发那科机器人基础教育

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FANUC机器人培训教程(完成版)

字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速
机器人培训铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用
机器人培训铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训铝加工科
第二章机器人单元
机器人培训铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章机器人单元
机器人培训铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍

FANUC机器人培训教程(完成版)

度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)：从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）：切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)：编辑功能
菜单键
1、快速菜单快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进行简单讲解
第二章机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进行简单讲解
第二章机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)：使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速
第一章安全注意事项第二章机器人单元第三章零点复归（MASTERING）第四章坐标系设置（ FRAMES ）第五章程序的管理第六章指令第七章备份/加载第八章基本保养

FANUC机器人培训教程

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)：从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）：切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)：编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章安全注意事项
第一章安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作台示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等情况）
分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章机器人单元
移动的输入信号.
第二章机器人单元
第二章机器人单元
一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。

(精品)FANUC机器人培训教材(基本)

并根据需要调整机器人的运动参数和轨迹。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能菜单，包括文件操作、程序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用示教器进行机器人的基本操作，如移动、旋转、示教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人的伺服控制中，实现机器人的高精度跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。

fanuc机器人培训资料

FANUC在机器人技术方面拥有丰富的经验和专业知识，其产品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化的发展，通过不断创新和技术升级，满足客户的不断变化的需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机构的合作，共同推动机器人技术的发展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术的研发和创新，提高机器人的性能和应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功能和性能要求。

Fanuc机器人基本培训

用于物料搬运、上下料、检测等环节。
金属加工
用于切割、打磨、抛光等作业。
物流运输
用于自动化仓库、生产线物流配送等。
Fanuc机器人的主要型号与特点
F系列
适用于重型工业应用，具有高负载能力和高精度。
C系列
适用于小型制造和装配应用，体积小巧、易于集成。
M系列
适用于中等负载的工业应用，具有较好的灵活性和精度。
R系列
适用于高速搬运和装配应用，具有高速度和精确控制能力。
CHAPTER 02
Fanuc机器人编程基础
编程语言介绍
FANUC Ladder I
FANUC自家的图形化编程语言，适合初学者快速入门。
FANUC CNC
数控机床编程语言，用于机器人与机床的联动控制。
FANUC Ladder II
更为高级的编程语言，提供更多的控制功能和算法。
遵循安全警示标识
在工作区域内，应遵循所有安全警示标识和操作说明。
机器人操作界面介绍
示教器
Fanuc机器人配备了一个示教器，用于编程、控制和监控机器人的运行状态。
主菜单
通过示教器的主菜单，可以访问各种功能，如编程、运行、监控等。
状态面板
状态面板显示机器人的当前状态、运行模式、报警信息等。
基本操作指令与示例
检测应用案例
总结词
检测应用是Fanuc机器人在质量检测、安全监测等领域的应用，主要涉及表面检测、尺寸检测等工作。
详细描述
在检测应用中，Fanuc机器人需具备高精度的视觉系统和运动控制系统，以实现快速、准确的检测。同时，需要考虑检测过程中对被检测物体的损伤和对环境的适应性。
CHAPTER 05

2024版发那科工业机器人培训课程

发那科工业机器人培训课程
2024/1/25
1
目录
2024/1/25
• 课程介绍与目标 • 工业机器人基础知识 • 发那科工业机器人产品介绍 • 编程与操作实践 • 维护与保养知识传授 • 集成应用与拓展能力培训 • 总结回顾与展望未来
2
2024/1/25
01
CATALOGUE
课程介绍与目标
3
3C电子
发那科工业机器人可应用于3C电子行业的自动化生产线，如手机、电脑等电子产品的组装和测试。
15
产品选型与配置建议
根据生产需求选择合适的机器人型号和配置，如负载能力、工作范围、重复定位精度等参数。
2024/1/25
考虑机器人的集成与调试，选择合适的控制系统和软件，实现与生产线的无缝对接。
2024/1/25
柔性制造与个性化定制实现路径
工业机器人与人工智能融合探讨
工业机器人应用领域拓展思考
28
2024/1/25
07
CATALOGUE
总结回顾与展望未来
29
关键知识点总结回顾
工业机器人的基本原理与构造
机器人编程与操作
涵盖了机器人的定义、分类、发展历程，以及发那科工业机器人的基本构造和工作原理。
降低机器人维修成本
延长机器人使用寿命
提供延长机器人使用寿命的建议，如规范操作、避免过载使用、定期更换易损件等。
分享降低机器人维修成本的方法，如定期保养、选用高品质零部件等。
2024/1/25
24
06
CATALOGUE
集成应用与拓展能力培训
2024/1/25
25
集成系统架构设计思路分享
工业机器人系统组成及功能解析

2024年FANUC机器人培训教材(基本)

FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。

FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。

为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。

二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。

经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。

2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。

不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。

3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。

（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。

（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。

三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。

（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。

（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。

2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。

（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。

（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。

四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。

（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。

2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。

2024版FANUC机器人培训教程(完成版)

FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。

它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。

01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。

工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。

工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。

工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。

1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。

FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。

FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。

FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。

紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。

针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。

检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。

位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。

获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。

030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。

发那科机器人基础培训资料

课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。

本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。

目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。

R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。

发那科机器人基础培训资料

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。

目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。

FANUC发那科机器人培训资料21

2023
PART 02
FANUC机器人硬件组成
REPORTING
控制器与执行器
控制器
FANUC机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动。它采用高性能计算机技术，具有高速、高精度、高可靠性和易扩展等特点。
执行器
执行器是机器人的“手”和“脚”，负责执行控制器的指令，完成各种动作。FANUC机器人执行器通常采用伺服电机、减速器等传动装置，实现高精度、高速度的运动。
FANUC发那科机器人简介
FANUC发那科公司概述
FANUC发那科公司是全球最大的专业数控系统生产厂商，占据了全球 70%的市场份额。FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
辅助设备与附件
辅助设备
FANUC机器人辅助设备包括示教器、编程器、手持操作器等，用于机器人的编程、调试和操作。这些设备使得机器人更加易于使用和维护。
附件
FANUC机器人附件包括各种工具、夹具、保护装置等，用于扩展机器人的功能和应用范围。例如，通过安装不同的工具，机器人可以完成焊接、切割、装配等多种任务。同时，保护装置可以确保机器人在恶劣环境下的安全运行。
2023
REPORTING
FANUC发那科机器人培训资料21
2023
目录
• 机器人基础知识 • FANUC机器人硬件组成 • FANUC机器人软件编程 • FANUC机器人操作与维护 • FANUC机器人在工业领域应用 • FANUC机器人发展趋势及挑战
2023
PART 01

FANUC机器人培训教程

1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度
一、认识机器人
5、FANUC机器人的安装环境
1）环境温度0—45摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH
短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )
6) FANUC机器人的编程方式
按控制器的SELECT 键
选择F2 CREATE
创建程序名
选1.Words是默认名选Upper Case是大写输入程序名选Lower case是小写输入程序名
按ENTER键确认,按F3 EDIT结束登记.
示教机器人
. 按F1 Point,确认位置
编出程序
修改吗
Ye
s
选择要修改
的程序序.
光标移到运动类型光标移到位置符号
按F4 CHOICE显示子菜单
输入新位置符号
选择适合的运动类型
No 执行程序
执行程序
❖ 一程序中断和恢复. ❖ 1)程序中断由以下两种情况引起:
❖ 程序运行中遇到报警 ❖ 操作人员停止程序运行 ❖ 有意中断程序运行的方法:按下TP或操作箱的急停按钮,还有可以输入外
部E-STOP信号输入UI{1}*IMSTP. 按下TP上的HOLD(暂停)键. ❖ 恢复步骤:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)顺时针旋转开急停按钮.3)按
一、认识机器人
3、FANUC机器人的型号：
主要型号：
型号
轴数
LRMATE 100iB/200IB
5/6
ARC MATE 100 iB/M-6iB 6
ARC MATE 120iB/M-6IB
5/6

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二.系统软件：
1.Handling Tool（搬运）2.Arc Tool（弧焊）3.Spot Tool（点焊） 4.Dispense Tool（涂胶） 5.Paint Tool（油漆）ser Tool（激光焊接和切割）
三.控制柜：
控制柜的组成：1.示教盒 2.操作面板及其电路板 3.主板 4.主板电池 5.I/O板 6.电源供给单元 7.急停单元 8. 伺服放大器 9.变压器 10.风扇单元 11.线路断开器 12.再生电阻。
注意一：· 绕过弓箭的运动使用CNT作为运动定位类型，可以使用机器人的运动看上去更连贯。 · 当机器人手爪的姿势突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿势逐渐变化时，机器人可以运动的更快。1用一个合适的姿势开始示教；2用一个和视角开始点差不多的姿势示教最后一点；3在开始点和最后一点之间示教机器人，观察手爪的姿势是否逐渐变化；4、不断调整，尽可能使机器人的姿势不要突变。注意二： · MOTN-023 stop In singularity 标示机器人J5轴在或接近0度位置；· 当示教中产生该报警可以使用关节坐标将J5轴调开0度的位置，按RESET键即可消除该报警· 当运行机器人程序时产生该报警，可以将动作指令类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开起一点位置，亦可以使用附加动作指令(Wjnt)
6.指令
三、指令的编辑
1.进入编辑界面；2.按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容是F5对应为【EDCMD】3.F5【EDCMD】编辑键。
项目
说明
Insert（插入）
插入空白行：将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后重新赋予行编号
Delete（删除）
Copy（复制） Find（查找） Replace（替换） Renumber(重新编号呢）
三.查看程序的属性
1.按程序一览（SELECT)键，显示程序目录画面。2.将光标选中要查看的程序。3.在功能键中选择细节（DETAIL)选项。（若功能键中没有细节选项按一下页就可以找到）。之后画面中就会出现选中程序细节。 4.把光标移至需要修改的项按回车键或F4(CHOICE)选择键进行修改。修改完成后按F1结束(END)回到 SELECT界面。（见P64)
Comment（注释）
二.工具坐标系
1.定义工具尖点（TCP）的位置和工作姿势的直角坐标系。（TCP：工具中心点。用户没有自己设置坐标系前TCP在机器人J6轴的法兰中心。）
三.工具ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标设置的方法
三点法设置、六点法设置、直接输入法。 1.三点法设置的步骤：菜单（MENU)→设定(SETUP)→类型（TYPE) →坐标系（Frames）进入坐标系的设置界面。按 F3选择工具坐标（TOOL Frame）按F2细节（DETAIL）选择三点法。进入三点法设置界面之后开始移动机器人到第一点（找一个参照物固定作为基准点，将焊枪的固定侧电极尖端靠近基准点）记录。第二个点旋转J6轴（法兰面）大于90°小于360°，到位之后记录。第三点把坐标系切为单轴坐标系使电极尖端靠近基准点，然后记录。 2.六点法设置的步骤：跟三点法相同进入工具坐标（TOOL Frame）界面选择六点法。第一点、第二点、第三点均和三点法三个点的方法一致或者点位相同。第四个点和第一个点位置相同，第五点用全局坐标（WORLD)移动机器人，使工具沿用户所需设定的+X方向至少移动250mm然后记录。第六点沿+Z方向移动至少250mm然后记录。当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。 3.直接输入法设置的步骤：直接输入法是用户知道要设定的工具坐标和出厂的坐标在空间中相差的数据直接输入即可使用。（注：三点法和六点法的区别在于三点法只是改变出厂工具坐标的数值。而六点法可以改变出厂工具坐标的数值和方向。我们在进行设定工具坐标时经常使用三点法完成以后再对w、p、r的数值进行输入，一般用户最多可以设置10 组工具坐标，当我们设定完成时需要激活设定的坐标系点SHIFT+COORD然后光标选择TOOL直接输入数值即可。）
5.程序的管理
一.创建程序
1.按(SELECT)程序一览键显示程序目录画面。2.选择F2新建（CREATE)输入程序名。（注：不可以以空格、符号、数字作为程序名的开始符号）3.输入完成按回车即可。
二.程序的删除、复制。
在显示程序目录画面中分别可以看到程序的删除（DELETE)和程序的复制（COPY)。（注：如果画面中没有程序的删除和程序的复制按下一页（NEXT)就可以找到）。
发那科机器人基本操作教育
2014.06.03
1.机器人单元
一.机器人组成部分：
机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备（外部夹具） 1.机器人本体概论： ①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。 ②交流伺服马达的组成：a.绝对值脉冲编码器 b.交流伺服电机 c.抱闸单元。 2.机器人的应用：机器人的应用有，弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等 3.机器人的编程方式： A.在线编辑：现场使用示教盒编程。B.离线编程：在电脑上安装FANUC的编程软件，来编写程序再上传。 4.机器人的运动： ①TP示教时：示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。 ②执行程序时：动作指令（动作类型、位置信息、运动速度和定位类型）和速度倍率两个因素影响。
6.指令
2.动作指令的编辑 ①示教方法一：a.将TP开关打到ON状态，b.移动机器人到所需位置；c.按住（SHIFT)+F1（POINT)教点资料键； d.编辑界面内容将生成动作指令。方法二：a.进入编辑界面；b.按F1（point）示教资料；c.移动光标选择合适的动作指令格式，按回车键确认，生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来。（注意：此后通过（shift）+（point）教点资料记录的动作指令都将使用当前所选的默认格式，知道选择其他的格式为默认格式） ②修改位置点方法一：示教修改位置点 a.进入程序编辑界面；b.移动光标到要修正的动作指令的行号处；c.示教机器人到需要的位置；d.按下 shift件再按F5touchup点修正键，当该行出现@符号时，标示位置信息已更新。方法二：直接写入数据修改位置点 a.进入编辑界面b.移动光标到要修正的位置编号处c.按下F5position位置显示位置数据子菜单d.按F5repre 形式可进行切换位置数据类型· cartesian直线：直线坐标系；· joint关节：关节坐标系e.输入需要的新值；f. 修改完毕，按F4done完成退出该画面。
2.示教盒
一.示教盒介绍
1.示教器的种类：有单色和彩色TP两种
二.示教盒的作用
2.示教盒的作用：a.移动机器人 b.编写机器人程序 c.试运行程序 d.生产运行 e.查看机器人状态（I/O设置，位置信息） f.手动运行。注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下简称TP
三.TP操作键介绍
如右图所示TP操作键。 1.主菜单：有时候会被保护，在辅助菜单中解锁。（也就所谓的全/半菜单的切换）
3.机器人零点复归
一. 零点复归原因
为了使机器人的机械信息和位置信息同步。（机械零点和编码器位置数据统一）保证机器人在运转过程中每个位置都准确。
二.在那些情况下要做零点归复
1.机器人执行一个初始化启动。2.串行脉冲编码器（SPC）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。3.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。4.编码器电源线断开。5.更换SPC 6.更换马达。 7.机械拆卸。8.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。9.备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失。（注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没有电，数据将会丢失，为了防止这种情况发生，另种电池都要定期更换，当电池电压不足时，会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态，更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成） 2.万一在关机状态下更换电池机器人就会报警SRVO-062 BZAL alarm(Group:I Axis:j)或者SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)报警时，先解除异常再进行零点复归。 3.消除报警的步骤：a.主菜单。b.系统。c.零点调整画面。d.F3 RES_PCA 确定重启，之后还会有 SRVO-075报警，将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除，完成后做零点。
3.机器人零点复归
三. 零点复归的方法
1.专门夹具核对方式。2.零点核对方式。3.单轴核对方式。4.快速核对方式 1.专门夹具核对方式要有专门的夹具，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵） 2.零点核对方式：a.选择零点调整画面。b.示教机器人的每一根轴到0度位置（刻度标记对齐位置）c. 选择2(ZERO POSITION MASTER)按确定 YES d.选择6（CALIBRATE) 按确定 e.按F5完成即可。 3.单轴核对方式：a.选择零点调整画面。b.选择4（SINGLE AXIS MASTER)按回车。c.将报警轴（就是需要零点的轴）的SEL选择为1:。d.示教机器人的报警轴到0刻度。e.在报警轴的MSTR POSMSTR 项输入轴的Mastering数值0。f.按F5 EXEC执行则相应的SEL选项1变成0 ST状态项由0变成2. g.上一页按6（校准）即可。
位置数据：
动作类型： J: Joint L:Linear
C:Circular
P[i]：一般位置 mm/sec 定位类型：指定是否在指定位置定位 PR[i]：位置寄存 cm/min 器 i：位置号动作类型：1: 关节的动作、2:直线的动作
%
J:速度值 3:圆弧运动定位类型：1:FINE、2:CNT
删除程序语句：将所指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号

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