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使用监控程序经行程序烧写、调试的方法说明Ｃ语言编程版对ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８进行调试、程序烧写可以有两种方式：用ＢＤＭ工具通过专门接口进行和利用监控程序通过串口进行。
ＢＤＭ方式是芯片厂商提供的调试、烧写方式，在ＤＧ１２８芯片上留有管脚，通过仿真器将目标板和ＰＣ机相连，ＰＣ机通过Ｈｉｗａｖｅ程序将程序通过仿真器烧写至单片机中。
ＢＤＭ的一大特点是需要专门的仿真器和开发环境，在没有仿真器或者Ｈｉｗａｖｅ程序时就无法进行程序的烧写。
另外一种方式，也就是利用监控程序通过串口进行程序烧写的方式，不用专门的调试器，不用专门的程序就可进行程序的烧写。
一、简单原理简单的说，通过串口烧写程序就是用已经烧写在单片机内部的一小段程序，通过异步串行接口与ＰＣ机通信，把得到的程序数据写在单片机的Ｆｌａｓｈ中。
已烧写进单片机的程序称为监控程序，由Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ公司提供，在发单片机开发板或提供的硬件平台之前已用ＢＤＭ烧写至单片机内。
由于监控程序的存在，单片机的一些存储空间被占用，中断向量表的位置也要改变。
已有监控程序的单片机在运行时，首先运行的程序就是监控程序，监控程序首先会等待３秒，同时查询串口是否接收到任何数据，若接收到数据，就进入调试状态，通过指令进行程序烧写、调试；若３秒之内没有从串口上接收到数据，就去执行用户烧写到单片机内的程序。
二、使用ＣｏｄｅＷａｒｒｉｏｒ进行程序编写时的注意事项由于使用了监控程序，在进行程序编写时就要比平常多注意两个方面的东西，一是对整个程序存储空间的定义，一是中断向量的偏移。
１．程序存储空间的定义监控程序占用了￥Ｆ０００－￥ＦＥＦＦ的存储空间，并且通过串口烧写程序时对此存储空间进行了写保护，故用户在写程序时要注意必要将程序编译连接至此存储空间中，为了解决此问题，要在Ｆｕｌｌ＿Ｃｈｉｐ＿Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ＿ｌｉｎｋｅｒ．ｐｒｍ进行改动，如下：将改为２．中断向量表偏移的处理监控程序将中断向量表从￥ＦＦ００－￥ＦＦＦＦ偏移至￥ＥＦ００－￥ＥＦＦＦ，即用户的程序入口和中断程序的向量号需要改变。
视频监控系统设计方案和对策一、方案设计1.系统需求分析：首先，需要明确视频监控系统的基本需求，如监控范围、监控目标、监控时间等。
根据需求分析，设计出符合要求的视频监控系统。
2.摄像头安装位置确定：根据系统需求和拍摄角度要求，确定摄像头的安装位置，保证监控画面覆盖范围和拍摄清晰度。
3.设备选型：根据监控范围和要求，选择合适的摄像头、监控设备和存储设备。
同时，要考虑设备的品牌、性能和可靠性等因素。
4.系统布线和连接：根据实际情况，合理布置系统的布线和连接方式，确保摄像头、监控设备和存储设备之间的有效连接和通讯。
5.视频存储和备份：视频监控系统需要一个可靠的存储和备份系统，确保视频文件的长期存储和备份，以应对可能出现的安全问题。
6.远程监控和管理：视频监控系统还需提供远程监控和管理功能，方便用户在任意地点进行视频监控和系统管理，提高管理效率和方便性。
二、对策建议1.防止黑客攻击：为了防止黑客攻击和入侵，建议采用防火墙和入侵检测系统等网络安全设备，及时更新系统补丁和升级防护软件。
2.视频文件加密和权限管理：对于敏感视频文件，建议进行加密存储，并设置访问权限，只有授权人员才能访问和查看。
同时，定期更新密钥和密码，增加系统安全性。
3.数据备份和恢复：为了保证视频文件的安全性和完整性，建议定期对存储设备进行数据备份，并建立恢复机制。
一旦出现数据丢失，可以及时恢复数据。
4.物理安全保护：对于视频监控设备和存储设备，建议采取实施物理安全措施，如设备固定、设备监控和防盗报警等，防止设备被人为破坏或盗窃。
5.监控系统运行检测：建议定期对视频监控系统进行运行检测，包括检查设备功能、画面清晰度、存储容量以及远程访问等功能，确保系统正常运行。
总结：视频监控系统的设计方案和对策需要从系统需求、设备选型、存储备份、远程监控和数据安全等方面考虑，以保证系统的可靠性和安全性。
同时，要时刻关注新技术的发展和系统的更新，不断优化视频监控系统，提高系统的性能和效率。
飞思卡尔智能车摄像头组新⼿指南（5）--让车跑起来篇舵机、电机控制策略让车跑起来彭岸辉控制器设置了快速的控制周期，在每个运算周期内，控制器即时地得到智能车车速以及传感器采样来的道路信号，经过控制算法的计算后，控制单元输出相应的前轮控制转⾓以及电机占空⽐的值，其输出值再经过函数映射关系转换为 PWM 脉宽信号传⾄前轮舵机以及驱动电机，从⽽实现⼀个周期的控制。
由于摄像头的信号是具有周期性的，可以直接采⽤摄像头采集⼀幅图像的周期作为控制周期。
舵机控制采⽤ PD 控制，控制跟随性较好，P可以及时对赛道的变化作出反应，当然舵机的 P 项值也是跟随赛道情况变化的，直道和较⼩的弯道时控制较弱，90 度弯道或 270 度⼤弯道控制量较强，D有预测道路类型的作⽤，也就是能使舵机提前打⾓。
电机控制采⽤ PID 控制，可以减⼩动态误差并且跟随性能较好。
当然也可以使⽤其他控制，很多⼈舵机采⽤P控制，电机采⽤PD或PI控制。
对⽐他们的优缺点⾃⼰选择适合⾃⼰⼩车的PID。
这⾥不进⾏深⼊讲解。
前⾯的⼯作完成后懂得基本的图像处理算法就差不多可以使⼩车跑起来了！要使⼩车跑起来其实不难的，很多初学者最希望的就是看⾃⼰的车跑起来，因为当初我也是这样的，很理解师弟师妹们此刻的想法！最基本的图像处理算法就是：图像中间往两边搜索⿊线注意：初学者在初学时不知道偏差是怎样计算的。
这⾥就提⼀下：偏差就是计算出的中线即图中赛道中的⿊线与摄像头所看到的中线即图中赛道中的竖直红线（例如采集到的图像是100列的，那么摄像头看到的中线就是50）做差得到的值就是偏差。
它表⽰车当前位置与期望位置的偏离程度。
再看个图吧：⽤两⾏来说明，其他的⼀样。
第⼀⾏左边坐标（0,1）右边坐标（0,99），得出的中线就是（0,50），那么50所在的那⼀列就是摄像头所看到的中线（就是图中竖直的红线）。
这⾥再提⼀下，很多⼈提出中线后发现上位机上或LCD上没显⽰出中线，其实显⽰出中线很简单的：根据RGB，⼀个像素点的像素值为255时显⽰出来的是⽩⾊，像素值为0时显⽰出来的是⿊⾊。
网络视频监控设计方案和对策
一、网络视频监控设计方案：
1、信息收集：首先要进行信息收集，了解监控范围、存储空间要求以及安全需求等，然后进行系统规划；
2、硬件设备：根据监控需求，安装摄像头、服务器、接收器等硬件设备，同时分配输出网络、数据存储空间；
3、安全系统设置：根据监控需求，设置安全系统，确保监控系统稳定可靠；
4、监控系统设置：根据规划的系统，安装合适的监控软件，进行调试，确保系统可以正常运行；
5、调试实施：对系统功能进行调试、维护和实施，确保系统可以正常运行；
6、安全监控：根据监控需求，安装安全监控系统，防止信息泄露；
7、数据备份：定期进行数据备份，以防数据丢失。
二、网络视频监控对策：
1、应用安全技术：使用可靠的安全管理技术来避免视频监控系统被破坏或非法改动；
2、加强监控：定期对视频监控系统进行检查，以检测系统是否受到攻击；
3、加强员工教育：加强员工教育，提高员工自身安全意识，确保系统的安全性；
4、设置密码：视频监控系统应设定口令。
飞思卡尔智能车OV6620数字摄像头详解C/C++资讯站原创，转载请保留出处在本站的《飞思卡尔摄像头的选择及安装》一文中我们提到过数字摄像头OV6620，这篇文章里我们将对OV6620进行详细说明。
与普通模拟摄像头需要9~12V供电不同，OV6620仅需5V供电，因飞思卡尔智能车比赛提供的电池电压是7.2~8.2V，所以用OV6620省去了做升压电路这一环节，仅仅需要做一个5V供电就可以，可以采用7805芯片或2940芯片，电路简单。
OV6620采用PAL制式（国内的普通电视机制式），每秒25帧，分辨率为356*292，内部集成了AD转换模块和视频分离模块，省去了1881视频分离芯片。
当然，也可以当模拟摄像头来使用，比如调焦时，这时可以将视频信号端接至OV6620的VTO端即可。
OV6620的优点：供电电压低，简化电路；内部集成AD和视频分离模块，简化电路，并且使得采集程序简单，采集质量高；视频信号转换在内部进行，减轻单片机负担。
OV6620共有32个引脚，但我们真正能用到的不多。
我在做智能车时仅仅用到13个引脚，其他引脚并未使用，但是其他学校也有使用其他引脚的。
现在把常用的引脚列出来：Y0~Y7（数据输出端，接单片机IO口）、VSYNC（场中断信号端）、HREF（行中断信号端）、VCC（接5V）、GND（接地）、VTO（接视频采集卡调焦），其他可能会使用到的引脚：PCLK（像素同步信号端）、FODD（奇偶场信号端）。
摄像头的工作原理在这里不在进行说明，但需要说明的是：因为OV6620场中断上升沿时间很短，单片机可能捕捉不到上升沿中断，所以判断OV6620一场是否开始选择使用下降沿判断；行中断使用上升沿判断，而且采集的有效点都是在上升沿范围内，下降沿则表示已经进入行消隐区，此时采集的都是废数据（在使用OV6620采集时都为0X10）。
利用这个可以通过测试判断一行所能采集到的有效点个数。
关于中断触发，行中断（HREF）接单片机的T0口，场中断（VSYNC）接单片机的T1口，保证图像采集不会被打断。
视频监控系统解决方案视频监控系统的解决方案在当今社会中变得越来越重要，尤其是随着安全意识的提高和技术的进步。
咱们先来聊聊为什么视频监控系统是个值得关注的主题。
一、视频监控的必要性1.1 安全性大家都知道，随着城市化的推进，犯罪率在某些地区是有上升的趋势的。
于是，很多地方，比如商场、银行、社区，都开始装上监控摄像头。
你想，假如有一台摄像头在那儿，坏人是不是就不敢轻举妄动？监控能在很大程度上震慑潜在的犯罪行为，也为后续的调查提供了重要证据。
1.2 运营效率除了安全，视频监控还可以帮助提升运营效率。
比如，在商场，商家可以通过监控观察顾客的行为，看看哪个区域人流量大，哪个区域冷冷清清的。
这些信息对于商家的营销策略、货品陈列等都有帮助。
这样一来，商家既能提升顾客的购物体验，又能增加销售额，一举两得。
二、视频监控系统的构成2.1 硬件设备首先，监控系统的硬件设备非常重要。
一般来说，系统会包括摄像头、录像机、显示器以及存储设备。
现在市面上的摄像头种类繁多，有的适合室内，有的则专为户外设计，有的能在低光环境下清晰录像。
比如，红外摄像头就特别适合夜间监控。
录像机的选择也得根据需求来定。
如果你需要长时间保存视频，可能就需要选个大容量的录像机。
而存储设备，像硬盘，尽量选择速度快、稳定性高的，这样能保证视频不丢失。
2.2 软件系统硬件到位了，软件也不可忽视。
监控系统的软件主要负责视频管理和分析功能。
比如，录像回放、实时监控、报警系统等，都是软件的职责。
很多现代监控系统还具备远程访问功能，用户可以通过手机或电脑随时查看监控画面。
这点特别方便，尤其是对于那些需要监控多个地点的用户来说。
2.3 网络连接现在网络覆盖面越来越广，视频监控系统也越来越依赖网络。
无论是通过Wi-Fi还是有线连接，良好的网络质量是保证监控画面流畅和清晰的基础。
此外，网络监控还可以实现云存储，让用户不必担心存储空间的问题，随时随地都能访问录像。
三、未来发展趋势3.1 智能化随着技术的发展，未来的视频监控系统将更加智能化。
网络摄像机监控方案1. 简介网络摄像机监控方案是一种通过网络连接的摄像机设备，用于远程监控和录像。
它通过将摄像头拍摄的视频信号传输到网络服务器上的中心控制系统，实现远程实时监控和录像功能。
网络摄像机监控方案广泛应用于公共安全、企业安防、家庭监控等领域。
本文将介绍网络摄像机监控方案的基本原理、主要组成部分、实施步骤和一些常见问题解决方法。
2. 基本原理网络摄像机监控方案基于网络技术和视频处理技术，将摄像机捕获的视频信号通过网络传输到中心控制系统。
用户可以通过网络连接的设备（如电脑、手机等）实时查看和录制摄像机拍摄的场景。
网络摄像机监控方案的基本原理如下：1.摄像机采集：网络摄像机通过内置的图像传感器采集视频信号。
摄像机通常具有高清晰度、广角、夜视等多种功能，能适应不同的监控需求。
2.视频编码：摄像机将采集到的视频信号进行压缩编码处理，以减少带宽占用和存储空间。
常见的视频编码格式有H.264、H.265等。
3.网络传输：编码后的视频信号通过网络传输到中心控制系统。
摄像机可以通过有线或无线网络连接到系统。
4.中心控制系统：中心控制系统接收并处理摄像机传输的视频信号。
它可以实时显示视频、录制视频、进行监控管理等功能。
5.用户查看：用户可以通过连接中心控制系统的设备（如电脑、手机等）远程查看和管理摄像机拍摄的视频。
用户可以通过软件或浏览器访问中心控制系统，实现实时监控、回放录像等功能。
3. 主要组成部分网络摄像机监控方案通常由以下几个主要组成部分构成：3.1 摄像机摄像机是网络摄像机监控方案的核心设备，负责采集视频信号。
摄像机通常包括图像传感器、镜头、视频编码器、网络接口等模块。
摄像机的选择应根据具体的监控需求进行，包括监控区域的大小、环境的光线条件、监控角度等因素。
3.2 中心控制系统中心控制系统是网络摄像机监控方案的核心管理平台，负责接收、处理和存储摄像机传输的视频信号。
中心控制系统通常由服务器和管理软件组成。
