第6章 ARM Cortex-A8处理器(2014年4月1日)

ARM Cortex-A 移动处理器发展概览简介ARM Cortex-A 移动应用处理器产品线横跨了几代产品和三个主要产品类别。

有些开发人员和SoC 设计人员经历了一款或多款新型ARM 处理器的推出过程，他们知道该产品线如何从单个高性能通用CPU 设计演进成为三个不同产品线，分别面向高端、中端、入门级的移动设备SoC 市场，这让他们受益匪浅。

Cortex-A8ARM 在2005 年向市场推出Cortex-A8 处理器，是第一款支持armv7-a 架构的处理器。

ARMv7 包括3 个关键要素：NEON 单指令多数据（SIMD）单元、ARM trustZone 安全扩展、以及thumb2 指令集，通过16 位和32 位混合长度指令以减小代码长度。

Cortex-A8 是ARM 实现的第一个基于新ISA的超标量处理器：它实现了完全双发射流水线，这意味着cortex-a8 能够同时发出在指令流中先后出现的任何两个没有数据依赖的指令。

但是，它不能乱序来发射或撤销指令该功能在之后的设计中才被实现。

当我们推出Cortex-A8 时，很多合作伙伴认为这款处理器放在移动电话上是大材小用，他们很自然地质疑道，客户会在手机上浏览互联网？不太可能吧。

但是，我们和业界一些主要思想领袖合作，向客户将会需要的产品迈进，尤其是因为当Cortex-A8 在2008 年投入批量生产时，高带宽无线连接（3G ）已经问世，大屏幕也用于移动设备。

创新的移动行业充分利用了该产品：Cortex-A8 芯片的推出正好赶上了智能手机出货量猛增的大好时机。

Cortex-A9推出Cortex-A8 之后不久，ARM 又推出了首款多核ARMv7 CPU：cortex-a9。

Cortex-A9 利用硬件模块来管理CPU 集群中一至四个核心之间的高速缓存一致性，加入了一个外部二级高速缓存。

理论上，客户可以设计不包括二级缓存的小型版本Cortex-A9，这种设计允许剔除管理高速缓存一致性的逻辑模块，以实现尺寸更小的单核设计。

ARM Cortex-A系列处理器(A5、A7、A8、A9、A15)区别对比2012-12-07本文介绍了基于ARM v7-A架构的ARM Cortex-A系列处理器(Cortex-A5, Cortex-A7, Cortex-A8, Cortex-A9, Cortex-A15)的基本特性，基本上都可以支持ARM、Thumb-2、Thumb 指令集，支持Java加速扩展的Jazelle技术、 ThustZone的安全扩展以及针对浮点FPU的VFP硬件扩展和并行多数据的SIMD的NEON多媒体处理器扩展、支持主流的嵌入式 OS （Symbian、Linux、Android、Windows Mobile、Windows Phone）、支持分支预测branch prediction。

但各处理器在VFP/NEON的类型、半精度浮点（16-bit half precision floating-point）的支持、多核MPCore、流水线pipeline、单MHz处理性能、L1/L2 cache 控制器、乱序执行、指令dual-issue并发等方面有略有不同。

ARM Cortex系列处理器核包括Cortex-A系列（高性能，具备MMU，可以运行如Symbian、Linux、Android，Windows CE等操作系统）、Cortex-R系列（高端嵌入式满足高性能高可靠性的实时需求）、Cortex-M（嵌入式单片机，低功耗，低成本）。

表1.ARM Cortex 处理器和架构版本（应用处理器、实时处理器和微控制器）Cortex-A处理器共性•ARMv7-A 体系结构•对所有操作系统的支持o Linux 完整分配 - Android、Chrome、Ubuntu和Debiano Linux 第三方 - MontaVista、QNX、Wind Rivero Symbiano Windows CEo需要使用内存管理单元的其他操作系统支持•指令集支持 - ARM、Thumb-2(提供最佳代码密度和性能混用)、Thumb、Jazelle、DSP•TrustZone安全扩展•VFP 高级单精度和双精度浮点支持•NEON媒体处理引擎•支持分支预测branch predictionCortex-A5 ARM核处理器图1. ARM Cortex-A5处理器框架图Cortex-A5处理器支持ARMv7-A架构的特性，包括TrustZone安全扩展NEON多媒体处理引擎，芯片面积和功耗特性很好，但处理性能性对于其他Cortex-A略差，如只相当于Cortex-A8的80%性能，Cortex-A15的一半性能。

《ARM嵌入式系统结构与编程》习题答11《ARM 嵌入式系统结构与编程》习题答案第一章绪论1.国内嵌入式系统行业对―嵌入式系统‖的定义是什么？如何理解？答：国内嵌入式行业一个普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能，可靠性，成本，体积，功耗严格要求的专业计算机系统。

从这个定义可以看出嵌入式系统是与应用紧密结合的，它具有很强的专用性，必须结合实际系统需求进行合理的剪裁利用。

因此有人把嵌入式系统比作是一个针对特定的应用而―量身定做‖的专业计算机系统。

2．嵌入式系统是从何时产生的，简述其发展历程。

答：从20 世纪70 年代单片机的出现到目前各式各样的嵌入式微处理器，微控制器的大规模应用，嵌入式系统已经有了30 多年的发展历史。

嵌入式系统的出现最初是基于单片机的。

Intel 公司1971 年开发出第一片具有4 位总线结构的微处理器4004，可以说是嵌入式系统的萌芽阶段。

80 年代初的8051 是单片机历史上值得纪念的一页。

20 世纪80 年代早期，出现了商业级的―实时操作系统内核‖ ，在实时内核下编写应用软件可以使新产品的沿着更快，更节省资金。

20 世纪90 年代实时内核发展为实时多任务操作系统。

步入21 世纪以来，嵌入式系统得到了极大的发展。

在硬件上，MCU 的性能得到了极大的提升，特别是ARM 技术的出现与完善，为嵌入式操作系统提供了功能强大的硬件载体，将嵌入式系统推向了一个崭新的阶段。

3．当前最常用的源码开放的嵌入式操作系统有哪些，请举出两例，并分析其特点。

答：主要有嵌入式Linux 和嵌入式实时操作内核uC/OS-II 嵌入式Linux 操作系统是针对嵌入式微控制器的特点而量身定做的一种Linux 操作系统，包括常用的嵌入式通信协议和常用驱动，支持多种文件系统。

主要有以下特点：源码开放，易于移植，内核小，功能强大，运行稳定，效率高等。

uC/OS 是源码工卡的实时嵌入式系统内核，主要有以下特点：源码公开，可移植性强，可固化，可剪裁，占先式，多任务，可确定性，提供系统服务等。

试阅：hello---------------------正文第一章1．嵌入式系统的基本含义是什么？为什么说单片机是典型的嵌入式系统？答：即MCU的含义是：在一块芯片上集成了中央处理单元（CPU）、存储器（RAM/ROM等）、定时器/计数器及多种输入输出（I/O）接口的比较完整的数字处理系统。

大部分嵌入式系统以MCU为核心进行设计。

MCU从体系结构到指令系统都是按照嵌入式系统的应用特点专门设计的，它能很好地满足应用系统的嵌入、面向测控对象、现场可靠运行等方面的要求。

因此以MCU为核心的系统是应用最广的嵌入式系统。

2．简述嵌入式系统的特点以及应用领域（举例）。

答：嵌入式系统属于计算机系统，但不单独以通用计算机的面目出现;嵌入式系统开发需要专用工具和特殊方法;使用MCU设计嵌入式系统，数据与程序空间采用不同存储介质;开发嵌入式系统涉及软件、硬件及应用领域的知识;嵌入式系统的其他特点,比如紧张的资源，较高稳定性要求，低功耗，低成本等。

一般用于工业控制，智能家电，日常电子等领域。

日常数码产品：手机，MP3，U盘，相机等。

日常工业类：冰箱，空调，微波炉，汽车等。

3．比较MCU与CPU的区别与联系。

答：CPU是一个单独的PC处理器。

而MCU，则有微处理器，存储器（RAM/ROM等）、定时器/计数器及多种输入输出（I/O）接口的比较完整的数字处理系统。

所以可以这么说，MCU 是一个包含微处理器的嵌入式系统，而CPU仅仅是一个处理器而已。

4. 总结嵌入式系统常用术语。

硬件：封装，印刷电路板，动态可读写随机存储器与静态可读写随机存储器，只读存储器，闪速存储器，模拟量与开关量。

通信：并行通信，串行通信，串行外设接口，集成电路互连总线，通用串行总线，控制器局域网，背景调试模式，边界扫描测试协议，串行线调试技术。

功能模块及软件：通用输入/输出，A/D与D/A，脉冲宽度调制器，看门狗，液晶显示，发光二级管，键盘，实时操作系统。

Cortex-A8本词条主要介绍 ARM Cortex-AARM Cortex-A8处理器是第一款基于ARMv7架构的应用处理器，并且是有史以来ARM开发的性能最高、最具功率效率的处理器。

Cortex-A8处理器的速率可以在600MHz到超过1GHz的范围内调节，能够满足那些需要工作在300mW以下的功耗优化的移动设备的要求；以及满足那些需要2000 Dhrystone MIPS的性能优化的消费类应用的要求。

简介Cortex-A8处理器是ARM的第一款超标量处理器，具有提高代码密度和性能的技术，用于多媒体和信号处理的NEON™技术，以及用于高效地支持预编译和即时编译Java及其他字节码语言的Jazelle®运行时间编译目标（RCT）技术。

Cortex-A8处理器出色的运行速率和功率效率是通过新的支持并实现了高级泄露控制的ARM Artisan® Advantage-CE库实现的。

这种处理器得到了各种各样的适用于快速系统设计的ARM技术的支持，其中包括：RealView® DEVELOP系列软件开发工具RealView CREATE系列ESL工具和模型CoreSight™调试和跟踪技术；以及通过OpenMAX多媒体处理标准实现的软件库支持。

AMBA® 3 AXI高性能SoC互连架构特性ARM Cortex-A8处理器复杂的流水线架构基于双对称的，顺序发射的，13级流水线，带有先进的动态分支预测，可实现2.0 DMIPS/MHz。

顺序，双发射，超标量微处理器内核，13级主整数流水线10级NEON媒体流水线 10-stage NEON media pipeline专用的L2缓存，带有可编程的等待状态基于全局历史的分支预测结合功率优化的加载存储流水线，为功率敏感型应用提供2.0 DMIPS/MHz的速率遵从ARMv7架构规范，其中包括：用于实现更高的性能、能量效率和代码密度的Thumb-2技术NEON™信号处理扩展，用于加速H.264和MP3等媒体编解码器Jazelle RCT Java-加速技术，用于最优化即时（JIT）编译和动态自适应编译(DAC)，并将存储器尺寸减小了多达3倍TrustZone技术，用于安全交易和数字权限管理（DRM）集成的L2缓存使用标准编译的ARM建立而成64K到2MB的可配置容量可编程的延迟优化的L1缓存经过性能和功耗的优化结合最小访问延迟和散列确定方式，以便将性能最大化，将功耗最小化。

ARM Cortex-A SeriesVersion: 1.0 Programmer’s Guide for ARMv8-A1.简介32-bit到64-bit的变化：（1）A64指令集提供了一些显著的性能优势，包括一个更大的寄存器池。

在函数调用必须传递大于四个寄存器时，额外的寄存器以及ARM Architecture Procedure Call Standard (AAPCS)便可提升性能。

在ARMv7中，这将使用堆栈，而AArch64可以在寄存器中传递8个参数。

（2）长度更宽的整数寄存器使得操作64-bit数据的代码运行更有效。

一个32-bit处理器在执行64-bit数据的算术运算时，可能需要运算多次；一个64-bit处理器也许一次操作即可。

（3）64-bit操作使得应用程序可以使用更大的虚拟地址空间。

虽然Large Physical Address Extension (LPAE)将物理地址空间从32-bit扩展至40-bit，但它并没有扩展虚拟地址。

这意味着即使有LPAE，一个单一的应用程序将被限定在32-bit（4GB）的地址空间，因为其中一些地址空间为操作系统所保留。

然而，更大的虚拟地址空间会使得内存映射文件更大。

（4）软件运行在32-bit的架构时，可能会需要map一些进、出内存的数据。

拥有更大地址空间，并使用64-bit指针可以避免这个问题的发生。

然而使用64-bit指针会增加一些开销（4bytes增加至8 bytes），增加内存空间的使用也会导致命中Cache数量的下降，这反过来会降低性能。

3.ARMv8的基本法则在ARMv8中，执行发生在4个Exception level中的一个。

在AArch64下，Exception level决定着level of privilege，与ARMv7中定义的privilege levels的方式相似，Exception level决定着privilege level，所以ELn对应PLn。

1.一些背景介绍1.1 ARM核心ARM核心是主控SOC中的重要部分，系统的日常应用都由ARM核心来完成，因此ARM核心的效能很大程度上跟用户体验有关。

ARM公司一般用DMIPS/MHz来标称ARM核心的性能。

DMIPS 是Dhrystone Million Instructions executed Per Second的缩写，反映核心的整数计算能力。

但Dhrystone算法代码本身比较叫，可以完全放到Cache中执行，因此反映的只是核心能力，并不能反映缓存、内存I/O性能。

SoC定义为将微处理器、模拟IP核、数字IP核和存储器(或片外存储控制接口)集成在单一芯片上。

能支持智能系统的ARM核心有以下几类：ARM9：指令集ARMv5，5级流水线，1.1DMIPS/MHzARM10E：指令集ARMv5，intel获得授权后发展的，如PXA270，PXA210系列，6/7级流水线，1.35DMIPS/MHzARM11：指令集ARMv6，8级流水线，1.25DMIPS/MHzCortex-A8：指令集ARMv7-A，13级整数流水线，超标量双发射，2.0DMIPS/MHz，标配Neon，不支持多核Scorpion：指令集ARMv7-A，高通获得指令集授权后在A8的基础上设计的。

13级整数流水线，超标量双发射，部分乱序执行，2.1DMIPS/MHz，标配Neon，支持多核Cortex-A9：指令集ARMv7-A，8级整数流水线，超标量双发射，乱序执行，2.5DMIPS/MHz，可选配Neon/VFPv3，支持多核Cortex-A5：指令集ARMv7-A，8级整数流水线，1.57DMIPS/MHz，可选配Neon/VFPv3，支持多核Cortex-A15：指令集ARMv7-A，超标量，乱序执行，可选配Neon/VFPv4，支持多核×目前只有指令集ARMv7-A的核心才能在Android2.2上支持Adobe Flash。

习题1．给出以下概念的解释说明。

指令周期（Instruction Cycle）机器周期（Machine Cycle）同步系统（Synchronous system）时序信号（Timing signal）控制单元（Control Unit, CU）执行部件（Execute Unit，EU）组合逻辑元件（Combinational logic element）或操作元件（Operate element）时序逻辑元件（Sequential logic circuit）或状态元件（State element）多路选择器（Multiplexor）扩展器（Extension unit）“零”扩展（0- extend）“符号”扩展（Sign extend）算术逻辑部件ALU（Arithmetic Logic Unit）加法器（Adder）CPU总线（CPU Bus）寄存器堆（Register file）定时方式（Clocking methodology）边沿触发（Edge-triggered）寄存器写信号（Register Write）指令存储器（Instruction Memory）数据存储器（Data Memory）程序计数器（Program Counter）指令寄存器（Instruction Register）指令译码器（Instruction Decoder）时钟周期（Clock Cycle）主频（CPU Clock Rate / Frequency 转移目标地址（Branch target address）控制信号（Control signal）微程序控制器（Microprogrammed control）硬布线控制器（Hardwared control）控制存储器（Control Storage，控存CS）微代码（Microcode）微指令（Microinstruction）微程序（Microprogram）固件（Firmware）中断过程（Interrupt Processing）异常（Exception）故障（fault）自陷(Trap) 终止（Abort）中断（Interrupt）中断服务程序（Interrupt Handler）中断允许位（Interrupt Enable Bit）关中断（Interrupt OFF）开中断（Interrupt ON）中断响应（Interrupt Response）向量中断（Vector Interrupt）中断向量（Interrupt vector）中断向量表（Interrupt vector table）向量地址（vector Address）中断类型号（Interrupt number）2. 简单回答下列问题。

第1章什么是嵌入式系统嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软/硬件可剪裁、适用于对系统功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。

嵌入式系统的应用领域有哪些列举一些生活中的嵌入式系统实例。

嵌入式系统的应用领域有交通管理、工控设备、智能仪器、汽车电子、环境监测、电子商务、医疗仪器、移动计算、网络设备、通信设备、军事电子、机器人、智能玩具、信息家电等；①网络设备: 交换机、路由器、Modem 等。

②消费电子: 手机、MP3、PDA、可视电话、电视机顶盒、数字电视、数码照相机、数码摄像机、信息家电等。

③办公设备: 打印机、传真机、扫描仪等。

*④汽车电子: ABS (防死锁制动系统)、供油喷射控制系统、车载 GPS 等。

⑤工业控制: 各种自动控制设备嵌入式系统的组成有哪些嵌入式系统一般由硬件层，中间层，软件层三层组成。

嵌入式系统的特点有哪些嵌入式系统有以下4个特点：系统内核小、专用性强、系统精简、实时性高。

简述嵌入式系统的发展。

嵌入式系统具有以下6个发展趋势：系统工程化、开源化、功能多样化、节能化、人性化、网络化。

?常用的嵌入式处理器分为哪几类常见的嵌入式处理器有一下四类：嵌入式微处理器、嵌入式微控制器、嵌入式 DSP 处理器、嵌入式片上系统。

嵌入式操作系统的特点有哪些嵌入式操作系统有以下6个特点：系统内核小、专用性强、系统精简、高实时性、多任务的操作系统、需要专用开发工具和环境。

什么是实时操作系统 IEEE 实时 UNIX 分委会认为实时操作系统应具备哪些特点实时操作系统是指在限定的时间内能对过程调用产生正确的响应的操作系统。

IEEE 的实时UNIX分委会认为实时操作系统应具备以下特点：异步的事件响应、切换时间和中断延迟时间确定、优先级中断和调度、抢占式调度、内存锁定、连续文件、同步。

常用的嵌入式操作系统有哪些它们各有什么特点嵌入式系统工程设计的要点有哪些应用需求；硬件要求；实时性的实现；系统功耗；系统升级方式；调试方式；开发环境的选择等。

第1章什么是嵌入式系统嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软/硬件可剪裁、适用于对系统功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。

嵌入式系统的应用领域有哪些列举一些生活中的嵌入式系统实例。

嵌入式系统的应用领域有交通管理、工控设备、智能仪器、汽车电子、环境监测、电子商务、医疗仪器、移动计算、网络设备、通信设备、军事电子、机器人、智能玩具、信息家电等；①网络设备: 交换机、路由器、Modem 等。

②消费电子: 手机、MP3、PDA、可视电话、电视机顶盒、数字电视、数码照相机、数码摄像机、信息家电等。

③办公设备: 打印机、传真机、扫描仪等。

④汽车电子: ABS (防死锁制动系统)、供油喷射控制系统、车载 GPS 等。

⑤工业控制: 各种自动控制设备嵌入式系统的组成有哪些嵌入式系统一般由硬件层，中间层，软件层三层组成。

嵌入式系统的特点有哪些嵌入式系统有以下4个特点：系统内核小、专用性强、系统精简、实时性高。

简述嵌入式系统的发展。

嵌入式系统具有以下6个发展趋势：系统工程化、开源化、功能多样化、节能化、人性化、网络化。

常用的嵌入式处理器分为哪几类常见的嵌入式处理器有一下四类：嵌入式微处理器、嵌入式微控制器、嵌入式 DSP 处理器、嵌入式片上系统。

嵌入式操作系统的特点有哪些嵌入式操作系统有以下6个特点：系统内核小、专用性强、系统精简、高实时性、多任务的操作系统、需要专用开发工具和环境。

什么是实时操作系统 IEEE 实时 UNIX 分委会认为实时操作系统应具备哪些特点实时操作系统是指在限定的时间内能对过程调用产生正确的响应的操作系统。

IEEE 的实时UNIX分委会认为实时操作系统应具备以下特点：异步的事件响应、切换时间和中断延迟时间确定、优先级中断和调度、抢占式调度、内存锁定、连续文件、同步。

常用的嵌入式操作系统有哪些它们各有什么特点嵌入式系统工程设计的要点有哪些应用需求；硬件要求；实时性的实现；系统功耗；系统升级方式；调试方式；开发环境的选择等。

Cortex一 Cortex-M0到Cortex-M0+ARM处理器家族Cortex-M0处理器于2009年发布，是一款具有开创性的产品，因其实第一个将32位处理器在同8位和16位处理器差不多大小的硅片实现的，在保持可用性的同时还具有极佳的能耗效率，并且对于32位处理器而言，它的性能也是可以接受的。

尽管Cortex-M0处理器比Cortex-M3(于2003年发布)处理器小的多，它还是保留了Cortex-M3处理器的许多特性：•利用内置名为NVIC的中断控制器实现灵活的中断管理；•OS支持特性•高代码密度•休眠模式等低功耗特性•集成调试支持•易于使用，几乎可用全部可以使用C语言编程Cortex-M0和Cortex-M3都使用的是3级流水线结构，Cortex-M0+使用的是2级流水线结构(取指 + 预解析，解析 + 执行),这样就降低了处理器内振荡器的数量，动态功耗也随之下降。

M0和M0+处理器的应用：•一般的数据处理和I/O控制任务•超低功耗应用•8位/16位微控制器的跟新/替代•低成本ASIC、ASSP芯片到底是什么？芯片的物理层面是由半导体材料构成的多个晶体管，这些晶体管会构成过个逻辑门电路(与门、或门、非门、或非门等更加复杂的门电路)。

芯片设计人员首先得到是Verilog源代码文件，并且有多个参数可以选择，芯片设计人员可以去掉项目中用不到的一些特性，以节省功耗并减少硅片面积。

处理器同系统中的其他部分组合在一起，并被转换为由逻辑门组成的设计，然后被芯片设计工具转换成晶体管。

M0最低配只有12000个逻辑门，M3最少也要40000个逻辑门，因此M3的硅片一般要比M0大的多。

二指令集1.指令集是什么所有的处理器在执行所需操作时，都需要执行相应的指令序列，每条指令都定义了一个简单操作，例如简单的ALU运算，对存储器系统的数据访问以及程序的跳转操作等。

对于处理器而言，指令是以二进制代码的形式出现的，并且需要由内部硬件(指令解析器)进行解析，然后解析后的指令信息才会被转到执行阶段。

第1章1.1 什么是嵌入式系统？嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软/硬件可剪裁、适用于对系统功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。

1.2 嵌入式系统的应用领域有哪些? 列举一些生活中的嵌入式系统实例。

嵌入式系统的应用领域有交通管理、工控设备、智能仪器、汽车电子、环境监测、电子商务、医疗仪器、移动计算、网络设备、通信设备、军事电子、机器人、智能玩具、信息家电等；①网络设备: 交换机、路由器、Modem 等。

②消费电子: 手机、MP3、PDA、可视、电视机顶盒、数字电视、数码照相机、数码摄像机、信息家电等。

③办公设备: 打印机、传真机、扫描仪等。

④汽车电子: ABS (防死锁制动系统)、供油喷射控制系统、车载GPS 等。

⑤工业控制: 各种自动控制设备1.3 嵌入式系统的组成有哪些?嵌入式系统一般由硬件层，中间层，软件层三层组成。

1.4 嵌入式系统的特点有哪些?嵌入式系统有以下4个特点：系统核小、专用性强、系统精简、实时性高。

1.5 简述嵌入式系统的发展。

嵌入式系统具有以下6个发展趋势：系统工程化、开源化、功能多样化、节能化、人性化、网络化。

1.6 常用的嵌入式处理器分为哪几类?常见的嵌入式处理器有一下四类：嵌入式微处理器、嵌入式微控制器、嵌入式DSP 处理器、嵌入式片上系统。

1.7 嵌入式操作系统的特点有哪些?嵌入式操作系统有以下6个特点：系统核小、专用性强、系统精简、高实时性、多任务的操作系统、需要专用开发工具和环境。

1.8 什么是实时操作系统? IEEE 实时UNIX 分委会认为实时操作系统应具备哪些特点?实时操作系统是指在限定的时间能对过程调用产生正确的响应的操作系统。

IEEE 的实时UNIX分委会认为实时操作系统应具备以下特点：异步的事件响应、切换时间和中断延迟时间确定、优先级中断和调度、抢占式调度、存锁定、连续文件、同步。

1.9 常用的嵌入式操作系统有哪些? 它们各有什么特点?1.10 嵌入式系统工程设计的要点有哪些?应用需求；硬件要求；实时性的实现；系统功耗；系统升级方式；调试方式；开发环境的选择等。