RV减速机技术难题

方案｜机器人的关节—RV减速器智能制造解决方案RV减速器，以高刚度和高回转精度常被放置于精密机器人大臂、肩部等重负载位置。

作为机器人的“关节”，RV减速器让机器人更加柔性、多变、灵活。

同样，与其它减速器相比，RV减速器对材料科学、精密加工装备、加工精度，装配技术、高精度检测技术的要求都更高。

在RV减速器的制造过程中，经常面临工件结构复杂导致的检测困难、编程复杂、部件匹配困难等问题。

RV减速器智能制造解决方案海克斯康提供的RV减速器自动检测及匹配方案，以专业的测量设备和权威的测量软件为平台，加之针对工件定制化开发的装夹、检测、结果判定、自动匹配、定制报告等一体化的解决方案，实现RV减速器关键部件测量及装配过程的自动化、智能化。

01专业的RV减速器检测方案全尺寸检测与评价、专业的棱边检测、一键式操作界面、定制化检测报告【点此了解更多】02RV减速器智能匹配模块互联互通、数据库管理、灵活匹配方式、灵活报告输出【点此了解更多】RV减速器智能制造方案选项01设计与工程选项动力学分析及优化、接触应力分析、热机耦合分析、动态特性分析、疲劳寿命分析、振动噪声分析、热处理仿真【点此了解更多】02生产制造选项CAM加工编程软件、加工程序仿真和程序验证软件、在机测量系统及对刀系统、加工设备校准系统【点此了解更多】03数据分析与监控选项数据统计分析软件、企业智慧质量管理平台、质量云工业互联网平台【点此了解更多】04定制化选项输入终端、软件操作界面、应用编程模块、定制报告模块、智能识别界面、智能监控界面以及统计分析展板【点此了解更多】05智能检测选项CNAS 校准证书选项、脱机编程和碰撞模拟选项、柔性夹具系统、多工位上下料系统、自动化检测系统、智能监控系统等【点此了解更多】06管家式服务设备智能监控与维护、专业的维护保养、快速的服务响应、优惠的增值服务、编程检测、租赁服务、培训与资质认证服务【点此了解更多】海克斯康RV减速器智能制造解决方案，凭借参数化检测界面，全封装的软件编程，行业领先的专业算法和定制化图形报告，带来最简易便捷的操作方案，同时实现RV减速器核心零部件——摆线轮、针齿壳、偏心轴的全尺寸自动检测和自动匹配，收获多家工业机器人制造商的高度认可。

RV(Rotate Vector)减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种二级封闭式、少齿差行星传动机构，是可用于工业机器人关节、数控机床和自动化设备等机电一体化领域机器的新型行星传动装置。

由于具有二大(传动比大、扭转刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)和二小(回差小、体积小)等优点，成为许多学者和研究机构研究的重点。

目前，由于机电一体化领域的机器(如工业机器人等)对传动效率和定位精度的要求越来越严格，对于RV 减速器传动精度的研究已成为对其研究的重要课题。

RV 减速器在国外尤其在日本发展较快，水平也较高，而我国对RV的研究还处于初级阶段，为便于在我国机器人工业中成功应用RV 减速器，提高RV 减速器的传动精度，现将有关RV 传动精度的研究方法及其重要结论加以归纳，以便有助于对RV 减速器的理论研究、研制和使用。

1 RV 减速器传动精度的研究进展1.1 国外研究进展20 世纪30 年代，摆线齿廓应用于精密传动，德国人L.Braren 在少齿差行星传动基础上发明了摆线针轮行星减速器，1939 年日本住友重机械株式公社引入此项技术，20 世纪80 年代，鉴于当时市场对机器人传动精度要求的不断提高，日本帝人公司在传统摆线针齿传动的基础上发明了RV 减速器，根据库氏分类方法，该传动属2K-V 型行星传动。

目前在机器人领域占有领导地位，许多核心技术至今仍然处于保密状态，其生产销售也处于世界垄断地位。

对于一般齿轮传动的传动精度的研究，国内外学者已经做了大量工作，也取得了显著性进展。

但对于摆线针轮行星传动及由此发展起来的RV 传动，相应的理论研究还比较少。

近几年，RV 减速器传动精度的研究已成为一个热点问题。

就其传动精度的研究而言，国际上主要有美国休斯飞机公司的Blanche和日本山口大学的日高照晃做了这方面的研究。

20 世纪80 年代末，Blanche 等人着手于摆线针轮行星传动机构回转传动精度的相关研究，运用纯几何学的方法研究了单摆线轮的摆线针轮行星减速器的回转精度，探讨了齿隙和速比波动与扭转振动的关系。

RV减速器传动误差分析与实验研究RV减速器是一种广泛应用于机械传动领域的重要装置，其具有结构紧凑、传动精度高等优点，已广泛应用于机床、机器人等领域。

然而，由于各种原因，RV减速器在控制精度和传动精度方面存在一定的误差。

本文将对RV减速器的传动误差进行分析，并进行实验研究，以期进一步改进其性能。

首先，我们来分析RV减速器传动误差的主要原因。

一方面，RV减速器的制造和装配精度会影响其传动精度。

制造过程中的误差会导致传动零件的偏心、轴承座的安装不平行等问题，进而影响整体传动的精度。

另一方面，由于RV减速器的工作原理，传动时会产生一定的弹性变形。

这种变形会导致传动轴的相对位移，进而影响传动精度。

因此，减小RV减速器的制造误差、提高装配精度，以及减小传动时的弹性变形，将有助于降低其传动误差。

为了验证以上分析结果，我们进行了实验研究。

实验中，我们选择了一款常用的RV减速器型号，并建立了相应的实验装置。

首先，我们测量了不同工作条件下的减速器传动误差。

实验数据表明，随着传动动力的增大，RV减速器的传动误差也增大。

同时，由于摩擦等原因，减速器的传动误差随着工作时间的增加也会有所增加。

这些实验结果验证了之前的分析结论。

接下来，我们对实验结果进行了分析。

通过对各种工作条件下的实验数据进行统计和分析，我们发现RV减速器的传动误差主要由两个方面造成。

一方面，减速器的刚度不足会导致传动时的弹性变形增大，从而造成传动误差的增加。

另一方面，制造和装配误差也是造成传动误差的重要原因。

实验结果还表明，不同型号和不同品牌的RV减速器的传动误差存在一定的差异，这为今后的研究提供了借鉴和参考。

最后，我们提出了一些改进措施。

首先，我们建议在制造和装配过程中加强质量控制，并对传动关键部件进行精细加工，以提高减速器的制造精度。

其次，我们可以尝试优化减速器的结构设计，以增加其刚度，减小传动时的弹性变形，从而降低传动误差。

此外，我们还建议制定更为严格的工作条件，以减小因摩擦等原因产生的传动误差。

RV减速器误差分析技术RV减速器误差分析技术RV减速器是一种常用于机械传动系统中的关键部件，用于降低驱动电机的转速并提供足够的扭矩。

然而，由于制造和安装过程中的各种因素，RV减速器的误差可能会产生，影响其性能和精度。

因此，进行RV减速器误差分析是至关重要的。

下面将逐步介绍RV减速器误差分析的技术。

第一步：确定误差源RV减速器的误差源可以分为制造误差和安装误差两类。

制造误差主要是由于制造过程中的机械加工和装配过程中的偏差引起的，例如齿轮的模数误差、齿轮齿数误差等。

安装误差主要是由于安装过程中的装配误差引起的，例如轴向间隙、径向间隙等。

第二步：选择适当的测量方法针对不同的误差源，需要选择适当的测量方法来进行误差分析。

例如，可以使用测量仪器或设备来测量齿轮的几何参数，如模数、齿数等；使用光学测量仪器来测量轴向和径向间隙等。

第三步：进行误差测量根据选定的测量方法，进行相应的误差测量。

在测量过程中，需要确保测量仪器的准确性和稳定性，尽量排除其他干扰因素的影响，以获得准确的测量结果。

第四步：误差分析和数据处理将测量得到的数据进行误差分析和数据处理。

可以利用数学方法和统计学方法来分析误差的来源和特点，例如计算平均误差、标准差等。

第五步：制定改进措施根据误差分析的结果，制定相应的改进措施来减小误差。

例如，可以调整制造过程中的工艺参数，改进加工精度；加强安装过程的质量控制，减小安装误差等。

第六步：验证改进效果对于制定的改进措施，需要进行验证以确保其有效性。

可以再次进行误差测量，并与之前的测量结果进行比较，评估改进效果。

综上所述，RV减速器误差分析是一项复杂的工作，需要进行系统性的步骤和科学的方法。

通过准确分析误差源和采取有效的改进措施，可以提高RV减速器的性能和精度。

这对于机械传动系统的正常运行和工作效率具有重要意义。

rv减速机技术要求
RV减速机是一种重要的机械传动装置，其技术要求如下：
1. 高传动效率：减速机的传动效率直接影响到整个系统的效率，对于RV减速机而言，高传动效率可以减少能量损耗，提高工
作效率。

2. 稳定的传动性能：RV减速机需要具备稳定的传动性能，能
够在长时间工作过程中保持稳定的传动精度和扭矩输出。

3. 高负载能力：RV减速机承受着很大的负载，需要具备较高
的负载能力和抗载能力，能够承受和传递较大的扭矩。

4. 低噪音、低振动：RV减速机在工作过程中，应具备低噪音、低振动的特点，保证工作环境的舒适性和稳定性。

5. 高精度：RV减速机常应用于精密传动系统中，具备高精度
传动能力，能够保证输出轴的精度和精准性。

6. 长寿命：RV减速机需要具备较长的使用寿命，能够在长时
间的高负载工作环境中稳定运行。

7. 良好的热处理和表面处理：RV减速机的零部件需要经过合
适的热处理和表面处理，以提高零件的硬度、耐磨性和耐腐蚀性。

8. 可靠的密封性能：RV减速机需要具备良好的密封性能，能
够有效防止润滑油泄漏和灰尘进入，保证减速机的正常运行和寿命。

9. 具备紧凑的结构和轻量化设计：RV减速机应具备紧凑的结构，减小体积和重量，提高整机的可靠性和安装便利性。

10. 安全性：RV减速机的设计应满足相关的安全标准和规定，确保在使用过程中能够安全可靠地工作。

RV减速器的传动精度分析RV减速器是一种常见的传动装置，具有很高的传动精度。

本文将对RV减速器的传动精度进行分析。

首先，传动精度是指减速器输出轴在单位转数内的误差，通常用角度误差或线性误差来表示。

RV减速器的传动精度主要取决于其内部齿轮结构和制造工艺。

RV减速器的内部齿轮结构采用了柱面齿轮与球齿轮的组合，具有齿间间隙小、传动平稳等优点。

柱面齿轮的制造工艺要求非常高，需要精确的齿形修形，以保证传动精度。

同时，齿轮的硬度也对传动精度有着重要影响，过低的硬度会导致齿轮变形，影响传动精度。

其次，RV减速器的传动精度还与制造工艺有关。

制造工艺包括加工工艺和装配工艺两个方面。

加工工艺的精度直接影响到齿轮的几何形状和尺寸精度，对传动精度起到决定性作用。

而装配工艺的精度则关系到各个零部件的定位准确性和协调精度，对减速器的整体传动精度也有显著影响。

此外，环境因素也会影响RV减速器的传动精度。

例如，温度变化会导致零部件的膨胀或收缩，进而影响减速器的传动精度。

因此，为了提高减速器的传动精度，需在设计和制造中考虑到环境因素的影响，采取相应的措施进行补偿。

综上所述，RV减速器的传动精度与其内部齿轮结构、制造工艺和环境因素密切相关。

在设计和制造中，应对齿轮结构进行优化，确保加工质量和装配精度；同时，应充分考虑环境因素的影响，采取相应补偿措施。

只有在这些方面都得到重视和处理的前提下，才能保证RV减速器具有高精度的传动性能综合考虑RV减速器的内部齿轮结构、制造工艺和环境因素，可以得出结论：为保证RV减速器具有高精度的传动性能，需要采用柱面齿轮与球齿轮组合的内部齿轮结构，精确的齿形修形和适当的硬度。

制造工艺方面，需要严格控制加工工艺的精度和装配工艺的定位准确性。

此外，也需要考虑环境因素对传动精度的影响，并采取相应的补偿措施。

只有在这些方面都得到重视和处理的前提下，才能确保RV减速器具有高精度的传动性能。

RV减速机常见问题及分析德迈传动：。

RV减速机常见问题及分析
故障现象产生原因解决方法
1.RV减速机发热和漏油 1.材质搭配是否合理
2.合磨面的表面质量
3.润滑油的选择，添加量时候
正确
4.装配质量和使用环境1.保证装配质量，使用专用工具拆卸和安装减速机蜗轮、蜗杆、轴承和齿轮等部件时，避免用锤子等其他工具直接敲击；
2.更换齿轮、蜗轮蜗杆时，尽量选用原厂配件和成对更换；
3.装配输出轴时，要注意公差配合，同时要使用防粘剂或红丹油，保护空心轴，防止磨损生锈，防止配合面积垢，维修时难拆卸
2.蜗轮磨损 1.选型是否正确
2.是否有超负荷运行
3.蜗轮蜗杆的材质，装配质量
和使用环境可使用润滑油添加剂
1. 当减速机在停止运转时，依然能形成保护膜来防止重负荷、低速、高转矩。

2. 添加剂中还含有密封圈调节剂和抗漏剂，让密封却保持柔软和弹性，有效减少润滑油漏泄
3.传动小斜齿轮磨合 1.润滑油的选择
2.润滑油油量不足减速机安装位置的选择，尽量不采用立式安装
4.轴承（蜗杆处）损坏 1.在减速机运停过程中，齿轮
油由热变冷后产生的水分凝聚
造成
2.轴承质量、装配工艺建立相应的润滑维护制度。

当工作中油温显著升高超过，温升超过40C或油温超过80C，油质量下降或油中发型较多铜粉及产生噪音等现象说，要立即停止使用、检修、排除故障。

RV减速器的传动误差分析RV减速器是一种常见的减速器类型，广泛应用于机器人、机床、包装机械等领域。

它的主要作用是降低转速、增加扭矩，为机械设备提供稳定的动力输出。

然而，RV减速器在传动过程中难免会出现误差，这种误差可能影响机械设备的精度和稳定性。

因此，对RV减速器的传动误差进行分析和控制具有重要意义。

RV减速器的传动误差是指减速器输出轴的实际转速与理论转速之间的差异。

这种误差的产生原因主要包括制造工艺、安装调试、使用维护等多方面因素。

传动误差过大会影响机械设备的精度和稳定性，因此需要对其进行控制。

制造工艺RV减速器的制造工艺对其传动误差有着重要影响。

齿轮加工误差、轴承装配误差等因素都会导致传动误差的产生。

一些厂家为了降低成本，采用低质量的材料和加工设备，也会导致传动误差增大。

安装调试是影响RV减速器传动误差的重要因素。

如果安装不到位或调试不准确，会使减速器在运行过程中产生较大的传动误差。

例如，减速器安装位置不正确会导致输出轴承受额外的力矩，从而增加传动误差。

使用维护不当也会造成RV减速器的传动误差增大。

例如，长期超载使用、维护保养不及时等，会导致减速器内部零部件磨损，从而增加传动误差。

设计选型在设计选型阶段，应选择具有高精度、低传动误差的RV减速器。

同时，根据实际应用需求，选择合适的减速比、承受扭矩等参数，以确保减速器与机械设备的整体性能和稳定性。

安装调试过程中，要确保减速器的安装位置和调试精度。

应按照厂家提供的安装手册进行操作，确保安装位置的准确性。

在调试阶段，要对减速器的输入和输出轴进行仔细调整，确保其达到最佳的运行状态。

良好的维护保养是控制RV减速器传动误差的重要措施。

应定期对减速器进行检查，及时发现并解决潜在的问题。

同时，按照厂家建议进行定期保养，更换磨损零部件，以保持减速器的精度和稳定性。

RV减速器的传动误差是影响机械设备性能和稳定性的重要因素。

本文对RV减速器的传动误差进行了详细分析，并提出了相应的控制措施。

六、RV减速机的技术方案1、RV减速机的技术路线2、RV减速机加工技术注意点RV多轴同步联动，其本质是复合轴承问题。

目前，我国难以达到P4级水平。

在数量较多的轴承配合下，要达到其形位公差与尺寸公差的精度要求，有一定（相当）难度。

主要表现在以下几项：①、偏心轴加工难点。

A.偏心轮的圆度。

B.偏心轮的相位公差。

C.偏心轮花键与偏心轮的位置度。

D.成品偏心轴与行星架的高度、距离配合，影响其扭矩的大小。

②、针齿壳加工难点A.针齿壳轮廓度。

B.针齿壳齿距累积误差。

C.两轴承内道沟距离控制。

③、摆线轮加工难点A.摆线轮齿形。

B.摆线轮齿距累积误差。

C.三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度。

D.摆线轮平行度。

④、行星架加工难点A.两角接触轴承内道沟间距。

B.行星架内道沟轮廓度。

C.三个偏心轴承孔位置度。

D.三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度。

E.行星架两轴承限位间距。

⑤、双连轮加工难点A.双连轮加工要求达到4级精度。

⑥、装配加工难点A.回差控制越小，功率输出越小。

B.零部件选配，必须达到额定技术要求。

C.自动生产装配线的硬件组织问题。

3、RV减速机设计与工艺创新点为增加RV减速机总成整体使用寿命，提高机械精度，降低成本，因此将RV减速机各零部件刚性适度提高。

RV减速机零部件的创新点主要体现在以下几个方面：①、偏心轴创新点A.在RV减速机结构中，偏心轴最易受到磨损。

为提高其可靠性，将两内道沟与偏心轴装配好之后，采用一次精磨完成，以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度。

在现有间隙内，加大针齿直径与长度，得以提高其刚性，并有效控制与行星架装配时间距的一致性。

B.利用偏心夹具一次装夹完成，保证偏心轮偏心距、相位公差与圆度公差的准确性。

②、针齿壳创新点通过一次装夹，同时完成针齿壳轴承内圆、齿形及端面的磨削。

A.通过一次装夹针齿壳，保证其磨削的平行度符合技术要求。

B.保证两轴承位的同心度与间距。

C.保证针齿壳的位置公差D.为减小摩擦，将针齿两端设计为圆弧状，增大功率输出。

工业技术科技创新导报 Science and Technology Innovation Herald99DOI：10.16660/ki.1674-098X.2018.10.099影响RV减速器传动精度的因素与控制王文涛 杨斌(沈阳新松智能驱动股份有限公司 辽宁沈阳 110168)摘 要：工业是一个国家发展的重要基础,随着科技的进步与发展,工业机器人在工业生产制造领域中的应用越来越广,工业机器人的应用能够有效地提高工业生产的效率及质量。

相较于国外工业机器人的发展,我国工业机器人起步较晚,对于工业机器人中的一些核心部件都需要进口。

RV减速器是工业机器人中的重要组成部分之一, RV减速器属于高精密减速装置,其具有扭转刚度高、承载能力大、速比大、回程误差小以及体积小等的优点。

RV减速器所具有的特性使得其在工业机器人的关节驱动模块中的应用较多也较为广泛。

新时期工业机器人的发展与应用日趋广泛，尤其是对于高精度工业机器人的需求更加旺盛，RV减速器作为工业机器人的核心部件之一需要具备更高的传动精度。

本文在分析RV减速器摆线轮齿形修形方法的基础上,对影响RV减速器回差精度的因素进行分析，并就如何提高RV减速器的传动精度进行分析阐述。

关键词：RV减速器 回差 精度中图分类号：TH132.46 文献标识码：A 文章编号：1674-098X(2018)04(a)-0099-02工业机器人的发展与应用是现代工业发展的重要方向。

随着我国“工业4.0”战略的提出，工业机器人将会越来越多地应用于工业生产中。

新时期随着科技的发展与应用对于精度工业机器人的需求也日益增多，RV减速器作为工业机器人中的核心部件之一其成本最多能够占到工业机器人生产成本的近3成左右，我国RV减速器多数依赖进口，RV减速器的精度直接影响着工业机器人的精度。

为提高工业机器人的作业精度应当积极加强对于RV减速器传动精度的研究，通过切实可行的措施来提高RV减速器的传动精度。