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《数控技术与应用》课程三级项目指导书燕山大学机械制造系2012年3月目录第1章项目知识基础 (1)1.1 基本原理 (1)1.2 基本编程指令 (3)1.3 基本编程方式 (5)1.4 车床基本操作 (6)1.5 铣床基本操作 (7)第2章项目（一）：数控车镗加工 (10)2.1 项目内容 (10)2.2 加工条件 (10)2.3 考核方式 (11)第3章项目（二）：数控车铣加工 (14)3.1 项目内容 (14)3.2 加工条件 (14)3.3 考核方式 (15)第4章操作面板简介 (18)4.1 机床操作面板 (18)4.2 数控系统操作 (21)第1章项目知识基础1.1 基本原理1）数控加工原理采用数控机床加工零件时，只需要将零件图形和工艺参数、加工步骤等以数字信息的形式，编成程序代码输入到机床控制系统中，再由其进行运算处理后转成驱动伺服机构的指令信号，从而控制机床各部件协调动作，自动地加工出零件来。
当更换加工对象时，只需要重新编写程序代码，输入给机床，即可由数控装置代替人的大脑和双手的大部分功能，控制加工的全过程，制造出任意复杂的零件。
编程部分机床控制部分图1-1 数控加工原理框图1）数控加工原理采用数控机床加工零件时，只需要将零件图形和工艺参数、加工步骤等以数字信息的形式，编成程序代码输入到机床控制系统中，再由其进行运算处理后转成驱动伺服机构的指令信号，从而控制机床各部件协调动作，自动地加工出零件来。
当更换加工对象时，只需要重新编写程序代码，输入给机床，即可由数控装置代替人的大脑和双手的大部分功能，控制加工的全过程，制造出任意复杂的零件。
机床坐标系统及联动加工2）数控加工坐标数控机床加工时的横向、纵向等进给量都是以坐标数据来进行控制的。
象数控车床、数控线切割机床等是属于两坐标控制的，数控铣床则是三坐标控制的，还有四坐标轴、五坐标轴甚至更多的坐标轴控制的加工中心机床等。
坐标联动加工是指数控机床的几个坐标轴能够同时进行移动，从而获得平面直线、平面圆弧、空间直线、空间螺旋线等复杂加工轨迹的能力。
《微机原理及应用》课程研究项目指导书2012年春季学期（项目实训起止时间：第4周~第12周）《微机原理及应用》课程研究项目指导书2012年春季学期（项目实训起止时间：第4周~第12周）一、项目概览本课程研究项目是《微机原理及应用》课程学习的一个很重要组成部分。
通过课程研究项目的实施，使学生掌握微机在机械设备控制中的应用，学会汇编语言的编程、控制电路的设计、程序调试等知识与技能。
项目将采用计算机模拟仿真与与实验验证相结合的方式进行。
让学生能够了解微机在机械设备中的应用情况，提高学生综合应用已有知识解决问题的能力，更好地培养起重运输机械专业学生的专业技术能力和综合素质。
二、项目名称及主要内容本学期的课程研究项目名称：《一种典型机械产品的计算机控制技术的实现》。
主要内容包括：（1）学生从老师给出的八种机械产品的控制模型中选择一种（学生也可以通过自己的调研自选一种机械产品），设计控制方案，完成硬件的选型，选择同一题目的同学可以组成小组进行方案的讨论及论证。
（2）控制电路的设计及编程实现；学生根据所选的方案，设计控制电路，并根据控制电路及控制要求设计汇编语言控制程序框图，编写汇编语言程序。
（3）项目的实施；学生在完成《微机原理及应用》课程实验的基础上，应用实验室提供的硬件条件将自己的设计方案在实验室中模拟实现。
主要目的包括：1、掌握微机控制的实施步骤及方法；2、掌握汇编语言的编程；3、掌握汇编语言的系统调试方法；4、掌握计算机控制电路的设计方法；5、具备撰写项目报告的能力；三、项目研究小组的主要分工（分组情况见附件—分组名单。
）鼓励选择同一项目的同学组成小组，每组4-5个同学，相互协作完成项目方案的论证，每个同学都要提出自己的方案，大家共同论证所有的方案，最终每人完成一种方案的实施，完成的工作要包括上述三项内容，但并不限于这些内容。
研究内容的多少会影响到每组的最终成绩，鼓励学生自己选取感兴趣的研究内容进行创新设计和深入研究。
燕山大学控制工程基础三级项目机加工作台控制系统仿真分析汇报书学院：机械工程学院班级： 11级机控2班开课学期： 2013 -2014秋季学期指导老师：姚静小组成员: 曲艳行彭力贾馥铭周崇峰李威2013年11月17日小组成员基本信息一、绪论1.1研究背景装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 ,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 ,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。
数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 ,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 ,其技术范围覆盖很多领域。
机加工作台控制系统正是在机电一体化的基础上，利用数字反馈信号实现对工作台的运动控制。
在机加系统中，工作台运动控制系统是一个极其重要的定位系统，系统可以使工作台运动到指定位置，工作台在每个轴上由电机和导引螺杆驱动，这里我们只研究X轴上的运动。
1.2研究目的通过数字控制器控制工作台在X轴方向的运动，并使该控制系统具有与连续控制系统非常相近的响应能力。
给定的设计要求是：（1）超调量小于5%。
（2）具有最小调整时间（2%准则）和上升时间。
1.3研究内容工作台控制系统的控制工作过程。
工作台控制系统机构和工作台示意图如图1-1所示，通过检测工作台实际位置并把位置信号传送到传感器，传感器连同位置命令输入到计算机中，经过计算机的计算分析再输入到零阶保持器，最终输入到电动机来控制工作台的位置坐标。
二、系统建模研究在机加系统中，工作台运动控制系统是一个极其重要的定位系统，系统可以使工作台运动到指定位置，工作台在每个轴上由电机和导引螺杆驱动，这里我们只研究X轴上的运动。
X轴上的运动控制系统框图如图1-2。
设工作台控制系统的构成如图2-1，其中采用了功率放大器和直流电动机作为受控对象，其传递函数为G p（s)=1/s(s+10)(s+20)三、时域分析和频域分析上图为利用Matlab软件绘制的传函框图。
CTCS-3级列车运行控制系统联调联试及典型案例分
析的开题报告
一、选题背景
列车运行控制系统（Train Control System，TCS）是一种保障铁路
列车安全运行的关键技术。
目前，全球范围内已采用多种TCS技术，其
中CTCS-3级（China Train Control System Level 3）是我国自主研发的
一种基于欧洲ETCS技术的先进TCS技术，具有高精度、高效率等优点。
然而，CTCS-3级在实际应用中仍存在一些问题，需要进行联调联试和典
型案例分析，以提高其安全性和稳定性。
二、研究目的、内容和方法
1、研究目的：从理论和实践两个方面，深入探讨CTCS-3级联调联
试和典型案例分析的方法和技术，以提高CTCS-3级的安全性和稳定性，为我国高速铁路建设提供技术支持。
2、研究内容：
（1）CTCS-3级的原理、结构和特点；
（2）联调联试的基本概念、方法和流程；
（3）CTCS-3级联调联试的具体步骤和注意事项；
（4）典型案例分析；
（5）基于联调联试和典型案例分析的CTCS-3级优化方案研究。
3、研究方法：文献调研、案例分析、数学统计分析、模拟仿真等方法。
三、论文的意义和预期成果
1、研究意义：通过对CTCS-3级联调联试和典型案例分析的深入研究，可以掌握一些关键技术和方法，提高铁路列车运行的安全性和稳定性，为我国高速铁路建设提供技术支持和保障。
2、预期成果：撰写一篇关于CTCS-3级联调联试及典型案例分析的论文，探讨CTCS-3级联调联试和典型案例分析的方法和技术，以及其在实际应用中的效果和影响，为铁路列车运行控制系统的优化提供参考和借鉴。
Ә审计监督２０２２年㊀第１２期上市公司被出具内部控制审计否定意见报告的原因分析ʻ重庆工商大学会计学院㊀黄辉㊀龙璐第一作者简介:黄辉ꎬ重庆工商大学会计学院教授ꎬ财务学博士㊁会计学博士后ꎬ研究方向:财务与会计ꎮ通讯作者:龙璐ꎬ重庆工商大学会计学院ꎬ硕士在读ꎬ研究方向:注册会计师方向审计ꎮ摘要:随着资本市场监管措施逐步完善ꎬ上市公司内部控制不完善等问题频繁爆出ꎮ本文以２０２０年上市公司中内部控制报告是否定意见的公司为研究对象ꎬ通过对上市公司内部控制审计被出具否定意见的原因进行分析ꎬ得出企业存在内部控制环境差㊁内部控制体系建设不成熟㊁内部控制执行力不足㊁风险管理制度不完善等问题ꎬ并提出了相应的建设建议ꎬ为上市公司进一步完善内部控制制度提供参考ꎮ关键词:内部控制审计㊀否定意见㊀重大缺陷中图分类号:Ｆ２３９ ４５一㊁引言完善的内部管理系统能够有效地避免各种资源的浪费和错弊的产生ꎬ改善产品运营和管理水平ꎬ减少公司费用ꎬ增加公司效益ꎮ反之ꎬ内部控制制度出现缺陷ꎬ则可能引发一系列问题[１]ꎮ近年来ꎬ上市企业存在关联方资金占用㊁违规对外发展提供担保㊁对外直接投资子公司 失控 ㊁上市公司资产账面资金 不翼而飞 等情况ꎬ往往是内部风险控制 失灵 所致ꎮ内部控制审计则可以帮助公司发现内部控制是否存在重大控制缺陷ꎮ本文对内部控制审计否定意见报告的出具原因进行分析ꎬ可以为上市公司的内部控制建设提供一定的参考意见ꎮ二㊁内部控制审计否定意见报告基本情况分析２０１８ ２０２０年度ꎬ沪深两市共有３１２８家Ａ股上市公司发布了２０２０年内部控制报告ꎬ包括 否定意见 的内部控制报告６４篇ꎬ占比２ ０５％ꎮ如表１所示ꎬ内部控制的审计意见报告数量正在逐渐增多ꎬ这也说明了内部控制的对外公开状况正愈来愈好ꎬ越来越多的公司开始重视内部控制的建设和信息披露ꎮ就行业划分来说ꎬ审计意见为内部控制否定意见报告的公司ꎬ总共涉及到３２个行业ꎬ大部分行业都只有１份否定意见报告ꎬ其中否定意见报告数量比较突出的行业主要有房地产服务行业ꎬ互联网和相关服务行业ꎬ化学原料和化工成品工业ꎬ电脑㊁通讯和其他电子产品制造业ꎮ这些行业的否定意见报告数量均大于等于５份ꎬ其余的行业都不超过３份ꎮ因此注册会计师在审计以上否定意见报告数量较多的行业公司时更应高度重视ꎮ表１㊀２０１８ ２０２０年内部控制审计报告意见类型表单位:份内部控制审计意见报告类型２０２０年度２０１９年度２０１８年度标准无保留意见２９７４２７５５２５３７带强调事项段的无保留意见８２５２８４保留意见６９４无法表示意见２４１否定意见６４９５７６合计３１２８２９１５２７０２数据来源:ＣＳＭＡＲ数据库ꎮ三㊁内部控制审计否定意见报告涉及的重大缺陷分析翻阅２０２０年内部控制审计中被出具否定意见的６４家公司ꎬ发现大部分 否定意见 内部控０５２０２２年㊀第１２期Ә审计监督制审计报告包括多个导致否定意见的事项ꎮ上述６４份 否定意见 内部控制审计报告中ꎬ共涉及约１２６项否定意见事项ꎬ高频率出现的重大缺陷事项如表２所示ꎮ表２㊀内部控制否定意见主要事项表否定意见 主要事项数量比例业务层面内部控制存在缺陷５０３９ ６８％会计核算存在缺陷１１８ ７３％违规对外担保１８１４ ２９％非经营性资金占用１６１２ ７０％未履行审批决策程序及披露义务１６１２ ７０％其他１５１１ ９０％数据来源:２０２０年６４家被出具内部控制审计否定意见的内部控制审计报告ꎮ从表２中可以看出ꎬ业务层面的内部控制存在缺陷是内部控制审计出具否定意见报告的主要原因ꎬ占总体比例３９ ６８％ꎻ其次是违规对外担保ꎬ占总体比例１４ ２９％ꎻ第三是非经营性资金占用㊁未履行审批决策程序及披露义务并列ꎬ占比１２ ７０％ꎮ在企业业务层面的内部管理问题中ꎬ以资本管理内部控制问题出现频次最多ꎮ资本管理内部控制问题中比较典型的是跨境有限公司ꎬ在子公司管理制度执行过程中ꎬ企业内部对子公司的运营资金㊁人员㊁财务管理等缺少有效的管理与监督ꎬ致使子公司的重要事项决策㊁成本审计㊁内部信息沟通㊁内部监督等方面都出现了问题ꎮ因此ꎬ企业必须强化对子公司的内审管理和委派监管ꎬ强化企业对子公司重要投资决策过程的参与ꎬ并切实落实企业对子公司内部的监控和管理ꎮ而在其他方面ꎬ由于存在企业内部审计资源配置不足ꎬ无法对企业内部实施有效的监控ꎮ如人员变动频繁㊁重要人员流失严重引起的内部控制环境失效ꎬ以及公司治理制度不健全导致内部控制无法发挥应有作用等内部控制缺陷问题ꎮ四㊁内部控制审计否定意见报告与对应财务报表审计意见分析内部控制审计报告中被出具否定意见的主要衡量标准ꎬ是企业内部控制系统中出现的一个或多个主要问题是否会引起企业内部控制系统失控[２]ꎮ如表３所示ꎬ对比６４家上市公司内部控制审计意见与企业相应的财务报表审计意见发现企业内部控制审计中被出具否定意见ꎬ与企业内部财务报表审核中被出具非标准审计意见之间具有一定的相关性ꎮ而合理的内部控制ꎬ可以为公司有效避免或发现财务报表中的重大错报提供合理保障ꎮ因此ꎬ在公司某领域内部控制中出现严重问题的危险性越大ꎬ财务报表中形成重大错报风险的可行性也就越高ꎬ审计人员所给予的审计关注程度就应当越高[３]ꎮ表３㊀２０２０年度内部控制审计意见与财务报表审计意见对比内部审计报告对应的财务报表审计报告意见类型数量意见类型数量否定意见６４标准无保留意见４带强调事项段的无保留意见４保留意见３４无法表示意见２２数据来源:ＣＳＭＡＲ数据库ꎮ五㊁出具内部控制审计否定意见报告的原因分析(一)内部控制环境差从２０２０年上市公司的内部控制审计否定意见报告来看ꎬ很多公司不重视内部控制制度建设ꎬ没有专业人员进行内部控制的维护与监督ꎬ导致内部控制环境差ꎮ有的上市企业也没有科学的内部管理体系ꎬ未能形成合理的管控体系和对职工的激励机制ꎮ公司职工和管理人员对企业的经营方式㊁管理理念缺乏足够的了解ꎬ使得各部门㊁岗位开展管理工作非常艰难ꎻ有的企业管理人员变化频繁ꎬ重要管理人员流失严重造成内部环境失效ꎬ加上企业管理不完善使得内部控制无法起到应有的效果ꎬ如斯太尔面临资金紧张㊁人员辞职或放假㊁重要管理人员频繁变化的情形ꎬ使得组织机构正常运行困难ꎬ内部制度环境出现重大问题㊁内部监督缺失ꎮ(二)内部控制制度体系不健全现在的会计师事务所还是以财务报表审计为审计中心ꎬ审计人员在进行内部控制业务审计时ꎬ可能会因为对内部控制的认知不够深刻ꎬ以及内部控制流程掌握不够熟练等问题ꎬ导致审计结果报告存在不准确性ꎮ完善的管理制度有效保证国家及公司的良性发展ꎬ在管理制度的规定和帮助下可以让问题更加清晰ꎮ大量的公司仍然面临着不能细致㊁统一地对内部制度加以规定的问题ꎮ比如在追究责任的制度上ꎬ并不能具体到人ꎬ出现问题后往往发生相互推责的情形ꎬ给公司实施有效监管与鞭策带来阻碍ꎮ(三)内部控制的执行力不足公司内部管理体系的制定ꎬ不只是为公司内１５Ә审计监督２０２２年㊀第１２期部控制制定ꎬ而是对公司管理提出的要求ꎮ一些小公司为达到政策提出的要求ꎬ实现上市的目的ꎬ把内控工作流于表面ꎬ不能有效发挥内部控制的作用ꎬ失去了建立内部控制制度的价值及意义ꎻ一些上市公司原来隶属于国家企业ꎬ存在一些没有形成规范的企业治理体系弊端ꎬ实施内部控制管理制度难度较大ꎻ有的上市公司不重视内部控制ꎬ认为在财务报表中对公司内部控制制度进行审计ꎬ需要耗费公司大量的人力㊁物力ꎬ对公司效益没有帮助ꎬ导致公司内部控制的执行动力不足ꎮ六㊁上市公司内部控制建设的建议(一)企业目标与内控充分结合企业的内部管理人员必须有效执行指导和管理职责ꎬ同时确定企业管理层与内部管理部门分别承担的主要责任ꎬ以保证在企业管理中内部控制制度得以有效执行ꎻ通过严格监管企业内部经营活动中的所有相关过程ꎬ逐步构建㊁明确全公司内部制度管理体系ꎬ以保证内部控制的各机构单位在企业运营规划和内部管理体系建设中占有主导地位ꎬ并确保企业的发展策略能够得以有效执行ꎻ企业必须逐步加强内部监督ꎬ通过强化内审机关对企业内控体系建设情况和实施状况进行日常督导检查ꎬ并对企业关键的内部控制过程进行有针对性的工作监督检查ꎬ以保证内部管理体系得到有效实施ꎻ企业需要不定期组织管理人员和有关员工ꎬ以内部培训班形式认真学习企业各类内部制度和法律法规ꎬ以提高法律意识ꎻ企业要按照行业发展状况对研发㊁市场㊁经营管理进行招聘补充ꎬ并通过调整内部人才政策ꎬ进一步优化企业㊁职位设定和内部风险控制的过程ꎬ以进一步完善企业内控环境ꎮ(二)完善企业内部控制制度体系要实现内部有效控制的目的ꎬ必须按照公司生产经营活动要求ꎬ对集合生产活动中的各个领域和环节形成有效内部控制ꎻ同时需要对产品业务实行由始至终的控制管理ꎬ使企业的内控制度达到完整性的要求ꎬ才能实现合理的内控目的[４]ꎮ在实际生产运营中ꎬ公司不仅要确立章程管理制度ꎬ根据公司本身的内部环境情况ꎬ规范建设会计制度控制体系ꎬ同时必须明晰各机构单位的权限㊁责任范围ꎮ要针对公司发展中的内部环境㊁国内外市场变化趋势等内控管理制度进行正确㊁有效的调整ꎬ使企业内控制度效率合理化㊁健全性得以全面维护ꎬ从而建立一个健全㊁高效的企业内控制度ꎮ(三)提高企业内部控制执行力１.政府应保证审计的独立性ꎮ为高效地行使监督检查职责ꎬ内部审计监督机构必须要具备独立性ꎬ只有独立的内部审计组织才可以发挥高效的监督功能ꎮ２.财政部门应发挥监管职责ꎮ公司的财务部门是内控制度执行者的最佳选择ꎬ其主要职责是监测与反馈ꎬ有效反映公司运营结果㊁财务情况和现金流的职能ꎮ财务位于公司管理的中心ꎬ为了保证企业内部管理的客观性ꎬ企业财务必须保持正直㊁独立㊁客观ꎬ对企业生产流程有全方位的了解ꎬ对企业生产运营的各个环节都可以合理的作出职业评估ꎮ３.引入外部审计监督机制ꎮ从某种角度来说ꎬ外部审计相对具有更强的独立性ꎬ可以更加公正㊁客观地评判企业经营管理者的履职能力ꎮ(四)科学地进行内控风险管理上市公司在进行风险管理时ꎬ首先ꎬ要进行风险评估ꎬ企业管理人员可以从有效的风险评估程序中知道公司经营目标是怎样被潜在事项影响的ꎻ其次ꎬ要进行事项识别ꎬ各种事项之间不是各自为政ꎬ而是存在着一定的联系ꎬ公司管理人员要想更好的实施风险管理ꎬ就必须了解事项之间的联系ꎻ第三ꎬ要制定风险应对计划ꎬ合理的风险应对计划不仅能够扫除影响公司运营管理目标的障碍ꎬ还能够降低企业经营和财务管理中形成的损失ꎬ增加企业实现既定目标的可能性ꎻ第四ꎬ公司要进一步明晰员工的工作权限ꎬ完善企业的重要事务报告机制和信息审查程序ꎬ进一步完善企业的财务信息系统和运营信息系统ꎬ按照企业内控规定形成完善的内控管理体系ꎬ防范内部控制风险ꎮ参考文献:[１]吴水澎ꎬ陈汉文ꎬ邵贤弟.企业内部控制理论的发展与启示[Ｊ].会计研究ꎬ２０００(５):２－８. [２]韩小芳.内部控制审计否定意见案例研究 基于安泰集团的分析[Ｊ].财会月刊ꎬ２０１７(２８):１１６－１２０. [３]王健栋.内部控制审计否定意见出具的原因及影响分析 基于上市公司[Ｊ].国际商务财会ꎬ２０１７(１０):７３－７６.[４]甄庚.我国上市公司内部控制存在的问题与对策[Ｊ].中国市场ꎬ２０１９(１８):４３－４４.责任编辑:田国双２５。
液压与气压传动课程三级项目——XXX系统的分析与设计研究报告组员：指导教师：刘劲军2013-06-20燕山大学液压与气压传动课程三级项目任务书小组分工及贡献摘要[单击此处输入中文摘要（摘要内容宋体小四号字行距20磅）] 关键词[单击此处输入中文关键词]简明、确切地记述报告的重要内容，150字左右目录摘要 (4)第1章绪论 (6)1.1课题背景 (6)1.1.1 [单击此处输入条标题] (6)第2章[单击此处输入章标题] (6)2.1 [单击此处输入节标题] (6)第3章[单击此处输入章标题] (7)3.1 [单击此处输入节标题] (7)··········································结论 (2)心得 (2)参考文献 (3)第1章绪论1.1 课题背景[单击此处输入正文内容] (宋体、小四号字，行距20磅)……………………………………………………1.1.1 [单击此处输入条标题][单击此处输入正文内容(宋体、小四号字，行距20磅)]……………………………………………………第2章[单击此处输入章标题]2.1 [单击此处输入节标题][单击此处输入正文内容(宋体、小四号字，行距20磅)]……………………………………………………表1 中文表题居中（表随文出现）换行时此处对齐基本要求表中文字中文采用小5号宋体。
注：表注采用小5号宋体公式主体居中，编号右对齐。
图表居中，图注小5号字。
机电系统计算机控制三级项目题目：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及参数整定学院：机械工程学院年级专业： 2012级机电控制一班团队成员：周正苏怡帆肖显明王超王胥臣指导教师：张立杰完成时间： 2015年9月一、PID应用调研PID调节器是一种较为理想的传统调节器, 其比例作用起主要调节作用，一般只有比例作用能单独完成自动调节控制。
但是，仅采用比例调节，系统会存在稳态误差。
积分作用的引人可以实现无差调节，但又容易过调使系统产生振荡；微分作用能减小动态偏差，用于克服对象的迟延和减小积分作用造成的过调比较有效，但不能单独使用。
在实际应用中，总是以比例调节为主，根据对象特性和调节要求适当加入积分和微分调节作用，构成较为完善的PID调节器。
为了实现无差调节，传统的PID调节器引人积分作用后,不可避免地使系统的调节过程发生超调。
适度的超调对于提高系统的响应速度是有利的，但过度超调将使系统发生振荡，甚至使系统不稳定。
PID参数整定时如何使系统保持适度的超调始终是一个难点,而全程调节系统中对象特性参数的变化更使得整定过程复杂化。
在现代由于计算机进入控制领域，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。
计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。
因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法[2]。
在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。
目前有位置式PID 控制算法以及增量式PD控制算法。
位置式PID控制算法由于采用了全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对error(k)量进行累加，计算机运算工作量大。
而且，因为计算机输出的控制量u(k)对应的是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，u(k)可能会出现大幅度的变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故，因而产生了增量式PID控制的控制算法。
燕山大学三级项目设计说明书题目：运料小车运行控制学院（系）：电气工程学院年级专业： 11级仪表三班学号：学生姓名：许书源程佳敏冯琦孟丹蕊侯文秀指导教师：***教师职称：副教授可编程控制器（PLC）的概况1.1 PLC的定义可编程控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似，甚至与之无异。
可编程序控制器主要由CPU(中央处理单元)存储器(RAM和EPROM),输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源五大部分组成。
近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。
它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想，利用不断发展的新技术、新电子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品。
1.2 PLC的发展1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电器控制装置的要求，并公开招标提出十项标准:(1)编程方便，现场可修改程序；(2)维修方便，采用模块化结构；(3)可靠性高于继电器控制装置；(4)体积小于继电器控制装置；(5)数据可直接送入管理计算机；(6)成本可与继电器控制装置竞争；(7)输入可以是交流115V；(8)输出为交流115V, 2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9)在扩展时，原系统只要很小变更；(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
1969年，美国数字公司(DEC)研制出了第一台可编程序控制器，满足了GM公司装配线的要求。
这种新型的工业控制装置简单易懂、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长，很快在美国其它工业领域推广使用。
随着集成电路技术和计算机技术的发展，现在已有了第五代PLC产品。
1.3 PLC的特点PLC之所以越来越受到控制界人士的重视，是和它的优点分不开的: 1)功能齐全，它的适用性极强，几乎所有的控制要求，它均能满足； 2)应用灵活，其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；3)操作方便，维修容易，稳定可靠。
液压伺服与比例控制系统三级项目D665型先导式大流量电液伺服比例阀动态响应仿真分析学院：机械工程学院专业：机电控制工程一班小组成员：候加明吴金亮闫旭指导教师：权凌霄时间：2017.06.18摘要随着液压工业的发展．一般工程系统对闭环控制要求逐渐提高，而比例阀不能很好应用常运行于零位附近的位置、力控制闭环，即使在放大器中设置了阶跃信号发生器，但在性能上还是不及无零位死区的伺服阀。
同时，原来伺服阀加工精度要求高的缺陷与要求系统油液过滤精度高的矛盾逐渐淡化；对电控器来讲，处理大电流的技术水平大为提高，为使用大电流、高可靠性的比例电磁铁提供了前提条件。
在这样的技术背景下，在一般比例技术与伺服技术之间，出现了新的层面上吸收两者优势而形成的更高一级的比例阀，也常被称为电液伺服比例阀”。
伺服比例阀是采用比例电磁铁作为电一机械转换元件，而功率级滑阀又采用伺服阀的加工工艺，它是比例技术和伺服技术相结合的结果。
伺服比例阀阀芯采用伺服阀的结构和加工工艺(零遮盖阀口，阀芯与阀套之间的配合精度与伺服阀相当)，解决了闭环控制要求死区小的问题。
它的性能介于伺服阀与普通比例阀之间，但对油液的清洁度要求低于伺服阀，特别适用于各种工业场合的闭环控制。
电液伺服比例技术是将微弱的电子信号转换成大的液压功率输出，用它组成的电液伺服比例系统具有精度高、响应快、工作可靠、重量轻、高功率密度、安装方便(柔性)等特点，因而得到世界各国的重视。
在本次三级项目中，我们以D665型大流量电液伺服比例阀为研究对象，通过对比例伺服阀的功率级主阀进行受力分析，选型高响应的先导级控制阀，结合理论分析和MATLAB分析、AMESM仿真和动态特性仿真分析的方法，对高频响大流量比例伺服阀的进行了研究，为我们今后学习更多的液压知识打下基础。
关键词：比例伺服阀动态响应AMESim仿真目录一、绪论 (1)1.1引言 (1)1.2比例伺服阀国内外研究现状 (3)1.3伺服比例阀前景展望 (3)二、D660系列电液伺服比例阀 (4)2.1概念及组成 (4)2.2 D660系列伺服比例控制阀简介 (4)2.3 D660系列伺服比例控制阀优点和功能 (5)2.3.1伺服射流先导阀的优点 (5)2.3.2阀的优点 (5)2.3.3伺服射流先导阀的工作原理 (5)2.3.4多级阀工作原理 (5)三、D665型先导式大流量电液伺服比例阀功率及滑阀受力分析计算 (6)3.1稳态液动力 (6)3.2 瞬态液动力 (7)3.3滑阀的驱动力 (8)四、建立D665型先导式大流量电液伺服比例阀的数学模型 (9)4.1 电液伺服阀的方块图 (9)五、采用AMESim软件建立D665型先导式大流量电液伺服比例阀仿真模型 (12)六、结论 (17)七、心得体会 (17)一、绪论1.1引言电液比例阀是针对伺服控制存在的诸如功率损失、对液压油过滤要求高、制造和维护费用高、而它提供的快速响应性在一般工业设备中又往往用不着的情况，是在传统开关阀的基础上发展起来的。
液压伺服与比例控制系统三级项目负责人：张伟指导教师：姚静、艾超开课学期：第六学期课程类别：实践性教学环节课程性质：专业基础课适用专业：机电控制工程1.目的通过该实践教学环节，利用本门知识，结合工程实践中的典型液压伺服与比例控制系统，辅助计算机仿真技术，加深对液压伺服与比例控制系统课程中基本理论的理解，加深对基本液压伺服与比例控制元件的动态特性与结构参数、系统工况之间的关系的理解，加深对分析和校正液压伺服与比例控制系统的基本方法的理解，巩固学生对课本关键知识点的理解，培养学生一定的创新能力。
2.实施办法1)教学时间安排鼓励学生利用课外实践完成项目。
2)项目成绩项目教学从属于课程教学，占本门课程总成绩的10%。
成绩由三部分组成：(1) 组内互评3分，最优分和最差分相差不得小于2分；(2) 导师评分3分，最优分和最差分相差不得小于2分；(3) 总结答辩4分，最优分和最差分相差不得小于2分。
3)分组安排及指导老师共90名学生，分成三个大组，一个大组配一名指导老师；每个大组分成6个小组，每组5人，具体分组见讨论课分组名单。
组长：张伟第一组指导老师：张伟第二组指导老师：姚静第三组指导老师：艾超卓工班指导老师：张伟4)答辩安排答辩时间：预计在第11周进行答辩，具体时间根据情况进行调整；答辩委员会名单：答辩顺序：随机抽取主答辩人：随机抽取5)课题设置共设置6个题目，每个大组的6个小组随机抽取一题。
3. 课题方向及要求3.1元件特性仿真分析课题一、D665型先导式大流量电液伺服比例阀动态响应仿真分析一、研究目的采用AMESim软件仿真分析手段，通过本课题的完成，使学生对液压滑阀及电液伺服阀的相关理论进行更为深入的学习，重点掌握以下知识点：1) 滑阀受力分析；2) 两级先导式大流量电液伺服阀的工作原理；3) 两级先导式大流量电液伺服阀的动态响应分析(时域分析、频域分析)；4) 简要总结得出影响伺服阀动态特性的因素。
数控机床技术三级项目班级：轧钢1班小组成员：郭乾勇 100107020021于晓溪 100101010179孙文斐 100101010175王宁 100101010163吕博 100101010162袁宁 100101010167陈杰 0901********指导老师：胡占齐2013年6月目录一、零件图 (2)二、零件加工工艺分析 (2)三、加工调整 (3)四、具体加工过程 (4)五、加工过程中各个坐标点的计算 (4)六、数控加工刀具卡 (5)七、数控加工工艺清单 (5)八、项目总结及感想 (5)九、附加工代码 (6)一、零件图4（长宽均为图示的1.5倍，高不变）二、零件加工工艺分析2.1定位选择选毛坯的左端面、前端面、和上端面为定位参考面，并用基准棒找正。
2.2基准选择选择毛坯（150×150×30）的上端面中心为加工坐标系的原点，在机器中输入绝对坐标系X=400，Y=-200，通过Z基准芯棒测量找正。
2.3工艺方案及加工流程1)首先加工Z=-5处的平端面，加工出其轮廓2)加工Z=-10的平面，加工出其轮廓三、加工调整加工过程中，安全高度为Z=50.慢速下刀的相对高度为Z=3，切削速度随加工工艺不同而进行调整，主轴转动速度为V=1000，加工所有步骤均需清根处理，步骤1、2的切削速度均为V=200，达到快速去除毛坯的目的，且选用φ10的平头铣刀，行距取5。
四、具体加工过程加工Z=-5处的平面，加工Z=-10处区域走刀路线如下图所示五、加工过程中各个坐标点的计算加工过程中如刀点坐标值为X=-75 ，Y =75，Z=0，并采用CAXA制造工程师编程，自动生成G代码，各个坐标点数值在代码中已给出。
六、数控加工刀具卡七、数控加工工艺清单八、项目分工(1)、工艺分析，（袁宁、陈杰）（2 、代码编写，（王宁、吕博）（3 、加工刀具卡、工艺清单（郭乾勇、于晓溪）（4）、说明书制作（郭乾勇、孙文斐）九、项目总结及感想通过数控机床传动三级项目，我们对数控技术有了更进一步的了解，也对此产生了浓厚的兴趣。
液压与气压传动课程三级项目—1000N小型磨床工作台液压系统的分析与设计研究报告组员：英光雨120101010249王守东120101010236武吉祥120101010219陈旭夕120101010385李龙120101010237指导教师：刘劲军2015-07-01燕山大学液压与气压传动课程三级项目任务书小组分工及贡献摘要主要阐述了平面磨床工作台液压系统，液压技术是机械设备中发展最快的技术之一。
随着科技步伐的加快，液压技术在各个领域中得到广泛应用。
液压技术己成为主机设备中最关键的部分之一。
本平面磨床工作台液压系统设计，出了满足在性能方面规定要求外，还必须符合体积小，重量轻，工作可靠，使用和维修方便等一些公认的普通设计原则。
液压系统的设计主要是根据已知条件，来确定液压工作方案、液压流量、压力和液压泵以及其他元件的设计。
完成整个设计过程需要进行一系列工作。
设计者首先应以树立正确的设计思路，努力掌握先进的科学技术知识和科学辩证的思想方法。
同时，还要坚持理论联系实际，并在实践中不断总结和积累设计经验，向有关领域的科技工作者和从事生产实践的工作者学习，不断发展和创新，才能建好地完成机械设计任务。
关键词磨床液压缸液压泵目录摘要 (3)第1章绪论 (5)1.1课题背景 (5)1.1.1设计的目的 (5)1.1.2设计的要求 (6)第2章系统设计及参数计算 (6)2.1确定对液压系统的工作要求 (6)2.2液压系统工况分析 (7)2.3确定主要参数 (8)第三章拟定液压系统图 (10)3.1液压泵型式选择 (10)3.2选择液压回路 (10)3.3液压系统的合成 (11)第四章液压元件的选择 (12)4.1确定液压泵的规格和电动机的功率 (12)4.2阀类元件和辅助元件的选择 (13)4.3确定管道尺寸 (14)4.4确定油箱容量 (15)第五章液压系统性能验算 (15)5.1回路压力损失 (15)5.2液压系统的发热与温升验算 (16)结论 (17)心得 (17)参考文献 (18)第1章绪论1.1 课题背景液压传动具有多种技术优势，例如功率密度大，配置灵活方便，调速范围大，工作平稳且快速性好，易于操控并实现过载保护，易于实现自动化和机电液的整合，系统设计制造和使用维护方便等，因而已经成为现代机械工程的基本技术构成和现代控制工程的基本技术要素。
燕山大学控制工程基础三级项目齿轮传动的动力学分析汇报书学院：班级：开课学期：指导老师：小组成员:2013年11月16日小组成员基本信息目录小组成员基本信息 (2)绪论 (4)1研究背景 (4)2研究目的 (5)3研究内容 (5)系统建模研究 (6)1根据简化力学模型建立系统的传递函数 (6)2画出系统框图 (9)2画出系统框图 (9)3仿真分析 (9)结论 (18)心得体会 (18)绪论1研究背景电动机通过变速齿轮箱带动负载工作是非常基本的传动方式，因此应用十分广泛。
研究其动力学问题，具有重要的实际意义，有助于提高系统的稳定性，快速性，准确性，从而更好的应用该系统。
变频电机采用“专用变频感应电动机+变频器”的交流调速方式，使机械自动化程度和生产效率大为提高设备小型化、增加舒适性，目前正取代传统的机械调速和直流调速方案。
变频专用电动机具有如下特点：1 B级温升设计，F级绝缘制造。
采用高分子绝缘材料及真空压力浸漆制造工艺以及采用特殊的绝缘结构，使电气绕组采用绝缘耐压及机械强度有很大提高，足以胜任马达之高速运转及抵抗变频器高频电流冲击以及电压对绝缘之破坏。
2 平衡质量高，震动等级为R级（降振级）机械零部件加工精度高，并采用专用高精度进口轴承，可以高速运转。
3强制通风散热系统，全部采用进口轴流风机超静音、高寿命，强劲风力。
保障马达在任何转速下，得到有效散热，可实现高速或低速长期运行。
4 经AMCAD软件设计的YP系列电机，与传统变频电机相比较，具备更宽广的调速范围和更高的设计质量，经特殊的磁场设计，进一步抑制高次谐波磁场，以满足宽频、节能和低噪音的设计指标。
具有宽范围恒转矩与功率调速特性，调速平稳，无转矩脉动。
5 与各类变频器均具有良好的参数匹配，配合矢量控制，可实现零转速全转矩、低频大力矩与高精度转速控制、位置控制及快速动态响应控制。
YP系列变频专用电机可配制刹车器，编码器供货，这样即可获得精准停车，和通过转速闭环控制实现高精度速度控制。
最优控制项目报告 — Project of Optimal Control二级倒立摆黄自龙 占奇志 张晓电话： 82675350组号：第六组组员：黄自龙 3103028009 张晓：占奇志 3103028012授课教师： 高 峰 所在院、教研室：电气工程学院工企教研室的控制3103028007考核形式：考试实验日期:2004.03.132004.05.18、问题的来源倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的，倒立摆系统就其本身而言是一个非最小相位、多变量的系统对于这样一个复杂系统的研究，从理论上需涉及系统的非线性、解耦、小时间常数及不稳定问题.控制理论的正确性及可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证，倒立摆正是一个典型的被控对象，世界上对倒立摆系统的研究一直在不断的进行。
倒立摆作为一个研究对象有很多自身的特点，首先倒立摆本身是一个自然不稳定体，能反映出控制中的许多关键问题。
如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题等。
具体可以总结如下：1. 作为实验装置，形象直观、结构简单，构件组成参数和形状容易改变。
2. 作为被控对象，相当复杂，是高阶次、多变量、非线性、强耦合系统。
3. 系统稳定效果非常明了，通过摆动角度、位移、稳定时间度量，控制好坏一目了然。
4. 重要的工程背景，倒立摆系统的稳定与机器人行走、空间飞行器控制有很大相似性。
二、系统模型的建立一级倒立摆的建模与分析一级倒立摆的实际装置如图1所示：带轮小车顶端铰链系一刚性倒立摆，小车可沿有界轨道左右运动，摆可在垂直平面内自由运动。
各个参数的含义如下:X：小车的位移；uX :小车的速度；二：摆杆偏离垂直方向的角度;二摆杆的角速度; m：小车的质量;图1 一级倒立摆模型m：摆杆的质量;11：摆杆的长度;g：重力加速度；F：控制器输出的控制力。
我们做出如下假设条件：1. 摆杆及小车都是刚体，2. 库仑摩擦、动摩擦等所有摩擦力足够小，在建模过程中忽略不计由动力学理论可以推出一级倒立摆的运动方程根据运动学方程我们很容易得到一级倒立摆的状态方程，此处从略。
