机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件

二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人控 制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro 同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。 KUKA.OfficeLite：它可以在任何PC机上离线创建和优化KUKA机器人程序， 与标准KRC软件相同。
工业机器人离线编程 (ABB)1-2 常用离线编程
软件介绍
一、常用离线编程软件
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿 真。如图1-1、1-2、1-3。
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许您 使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参数 （工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入数据 来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所示。
二、常用离线编程软件
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。

回顾上节课关于机器人激光切割任务工单所学的运动指令，引出本节课的主题。
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标

表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系

6 插入延时指令，确保稳定吸取
7 置位吸盘电磁阀
序号
机器人程序操作步骤
8
复制序号4位置点，使得机器人吸取完成后进行 上升动作
9
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置上方，并且对该直线运动指令进行位置示教
10
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
11 插入延时指令，确保稳定放置
1 码垛工艺单元（初级）
单元组成：
码垛工艺单元包括8个金属正方形物料、8个黑色长方形物料、1个 正方形物料料仓和1个长方形物料料仓。该工艺单元所用的夹具为吸盘， 如下图所示。
1 码垛工艺单元（初级）
机器人指令：
MoveL线性运动指令：MoveL指令用于将工具中心点（TCP）沿直线 移动至给定目标点。当TCP保持固定时，该指令也可用于调整工具方位。
22
插入直线运动指令，操作机器人到黑色物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
23 插入延时指令，确保稳定放置
24 复位吸盘电磁阀
25
复制序号24位置点，使得机器人放置完成后进行 上升动作
26
重复序号16--25的动作流程，建立新的点来进行 吸取与放置
27 八个黑色物料码垛完成
28
插入轴运动指令，操作机器人到初始，并且对该 轴运动指令进行位置示教
2 供料工艺单元（初级）
简介：
供料工艺单元是以自动送料机为模型所设计的一种可集中自动供料 的通用设备，一般与皮带运输工艺单元配合使用，其基本功能是按照需要 将放置在料仓中待加工的工件自动送出到物料台上，以便皮带运输工艺单 元将其送往其他工作单元。
2 供料工艺单元（初级）

工业编程与调试教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2计算机技术与技术的融合1.1.3工业在现代制造业中的重要性1.1.4未来发展趋势与就业前景1.2工业的应用领域1.2.1汽车制造业的自动化生产线1.2.2电子组装与精密加工1.2.3医疗器械与物流仓储1.2.4远程操作与危险环境作业1.3课程的重要性和学习目标1.3.1培养学生的编程与调试技能1.3.2理解工业的工作原理1.3.3提高解决实际问题的能力1.3.4培养创新思维与团队合作精神二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1机械结构：臂、关节、末端执行器2.1.2传感器系统：视觉、触觉、力觉2.1.3控制系统：中央处理器、驱动器2.1.4编程接口与软件平台2.2编程语言与逻辑控制2.2.1编程语言的选择2.2.2程序结构与流程控制2.2.3函数与子程序的应用2.2.4逻辑判断与循环语句2.3调试与优化2.3.1仿真软件的使用2.3.2参数调整与性能测试2.3.3故障诊断与排除2.3.4效率提升与路径优化三、教学内容3.1编程基础3.1.1编程语言的语法规则3.1.2常用指令与功能实现3.1.3程序编写与编译过程3.1.4程序调试与运行监控3.2操作与控制3.2.1的启动与关闭流程3.2.2手动操作与示教编程3.2.3自动运行模式的选择3.2.4安全操作规范与紧急停止3.3实际案例分析3.3.1汽车制造中的焊接3.3.2电子组装中的拾取放置3.3.3医疗手术辅助3.3.4物流仓储中的自动搬运四、教学目标4.1知识与技能目标4.1.1掌握工业的基本构成和工作原理4.1.2学会使用至少一种编程语言4.1.3能够进行基本的程序编写与调试4.1.4理解工业在不同领域的应用4.2过程与方法目标4.2.1培养学生的动手操作能力4.2.2提高问题分析与解决能力4.2.3增强团队合作与沟通技巧4.2.4培养创新思维与批判性思维4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养对工业技术的兴趣与热情4.3.2强调安全意识与责任意识4.3.3增强对现代制造业的认识4.3.4培养对技术发展的关注与适应能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1编程语言的复杂性与多样性5.1.2操作的精确性与安全性5.1.3程序调试中的问题分析与解决5.1.4实际案例分析中的综合应用能力5.2教学重点5.2.1工业的基本构成和工作原理5.2.2常用编程语言与指令的学习5.2.3操作与安全规范六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与仿真环境6.1.3多媒体教学设备6.1.4安全防护装备6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或编程终端6.2.2学习资料与参考书籍6.2.3编程手册与指令指南6.2.4实验报告与评估表格6.3教学环境准备6.3.1操作与编程实验室6.3.2安全警示标志与操作规程6.3.3教学辅助工具与测量仪器6.3.4网络连接与远程协助设备七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业的实际应用案例7.1.2提出问题，激发学生兴趣7.1.3回顾上一节课的内容，建立联系7.1.4明确本节课的学习目标与重点7.2知识讲解与演示7.2.1详细讲解工业的编程语言7.2.2演示编程软件的使用方法7.2.3展示的操作与控制过程7.2.4通过实际案例讲解编程与调试技巧7.3实践操作与指导7.3.1分组进行编程练习7.3.2教师巡回指导，解答学生疑问7.3.3强调操作规范与安全注意事项7.3.4学生展示编程成果，互相评价八、板书设计8.1知识框架8.1.1工业的基本构成8.1.2编程语言与逻辑控制8.1.3调试与优化方法8.2重点内容8.2.1编程语言的语法规则8.2.2操作流程与安全规范8.2.3程序调试技巧与案例分析8.3教学辅助图表8.3.1编程流程图8.3.2编程指令速查表8.3.3调试常见问题与解决方法九、作业设计9.1基础练习9.1.1编写简单的移动程序9.1.2分析并改进现有程序代码9.1.3设计一个简单的操作流程9.2综合应用9.2.1结合实际案例，编写特定功能的程序9.2.2使用仿真软件进行程序测试与优化9.3拓展探索9.3.1研究工业在其他领域的应用9.3.2探索新型编程语言或技术9.3.3设计一个创新性的项目方案十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1学生对知识点的掌握程度10.1.2学生编程与调试技能的提升10.1.3教学方法与教学内容的适用性10.2教学改进措施10.2.1针对学生的学习反馈调整教学内容10.2.2增加更多实践操作的机会10.2.3引入更多实际案例与行业动态10.3拓展延伸活动10.3.1组织编程竞赛或研讨会10.3.2开展校企合作，进行实地考察10.3.3鼓励学生参与相关科研项目重点和难点解析在工业编程与调试的教案中，有几个环节是需要特别关注的，这些环节对于学生理解和掌握课程内容至关重要。

一、引言随着科技的不断发展，工业机器人在我国工业生产中的应用越来越广泛。

为了提高我国工业自动化水平，培养具备工业机器人操作、编程、维护等技能的复合型人才，我校特开设了工业机器人实训课程。

本实训报告说明书旨在详细记录实训过程，总结实训成果，为后续学员提供参考。

二、实训目的1. 熟悉工业机器人的基本结构、原理及工作流程；2. 掌握工业机器人的编程、调试及操作技能；3. 了解工业机器人的应用领域及发展趋势；4. 培养学员的团队协作能力和实际动手能力。

三、实训内容1. 工业机器人基础知识（1）工业机器人的发展历程及分类；（2）工业机器人的组成及工作原理；（3）工业机器人的坐标系及编程语言；（4）工业机器人的传感器及应用。

2. 工业机器人编程与调试（1）ABB机器人编程软件RobotStudio的安装与使用；（2）工业机器人编程的基本语法及指令；（3）工业机器人程序的调试与优化；（4）工业机器人离线编程及仿真。

3. 工业机器人操作与维护（1）工业机器人的安全操作规范；（2）工业机器人的日常维护及保养；（3）工业机器人故障诊断及处理；（4）工业机器人应用案例分析。

四、实训过程1. 理论学习在实训过程中，学员首先通过课堂讲解、阅读教材等方式，系统学习工业机器人基础知识，为后续实训打下理论基础。

2. 实践操作在理论学习的基础上，学员进行实际操作训练。

主要包括：（1）工业机器人编程与调试：学员在指导老师的指导下，利用RobotStudio软件进行工业机器人编程，并进行调试与优化；（2）工业机器人操作与维护：学员在操作实训室内的工业机器人，学习其安全操作规范、日常维护及保养、故障诊断及处理等技能；（3）工业机器人应用案例分析：学员结合实际案例，分析工业机器人在不同领域的应用，提高对工业机器人技术的认识。

3. 团队协作在实训过程中，学员分组进行项目实践，培养团队协作能力。

每个小组完成一个工业机器人应用项目，从需求分析、方案设计、编程调试到项目实施，学员们共同协作，共同完成项目。

一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。

为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作技能的工业机器人应用人才，我校开展了工业机器人实训课程。

本次实训旨在使学生掌握工业机器人的编程、调试及维护技能，提高学生的实践操作能力。

二、实训内容1. 工业机器人基本原理与组成实训过程中，首先对工业机器人的基本原理、组成及分类进行了讲解，使学生了解工业机器人的工作原理和组成结构。

2. 工业机器人编程与仿真实训中，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。

通过编程实践，使学生掌握工业机器人编程语言和编程技巧。

3. 工业机器人调试与故障排除实训重点讲解了工业机器人的调试方法、故障诊断及排除技巧。

学生通过实际操作，学会如何调整机器人参数，使机器人满足生产需求。

4. 工业机器人维护与保养实训过程中，对工业机器人的日常维护与保养进行了讲解，使学生了解如何正确使用和维护机器人，延长机器人的使用寿命。

三、实训过程1. 学习工业机器人基本原理与组成实训初期，学生通过理论学习，掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。

2. 工业机器人编程与仿真在教师指导下，学生使用ABB机器人仿真软件进行编程与仿真。

通过实践，学生掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。

3. 工业机器人调试与故障排除学生分组进行工业机器人调试与故障排除实训。

在实训过程中，学生学会了如何调整机器人参数，解决实际生产中的问题。

4. 工业机器人维护与保养实训后期，学生学习了工业机器人的日常维护与保养知识，提高了学生的实际操作能力。

四、实训成果1. 学生掌握了工业机器人的基本原理、组成及分类。

2. 学生熟练掌握了工业机器人编程语言和编程技巧。

3. 学生具备了一定的工业机器人调试与故障排除能力。

4. 学生了解了工业机器人的日常维护与保养知识。

五、实训总结本次工业机器人实训调试课程，使学生掌握了工业机器人的编程、调试及维护技能，提高了学生的实践操作能力。

机器人示教编程》教学与实训软件
招（投）标技术参数
、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。

它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显
著提升效果、降低成本。

是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。

《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。

二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的趣味性。

2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。

同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。

3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。

工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 3．能够描述机器人运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的根本功能之一。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 4．允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。
ห้องสมุดไป่ตู้
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 5．具有良好的编程环境 如同任何计算机系统一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。好的编程系统应具有以下功能： 〔1〕在线修改和重启功能 机器人在作业时需要执行复杂的动作和花费较长的执行时间，当任务在某一阶段失败后，从头开始运行程序并不总是可行，因此需要编程软件或系统必须有在线修改程序和随时重新启动的功能。 〔2〕传感器输出和程序追踪功能 因为机器人和环境之间的实时相互作用常常不能重复，因此编程系统应能随着程序追踪记录传感器的输入输出值。 〔3) 仿真功能 可以在没有机器人实体和工作环境的情况下进行不同任务程序的模拟调试。 〔4〕人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，编程系统应便于人与机器人之间进行信息交换，方便机器人出现故障时及时处理，确保平安。而且，随着机器人动作和作业环境的复杂程度的增加，编程系统需要提供功能强大的人机接口。

2）传动特点。 ① 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。 ② 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多 且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 ③ 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 ④ RV 传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输 出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 ⑤ 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。 ⑥ 传动效率高，其传动效率η = 0.85 ~ 0.92。 （2）RV 减速器的安装规程 1）RV 减速器安装尺寸。固定输出轴螺钉M8（12.9 级），先按等边三角形方式带入螺钉，通过 扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 2）RV 减速器密封。固定安装座螺钉M14（12.9 级），先按对角方式带入螺钉，通过扭力扳手
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（1）J1 轴装配基本步骤方法 1）把J1 轴减速器通过螺钉M8（12.9 级）固定在转座上，先按等边三角形方式带入螺钉，通 过扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 ① 减速器上的密封圈请勿忘记套上。 ② 拆装减速器的时候，使用专用一次性手套。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
按对角方式拧紧，扭矩值为（204.8±10.2）N·m。 3）安装输入齿轮。装配RV-40E 输入齿轮时要注意直齿轮是2 个。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（3）RV 减速器的润滑 RV 减速器在出厂时未填充润滑脂，为了充分发挥RV-E 型减速器的性能， 对角配置需要加排脂孔，填充润滑脂时从下方开始填充。 （4）减速器安装注意事项 1）输入直齿轮轴或电动机主轴与减速器的同轴度误差≤ 0.03mm。 2）在输入、输出轴端应正确使用油封（一般为适用的O 形圈，O 形圈是一种双向作用密封元件。 3）在输出端因结构原因不能使用O 形圈的，应在接合平面之间使用指定的液体密封胶。 4）应注意每个螺钉都用规定的转矩拧紧，并建议在用内六角螺钉时用碟形弹簧垫圈。 5）RV 减速器在出厂时未填充润滑脂。 6）RV 减速器应使用内六角螺钉，按紧固转矩进行紧固。 7）相连接部件为钢、铸铁时，需要按照说明书中的固定力数据使用。

广州城建职业学院综合实训报告课程名称：《工业机器人编程、仿真及调试》实训项目：手动操纵ABB工业机器人学生姓名：***学生学号： **********所在班级： 15机电4班指导教师：***机电工程学院2017-2018学年第1学期实训项目 手动操纵工业机器人一、学习准备1．主要设备：工业机器人2．学习资料：安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册；3．劳动保护用品：工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃二、学习过程引导问题：1.请同学们查阅资料并写出手动模式下可以进行微动控制，无论“示教器”上显示什么视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。

答：微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。

什么时候可以微动控制？ 手动模式下可以进行微动控制。

无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。

关于动作模式和机器人 选定的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。

在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方 式。

工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。

在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。

因此很难预测工具中心点将如何移 动。

关于动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。

附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转 （角）动 作的轴。

线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。

附加轴不受选定的坐标系影响。

关于坐标系 如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。

在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在 x 、和 z 坐标进行微 动控制，从而增加了精确控制的难度。

选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案学习目标：1、掌握各轴的运动规律；2、熟练使用机器人的三种运动方式；3、能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动；4、能够使用增量控制机器人的步进运动；5、培养学生认真细致的工作态度；建议学时:学习地点：一体化学习工作站2. 通过观察机器人的移动方式及将其下表填写：动作模式控制杆图示说明轴 1-3 模式机器人的1、2、3轴必须单独运动，没有联动关系。

模 信号知识
障
块 3. 机 器 人 电 气 故 障 诊 3.能对电气系统各功能模块存在
目 断方法
的安全隐患进行排查
标 4.故障代码含义
4.对工业机器人工作站或系统的
故障进行分析、诊断与维修；
5.能查看I/O模块信号状态，判断
控制系统故障部位，故障原因，
排除控制系统相关故障
6.能排查机器人电气线路
工业机器人装调与维修
工业机器人装调与维修
1
模块六 工业机器人常见故障的处理
任务一 认识工业机器人的故障 任务二 工业机器人常见故障的处理
工业机器人装调与维修
2
知识目标
能力目标
1. 电 气 连 接 线 路 检 测 1.能检查工业机器人外围安装是
方面的有关知识
否符合要求
2.机器人控制系统I/O 2.能检查并排除电气连接线路故
表6—9加电时的 DeviceNet 总线状态 LED
顺序
LED 操作
1 NS LED 关闭。
2 MS LED 打开，绿灯亮起约 0.25 秒。
3 MS LED 打开，红灯亮起约 0.25 秒。
4 MS LED 打开绿灯。
5 NS LED 打开，绿灯亮起约 0.25 秒。
6 NS LED 打开，红灯亮起约 0.25 秒。
显示轴计算机 2 和以太网电路板之间的以
太网通信状态。
1)绿灯熄灭：选择了 10 Mbps 数据率。
1
AXC2 连接器 2)绿灯亮起：选择了 100 Mbps 数据率。
LED
3)黄灯闪烁： 两个单元正在以太网通道上
通信。
4)黄色持续： LAN 链路已建立。
5)黄色熄灭：LAN 链路 未 建立。

1、准备常用电工常用工具、6轴工业机器人本体
1
2、认识工业机器人本体构造
1
3、识别典型机器人操作机轴
2
3
认识工业机器人中的传感器（4）
1、准备传感器
0.5
2、辨识工业机器人传感器
0.5
3、指出ABB 系列工业机器人所用传感器
1.5
4、根据所给传感器功能，指出其适用的部位
1.5
4
认识工业机器人的
控制与驱动系统（8）
1工业机器人基础实训流程40序号内容实训内容课时1介绍工业机器人052观看工业机器人在工厂自动化生产线中的应用录像053参观工厂或实训室4听实训教师讲解安全知识055观看实训教师操作工业机器人056分组进行简单的机器人操作练习认识工业机器人机1准备常用电工常用工具6轴工业机器人本体认识工业机器人中的传感器1准备传感器052辨识工业机器人传感器053指出abb系列工业机器人所用传感器154根据所给传感器功能指出其适用的部位15认识工业机器人的控制与驱1准备工具及器材设备052认识机器人控制柜053认识示教器2工业机器人示教编程实训流程40序号内容实训内容课时初识工业机器人的作业示教161准备教学所使用的工具材料及设备2tcp单元的安装工业机器人运动轨迹的编程241准备教学所使用的工具材料及设备5设计plc7六轴机器人单元的plc程序设计3工业机器人的基础应用实训流程96序号内容实训内容课时搬运机器人及其操241准备教学所使用的工具材料及设备6设计plc8六轴机器人单元的plc程序设计码垛机器人及其操241准备教学所使用的工具材料及设备5设计plc7六轴机器人单元的plc程序设计装配机器人及其操241准备教学所使用的工具材料及设备5设计plc7六轴机器人单元的plc程序设计涂装机器人及其操241准备教学所使用的工具材料及设备5设计plc7六轴机器人单元的plc程序设计4工业机器人在码垛生产线中的应用与维护80序号内容实训内容课时认识码垛工业机器3认识机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站码垛输送机构的组装接线与调试81准备工具及设备立体码垛单元的组装程序设计与调试1准备工具及设备052在单元桌体上完成轮胎立体仓库和轮胎输送机构的装配053立体码垛单元的安装155plc控制接线图6程序设计157系统调试步进升降机构的组装接线与调试81准备工具及实训设备052步进升降机构的组装054plc控制接线图检测排列单元的程序设计与调试81准备工具及实训设备052熟悉功能框图054plc控制接线图机器人单元的程序设计与调1准备工具及实训设备052熟悉功能框图054plc控制接线图机器人自动换夹具的程序设计与调试1准备工具及实训设备052abb工业机器人的使用准备053程序设计机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调1准备工具及实训设备052程序设计5检查15机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试81准备工具及实训设备052程序设

工业机器人编程与操作实训报告一、引言工业机器人是一种自动化设备，它能够完成各种机械操作，并且具有编程的能力。

工业机器人编程与操作是指通过编写程序，使机器人能够执行特定的工作任务，并且利用相应的操作技术来操作机器人完成具体的动作。

本报告对工业机器人编程与操作进行了全面、详细、完整和深入的探讨。

二、工业机器人编程2.1 机器人编程语言工业机器人编程语言是指用于编写机器人程序的语言。

常见的机器人编程语言包括：- 1. RAPID语言 - 2. KRL语言 - 3. G-code语言2.2 机器人编程环境机器人编程环境是指用于进行机器人编程的软件工具。

常见的机器人编程环境有：- 1. ABB RobotStudio - 2. KUKA Sim Pro - 3. Fanuc ROBOGUIDE三、工业机器人操作3.1 机器人操作技术工业机器人操作技术是指使用特定的方法和技巧来操作机器人完成任务。

常见的机器人操作技术包括： - 1. 机器人的坐标系和运动范围的设定 - 2. 夹持工具和工件的装配与拆卸 - 3. 机器人的运动控制与轨迹规划3.2 机器人操作安全工业机器人操作安全是指在操作机器人时需要遵守的安全规定和措施。

保证操作人员的安全是工业机器人操作的重要方面。

常见的机器人操作安全措施包括： - 1.编写安全的机器人程序 - 2. 机器人的紧急停止功能 - 3. 使用安全围栏和光幕等设备3.3 实际操作案例为了更好地理解工业机器人编程与操作，我们进行了一次实际操作案例。

在此案例中，我们使用ABB RobotStudio环境和RAPID语言来编写机器人程序，并且使用机器人操作技术来完成一个特定的任务。

通过这个案例，我们深入了解了机器人编程与操作的实际应用。

四、结论通过对工业机器人编程与操作的探讨，我们了解了机器人编程语言、机器人编程环境、机器人操作技术和机器人操作安全等方面的知识。

工业机器人编程与操作是一个复杂的任务，需要深入学习和实践。

代码规范与风格
强调代码规范和风格的重 要性，并提供一些编写良 好工业机器人代码的建议 和规范。
05
典型案例分析与实战演练
案例一：搬运机器人编程与操作
案例描述
本案例将介绍如何对搬运机器人 进行编程和操作，包括机器人路 径规划、任务分配、搬运过程监
控等。
案例分析
通过实际操作，学生将了解搬运 机器人的工作原理、编程语言和 操作技巧，并掌握如何解决实际
工作原理
工业机器人通过控制系统接收指令， 驱动机械本体运动，实现各种作业任 务。同时，传感器用于感知环境信息 ，实现与环境的交互。
工业机器人应用领域与发展趋势
应用领域
工业机器人在汽车制造、电子制造、食品加工、物流运输等行业得到广泛应用 。
发展趋势
随着技术进步和应用需求的不断提高，工业机器人将朝着更高精度、更高速度 、更智能化方向发展。同时，随着5G、云计算等技术的应用，工业机器人将实 现更高效、更灵活的协同作业。
开发工具
介绍如ROS（Robot Operating System）、VSCode等常用的工 业机器人编程开发工具。
集成开发环境（IDE）
讲解如何使用IDE进行工业机器人程序的编写、调试和运行。
基本编程概念与语法规则
变量与数据类型
解释变量、数据类型等基本概念 ，及其在工业机器人编程中的应
用。
控制结构
应用中的问题。
实战演练
学生将分组进行实战演练，模拟 搬运机器人的实际应用场景，进
行编程和操作练习。
案例二：装配机器人编程与操作
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案例描述
本案例将介绍如何对装配机器人进行编程和操作 ，包括机器人装配流程设计、装配精度控制、装 配过程监控等。

《工业机器人操作与运维》课程标准课程编码：17010015课程类别：综合实习实训课适用专业：工业机器人技术参考学时：72学时一、课程性质与定位1.课程性质本课程是工业机器人技术专业的一门专业综合实习实训课程，目标是让学生掌握“1+X工业机器人操作与运维”职业技能培训的主要内容，通过学。

2.课程定位根据工业机器人行业发展需要和完成职业岗位实际工作任务所需要的知识、能力、素质要求，立足于工业机器人的行业发展，培养拥护党的基本路线，适应建筑行业生产一线需要的高端技能型人才。

3.本课程与其它课程的关系二、课程设计理念及思路本课程内容是根据《工业机器人系统操作员》和《工业机器人系统运维员》国家职业技能标准四级/中级工等级的知识要求而设置。

将基本理论知识点内容融入到工作过程中进行课程建设，采用工作过程中讲解理论知识点的形式进行教学单元设计。

本课程采用讲授、多媒体、参观、虚拟仿真等多种教学方法进行授课。

三、课程目标本课程的教学目标是使通过本课程学习和线下的实践练习，能够达到工业机器人系统操作员和工业机器人系统运维员达到四级/中级工的国家职业技能标准，要求能够掌握工业机器人的基本知识和操作基本技能，同时，也规范从业者的工作行为，使其适应经济社会发展和科技进步的客观需要，成为智能制造高技能应用人才。

（一）知识目标学习者能够识记和理解工业机器人系统所涉及到的机械、电气和法律法规知识。

1.识记职业道德基本知识和职业守则；2.理解工业机器人系统操作知识及技术原理；3.识记常用装配工具、仪器和工装夹具的使用方法；4.识记机械、电气装配工艺与操作的方法；5.识记安全生产与环境保护知识：现场文明生产要求、安全操作与劳动保护、安全用电、环境保护；6.识记质量管理知识：企业质量管理目标、岗位质量管理要求、岗位质量保证措施与责任；（二）技能目标学习者能够完成机器人的机械、电气装置的装调，相关信号、参数配置，示教操作和编程调试，安全防护装置安装和操作，填写装调和操作记录等工作：1.能够完成工业机器人系统的系统操作与设定；2.能够完成示教编程与调试；3.能够对工业机器人进行基本的保养与维护4.能够做到安全操作，读各种安全标识（三）素质目标培养从业者深厚的爱国情感，具备质量、安全、规范意识、实践动手、自学能力、分析解决问题的能力、团队合作和工匠精神和创新思维等职业素质。