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采用CAN总线实现DSP芯片程序的受控加载
该技术使对DSP 芯片程序的加载可以脱离仿真器而直接受控于列车的主控机该技术可靠性高使用灵活方便,具有很强的实用性
磁悬浮列车上有很多基于DSP 芯片的模块和系统目前, DSP 芯片程序的加载与运行都主要依赖于仿真器,而DSP 仿真器价格高体积大,这使得磁悬浮列车系统的调试很不灵活方便;且这些基于DSP 芯片的系统一旦脱离仿真器就只
能运行事前载入的单一的程序,也使系统的灵活性受到了很大的限制本文研究了DSP 芯片程序加载的基本原理,并根据这些原理,基于CAN 总线,实现了DSP 芯片程序的受控加载,使得DSP 芯片程序的加载与启动可直接受控于上位主控
机由于主控机的灵活性很大,磁悬浮列车系统在调试时就可根据需要对其上各个控制模块的主控DSP 芯片加载不同的程序,控制它的启动运行,非常方便灵活
1 CAN 总线的特点及工作原理
CAN Control Area Network,即控制器局域网总线是一种有效支持分布式控制或定时控制的串行通讯网络它以半双工的方式工作一个节点发送信息多个节点接收信息实现了全分布式多机系统提高了数据在网络中传输的可靠性其结构形式如
2 DSP 芯片的程序加载与运行原理
在本项技术中,DSP 的程序加载与启动运行是通过对其HPI 8 位并行口的操作实现的下面先简单介绍一下DSP 的HPI 8 位并行口以及如何对它进行读写操作,然后介绍本文研究的这种DSP 程序加载技术
2.1 DSP 芯片的并口(HPI)简介
HPI 并行口的读写操作主要由DSP 的三个16 位寄存器控制,它们分别是:。
can总线毕业论文提高汽车电子系统的通信效率——CAN总线技术摘要CAN总线技术是一种应用广泛的实时通信技术。
本文章首先介绍汽车电子系统中通信效率不足的原因，接着详细介绍了CAN总线技术的基本原理、通信特点和应用优势。
最后，论述了使用CAN总线技术提高汽车电子系统通信效率的具体方法和实施方案。
关键词：CAN总线技术；汽车电子系统；通信效率；实施方案引言随着现代社会的不断发展，汽车电子系统的应用越来越广泛。
这些电子系统包括发动机控制系统、车身控制系统、安全控制系统等。
这些系统需要在不同的模块之间进行信息交换，以实现车辆的智能化、自动化控制和运行管理。
然而在实际应用中，经常会出现通信效率低下的情况，导致汽车电子系统运行不稳定、故障率高等问题。
在这种情况下，使用CAN总线技术来提高通信效率，已成为一种重要的解决方案。
一、汽车电子系统中通信效率不足的原因1、传统的串行通信方式传输效率低下。
2、不同模块之间信息交流的通信协议不统一。
3、多路信号叠加在同一信道传输导致的信号互相干扰问题。
二、CAN总线技术的基本原理CAN是Controller Area Network的缩写，意为控制器局域网，它是德国Bosch公司于1986年开发的一种串行通信协议。
它采用分布式通信方式，以帧为单位进行数据传输。
CAN 总线技术具有以下特点：1、总线拓扑结构简单。
2、支持多节点通信，最多可连接256个节点。
3、实时性好，适用于高速通信。
4、容错性强，能够自动检测和纠正数据传输错误。
5、支持优先级传输机制，可以根据数据的优先级自动适应通信速率和传输优先级。
三、CAN总线技术在汽车电子系统中的应用优势1、提高通信效率。
CAN总线技术采用分布式通信方式，多个节点可以同时进行数据传输，减少了数据传输延迟，提高了通信效率。
2、优化系统设计。
CAN总线技术将整个系统的通信集成到一个总线上，减少了线缆数量和重量，降低了系统维护成本和故障率。
基于DSP的电动汽车CAN总线通讯技术设计德国Bosch公司为了解决现代车辆中众多的控制和数据交换问题,开发出一种CAN(Controller AreaNetwork) 现场通讯结构. 硬件衔接容易,有良好的牢靠性、实时性和性能价格比. CAN总线能够满足现代通讯的需要,已成为工业数据总线通讯领域中最为活要跃的一支.其主要特点是: ①CAN总线为多主站总线,各节点均可在随意时刻主动向网络上的其它节点发送信息,不分主从,通信灵便; ②CAN总线采纳独特的非破坏性总线仲裁技术,优先级高的节点优先传送数据,能满足实时性要求; ③CAN总线具有点对点,一点对多点及全局广播传送数据的功能; ④CAN总线上每帧有效字节数最多为8个,并有CRC及其它校验措施,数据出错率极低,万一某一节点浮现严峻错误,可自动脱离总线,总线上的其它操作不受影响; ⑤CAN总线惟独两根导线,系统扩充时,可挺直将新节点挂在总线上即可,因此走线少,系统扩充简单,改型灵便;⑥CAN总线传输速度快,在传输距离小于40m时,最大传输速率可达1Mb/s. 正是因为CAN总线具有这些其它通信方式无法比拟的优点,使之成为控制系统的抱负总线.1 电动汽车对通讯网络的需求电动汽车因为储能设备容量有限,在运行过程中对能源的管理非常严格. 效率是衡量电动汽车系统性能的重要指标,国家863“十五”电动汽车重大专项要求系统额定效率为85% ,控制器的额定效率达到95%. 电动控制系统的动态信息必需具有实时性,各子系统需要将车辆的公共数据实时分享,如电机转速、车轮转换、油门踏板位置和刹车踏板位置等. 但不同控制单元的控制周期不同,数据转换速度、各控制指令优先级也不同,因此需要一种具有优先权竞争模式的数据交换网络,并且本身具有极高的通信速率. 此外,作为一种载人交通工具,电动汽车必需具有较好的舒服性,整车通讯系统必需具有很强的容错能力和迅速处理能力.目前,电动汽车的进展得到了各国的高度重视.电动汽车成为将来汽车进展的主流方向. 电动汽车内电气元件极多,需要实时传输和分享的数据无数.如何提高电动汽车通讯的实时性、牢靠性和应急处理能力成为电动汽车通讯的难点所在. 我们采纳TMS320LF2407型DS作为电动汽车通讯系统的主处理器,利用良好的迅速处理能力提高数据处理速度,从而提高通讯的实时性;利用DSP内嵌的CAN总线模块作为CAN的控制器,削减硬件的复杂性,从而提高通讯的牢靠性;通过软件设计紧张时刻屏蔽次要因素来提高电动汽车的应急处理能力.2 控制计划电动汽车总成控制我们采纳先进的含糊控制,采纳的控制器也是TMS320LF2407型的DSP. 对采集到的刹车信号,加速信号和反馈回的转速信号举行含糊处理,得到期望的转速信号,并将得到的转速值通过CAN 总线传送到电动机的控制机构,对电动机举行控制,满足驾驶员的驾驶意图. 同时管理灯光系统和屏幕显示系统. 屏幕显示系统实时显示电动汽车的运行状态. 详细控制计划1 所示. 图1 电动汽车控制系统结构框图3 电动汽车CAN总线通讯计划电动汽车控制需要良好的通讯协调性和运行牢靠性. 良好的通讯系统是实现电动汽车牢靠运行的关键. CAN总线结构是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通讯网络. 图2 是一个典型的电动汽车CAN 总线结构暗示图,包括整车动力部分的主电动机控制器、电池组管理系统、电动汽车屏幕显示系统等多个设备,这些子系统之间通过CAN举行数据通讯和指令传输. 每个节点设备都能够在脱离CAN 总线的状况下自立完成自身系统的运行,从而满足车辆运行平安性的需要. 同时,CAN总线也不会由于某个设备的脱离而浮现系统结构崩溃的现象.图2 电动汽车CAN 总线结构图4 CAN总线模块CAN 总线模块是DSP的一个16位的外设,是一个完整的CAN 控制器.除具有CAN 总线的基本功能外,还有一些特有功能,如:对象有六个邮箱,其数据长度为0～8 个字节,其中两个接收邮箱(0、1) ,两个发送邮箱(4、5) ,两个可配置为接收或发送邮箱(3、4) ;自动回复远程哀求功能;可编程的CAN 总线唤醒功能;自测试模式功能等. 对CAN 总线的拜访分为控制/ 状态寄存器的拜访和邮箱的RAM 拜访.CAN 总线控制模块的内存空间分配图3 所示.图3 CAN 总线内存空间分配CAN 控制器发送的信息帧有两种,一种是发送数据帧,一种是发送远程帧. 发送邮箱有邮箱4 和邮箱5以及被配置为发送方式的邮箱2 和邮箱3. 发送数据帧时,在数据写到发送邮箱的数据区后,假如相应的发送哀求位使能,则数据帧被发送到CAN 总线上. 数据帧的数据区可以通过软件设置成1～8 个字节. 数据帧的格式4 所示. 图4 CAN 总线数据帧CAN 总线控制器的接收邮箱有邮箱0和邮箱1及被配置为接收方式的邮箱2 和邮箱3. CAN 控制器在接收信息时,首先要将接收信息的标记符与相应接收邮箱的标记符举行比较,惟独标记符相同的信息才干被接收. CAN 总线控制器的接收寄存器使得接收邮箱可以忽视更多的位来接收信息. 但是,假如当接收屏蔽使能位(AME) 为0 时,则局部接收屏蔽寄存器将失效. 惟独配置为发送方式的邮箱2 和邮箱3 才可以接收自动应答远程帧. 当邮箱接收到远程帧后,接收节点将自动发送一个数据帧作为应答.5 接口电路设计因为DSP 本身内带CAN 总线模块,所以不需要特地的CAN 控制器,DSP 本身不具有CAN ,需要外接CAN 收发器82C250 ,中间用法光电隔离器6N137. 假如距离很短,可以不用法光电隔离器. DSP与光电隔离器和CAN 收发器硬件衔接图5 所示.图5 DSP 与CAN 总线硬件衔接图6 电动汽车总成控制器CAN通讯的软件实现电动汽车总成控制器是电动汽车的心脏,它需要常见的接收和发送数据对电动汽车举行实时控制和检测. 发送信息采纳查询方式,接收信息采纳中断方式. 通过设定不同大事的不同优先级来确定信息的接收和发送挨次,同时增强紧张大事处理程序来提高控制器处理紧张大事的能力,保证车辆和人身平安. 紧张大事处理程序是当紧张大事发生时,如执行器件损坏,急刹车和急转弯等,通过临时屏蔽低优先级大事,如电池电量检测, 显示系统等,使控制器有足够的时光处理紧张大事,以提高控制器的实时控制能力和应急处理能力. 控制器软件流程图6 所示.图6 控制器软件流程图7 结论目前,现场总线在自动化领域中迅速进展,CAN总线作为一种很有影响的现场总线,采纳了许多新的技术和设计,使CAN 总线成为最有进展前途的现场总线之一. CAN 总线以其高实时性、高牢靠性和高灵便性,在工业自动化控制中得到了越来越多的应用. 本文应用DSP 控制器作为CAN 总线的微处理器,利用DSP 很强的数据处理能力和CAN 总线传输速率高、牢靠性高的特点,对电动汽车内复杂的通讯系统提出解决计划. 试验证实,本系统不但解决了电动汽车通讯对实时性的要求,而且牢靠性和稳定性都得到了提高.。
辽宁工业大学工业控制网络课程设计（论文）题目DS与CA总线通信系统设计院（系）：电气工程学院专业班级：自动化093 ________学号：090302084 __________学生姓名：宋进帅__________指导教师：_______________________起止时间：2013.1.1-2013.1.11课程设计（论文）任务及评语院（系）：电气工程学院教研室:注：成绩：平时论文质量答辩以百分制计算CAN控制器局域网络 (Controller Area Network ,CAN )是一种串行多主站控制器局域网总线。
它具有很高的网络安全性、通信可靠性和实时性，而且简单实用网络成本低，特别适用于环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
数字信号处理(Digital Signal Processing,简称DSP)是一门涉及许多学科而又广泛应用于许多领域的新兴学科。
20世纪60年代以来，随着计算机和信息技术的飞速发展，数字信号处理技术应运而生并得到迅速的发展。
数字信号处理是一种通过使用数学技巧执行转换或提取信息，来处理现实信号的方法，这些信号由数字序列表示。
在过去的二十多年时间里，数字信号处理已经在通信等领域得到极为广泛的应用。
德州仪器、Freescale等半导体厂商在这一领域拥有很强的实力。
本文是以DSP为微控制器的CAN总线通信系统，以AT89C52作为智能节点, 利用SJA1000 CAN总线控制器与82C250 CAN总线收发器，进行协议转换，使 DSP与CAN总线通信，从而控制 CAN总线上的智能节点AT89C52。
关键词：DSP； CAN总线；智能节点；SJA1000;目录第1章绪论 (1)1.1CAN总线概述 (1)1.2CAN总线典型特征 (1)第2章系统的总体设计 (2)第3章系统硬件设计 (3)3.1 DSP 选择 (3)3.2单片机最小系统的设计 (3)3.3CAN总线控制器SJA1000 (4)3.4收发器 PCA82C250 (4)3.56N137光耦合器 (5)3.6总体接线图 (6)第4章系统软件设计 (8)4.1初始化CAN控制器 (8)4.2信息的发送和接收 (10)第5章课程设计总结 (13)参考文献 (14)第1章绪论1.1 CAN总线概述CAN控制器局域网络 (Controller AreaNet work ,CAN )是一种串行多主站控制器局域网总线。
学号：姓名：班级：CAN总线原理及应用1.CAN总线CAN总线(Controller-Area-Network)是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，所以CAN总线是目前国际上应用最为广泛的开放式现场总线之一。
CAN总线是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电子干扰性，并且能够检测出产生的任何错误。
CAN总线可以应用于汽车电控制系统、电梯控制系统、安全监测系统、医疗仪器、等领域。
2.CAN总线特点CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码以及采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。
主要的特点可以归纳如下：1).可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
2).网络上的节点可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。
3).采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传送数据。
4).可以点对点，一点对多点及全局广播几种传送方式接收数据。
5).直接通信距离最远可达10km(速率4Kbps以下)。
6).通信速率最高可达1MB/s(此时距离最长40m)。
7).节点数最多可达110个，并且节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。
8).采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
9).每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据错误率极低。
10).通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光纤，一般采用廉价的双绞线即可。
3.CAN总线原理当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它是以报文形式（编码过的通信数据块）广播给网络中所有节点的。
微处理器应用电 子 测 量 技 术EL ECT RO NIC M EA SU REM EN T T ECHN O LO GY 第29卷第6期2006年12月DSP 在CAN 总线导航计算机系统中的应用乔鹏 张春熹 宋凝芳(北京航空航天大学北京100083)摘 要:设计了一种以DSP 为核心,以控制器局部网(CA N )现场总线为底层通信网络组建导航通信系统的方案。
将D SP 的高速性和CA N 总线通信的高可靠性和实时性有效地结合起来,满足了导航系统在速度、可靠性、体积、功耗等诸方面的要求。
关键词:CA N 总线;导航计算机;数字信号处理器Application of DS P in CAN Field bus navigation computer systemQ iao Peng Z hang Chunx i So ng N ingfang(Beijin g U nivers ity of Aeronau tics and Astronautics,Beijing 100083)Abstract:In t his paper,a nav igat ion system is designed based on DSP (Dig ita l Sig nal Pr ocesso r)and CA N (Contro ller Ar ea Netw or k)F ield bus.T he sy stem combines hig h speed of D SP w it h hig h reliability of CA N bus,and meets the needs o f nav igat ion computer in speed,r eliability ,v olume,pow er and so on.Keywords:CA N bus;nav ig ation comput er;DSP0 引 言导航计算机是导航系统的一个核心部件,导航系统的各子系统信息是通过导航计算机来进行处理的。
DSP56F807内部CAN模块的数据收发摘要本实验基于飞思卡尔公司的DSP56807，考察使用其内部MSCAN、定时器、SCI等模块的使用，用定时器进行1S定时，当定时到以后进行MSCAN数据发送，并使用过滤机制，实现互发互收。
将接收到的数据通过串口同步显示。
关键词：串行输入输出接口，CAN总线，定时器，DSPAbstractBased on freescale DSP56807 ，we study the modules of internal MSCAN，TIMER，SCI and so on. Setting a 1s delay ，then send the data through the internal MSCAN. And utilizing the filter mechanism to realize the co-sending . At the same time，display the data through the SCI .Key words ：SCI ；MSCAN；Timer；DSP一、DSP应用的概述数字信号处理器（DSP）是一种适合完成数字信号处理运算的处理器。
20世纪60年代以来，随着计算机和信息技术的飞速发展，数字信号处理技术应运而生并得到迅速的发展。
在过去的二十多年时间里，数字信号处理已经在通信等领域得到极为广泛的应用。
数字信号处理是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等处理，以得到符合人们需要的信号形式。
数字信号处理是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等处理，以得到符合人们需要的信号形式。
数字信号处理是以众多学科为理论基础的，它所涉及的范围极其广泛。
例如，在数学领域，微积分、概率统计、随机过程、数值分析等都是数字信号处理的基本工具，与网络理论、信号与系统、控制论、通信理论、故障诊断等也密切相关。
近来新兴的一些学科，如人工智能、模式识别、神经网络等，都与数字信号处理密不可分。
可以说，数字信号处理是把许多经典的理论体系作为自己的理论基础，同时又使自己成为一系列新兴学科的理论基础。
DSP主要应用在数字信号处理中，目的是为了能够满足实时信号处理的要求，因此需要将数字信号处理中的常用运算执行的尽可能快，这就决定了DSP的特点和关键技术。
适合数字信号处理的关键技术：DSP包含乘法器、累加器、特殊地址产生器、领开销循环等；提高处理速度的关键技术：流水线技术、并行处理技术、超常指令（VLIW）、超标量技术、DMA等。
从广义上讲，DSP、微处理器和微控制器（单片机）等都属于处理器，可以说DSP是一种CPU。
DSP和一般的CPU 又不同，最大的区别在于：CPU是冯.诺伊曼结构的；DSP是数据和地址空间分开的哈佛结构。
二、CAN的简介CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是德国Bosch公司在20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与检测仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯协议。
CAN适合工业过程监控设备的互联，因此受到了工业界的重视，其应用于工业控制、汽车电子、机械工业、楼宇自动化和信息家电等非常广泛的场合，成为最有前途的现场总线之一。
CAN总线的通信距离可以达到10km（此时通信传输率在5Kb/s以下）通信速度可以达到1Mb/s（距离40m 以内），CAN总线的节点数取决于总线驱动电路，目前可以支持110个节点。
CAN具有以下工作特性：多主工作方式。
每一个节点都可以主动向网络发起数据传输，不分主从；无破坏性的、基于优先级的仲裁。
两个竞争的发送节点通过总线的电平竞争，在发送的同时完成优先级的仲裁：优先级高的取得总线控制权继续完成发送过程，优先级低的失去总线电平控制权推出发送流程，等待总线空闲。
借助接收滤波的多地址帧传送：点对点、一点对多点、全局广播CAN 总线的节点数决定于总线驱动电路，目前可支持110个节点CAN采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率小，可靠性高，有利于数据的实时传输帧信息包括CRC 校验和其他检错信息，极大地降低数据出错率CAN节点可以识别暂时性错误和永久性故障CAN的通行介质可以是双绞线、同轴电缆、光纤或其他各种介质，其驱动电路可以根据具体要求加以设计。
三、本实验的应用Freescale公司56800系列数字信号处理器一个很重要的特点就是具有很丰富的I/O 口和多种外围配置。
这一点是继承了Motorola公司在控制器领域业已形成的强大优势。
它们在单一的DSP芯片上集成了通用的I/O模块GPIO、异步串行通信模块SCI、同步串行外设模块SPI、同步串行通信模块SSI、控制器局域网模块CAN 2.0 A/B、多路A/D变换模块、用于各类电机控制的多路脉冲宽度调制PWM 模块、定时器模块Timer等多路外设模块，实现了完全的单片化。
因此，作为Motorola公司16位DSP中的低端产品的DSP56800，更像是单片机，除了在数字信号的算法处理上有强大功能之外，DSP56800可广泛应用于各类工业控制领域。
本实验中，主要涉及到串行输入输出（SCI）模块，MSCAN模块，定时器等的初始化以及使用。
这次综合实验的目标是要求用定时器实现1S钟定时，当定时到时MSCAN发送一组数据，另一块实验板能够对这个实验板MSCAN发送的数据进行接收。
同时能够通过串口将接收到的数据显示在串口调试助手上。
两块实验板要做到MSCAN的相互发送接收不干扰，能够各自发送和接收。
并且MSCAN的屏蔽ID要用上。
在实验调试的程序中首先要进行MSCAN、LED灯端口、SCI端口、定时器A0的设置和初始化。
由于定时器的最大计数时间为0.209S。
（DSP的总线频率是40MHZ，计数器是16位，最大计数值为65535，而分频因子最大为128。
）tmax=65535×128/(40×10－6)=0.209 （1）而本实验要求定时器进行1S定时中断。
因此采用的是128分频，给定时器初值设为31250，这样定时器中断时间为0.1S。
另外设置一个counter数对定时器的溢出次数进行计数。
当定时器溢出10次时产生一次中断。
控制MSCAN的数据发送和LED灯的闪烁。
以下为定时器初始化函数：void Timer0Init(void){/* timer 0 compare 1/2, load, counter */asm (move #$7A12,X:TMRA0_CMP1); //31250asm (move #$0000,X:TMRA0_CMP2);asm (move #$0000,X:TMRA0_LOAD);asm (move #$0000,X:TMRA0_CNTR);/* enable timer0 compare interrupt */asm (move #$4000,X:TMRA0_SCR);/* timer0 primary source on bus / 128 加计数*/asm (move #$3e20,X:TMRA0_CTRL);}主程序的开始是MSCAN、SCI端口、定时器A0的设置和初始化。
主程序及初始化程序流程图如下。
图（1）为主程序，图（2）为CAN初始化程序，图（3）定时器中断程序，图（4）为CAN发送中断程序，图（5）为CAN接收中断，图（6）为for死循环程序。
图（1） 图（2）图（4）图（3）图（5）图（6）调试结果：定时器每隔1S产生一次中断，LED灯交替闪烁一次，同时MSCAN发送一次数组TransBuff [8]中的数据，并将数据打印出来，同时另外一块实验板产生MSCAN接收中断，将接收的数据放入数组RecieBuff [8]中，并将接收的数据打印出来，同时将接收到的数据通过SCI口送到串口调试助手中显示出来。
而另一块实验板也发送数据，这块实验板进行接收显示。
两块实验板的发送接受互不干扰。
在调试时两块实验板发送的数据不能一样，否则无法区分是不是对方发送的数据。
将#define CAN_Self_Check添加到宏定义中就可以进行自发自收，调试时先进行自发自收调试，如果能接收到自己发送的数据的话再进行互发互收调试。
由于CAN总线最多可以连接110个节点，因此为了对接收到的总线上的数据进行区分，在MSCAN模块中加入了标志符ID。
在发送数据时添加标志符ID，当接收单元接收到CAN总线上的数据后对ID标志符进行过滤判断，如果符合接收条件就将数据写入到接收缓冲区。
这里主要涉及到三个标志位：接收符ID、过滤比较码和过滤屏蔽码。
他们的关系为：如果接收符ID异或比较码的结果和屏蔽码的反的与结果为零，接收符ID比较成功，该数据帧被接收。
实验中需要注意的问题：（1）中断中如果放入函数的话运行程序很可能出错，因为中断运行运行时间都很短，而放入的函数很可能还没有运算完成就已经退出中断函数了。
因此在中断中设置一个标志位，并在产生中断时置1，而这个函数放在主程序中用条件判断语句来执行，同时将这个标志位置0。
（2）程序中设置的中断函数一定要在DSP56F807 support的对应路径中声明，否则中断照样不能产生。
参考文献：[1] Motorola 56F807 Evaluation Module Hardware User's Manual，Inc. 2003.[2] 邵贝贝，薛涛等.Motorola DSP型16位单片机原理与实践. 北京：北京航空航天大学出版社，2003.。
