第六章专家指令(doc 16)

第一章一种新的C语言学习方式1.一台能够工作的计算机包括？CPU （Central Processing Unit,中央处理单元，进行运算和控制，包括运算器和控制器等）、存储器（如RAM、ROM等）、输入设备、输出设备（包括串行/并行接口、USB等）。

其中，RAM （RandomAccess Memory,随机存储器）主要用于存储数据，ROM （RcadOnlyMemory, 只读存储器）主要用于存储程序。

2.单片机工作时需要什么？需要稳定的电源、晶振、外部存储器和编程调试接口，就像计算机工作时需要电源、晶振、硬盘或其他大容量外部存储器和操作系统一样。

微控制器是将单片机独立工作所需的电源适配器、晶振、外部存储器和串口转换电路等封装到一个模块上，这样就能直接与计算机连接并进行编程开发，不需任何其他芯片和电路。

3. AT89S52是一种什么样的单片机？是一种高性能、低功耗的8位单片机，内含8 KBISPdn-System Programmable系统在线编程）可反复擦写IOOO次的Flash只读程存器，采用ATMEL公司的高密度非易失性存储技术制造,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结构。

在实际工程应用中，功能强大的AT89S52 已成为许多高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。

4. Progisp是一款什么样的软件？是一款免费下载的ISP软件，不需要专门的安装即可使用，非常方便。

使用该软件，读者可以将C语言程序生成的可执行文件下载到机器人单片机上。

使用时需要1根USBA转B 信号线。

5.简述串口调试工具的特点。

串口调试工具就是串行通信接口调试软件，集数据发送、数据接收、数据监控、数据分析等功能于一身，具有小巧精致、操作简捷、功能强大的特点，可以在串口通信监控、设备通信测试工作中有效提高效率。

6. pr i ntf （）函数称为？称为格式输出函数，其功能是按用户指定的格式，把指定的数据输出显示。

Print （）函数是C语言提供的标准输出函数，定义在C语言的标准函数库中，要使用它，必须包括定义标准函数库的头文件stdio. h o第二章最简单的C程序设计——机器人做算数1. C语言用什么整型变量？C语言用关键字imt定义整型变量。

１．如何区别存储器和寄存器？两者是一回事的说法对吗？解：存储器和寄存器不是一回事。

存储器在CPU 的外边，专门用来存放程序和数据，访问存储器的速度较慢。

寄存器属于CPU 的一部分，访问寄存器的速度很快。

２．存储器的主要功能是什么？为什么要把存储系统分成若干个不同层次？主要有哪些层次？解：存储器的主要功能是用来保存程序和数据。

存储系统是由几个容量、速度和价存储系统和结构各不相同的存储器用硬件、软件、硬件与软件相结合的方法连接起来的系统。

把存储系统分成若干个不同层次的目的是为了解决存储容量、存取速度和价格之间的矛盾。

由高速缓冲存储器、主存储器、辅助存储器构成的三级存储系统可以分为两个层次，其中高速缓存和主存间称为Cache －主存存储层次（Cache 存储系统）；主存和辅存间称为主存—辅存存储层次（虚拟存储系统）。

３．什么是半导体存储器？它有什么特点？解：采用半导体器件制造的存储器，主要有MOS 型存储器和双极型存储器两大类。

半导体存储器具有容量大、速度快、体积小、可靠性高等特点。

半导体随机存储器存储的信息会因为断电而丢失。

４．SRAM 记忆单元电路的工作原理是什么？它和DRAM 记忆单元电路相比有何异同点？解：SRAM 记忆单元由６个MOS 管组成，利用双稳态触发器来存储信息，可以对其进行读或写，只要电源不断电，信息将可保留。

DRAM 记忆单元可以由４个和单个MOS管组成，利用栅极电容存储信息，需要定时刷新。

５．动态RAM 为什么要刷新？一般有几种刷新方式？各有什么优缺点？解：DRAM 记忆单元是通过栅极电容上存储的电荷来暂存信息的，由于电容上的电荷会随着时间的推移被逐渐泄放掉，因此每隔一定的时间必须向栅极电容补充一次电荷，这个过程就叫做刷新。

常见的刷新方式有集中式、分散式和异步式３种。

集中方式的特点是读写操作时不受刷新工作的影响，系统的存取速度比较高；但有死区，而且存储容量越大，死区就越长。

分散方式的特点是没有死区；但它加长了系统的存取周期，降低了整机的速度，且刷新过于频繁，没有充分利用所允许的最大刷新间隔。

doc命令⼤全（详细版）1 echo 和 @回显命令@ #关闭单⾏回显echo off #从下⼀⾏开始关闭回显@echo off #从本⾏开始关闭回显。

⼀般批处理第⼀⾏都是这个echo on #从下⼀⾏开始打开回显echo #显⽰当前是 echo off 状态还是 echo on 状态echo. #输出⼀个”回车换⾏”，空⽩⾏#(同echo, echo; echo+ echo[ echo] echo/ echo)2 errorlevelecho %errorlevel%每个命令运⾏结束，可以⽤这个命令⾏格式查看返回码默认值为0，⼀般命令执⾏出错会设 errorlevel 为13 dir显⽰⽂件夹内容dir #显⽰当前⽬录中的⽂件和⼦⽬录dir /a #显⽰当前⽬录中的⽂件和⼦⽬录，包括隐藏⽂件和系统⽂件dir c: /a:d #显⽰ C 盘当前⽬录中的⽬录dir c: /a:-d #显⽰ C 盘根⽬录中的⽂件dir c: /b/p #/b只显⽰⽂件名，/p分页显⽰dir *.exe /s #显⽰当前⽬录和⼦⽬录⾥所有的.exe⽂件4 cd切换⽬录cd #进⼊根⽬录cd #显⽰当前⽬录cd /d d:sdk #可以同时更改盘符和⽬录5 md创建⽬录md d:abc #如果 d:a 不存在，将会⾃动创建中级⽬录#如果命令扩展名被停⽤，则需要键⼊ mkdir abc。

6 rd删除⽬录rd abc #删除当前⽬录⾥的 abc ⼦⽬录，要求为空⽬录rd /s/q d:temp #删除 d:temp ⽂件夹及其⼦⽂件夹和⽂件，/q安静模式7 del删除⽂件del d:test.txt #删除指定⽂件，不能是隐藏、系统、只读⽂件del /q/a/f d:temp*.*删除 d:temp ⽂件夹⾥⾯的所有⽂件，包括隐藏、只读、系统⽂件，不包括⼦⽬录del /q/a/f/s d:temp*.*删除 d:temp 及⼦⽂件夹⾥⾯的所有⽂件，包括隐藏、只读、系统⽂件，不包括⼦⽬录8 ren重命名命令ren d:temp tmp #⽀持对⽂件夹的重命名9 cls清屏10 type显⽰⽂件内容type c:boot.ini #显⽰指定⽂件的内容，程序⽂件⼀般会显⽰乱码type *.txt #显⽰当前⽬录⾥所有.txt⽂件的内容11 copy拷贝⽂件copy c:test.txt d:test.bak复制 c:test.txt ⽂件到 d: ，并重命名为 test.bakcopy con test.txt从屏幕上等待输⼊，按 Ctrl+Z 结束输⼊，输⼊内容存为test.txt⽂件con代表屏幕，prn代表打印机，nul代表空设备copy 1.txt + 2.txt 3.txt合并 1.txt 和 2.txt 的内容，保存为 3.txt ⽂件如果不指定 3.txt ，则保存到 1.txtcopy test.txt +复制⽂件到⾃⼰，实际上是修改了⽂件⽇期12 title设置cmd窗⼝的标题title 新标题 #可以看到cmd窗⼝的标题栏变了13 ver显⽰系统版本14 label 和 vol设置卷标vol #显⽰卷标label #显⽰卷标，同时提⽰输⼊新卷标label c:system #设置C盘的卷标为 system15 pause暂停命令16 rem 和 ::注释命令注释⾏不执⾏操作17 date 和 time⽇期和时间date #显⽰当前⽇期，并提⽰输⼊新⽇期，按"回车"略过输⼊date/t #只显⽰当前⽇期，不提⽰输⼊新⽇期time #显⽰当前时间，并提⽰输⼊新时间，按"回车"略过输⼊time/t #只显⽰当前时间，不提⽰输⼊新时间18 goto 和 :跳转命令:label #⾏⾸为:表⽰该⾏是标签⾏，标签⾏不执⾏操作goto label #跳转到指定的标签那⼀⾏19 find (外部命令)查找命令find "abc" c:test.txt在 c:test.txt ⽂件⾥查找含 abc 字符串的⾏如果找不到，将设 errorlevel 返回码为1find /i “abc” c:test.txt查找含 abc 的⾏，忽略⼤⼩写find /c "abc" c:test.txt显⽰含 abc 的⾏的⾏数20 more (外部命令)逐屏显⽰more c:test.txt #逐屏显⽰ c:test.txt 的⽂件内容21 tree显⽰⽬录结构tree d: #显⽰D盘的⽂件⽬录结构22 &顺序执⾏多条命令，⽽不管命令是否执⾏成功23 && 和 ||&&顺序执⾏多条命令，当碰到执⾏出错的命令后将不执⾏后⾯的命令| | 顺序执⾏多条命令，当碰到执⾏正确的命令后将不执⾏后⾯的命令find "ok" c:test.txt && echo 成功如果找到了"ok"字样，就显⽰"成功"，找不到就不显⽰find "ok" c:test.txt || echo 不成功如果找不到"ok"字样，就显⽰"不成功"，找到了就不显⽰24 |管道命令dir *.* /s/a | find /c ".exe"管道命令表⽰先执⾏ dir 命令，对其输出的结果执⾏后⾯的 find 命令该命令⾏结果：输出当前⽂件夹及所有⼦⽂件夹⾥的.exe⽂件的个数type c:test.txt|more这个和 more c:test.txt 的效果是⼀样的25 > 和 >> 和 ^输出重定向命令> 清除⽂件中原有的内容后再写⼊>> 追加内容到⽂件末尾，⽽不会清除原有的内容主要将本来显⽰在屏幕上的内容输出到指定⽂件中指定⽂件如果不存在，则⾃动⽣成该⽂件type c:test.txt >prn屏幕上不显⽰⽂件内容，转向输出到打印机echo hello world>con在屏幕上显⽰hello world，实际上所有输出都是默认 >con 的copy c:test.txt f: >nul拷贝⽂件，并且不显⽰"⽂件复制成功"的提⽰信息，但如果f盘不存在，还是会显⽰出错信息copy c:test.txt f: >nul 2>nul不显⽰”⽂件复制成功”的提⽰信息，并且f盘不存在的话，也不显⽰错误提⽰信息^的作⽤是把命令符号转意成⽂本符号，它也可以转意⾃⼰，如：echo ^^W ^> ^W>c:test.txt⽣成的⽂件内容为 ^W > W^ 和 > 是控制命令，要把它们输出到⽂件，必须在前⾯加个 ^ 符号set /p=^||是管道命令，要显⽰|，就要加^26 '' 和 ""单引号的作⽤是，将多个命令组成的复合语句当成⼀条语句双引号的表⽰其内部内容为⽂本符号，它也可以连接两个或多个以空格间隔的⽂本符号for /f "tokens=15" %%i in ('ipconfig ^| find /i "ip address"') do set ip=%%iipconfig为语句⼀，find /i "ip address"为语句⼆，⽤单引号合为⼀条语句IF /I "%c%"=="1" ECHO %c%set p="I Love You!!"find if set27 <从⽂件中获得输⼊信息，⽽不是从屏幕上⼀般⽤于 date time label 等需要等待输⼊的命令@echo offecho 2005-05-01>temp.txtdate <temp.txtdel temp.txt这样就可以不等待输⼊直接修改当前⽇期28 %0 %1 %2 %3 %4 %5 %6 %7 %8 %9 %*命令⾏传递给批处理的参数%0 批处理⽂件本⾝%1 第⼀个参数%9 第九个参数%* 从第⼀个参数开始的所有参数批参数(%n)的替代已被增强。

课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。

本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。

目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。

R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。