掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置掌握SJA

我的CAN总线SJA1000调试经历展开全文我的 CAN总线 SJA1000调试经历前几天学校实验室赶活，调试了SJA1000的CAN总线驱动，我所做的平台是在Intel PXA270的ARM处理器上面进行控制的，通过读写总线的方式进行控制的，期间对着SJA1000的databook查找了很多，期间调试时也走了不少的弯路，现在把调试心得一些经验在这里讲讲。

由于以前对CAN的驱动接触比较少，只是了解过它的物理特性和用途，所以下手点就是从databook这块着手的，于是先调试CAN的初始化配置，首先是通过CPU能够读写SJA1000的寄存器了，然后我从网上下了一个基于Linux内核的CAN驱动代码，往里一直添加，但最后发现这套代码写得太复杂了，可能本身自己对SJA1000的寄存器设置也不是很了解，没办法，看了大半天的databook，终于有些头绪想清楚该是怎样去控制了，从ZLG网站中下了一个BASIC模式下的参考例程，我看了一下，然后SJA的寄存器详细看了看(由于开始的时候比较忙，所以直到这个时候才算是仔细看了看SJA的内部，至于CAN 的基础协议我是根本没有看，这给我后面带来了极大的麻烦)。

然后就参考ZLG的程序开始写SJA的测试程序，那个程序写的很大，也比较完整，因为我想快点把CAN打通，于是弄了一个一千多行的程序，以前我的调试程序一般都很小的。

写好程序之后就开始测试，首先测试的是测试寄存器，然后一步步测试下去，在BASIC模式下所有的寄存器都正常，但是在发送的时候是总是不正常，启动发送之后就一直在发送，状态寄存器的标志位一直处在发送的状态下，然后就是报总线错误，不知道是怎么会事情，很郁闷，上网上的BBS看了一下。

其他人告诉我单个CAN节点发送是成功不了的，如果没有收到接受CAN 节点的应答，发送节点就会一直发送，直到超出错误计数器的允许值使得总线关闭。

这下我终于明白是怎么回事了，同时在精华区发现在peli模式下有ECC(错误寄存器)，可以跟踪错误，于是开始改成用PeliCAN模式操作过程。

Linux设备驱动程序原理及框架-内核模块入门篇内核模块介绍应用层加载模块操作过程内核如何支持可安装模块内核提供的接口及作用模块实例内核模块内核模块介绍Linux采用的是整体式的内核结构，这种结构采用的是整体式的内核结构，采用的是整体式的内核结构的内核一般不能动态的增加新的功能。

为此，的内核一般不能动态的增加新的功能。

为此，Linux提供了一种全新的机制，叫(可安装) 提供了一种全新的机制，可安装) 提供了一种全新的机制模块” )。

利用这个机制“模块”(module)。

利用这个机制，可以)。

利用这个机制，根据需要，根据需要，在不必对内核重新编译链接的条件将可安装模块动态的插入运行中的内核，下，将可安装模块动态的插入运行中的内核，成为内核的一个有机组成部分；成为内核的一个有机组成部分；或者从内核移走已经安装的模块。

正是这种机制，走已经安装的模块。

正是这种机制，使得内核的内存映像保持最小，的内存映像保持最小，但却具有很大的灵活性和可扩充性。

和可扩充性。

内核模块内核模块介绍可安装模块是可以在系统运行时动态地安装和卸载的内核软件。

严格来说，卸载的内核软件。

严格来说，这种软件的作用并不限于设备驱动，并不限于设备驱动，例如有些文件系统就是以可安装模块的形式实现的。

但是，另一方面，可安装模块的形式实现的。

但是，另一方面，它主要用来实现设备驱动程序或者与设备驱动密切相关的部分(如文件系统等)。

密切相关的部分(如文件系统等)。

课程内容内核模块介绍应用层加载模块操作过程内核如何支持可安装模块内核提供的接口及作用模块实例内核模块应用层加载模块操作过程内核引导的过程中，会识别出所有已经安装的硬件设备，内核引导的过程中，会识别出所有已经安装的硬件设备，并且创建好该系统中的硬件设备的列表树：文件系统。

且创建好该系统中的硬件设备的列表树：/sys 文件系统。

(udev 服务就是通过读取该文件系统内容来创建必要的设备文件的。

)。

SJA1000 CAN驱动程序演示实验一．实验目的本驱动程序展示了如何在Small RTOS中编写SJA1000 的驱动程序。

通过调用CAN 程序库SJA1000_PEI.LIB 的基本函数，实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点数据收发测试。

二．实验设备及器件PC 机一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪一台CAN PARK 模块一台CAN 连接线一根三．实验步骤1、将CAN－bus PARK 插入到A6 区中，用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P1 0，连接A6 区的P1_CS1 到A2 区的A15。

2、使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。

使用导线把D 5区的/RST 与VCC 相连。

3、由于本程序使用中断方式响应SJA1000 中断，故将A5 区的P1_INT 接到A2 区的INT0。

4、利用CAN 连接线将两台已经安装了CAN-Bus 模块的DP-51PROC 连接起来，以组成简单的CAN 网络实现CAN 的接收和发送。

5、本驱动程序已经将输出文件路径设置为“E:\Temp”，用户可自行更改输出文件路径。

将路径“E:\Temp”中的CAN. hex 文件下载到两台DP-51PROC 中运行。

四．实验参考程序主要部分/*******************************************************描述：独立的CAN 控制器SJA1000PeliCAN 在small rtos 中的应用示例*文件名: PELIRTOS.c*应用语言: KEIL C51*应用系统: small rtos*版本: V1.0*广州周立功单片机发展有限公司保留所有的版权****************************************************/#define _TIME_MODULE_H#define _SERIAL_H/********************************************************** 导入头文件******************************************************/#include "INCLUDES.h"#include "Sja1000_peli.h"sfr IPH=0xb7;sbit RESET_PIN=P1^0;// 验收代码/屏蔽寄存器的内容（4+4）uint8 xdata Send_CAN_Filter[8]={0xf0,0xf0,0xf0,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};// 帧信息和标示码（1+4）分别对应TX,TX1,TX2,TX3,TX4uint8 xdata Send_CAN_Info_ID[3]={0xc7,0x0A,0x0B};uint8 xdata Recv_CAN_Info_ID[3];// 待发送数据（8）uint8 xdataSend_CAN_Data[13]={0xc7,0x0A,0x0B,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x07,0x0 8,0x07,0x08,0x08};uint8 xdata Recv_CAN_Data[14];uint8 xdata time_Counter=0;uint8 xdata BTR0,BTR1;uint16 xdata *p;uint8 xdata disp_buf[8];void CAN_Send(void);void display(void);void CAN_Rcv(void);void TimeSum(void);void Delay_ms(uint8 j);void SJA1000_Config_Normal(void);void Init(void){CKCON=1; //应用6clockTMOD = (TMOD & 0XF0) | 0X01;TCON=TCON|0x04; //MCU 的INT1 下降沿触发,INT0 电平触发TH0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) / 256;TL0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) % 256;TR0 = 1;ET0 = 1;TF0 = 0;}/************************************************************** ****函数名称：void CAN_Init(void)**功能描述：复位SJA1000，并设置其工作在正常模式************************************************************** ***/void CAN_Init(void){RESET_PIN=0; //将SJA1000 的复位线与P1.0 相连接Delay_ms(1);RESET_PIN=1; //控制P1.0 来实现SJA1000 的复位SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr;SJA1000_Config_Normal();WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断EX0=1;}/************************************************************** ** 函数原型: void Delay_ms(uchar j)** 功能描述: 该函数用于不精确的延时。

深入理解Linux软件配置、编译及安装从源代码安装过软件的朋友一定对./configure&&make&&make install安装三步曲非常熟悉了。

然而究竟这个过程中的每一步幕后都发生了些什么呢?本文将带领你一探究竟。

深入理解这个过程将有助于你在LFS的基础上玩出自己的花样来。

不过需要说明的是本文对Makefile和make的讲解是相当近视和粗浅的，但是对于理解安装过程来说足够了。

用一句话来解释这个过程就是：根据源码包中Makefile.in文件的指示，configure脚本检查当前的系统环境和配置选项，在当前目录中生成Makefile文件(还有其它本文无需关心的文件)，然后make程序就按照当前目录中的Makefile文件的指示将源代码编译为二进制文件，最后将这些二进制文件移动(即安装)到指定的地方(仍然按照Makefile文件的指示)。

由此可见Makefile文件是幕后的核心。

要深入理解安装过程，必须首先对Makefile文件有充分的了解。

本文将首先讲述Makefile与make，然后再讲述configure脚本。

并且在讲述这两部分内容时，提供了尽可能详细的、可以运用于实践的参考资料。

Makefile与make用一句话来概括Makefile与make的关系就是：Makefile包含了所有的规则和目标，而make则是为了完成目标而去解释Makefile规则的工具。

make语法首先看看make的命令行语法：make[options][targets][VAR=VALUE].[options]是命令行选项，可以用make--help命令查看全部，[VAR=VALUE]是在命令行上指定环境变量，这两个大家都很熟悉，将在稍后详细讲解。

而[targets]是什么呢?字面的意思是"目标"，也就是希望本次make命令所完成的任务。

凭经验猜测，这个[targets]大概可以用"ckeck","install"之类(也就是常见的测试和安装命令)。

第13章各类驱动设计和引导程序前面对Linux设备驱动程序有了一个基本的认识，本章将对嵌入式Linux下CAN总线、SD 卡及网络接口的驱动做详细讲解。

希望通过一个简单的实例介绍能对读者自己编写驱动程序有所帮助。

接下来将从Boot Loader的概念、Boot Loader的基本结构来介绍Boot Loader的结构，并介绍目前比较流行的两款引导程序vivi和U-Boot。

13.1 CAN总线和SJA1000介绍控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是德国Bosch公司于1983年为汽车应用而开发的，它是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，属于现场总线（FieldBus）的范畴。

1983年11月，ISO正式颁布了控制器局域网CAN国际标准（ISO11898）。

CAN总线的通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维。

通信距离与波特率有关，最大通信距离可达10km，最大通信波特率可达1Mbit/s。

CAN总线仲裁采用11位标识和非破坏性位仲裁总线机构机制，可以确定数据块的优先级，保证在网络节点冲突时最高优先节点不需要冲突等待。

CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。

CAN总线上任意节点可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。

SJA1000是一个独立的CAN控制器，它在汽车和普通的工业应用上有先进的特征。

由于硬件和软件的兼容，它将会替代PCA82C200。

它与PCA82C200相比，增加了一种新的工作模式（PeliCAN）。

这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议，因此特别适合于轿车内的电子模块、传感器、制动器的连接和通用工业应用，特别是系统优化、系统诊断和系统维护时特别重要。

13.1.1 SJA1000寄存器介绍SJA1000的寄存器主要包括控制寄存器、命令寄存器、状态寄存器、中断寄存器、发送缓冲器、接收缓冲器和验收滤波器。

核心板linux内核编译及驱动模块编译步骤一、内核编译：1，拷贝开发板linux系统源代码（linux-2.6.30）到ubuntu的任意位置，打开终端，进入linux-2.6.30目录，输入命令：cp arch/arm/configs/sbc6045_defconfig .config 回车2，输入命令：make menuconfig 回车，若提示以下界面*** Unable to find the ncurses libraries or the*** required header files.*** 'make menuconfig' requires the ncurses libraries.****** Install ncurses (ncurses-devel) and try again.***输入命令：sudo apt-get install libncurses5-dev 回车，安装ncurses3，安装完成后，输入命令：make menuconfig 回车，进入配置选项界面，按需修改，目前未修改。

4，输入命令：make uImage 回车，若提示Can't use 'defined(@array)'，修改kernel/timeconst.pl 文件中 373行，if (!defined(@val))改为if (!@val) ，重新执行make uImage命令。

二、驱动模块编译（若从未编译过内核，需要先编译内核）：1，将编写好到源文件（如：cgc-pio.c）拷贝到linux-2.6.30/drivers/char/目录2，修改linux-2.6.30/drivers/char/目录下到Makefile文件，增加一行，内容为：obj-m += xxx.o，如：obj-m += cgc-pio.o3，打开linux终端，进入linux-2.6.30目录，输入命令：make modules 回车，完成后在linux-2.6.30/drivers/char/目录下会产生对应到.ko文件（如：cgc-pio.ko）。

Linux操作系统驱动编译与运行
一、手工加载测试
1、insmod ./key_test.ko 加载驱动模块到内核
2、cat /proc/modules grep key_test 查看key_test 模块在内核中的地址，不
加过滤器可以看到全部加载的模块。

3、lsmod 显示模块，这时可以看到所有的模块名字，后面跟的是主设备号和次设备号。

4、rmmod key_test 把模块从内核里卸载。

二、动态加载
1、把key_test.c 源代码放到内核源代码的/drives/char/下，因为这是属字符型
驱动，放在这编译到zImage 中。

2、这时我们make menuconfig 编译内核是看不到key_test 这个选项的。

我
们把这个选项写到菜单里面才行。

在内核源代码的/drives/char/下有一个Kconfig 文件，打开
(1) vi Kconfig 加几行到里面:
config ConFig_key_test
bool key test //前面那个bool 换成tristate 就是支持模块化编译
上面句是在make menuconfig 时会出现key test 这个选项在drive/char 子菜单
下,bool 前面是TAB 键
------help---------- 这句是出现在菜单选项下面的
This key test help. 这句是你的驱动的说明会出现在help 里面
(2)在/drivers/char 目录下的Makefile 文件里加上一句：
obj-$(CONFIG_key_test) += key_test.o。

linux的驱动调用方法Linux驱动调用方法Linux是一种广泛使用的开源操作系统，它具有稳定、安全、高效和可定制的特点。

作为开源系统，Linux支持各种硬件设备，但要让硬件设备能够正常工作，我们需要使用对应的设备驱动程序。

本文将详细介绍Linux 的驱动调用方法，从加载和安装驱动到使用驱动，一步一步回答你的问题。

第一步：了解设备驱动设备驱动程序是操作系统内的一类软件，它通过与硬件设备交互来实现操作系统与硬件之间的通信。

设备驱动程序为应用程序提供了一系列接口，使其可以访问和控制硬件设备。

Linux设备驱动程序通常包括两个部分：设备驱动模块和设备驱动文件。

设备驱动模块是驱动程序的实现代码，它以动态链接库的形式存在。

设备驱动模块可以被加载到内核中，从而成为内核的一部分。

设备驱动文件则是一些特殊的文件，它们代表了系统中的具体硬件设备。

第二步：加载设备驱动在使用设备驱动之前，我们需要将它加载到内核中。

在Linux系统中，可以使用modprobe命令或insmod命令来加载设备驱动模块。

modprobe 命令会自动解析依赖关系，并加载相关的模块。

例如，如果我们要加载名为"mydriver"的设备驱动模块，可以使用以下命令：sudo modprobe mydriver或者，如果设备驱动程序没有被自动加载，可以使用insmod命令来手动加载：sudo insmod /path/to/mydriver.ko需要注意的是，加载设备驱动需要系统管理员权限。

第三步：安装设备驱动在加载设备驱动之前，我们需要确定设备驱动文件的位置。

通常，设备驱动文件位于/sys/class目录下的一个子目录中。

例如，设备驱动文件可能位于/sys/class/mydriver目录中。

为了安装设备驱动，我们需要创建一个符号链接到设备驱动文件。

在Linux 系统中，可以使用udev服务来自动创建符号链接。

首先，我们需要创建一个udev规则文件。

编译linux外部驱动模块时的基础知识linux内核模块编译引言为了清晰的编译Linux内核，内核编译系统使用Kbuild规则对编译的过程以及依赖进行规约。

在内核模块的编译中，为了保持与内核源码的兼容以及传递编译链接选项给GCC，也使用Kbuild规则。

内核模块的源代码可以在内核源码树中，也可以在内核源码树外，当使用Kbuild时，两种情况的编译方式也大致相似。

一般的内核模块在开发时，都是放在源码树外的。

本文主要是针对源码树外部的内核模块的编译。

为了屏蔽内核模块编译的复杂性，开发人员需要编写额外的Makefile，最终让编译内核模块就像编译普通的应用程序一样，敲入”make”就行了。

本文后面就给了一个实例。

编译外部模块在编译外部模块之前，需要首先准备好当前内核的配置以及内核头文件，同时，当前内核的modules enable选项应该开启(编译内核时指定)。

命令行选项使用如下命令编译外部模块：make –C <kernerl_src_dir> M=<ext_module_path>其中-C表明make要调用<kernel_src_dir>下的Makefile，该Makefile就是内核的Makefile，M为该Makefile的参数，指定外部模块源码的路径。

当Makefile接收到M参数时，就默认编译外部模块。

例如，当前目录下存放一个外部模块的源码，其编译命令如下：make –C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd`其中uname –r获取当前运行内核的版本，pwd为当前源码路径，将其展开之后为：make –C /lib/modules/ 2.6.42.9/build M=/home/user/hello其中/lib/modules/ 2.6.42.9/build是指向内核源码目录的符号链接。

编译完成之后，要安装驱动时，调用如下命令：make –C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules_install编译目标modules编译外部模块，默认目标就是modulesmodules_install安装编译成功了的外部模块，默认的安装目录为/lib/modules/<kernel_release>/extra/，前缀可以同过INSTALL_MOD_PATH指定。

第3章 CAN 控制器驱动1.1 SJA1000编程基础1.1.1 MCU 访问SJA1000SJA1000使用并行总线接口与MCU 连接，对MCU 来说，SJA1000可以认为是1个外扩的RAM 芯片，51系列MCU 通过地址线、数据线和控制线与SJA1000连接，如图3.1所示。

AD[0:7]是低8位地址与数据总线复用的，MCU 在操作总线时，在该接口上先输出低8位地址线，然后再进行数据操作（读或写）。

SJA1000内部带有地址锁存器，由ALE 信号实现数据与地址的分离。

因为SJA1000的地址宽度为8位，所以寻址空间范围是0x00~0xFF 。

假如每个地址都对应一个寄存器，那么SJA1000最多支持256个寄存器。

而实际上SJA1000在BasicCAN （CAN2.0A ）模式下只有32个寄存器，在FullCAN （CAN2.0B ）模式下则有128个寄存器。

虽然SJA1000寄存器的访问地址会因为硬件设计不同而不同，但SJA1000内部寄存器的位置关系是固定的。

如果我们给SJA1000每个内部寄存器的地址都定义绝对地址（如程序清单3.1所示），那么在硬件设计发生变化时，特别是器件编址变化时，要修改的寄存器地址定义将会非常多。

为了提高驱动的可移植性，在实际访问SJA1000内部寄存器时，常采用基地址加偏移量的方式进行寄存器访问（如程序清单3.2所示）。

如果把SJA1000内部寄存器看做数组的话，那基地址就是这个数组的首地址，偏移量就是数组的下标，即成员在数组中的位置。

程序清单3.1 采用绝对编址的寄存器定义1 #define REG_CAN_MOD 0xA000 // 内部控制寄存器2 #define REG_CAN_CMR 0xA001 // 命令寄存器3 #define REG_CAN_SR 0xA002 // 状态寄存器4 #define REG_CAN_IR 0xA003 // 中断寄存器5 #define REG_CAN_IER0xA004// 中断使能寄存器6......程序清单3.2 采用基地址加偏移量方式的寄存器定义7 #define REG_BASE_ADD0xA000// SJA1000寄存器基地址 8 #defineREG_CAN_MOD 0x00 // 内部控制寄存器 9 #define REG_CAN_CMR 0x01 // 命令寄存器 10 #define REG_CAN_SR 0x02 // 状态寄存器 11 #define REG_CAN_IR 0x03 // 中断寄存器 12 #define REG_CAN_IER0x04// 中断使能寄存器13......通常MCU 的总线上会挂载很多器件，除了SJA1000外，可能还有RAM 和ROM 等器件。