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PDPS软件：碰撞检测功能介绍与使⽤⽅法概述碰撞检测是机器⼈⽣产线虚拟仿真过程中必不可少的⼀个步骤，通过碰撞检测，可以在机器⼈运动过程中动态检测与之发⽣碰撞⼲涉的设备，这样就可以对设计⽅案提出修改与优化建议，做到提前预知、规避设计风险。
⼤多数的机器⼈虚拟仿真软件都具有⾃动碰撞检测的功能，⽐如DELMIA软件中的“Clash”命令，Robotstudio软件中的“碰撞监控”功能等。
Process Simulate软件中也同样提供了这样的功能，本期就来为⼤家介绍⼀下这个功能的使⽤⽅法。
碰撞查看器窗⼝介绍Process Simulate软件中，机器⼈碰撞检测功能是在Collision Viewer（碰撞查看器）窗⼝中实现的，默认情况下Collision Viewer窗⼝已经打开，可以直接查看。
若是CollisionViewer窗⼝未打开，可以在软件“Home”菜单栏下，“Viewers”按钮的下拉菜单中点击“Collision Viewer”，Collision Viewer窗⼝将会显⽰在软件⼯作区的最下⽅。
Collision Viewer窗⼝由三个功能区域组成，以下分别详细介绍。
左侧功能区域主要⽤于创建和管理碰撞检测集合。
中间功能区域显⽰碰撞检测结果，并包含碰撞结果查看操作选项。
其中，主碰撞对象碰撞检测结果以红⾊显⽰，与之发⽣碰撞的对象以蓝⾊显⽰。
右侧功能区域显⽰所选碰撞的碰撞曲线，每条曲线以其碰撞对象命名。
创建碰撞检测集合在进⾏碰撞检测之前，要先创建碰撞检测集合。
Collision Viewer窗⼝中左侧功能区域中点击“New Collision Set”命令按钮，弹出Collision Set Editor对话框。
在Collision SetEditor对话框中可以设置待检测的碰撞对象，其中Check列表⽤于添加待碰撞检测的主对象，With列表⽤于添加与主碰撞检测对象存在碰撞可能性的对象。
对于机器⼈点焊⼯艺仿真，⼀般情况下主碰撞检测对象设置为点焊焊枪、机器⼈，碰撞对象设置为⼯装夹具等周边设备。
【⼲货】PDPS软件：机器⼈⼯作站⼯艺仿真操作流程前⾔PDPS是Process Designer & Process Simulate的简称，它们同是西门⼦公司Tecnomatix下的产品。
PD（Process Designer的简称），它的主要功能是数据管理与⼯艺规划；PS（Process Simulate的简称），它的主要功能是实现仿真验证与离线编程。
仿真操作时，⼆者需要协同配合共同完成仿真任务。
⼀、Process Designer操作1.创建项⽬创建新项⽬，设定项⽬根⽬录，项⽬名称与根⽬录的命名、根⽬录资源⽂件夹结构不同的⼚商会有不同的执⾏标准，参照执⾏即可。
创建新项⽬2.创建资源节点创建项⽬资源节点，⼀般情况下均包含Libraries（库⽂件）、Product（加⼯零件⽂件）、Process（⼯艺资源⽂件）、Working Folder（⼯作⽂件夹）、StudyFolder（程序⽰教⽂件夹）⼏个资源节点⽂件夹，当然仿真执⾏标准中会有对资源节点命名、⽬录结构的详细规定，这⾥暂不介绍。
创建项⽬资源节点3.导⼊资源数模在导⼊仿真资源数模前需要对数模⽂件格式进⾏转换，将其全部转换为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，仿真资源均以库⽂件形式被导⼊，即带有Library后缀的库⽂件。
导⼊资源数模4.导⼊⼯件数模⼯件数模在导⼊之前也需要事先将其转化为带有*.cojt壳⽂件的*.jt格式⽂件，导⼊后的⼯件资源也是以库⽂件形式显⽰。
导⼊的⼯件资源需要被分配到Product⽂件夹下创建的⼯件数模资源节点下，以便后期进⾏仿真加⼯应⽤。
导⼊⼯件数模5.导⼊焊点数据PD中机器⼈焊点信息通常需要从外部导⼊，⽀持导⼊的数据⽂件格式包括：*.xml、*.ppd、*.csv。
其中，*.csv格式机器⼈焊点⽂件制作⽅法之前为⼤家介绍过了，这⾥不再赘述。
导⼊的机器⼈焊点数据同样以库⽂件形式显⽰，使⽤是需要将其投影到焊接板件上。
PDPS仿真教程PD基础篇第2节导入产品资源数据PDPS工业机器人虚拟调试仿真PD基础教程，产品资源的导入：1、资源导入：首先点选C61X这个项目，我们要把导入的数据临时放在这个根目录下面，在菜单栏中选择准备一栏下面的创建工程库命令，弹出目录浏览器对话框，浏览并确定要导入的产品资源数据，例如C61X，然后选择下一步弹出类型指派对话框；2、资源类型定义：在类型指派对话框中，按下图所示定义产品和资源的类型，完成后图中红圈所示标识会随之变为相对应的图标，然后点击下一步完成资源的导入。
回到Navigation Tree导航树窗口，刚刚导入的产品和资源数据就保存在EngineeringPartLibrary产品库和EngineeringResourceLibrary资源库下面，如下图所示；3、选中刚导入的产品库和资源库按住鼠标左键，拖拽到资源目录下面，然后选择EngineeringPartLibrary，点击鼠标右键，选择NavigationTree，在新的窗口中打开产品库并展开，可以看到此产品库中所有的零件，如下图所示；4、查看产品属性：选中任意一个零件，点击鼠标右键，选择Properties，打开属性窗口，在属性的常规栏中，我们可以查看并修改零件的名称、编号，添加标注。
在属性的Physical物理栏中，可以查看并修改零件的2D和3D文件路径、材料、重量、尺寸以及零件的预览图等信息；5、当产品资源导入成功后，本地文件夹目录下会多出xml文件，此文件记录了在导入过程中产品资源所定义的类型，若需重新导入定义产品资源类型需将此xml文件删除，若需替换更新产品资源，可直接用新jt文件替换此目录下的jt文件（新的jt文件名称需改为当前目录下jt文件名称）；6、导入焊点：选择C61X，点击鼠标右键展开菜单列表，然后选择Import Object命令，选择焊点文件导入（格式为csv），导入成功后将MfgLibrary文件拖到焊点库下面，其他的文件删除，如下图所示；以上就是PD软件中产品、资源、焊点的导入过程以及操作步骤。
PDPS软件：机器人点焊工艺仿真项目创建与资源导入从本期开始正式进入机器人工艺仿真的学习学习阶段，我们将按照上一篇发布的机器人工作站工艺仿真流程一步一步的学习下去，希望能给热爱工业机器人行业，并且对虚拟仿真有兴趣的同仁带来帮助，首先介绍Process Designer软件中的相关操作。
一、资源文件目录创建在进行仿真之前首先要创建仿真资源文件目录，各大汽车厂商对机器人仿真的资源文件目录均有自己的标准，仿真人员只需按照标准执行即可。
由于我们是教学演示，因此就不参考任何一家仿真标准了，这里就按照常规的资源文件分类方法进行资源文件目录创建了。
二、项目创建1.打开Process Designer软件，在“File”菜单的下拉菜单中依次点选“Project”→“New Project”，然后在弹出的New Project 对话框中输入新项目名称，如Ex_01，点击OK按钮。
2.此时在左侧的Navigation Tree项目树下创建了Ex_01项目资源目录，新项目创建完成。
三、项目资源目录创建1.左侧项目树中点选项目资源目录，然后在“Home”菜单下点击“New”命令按钮，在弹出的New对话框中勾选“Collection”，在其后的Amount下输入5，点击OK按钮。
2.左侧项目树的Ex_01项目目录下创建了5个资源文件夹，点选其中一个资源文件夹，然后按“F2”键，可重命名资源文件名称。
依次将5个资源文件命名为Libraries、Product、Process、Working Folder、StudyFolder，项目资源目录创建完成。
注：真实的项目资源目录需要按照汽车厂商提供的项目资源目录创建标准进行创建。
四、导入资源数模1.进行资源数模导入之前首先需要设置系统资源文件目录，软件工作区中任意位置右击鼠标，在弹出的快捷菜单中点击“Options”或直接按“F6”键，在打开的Options对话框中点选“eMServer”属性标签，然后在其下的System Root、End Items Creation Folder、Images、Movies下选择创建的资源文件根目录，点击确定按钮。
