第三章机电一体化机械设计机电一体化的机械系统研究的三大结构包括传动机构、导向机构和执行机构，机械设计主要包括传动、支 承、导轨等内容。
机械传动机构的主要种类有：齿轮传动机构、滚珠丝杠副、滑动丝杠副、同步带传动副、间 歇机构、绕性传动机构等，传动装置不仅是转速和转矩的变换器，而且还能实现转动到直线运动的转换。
由于 机电一体化系统的机械结构要求有较小的摩擦、较高的精度和刚度。
所以在机械设计的时，应尽量采用现代的 精密机械设计方法以提高系统的性能。
第一节无侧隙齿轮传动机构齿轮传动是机电一体化机械传动系统中应用最广泛的一种机械传动，通常用齿轮传动装置传递转矩、转速 和位移，使电机和滚珠丝杠副及工作台之间的转矩、转速和位移得到匹配。
所以齿轮传动装置的设计是伺服机 械传动系统设计的一个重要部分，在各类型机电一体化机械传动系统中得到广泛使用。
齿轮传动的瞬时传动比为常数，传动精确度高，可做到零侧隙无回差，强度大能承受重载，结构紧凑，摩 擦力小和效率高，成为在机电一体化机械系统中使用最多的传动机构。
对传动装置总的要求是传动精度高、稳定性好和灵敏度高（响应速度快）。
传动误差会直接影响到系统的控制精度。
对于开环控制而言，传动误差直接影响设备的工作精度，因而应尽可能的缩短传动链、消除传动间 隙，以提高传动精度和刚度。
对于闭环控制系统，齿轮传动装置完全在伺服回路中，给系统增加了惯性环节， 其性能参数将直接影响整个系统的稳定性。
无论是开环还是闭环控制，齿轮传动装置都将影响整个系统的灵敏 度（响应速度），从这个角度考虑应注意减少摩擦、 减少转动惯量，以提高 传动装置的加速度。
特别是当传动机构有自动变向功能时，会使运动反向 时滞后于指令信号，造成反向死区也会影响传动精度和系统的稳定性。
所以为了提高系统的传动精度，必须采取措施消除齿轮机构的齿侧间 隙，保证齿轮的双向传动精度。
下面介绍几种消除齿轮间隙的方法。
一、直齿圆柱齿轮传动机构1偏心轴套调整法图3-1所示为最简单的偏心轴套式消隙结构。
