔ ａ ｓ ｒ ｃ ｎ ｉｕｒ ｌ ａｒｗ ａｅ ａ ｄ ｏｔ ｒ ｉ ｋ ｙ ｓ ｐ ｏ ｔ ｅ ｈｎｑｕ ｈ ｔ ｗ ｓ ｎ ｗａ ｅ ｏ ｆ ｇ ａｂｅ ｈ ｄ ｒ ｎ
ＳｏｔＣｏｍｐ ｎ ｎ Ｆｏ ｅ ｏ ｒｅ ｒ ｏ ｆ ｕｒ ｇ． ｕｔ １ｙ ｆ ｏ ｅ ｔ ｒｒｓ ｕ ｃ ｅｃ ｎ ｉ ｉ ｍ ｌ． ｅｒ￣ ｓ ｕ ｅ ｍｏ ｕｅ ｍｕ ｔ ｇ ｎ ｉａ ｏ ｒ ｄ ｌ ｓ ｃ
ｂ ｕｌ ｂ ｅ ｂ ｌ ｖ００Ｍ ｎ ｔ ｐ ｓａｎ ａ ｄ １ ａ ｄ ｓｅ ｔ ｄ ｒ Ｋｅ ｏ ｄ搴 ｅ ｏｎ ｇ ｒ ｂｅ ｍ ｏ ｕａ ｔ ； ｏ ｔ ｏ ｐ ｎ ｎ ； ｅ ｏ ｒ ｅ ｍｏ ｕｅ Ｖｗ ｒ ：ｒｃ ｆ ｕ ａ ｔ； ｉ ｄ ｌｄ ｙ ｓ ｆ ｃ ｍ ｏ ｅ ｔ ｒ ｓ ｕ ｃ ｄ ｌ
一
代 制造 系 统 。在 工业 界 和 政 府 的推 广 下 ，发达
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
国家从９ 年代 中开展 了可重构 制造系统 的基础 与应 Ｏ 用 研究 。 目前 为 止 ，可 重 构 制 造 系统 的 理 论研 究 已取得 一 定 的进展 ，并且 取 得 一 项 发 明 专利 ，但 整个研 究工作 还没有 形成完整 的体系 ，研究的深入 程 度不 够 ，可 重 构 系统 的原 型 尚未 制造 出来 一Ｉ 。 制造 系统本 身 由硬件 和软件 组成 ．要 使 制造系

3.制造系统的发展
达到这些目标后可以满足以下制造业市场的要求： (1)可按顾客的订单与生产组织要求快速组成新产品或变换产品的批量生产能 力。 (2)能够实现无缝地“缩放”的制造系统生产规模和布局(组态)。 (3)允许方便快捷地组织多品种产品的混流生产或并流生产。 (4)能够达到低的系统重构与技术升级费用、高的生产效率，从根本上改变在 现代市场环境下传统制造系统高投资、高风险与低的投资回报率的现况。 (5)短的制造系统试生产周期和稳定可靠的加工质量与产量。
(一)企业成功的要素(一)企业成功的要素
(1)企业的市场定位、目标和实现目标的战略与商务实践。 (2)能否形成相对于其他竞争对手的竞争优势。 (3)建成企业竞争的核心能力。 (4)建立成功的制造战略。 (5)建立诚信、合作、实干与创新的企业文化。 (6)对企业或核心公司建立加盟企业群集(Enterprises Cluster)／联盟，形成 有核心能力与竞争优势的制造企业群集中心或地域制造中心，以适应经济 全球化与区域化和激烈的市场竞争。
3.制造系统的发展
图1-3 制造系统的市场环境与技术特点
图1-4
我国现代制造技术的发展现状
1. 超高速加工方面 仍处于低级阶段，还没有形成完整、系统的研究体系和方法。国内
磨削砂轮的线速度一般在45～60m/s，尚未超过80 m/s。 超高速切削/磨削技术和其机床装备，与国际先进水平相比，还有
较大差距。 2. 超精密加工方面
(二)制造企业面对的形势
1.传统制造面对的困境 2.新兴工业化国家必须走可持续发展的道路 3.传统制造业的投资效益下滑 4.产品的寿命周期迅速缩短
1.传统制造面对的困境
(1)现有产品饱和，现存的制造生产能力大量闲置。 (2)产业与研究开发R＆D的转移迫使发达国家的低中技术产品、基础产业与 部分研究开发向发展中国家与地区转移。 (3)制造企业的职业吸引力迅速下滑，一流的工程技术、管理人才和技术工 人后继乏人。 (4)由于过去工业化过程中资源的滥用，已经引发了人类的生存危机。

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企业级RMS如图3-13所示。这些组成部分源于制 造系统的层次性，也表明它的可重构性具有层次 性。
制造战略 组织结 构 业务过 程
产品开 发
加工系统
信息集成技术平台
图3-13 企业级可重构制造系统的组成
信息集成技术平台
制造系统中信息平台的可重构性，是由应用软件、 集成框架（中间件）和计算机网络三方面的可重 构性组成。 信息平台重构是指为实现制造系统的可重构性， 构建具有可重构性的由计算机网络、硬件平台和 应用软件等构成信息集成框架，实现各种模块的 “即插即用”。 按软硬件分为：①硬件系统及其构件的快速重构； ②软件系统及其构件的快速重构。
RMS的组成和类型 1、单元级RMS
可重构加 工系统
它是完成物性任务转换的具有可重构性的执行系统，其加工设备 在工件、刀具和控制三个方面均与其他子系统相关联的接口—— 加工设备间通过控制系统作用下的物流系统相关联
可重构 物流系 统 可重构 控制系 统
它与加工系统的构形、运行等直接相关，主要用于建立加工设备 间的联系，在整个系统运行过程中一直处于可进行随机调度的工 作状态，而且其工作状态可随时被调整
操作系统 配套流
刀具流
图3-12 单元级RMS结构和组成
2.企业级RMS
企业级RMS 企业级RMS
制 造 战 略
组 织 结 构
加 工 系 统
业 务 过 程
产 品 开 发
1、制造战略
制造战略
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3.4.2 RM的原理
1. 重构的概念

例题1，续：
两种零件生产获得的单件净利润分别为 A零件300元，B零件200元。
两种零件都需要车加工和铣加工，单件所需工时 如下 A零件车加工0.1小时，铣加工0.5小时； B零件车加工0.4小时，铣加工0.2小时。
例题1，续：
某种组合机床，能够通过更换专用模块当作车床 使用或当作铣床使用；该工段有5台这种设备，用 于上述两种零件的车、铣加工。 每台设备每季度的生产能力近似当作500小时。
也称作代码重构refactoring指在不改变软件的功能和外部可见性的情况下改善软件的结构为了提高软件的清晰性规范代码增加注释可扩展性例如将常量改成变量可重用性例如将重复代码封装成函数而对软件进行的改造
现代制造系统
第5章 柔性与可重构制造系统（2） 东北大学秦皇岛分校 黄亮 n-xyz@
（2）车间级可重构制造系统 以逻辑重构为主，不一定要有可重构机床， 主要在逻辑上重新分配各个机床的任务。 被调整的机床有复合加工能力，为组合机床， 例如：某种铣镗组合机床，只具备两种功能， 没有加工中心功能全面，并且不能自动换刀。 广义上，车间级重构 也包含增、减或更换设备以及车间重新布局等物 理重构手段。
可重构制造系统的应用层次：
可重构制造系统的定义尚未统一，因此所指范围较 广，主要包括 （1）单元级RMS：主要研究可重构产品，如可 重构机床、可重构机器人等； （2）车间级RMS：主要研究逻辑重构方法，类 似于成组技术，也称为快速重组制造； （3）企业级RMS：研究网络化的企业组织结构、 分形企业、业务流程重组等； （4）跨企业RMS：研究企业动态联盟、敏捷制 造系统等。
例题1，问题1，分析冬季：
A零件车加工负荷0.1×1000=100小时， A零件铣加工负荷0.5×1000=500小时， B零件车加工负荷0.4×5000=2000小时， B零件铣加工负荷0.2×5000=1000小时。 由于A零件单件盈利较多，所以优先满足零件A生 产，5台设备先分配1台为车床，1台为铣床。再考 虑B零件生产，剩下的设备分配为2台车床和1台铣 床。 所以最终方案：3台车床，2台铣床，利润80万元。 与秋季方案对比，有1台机床需重构。

先进制造系统
第 3 章 先进制造模式
∧
∨
4
3.1.1 制造模式的类型
2. 按信息流和物流运动方向分类 (2)信息化制造模式 目前主要是通过制造资源计划（MRPⅡ）或企业资 源计划（ERP）来支持。信息化制造、MRPⅡ和ERP 已在第2章介绍。作为一种制造模式，它的基本思想 是：基于企业经营目标制定生产计划，围绕物料转换 组织制造资源，实现按需要按时进行生产。
先进制造系统
第 3 章 先进制造模式
∧
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3.4.1 RM的发展
从1997年起，我国在国家自然科学基金和“十五”863计划 基金资助下，对RMS的理论及方法进行了研究。我国在跟踪 学习国外先进制造模式研究成果的基础上，取得了一定研究 成果。清华大学及北京机床研究所研究了快速可重构制造系 统的科学原理和建模；中科院沈阳自动化研究所研究了重构 理论与方法；华中科技大学研究了可重构制造系统资源；南 京航空航天大学研究了可重构制造机床 。 许多企业失败破产的原因就是其内部变革的步伐跟不上环境 的变化。我国机械工厂于1996年开始实施重构：山东某厂每 年按订单重构生产线8次。江苏某计算机组件制造厂根据周 计划可以随时在8小时内完成CNC加工中心组成的制造系统 重构，最短的重构周期达到24小时或更短。
先进制造系统 第 3 章 先进制造模式
∧
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8
3.4.1 RM的发展
制造系统研制周期长已成为制造系统发展的瓶颈。系统 研制周期的缩短可通过对其模块化的构件进行快速设计和对 已 有 制 造 系 统 进 行 重 构 来 实 现 。 1996 年 ， 美 国 密 执 安 （Michigan）大学工程研究中心（ERC）在美国国家科学基 金会（NSF）和25家公司资助下开展了有关可重构制造系统 （Reconfigurable Manufacturing System，RMS）的研究。 1997年，Y. Koren、U. Heisel等人首次正式提出RMS的概念。 美国国家研究委员会（NRC）于1998年在《2020年制造挑 战的设想》的报告中明确地将RMS列入6大挑战与10大关键 技术中，而且RMS名列10大关键技术之首。

可重构制造系统的设计与控制策略可重构制造系统的设计与控制策略摘要可重构制造系统作为一种新型的制造系统，在满足多样化、快速性和灵活性等制造要求的同时，具有良好的适应性和可扩展性。

本文首先介绍了可重构制造系统的概念、特点以及发展趋势，然后探讨了可重构制造系统的设计与控制策略，包括功能模块化设计、自适应控制策略等方面。

最后，通过案例研究和实验验证，验证了可重构制造系统在提高生产效率和降低生产成本方面的优势，同时也指出了其在实际应用中仍然存在的挑战和问题。

关键词：可重构制造系统；设计；控制策略；模块化；自适应控制一、引言随着市场竞争的日益激烈和产品更新换代的加快，传统的生产制造模式已经无法满足消费者不断变化的个性化需求。

在这种背景下，可重构制造系统应运而生。

可重构制造系统是一种基于模块化技术和自适应控制策略的新型制造系统，它具有多样化、快速性和灵活性的特点，可以满足不同消费者的个性化需求。

本文旨在研究可重构制造系统的设计和控制策略，以解决传统制造系统所面临的问题，提高生产效率和降低生产成本。

二、可重构制造系统的概念和特点可重构制造系统是一种功能模块化的制造系统，它由多个可重构模块组成，每个模块可以根据不同的产品需求进行重构，从而实现不同产品的制造。

可重构制造系统具有以下几个特点：1. 多样化：可重构制造系统可以通过调整模块的组合方式，满足不同产品的制造需求。

由于模块可以进行重构，因此可重构制造系统具有更高的生产适应性和灵活性。

2. 快速性：由于模块化的设计，可重构制造系统可以更快地进行产品转换和生产调整，从而提高生产效率和响应速度。

3. 灵活性：可重构制造系统可以根据市场需求和消费者需求进行快速调整和改变，从而满足个性化需求。

4. 可扩展性：可重构制造系统可以根据生产需求进行扩展和改进，以适应产品更新换代和市场竞争的要求。

三、可重构制造系统的设计策略1. 功能模块化设计功能模块化设计是可重构制造系统设计的核心思想。

3 效果是否可验证
1.是否提供试用版以便进行验证。助友提供3年免费 版（详情请参考： ）。 2.是否任何企业都可进行试用。
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5-3 对使用效果的承诺
任何使用助友智能制造系统的企业，正常使用后就不会存在 “计划原因的缺料及新增呆料”，库存可逐渐降低到原来的80%以 下，生产效率提高10%以上。
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第四节
理想的智能制造
• 相关技术概况 • 关键需求 • 智能制造应涵盖的内容
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08 与制造或加工有关的技术及系统（业务平台） 1.财务软件 基本普及，但没有解决制造企业的产品成本核算问题。 2.进销存，仓储软件 适合流通企业。但对于制造企业，单独使用这类软件的效果有限（买入的是原材料，卖出的是产成品，需要进 行转化，原材料与产成品之间有数量、时间关系，人工计算难免缺料及呆料）。 3.企业资源规划ERP（ ≈ 1+2+MRP，需要注意的是，这里不是简单的“+”，内在的逻辑关系才重要，下同） 部分企业使用，但普遍效果不佳，90%以上的失败率（物料计算，即MRP不准，对中小企业就没有了使用价值，对于大型企 业，通过滚动计划，VMI等降低了对MRP的要求，但成本很高）。 4.高级计划系统APS（主要功能就是车间生产排产） 很少企业使用，当前市场上的APS基本是定制，专用于企业特定产线（车间生产排产，即APS开发难度极高，是公认的“世界 性难题”）。 5.制造执行系统MES 少数大型企业使用，定制，价格非常高。 6.工序数据采集、工序检验及统计过程控制系统 部分企业使用。 7.自动物流仓储、设备互联，无人工厂等定制系统 少部分大型企业，需要定制，高成本。 8.智能制造系统（ ≈ 3+4+5+6+7） 助友的智能制造系统≈ 3+4+5+6。其通过内部的MPR获得生产需求，经内部的APS排产后，交给内部的MES执行。避免了额 外的数据转换及导入，导出工作。该系统基于100%准确的MRP，确保了APS及MES数据的有效性。

定义 一
定义 二
可重构制造系统是一种 对环境变化具有快速响 应能力的，可重新实现 系统构形的，满足系统 决策属性要求的制造系
统
定义 三
可重构制造系统是一种 能按市场需求变化和系 统规划与设计的规定， 以重排、重新利用和更 新系统或子系统组态的 方式，实现低的重组成 本，短的系统研制周期 和斜升时间，高的质量 和投资效益，快速调整 制造过程、制造功能和 制造生产能力的可变制
造系统
寒假来临，不少的高中毕业生和大学 在校生 都选择 去打工 。准备 过一个 充实而 有意义 的寒假 。但是 ，目前 社会上 寒假招 工的陷 阱很多
❖ RMS的定义 狭义的RMS：对单元级制造系统，如加工作业层， RMS是一种由可重构设备及调度控制软件等构成 的可重构加工系统，相应的可重构物流系统和可 重构控制系统组成的制造系统 广义的RMS包括两级，其一是其一是对企业级制 造系统，即企业层，RMS是一种包含企业组织、 产品、过程和加工系统、物流系统、控制系统重 构等多个方面的可变制造系统。其二是对全球制 造系统，即企业外层，RMS是一种基于计算机广 域网络和敏捷制造的快速响应制造系统，又称快 速重构制造系统
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寒假来临，不少的高中毕业生和大学 在校生 都选择 去打工 。准备 过一个 充实而 有意义 的寒假 。但是 ，目前 社会上 寒假招 工的陷 阱很多
企业级RMS如图3-13所示。这些组成部分源于制 造系统的层次性，也表明它的可重构性具有层次 性。
制造战略
组织结 构
业务过 程
产品开 发
加工系统
信息集成技术平台
寒假来临，不少的高中毕业生和大学 在校生 都选择 去打工 。准备 过一个 充实而 有意义 的寒假 。但是 ，目前 社会上 寒假招 工的陷 阱很多

3.4可重构制造（RM）3.4.1 RM的发展可重构制造系统的发展可以追溯到1916年汽车制造商在发动机中运动的模块元件。

1977年日本开始研制柔性加工单元（MFC），明确的引进了“模块结构”（Modular Construction）的新概念。

可重构技术最先应用于电子硬件、计算机超大规模集成电路和计算机软件设计，构筑的基于计算机硬件和软件的可重构结构体系。

1991年福特提出了模块化轿车概念，这些都是可重构制造系统中的模块化思想的初步应用，但没有形成比较完整的体系和概念。

20世纪90年代，制造业受到以下因素的挑战：产品品种、批量的不断更换；客户个性化的生产要求；市场的快速变化；新技术的不断更新和变化；各种政策、法规的不断变化等等。

这些变化反映了一种新的社会、经济和技术间的平衡关系，企业必须快速响应这些变化，实现成本和效益的协调。

企业只有具有快速、有效和低成本地适应各种变化的能力才能在新的环境中生存。

虽然CAD的应用大大缩短了产品设计和开发时间，加快了新产品上市速度，但是制造系统设计方法仍以手工为主。

产品交货期的缩短，使得制造系统快速重构成为企业的关键，甚至成为获取订单的关键。

美、英等发达国家的企业，比较普遍地把制造系统的重构作为一种适应订单产品更换的手段。

例如美国许多企业平均每年两次重构，英国的先进企业达到每周重构一次的水平。

制造系统研制周期长已成为制造系统发展的瓶颈。

系统研制周长的缩短可通过对其模块化的构件进行快速设计和对已有制造系统进行重构来实现。

1996年，美国密执安（Michigan）大学工程研究中心（ERC）在美国国家科学基金会（NSF）和25家公司资助下开展了有关可重构制造系统（Reconfigurable Manufacturing System,RMS）的研究。

1997年，Y.Koren和U.heisel 等人首次正式提出RMS的概念。

美国国家研究委员会（NRC）于1998年在《2020年制造挑战的设想》的报告中明确的将RMS列入6大挑战与10大关键技术中，而且RMS名列10大关键技术之首。

可重构智能制造系统的基础研究可重构智能制造系统是一种集成了人工智能和制造技术的先进制造系统。

其基础研究是指对可重构智能制造系统的构建原理、关键技术和应用方法进行深入研究的工作。

本文将分析可重构智能制造系统的基础研究内容，并探讨其在制造业的应用前景。

可重构智能制造系统的基础研究主要包括以下几个方面：制造系统的架构设计、智能控制技术、感知与识别技术、制造资源调度和优化、虚拟制造与仿真技术。

制造系统的架构设计是可重构智能制造系统研究的基础。

这包括对制造系统整体结构的设计，以及各个子系统之间的组织和关系。

架构设计的好坏直接影响到系统的可靠性、灵活性和性能。

智能控制技术是可重构智能制造系统实现智能化的关键。

智能控制技术通过感知、决策和执行三个层面的智能化过程，提高制造系统的自动化水平和灵活性。

感知技术包括传感器和信号处理技术，用于获取制造过程中的实时数据和状态信息；决策技术则是通过人工智能算法对数据进行分析和判断，从而实现智能化决策；执行技术则是将决策结果转化为控制指令，实现对制造过程的智能控制。

感知与识别技术是可重构智能制造系统实现自适应能力的核心。

感知与识别技术包括对制造过程和制造资源的实时监测和识别。

通过感知和识别，可重构智能制造系统可以实现对制造过程中的异常情况进行检测和诊断，并及时采取相应的措施，确保制造过程的稳定和可靠。

制造资源调度和优化是可重构智能制造系统实现高效性的关键。

该技术通过对制造资源的动态调度和优化，提高制造系统的资源利用率和生产效率。

制造资源包括人力资源、物料资源以及设备资源等。

通过智能化的调度和优化，可重构智能制造系统可以实现对资源的合理分配和利用，从而提高整个制造过程的效率和质量。

虚拟制造与仿真技术是可重构智能制造系统实现开发与调试的重要手段。

虚拟制造与仿真技术可以在计算机上对制造系统进行模拟和验证，以实现对制造系统的建模与分析。

通过虚拟制造与仿真技术，可以提前发现潜在的问题，并进行相应的优化与改进，从而减少实际制造过程中的错误和成本。

33、如果惧怕前面跌宕的山岩，生命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
谢谢
11、越是没有本领的就越加自命不凡。——邓拓 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。——爱尔兰 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。——老子 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。——歌德 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。——迈克尔·F·斯特利