机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件
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工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人控 制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro 同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。 KUKA.OfficeLite：它可以在任何PC机上离线创建和优化KUKA机器人程序， 与标准KRC软件相同。
工业机器人离线编程 (ABB)1-2 常用离线编程
软件介绍
一、常用离线编程软件
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿 真。如图1-1、1-2、1-3。
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许您 使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参数 （工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入数据 来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所示。
二、常用离线编程软件
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
回顾上节课关于机器人激光切割任务工单所学的运动指令，引出本节课的主题。
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
工业机器人装调教程(ABB)项目3 编写工业机器人工艺单元程序
6 插入延时指令，确保稳定吸取
7 置位吸盘电磁阀
序号
机器人程序操作步骤
8
复制序号4位置点，使得机器人吸取完成后进行 上升动作
9
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置上方，并且对该直线运动指令进行位置示教
10
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
11 插入延时指令，确保稳定放置
1 码垛工艺单元（初级）
单元组成：
码垛工艺单元包括8个金属正方形物料、8个黑色长方形物料、1个 正方形物料料仓和1个长方形物料料仓。该工艺单元所用的夹具为吸盘， 如下图所示。
1 码垛工艺单元（初级）
机器人指令：
MoveL线性运动指令：MoveL指令用于将工具中心点（TCP）沿直线 移动至给定目标点。当TCP保持固定时，该指令也可用于调整工具方位。
22
插入直线运动指令，操作机器人到黑色物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
23 插入延时指令，确保稳定放置
24 复位吸盘电磁阀
25
复制序号24位置点，使得机器人放置完成后进行 上升动作
26
重复序号16--25的动作流程，建立新的点来进行 吸取与放置
27 八个黑色物料码垛完成
28
插入轴运动指令，操作机器人到初始，并且对该 轴运动指令进行位置示教
2 供料工艺单元（初级）
简介：
供料工艺单元是以自动送料机为模型所设计的一种可集中自动供料 的通用设备，一般与皮带运输工艺单元配合使用，其基本功能是按照需要 将放置在料仓中待加工的工件自动送出到物料台上，以便皮带运输工艺单 元将其送往其他工作单元。
2 供料工艺单元（初级）
工业机器人编程与调试 - 教案
工业编程与调试教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2计算机技术与技术的融合1.1.3工业在现代制造业中的重要性1.1.4未来发展趋势与就业前景1.2工业的应用领域1.2.1汽车制造业的自动化生产线1.2.2电子组装与精密加工1.2.3医疗器械与物流仓储1.2.4远程操作与危险环境作业1.3课程的重要性和学习目标1.3.1培养学生的编程与调试技能1.3.2理解工业的工作原理1.3.3提高解决实际问题的能力1.3.4培养创新思维与团队合作精神二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1机械结构：臂、关节、末端执行器2.1.2传感器系统：视觉、触觉、力觉2.1.3控制系统：中央处理器、驱动器2.1.4编程接口与软件平台2.2编程语言与逻辑控制2.2.1编程语言的选择2.2.2程序结构与流程控制2.2.3函数与子程序的应用2.2.4逻辑判断与循环语句2.3调试与优化2.3.1仿真软件的使用2.3.2参数调整与性能测试2.3.3故障诊断与排除2.3.4效率提升与路径优化三、教学内容3.1编程基础3.1.1编程语言的语法规则3.1.2常用指令与功能实现3.1.3程序编写与编译过程3.1.4程序调试与运行监控3.2操作与控制3.2.1的启动与关闭流程3.2.2手动操作与示教编程3.2.3自动运行模式的选择3.2.4安全操作规范与紧急停止3.3实际案例分析3.3.1汽车制造中的焊接3.3.2电子组装中的拾取放置3.3.3医疗手术辅助3.3.4物流仓储中的自动搬运四、教学目标4.1知识与技能目标4.1.1掌握工业的基本构成和工作原理4.1.2学会使用至少一种编程语言4.1.3能够进行基本的程序编写与调试4.1.4理解工业在不同领域的应用4.2过程与方法目标4.2.1培养学生的动手操作能力4.2.2提高问题分析与解决能力4.2.3增强团队合作与沟通技巧4.2.4培养创新思维与批判性思维4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养对工业技术的兴趣与热情4.3.2强调安全意识与责任意识4.3.3增强对现代制造业的认识4.3.4培养对技术发展的关注与适应能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1编程语言的复杂性与多样性5.1.2操作的精确性与安全性5.1.3程序调试中的问题分析与解决5.1.4实际案例分析中的综合应用能力5.2教学重点5.2.1工业的基本构成和工作原理5.2.2常用编程语言与指令的学习5.2.3操作与安全规范六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与仿真环境6.1.3多媒体教学设备6.1.4安全防护装备6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或编程终端6.2.2学习资料与参考书籍6.2.3编程手册与指令指南6.2.4实验报告与评估表格6.3教学环境准备6.3.1操作与编程实验室6.3.2安全警示标志与操作规程6.3.3教学辅助工具与测量仪器6.3.4网络连接与远程协助设备七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业的实际应用案例7.1.2提出问题，激发学生兴趣7.1.3回顾上一节课的内容，建立联系7.1.4明确本节课的学习目标与重点7.2知识讲解与演示7.2.1详细讲解工业的编程语言7.2.2演示编程软件的使用方法7.2.3展示的操作与控制过程7.2.4通过实际案例讲解编程与调试技巧7.3实践操作与指导7.3.1分组进行编程练习7.3.2教师巡回指导，解答学生疑问7.3.3强调操作规范与安全注意事项7.3.4学生展示编程成果，互相评价八、板书设计8.1知识框架8.1.1工业的基本构成8.1.2编程语言与逻辑控制8.1.3调试与优化方法8.2重点内容8.2.1编程语言的语法规则8.2.2操作流程与安全规范8.2.3程序调试技巧与案例分析8.3教学辅助图表8.3.1编程流程图8.3.2编程指令速查表8.3.3调试常见问题与解决方法九、作业设计9.1基础练习9.1.1编写简单的移动程序9.1.2分析并改进现有程序代码9.1.3设计一个简单的操作流程9.2综合应用9.2.1结合实际案例，编写特定功能的程序9.2.2使用仿真软件进行程序测试与优化9.3拓展探索9.3.1研究工业在其他领域的应用9.3.2探索新型编程语言或技术9.3.3设计一个创新性的项目方案十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1学生对知识点的掌握程度10.1.2学生编程与调试技能的提升10.1.3教学方法与教学内容的适用性10.2教学改进措施10.2.1针对学生的学习反馈调整教学内容10.2.2增加更多实践操作的机会10.2.3引入更多实际案例与行业动态10.3拓展延伸活动10.3.1组织编程竞赛或研讨会10.3.2开展校企合作，进行实地考察10.3.3鼓励学生参与相关科研项目重点和难点解析在工业编程与调试的教案中，有几个环节是需要特别关注的，这些环节对于学生理解和掌握课程内容至关重要。
工业机器人实训报告说明书
一、引言随着科技的不断发展，工业机器人在我国工业生产中的应用越来越广泛。
为了提高我国工业自动化水平，培养具备工业机器人操作、编程、维护等技能的复合型人才，我校特开设了工业机器人实训课程。
本实训报告说明书旨在详细记录实训过程，总结实训成果，为后续学员提供参考。
二、实训目的1. 熟悉工业机器人的基本结构、原理及工作流程；2. 掌握工业机器人的编程、调试及操作技能；3. 了解工业机器人的应用领域及发展趋势；4. 培养学员的团队协作能力和实际动手能力。
三、实训内容1. 工业机器人基础知识（1）工业机器人的发展历程及分类；（2）工业机器人的组成及工作原理；（3）工业机器人的坐标系及编程语言；（4）工业机器人的传感器及应用。
2. 工业机器人编程与调试（1）ABB机器人编程软件RobotStudio的安装与使用；（2）工业机器人编程的基本语法及指令；（3）工业机器人程序的调试与优化；（4）工业机器人离线编程及仿真。
3. 工业机器人操作与维护（1）工业机器人的安全操作规范；（2）工业机器人的日常维护及保养；（3）工业机器人故障诊断及处理；（4）工业机器人应用案例分析。
四、实训过程1. 理论学习在实训过程中，学员首先通过课堂讲解、阅读教材等方式，系统学习工业机器人基础知识，为后续实训打下理论基础。
2. 实践操作在理论学习的基础上，学员进行实际操作训练。
主要包括：（1）工业机器人编程与调试：学员在指导老师的指导下，利用RobotStudio软件进行工业机器人编程，并进行调试与优化；（2）工业机器人操作与维护：学员在操作实训室内的工业机器人，学习其安全操作规范、日常维护及保养、故障诊断及处理等技能；（3）工业机器人应用案例分析：学员结合实际案例，分析工业机器人在不同领域的应用，提高对工业机器人技术的认识。
3. 团队协作在实训过程中，学员分组进行项目实践，培养团队协作能力。
每个小组完成一个工业机器人应用项目，从需求分析、方案设计、编程调试到项目实施，学员们共同协作，共同完成项目。
工业机器人实训调试报告
一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。
为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作技能的工业机器人应用人才，我校开展了工业机器人实训课程。
本次实训旨在使学生掌握工业机器人的编程、调试及维护技能，提高学生的实践操作能力。
二、实训内容1. 工业机器人基本原理与组成实训过程中，首先对工业机器人的基本原理、组成及分类进行了讲解，使学生了解工业机器人的工作原理和组成结构。
2. 工业机器人编程与仿真实训中，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。
通过编程实践，使学生掌握工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 工业机器人调试与故障排除实训重点讲解了工业机器人的调试方法、故障诊断及排除技巧。
学生通过实际操作，学会如何调整机器人参数，使机器人满足生产需求。
4. 工业机器人维护与保养实训过程中，对工业机器人的日常维护与保养进行了讲解，使学生了解如何正确使用和维护机器人，延长机器人的使用寿命。
三、实训过程1. 学习工业机器人基本原理与组成实训初期，学生通过理论学习，掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。
2. 工业机器人编程与仿真在教师指导下，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。
通过实践，学生掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 工业机器人调试与故障排除学生分组进行工业机器人调试与故障排除实训。
在实训过程中，学生学会了如何调整机器人参数，解决实际生产中的问题。
4. 工业机器人维护与保养实训后期，学生学习了工业机器人的日常维护与保养知识，提高了学生的实际操作能力。
四、实训成果1. 学生掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。
2. 学生熟练掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。
3. 学生具备了一定的工业机器人调试与故障排除能力。
4. 学生了解了工业机器人的日常维护与保养知识。
五、实训总结本次工业机器人实训调试课程，使学生掌握了工业机器人的编程、调试及维护技能，提高了学生的实践操作能力。
机器人示教编程
机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。
它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显
著提升效果、降低成本。
是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。
同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
工业机器人编程与调试
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 3．能够描述机器人运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的根本功能之一。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 4．允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。
ห้องสมุดไป่ตู้
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 5．具有良好的编程环境 如同任何计算机系统一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。好的编程系统应具有以下功能： 〔1〕在线修改和重启功能 机器人在作业时需要执行复杂的动作和花费较长的执行时间，当任务在某一阶段失败后，从头开始运行程序并不总是可行，因此需要编程软件或系统必须有在线修改程序和随时重新启动的功能。 〔2〕传感器输出和程序追踪功能 因为机器人和环境之间的实时相互作用常常不能重复，因此编程系统应能随着程序追踪记录传感器的输入输出值。 〔3) 仿真功能 可以在没有机器人实体和工作环境的情况下进行不同任务程序的模拟调试。 〔4〕人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，编程系统应便于人与机器人之间进行信息交换，方便机器人出现故障时及时处理，确保平安。而且，随着机器人动作和作业环境的复杂程度的增加，编程系统需要提供功能强大的人机接口。
工业机器人装调维修工(技师、高级技师)完整版课件
2）传动特点。 ① 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。 ② 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多 且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 ③ 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 ④ RV 传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输 出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 ⑤ 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。 ⑥ 传动效率高，其传动效率η = 0.85 ~ 0.92。 （2）RV 减速器的安装规程 1）RV 减速器安装尺寸。固定输出轴螺钉M8（12.9 级），先按等边三角形方式带入螺钉，通过 扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 2）RV 减速器密封。固定安装座螺钉M14（12.9 级），先按对角方式带入螺钉，通过扭力扳手
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（1）J1 轴装配基本步骤方法 1）把J1 轴减速器通过螺钉M8（12.9 级）固定在转座上，先按等边三角形方式带入螺钉，通 过扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 ① 减速器上的密封圈请勿忘记套上。 ② 拆装减速器的时候，使用专用一次性手套。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
按对角方式拧紧，扭矩值为（204.8±10.2）N·m。 3）安装输入齿轮。装配RV-40E 输入齿轮时要注意直齿轮是2 个。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（3）RV 减速器的润滑 RV 减速器在出厂时未填充润滑脂，为了充分发挥RV-E 型减速器的性能， 对角配置需要加排脂孔，填充润滑脂时从下方开始填充。 （4）减速器安装注意事项 1）输入直齿轮轴或电动机主轴与减速器的同轴度误差≤ 0.03mm。 2）在输入、输出轴端应正确使用油封（一般为适用的O 形圈，O 形圈是一种双向作用密封元件。 3）在输出端因结构原因不能使用O 形圈的，应在接合平面之间使用指定的液体密封胶。 4）应注意每个螺钉都用规定的转矩拧紧，并建议在用内六角螺钉时用碟形弹簧垫圈。 5）RV 减速器在出厂时未填充润滑脂。 6）RV 减速器应使用内六角螺钉，按紧固转矩进行紧固。 7）相连接部件为钢、铸铁时，需要按照说明书中的固定力数据使用。
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《机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
一、简介
《机器人示教编程》是浙大科技与数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。
它采用浙大科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真
实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降低成本。
是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；
二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极增加了机器人仿真教学的趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。
同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。
三、《机器人示教编程》技术参数
二、绘画：
机器人在画板中写出汉字“中”。
案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运动复现。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令
4)运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令
5)运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令
6)按照上述步骤完成剩余笔画的书写
7)还原场景
8)再现运行
三、上、下料：
机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。
首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。
通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。
再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。
整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。
案例步骤包含：
1)新建程序
2)运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令
3)运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令
4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5)返回到路径点P1，添加MOVL指令
6)运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令
7)运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令
8)运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令
9)添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧
10)添加“DELAY”指令
11)运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令
12)运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令
13)添加“DELAY”指令
14)添加“WAIT”指令，等待车床门打开
15)返回到路径点P6，添加MOVL指令
16)返回到路径点P5，添加MOVL指令
17)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
18)添加“DELAY”指令
19)运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令
20)运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令
21)返回机器人到P1点，添加MOVJ指令
22)返回机器人到P2点，添加MOVL指令
23)添加“DELAY”指令
24)运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令
系统配置：可以对软件一些参数进行配置，例如可通过系统配置功能开关语音提示。
自主开发：所有能够由用户自定义的参数均应向用户开放，如所有的说明文字、配置参数均应采用EXCEL表驱动，甚至一些软件功能参数也可用EXCEL表驱动。