fira5v5项目说明

2019 FIRA仿真5自动化平台使用手册FIRA国际机器人足球仿真平台中型场地组是最早出现的FIRA仿真平台，由澳大利亚GRIFFITH大学主持开发，该平台基于Havok引擎开发，具有真实感强，能很好的仿真实物机器人的真实物理碰撞等特性，并且随着操作系统的升级，能一直兼容各个版本的Windows操作系统，平台具有良好的稳定性。

2018年FIRA国际考虑到原有仿真5比赛过程中双方队员操作机器人摆放，平台不够自动化，对原有平台进行了自动化改进。

自动比赛裁判系统可以让比赛队伍通过程序自动摆放机器人，免除人工摆放，省去了人工费时费力的工作，使得平台工作更加自动化和策略可以更好地智能化。

以往比赛规则没有对双方在球场四周推球进行限定，2018年FIRA国际组织修订了规则，禁止比赛双方在比赛四周推球的消耗比赛时间，极大提高了比赛的观赏性和更有效地利用比赛时间。

对于比赛日志文件的生成和发布，过去比赛队伍通过视频录像的方式，费时、费力、又费磁盘空间，新的自动化平台自动将比赛双方的比赛空间信息记录形成日志文件，赛后发布在互联网，方便大家的交流、学习和进步。

1、平台下载地址https:///zerowind168/SIM5-exe/raw/master/SIM5Installation.exe 2、平台运行和开发环境（1）硬件需求：1）酷睿五代i5处理器i5-6400 或更高性能的CPU；2G或以上系统内存；10G 以上可以硬盘空间。

2）具有1G显存或以上级别的显示卡。

3）至少可以支持1920x1080分辨率的17英寸及以上显示器。

（2）软件需求：1）W indows 7 旗舰版的操作系统。

2）D irectX 8.0或以上版本。

3）C++语言开发动态链接库程序，可以使用VC6及以上环境开发。

3、平台文件组成将FIRA仿真5平台安装包启动运行，需要将SimuroSot5仿真机器人足球比赛平台安装到C盘根目录（C:\），安装程序在C盘根目录下建立一个文件夹，名字为Strategy,如图1所示，文件结构组成如下。

5g绽放杯项目案例
摘要：
1.5G 绽放杯项目背景
2.项目案例介绍
3.项目案例的影响和价值
4.我国5G 发展的展望
正文：
【5G 绽放杯项目背景】
5G 绽放杯是一项专注于5G 技术应用的赛事，旨在发掘和推广优秀的5G 应用案例。

随着我国5G 网络建设的不断完善，5G 技术已经逐渐走进人们的生活，成为推动数字化转型的重要力量。

在这样的背景下，5G 绽放杯项目应运而生，旨在推动5G 技术的应用和发展。

【项目案例介绍】
在5G 绽放杯项目中，涌现出了许多优秀的5G 应用案例。

例如，某智能家居企业利用5G 技术，推出了一款基于5G 网络的智能家居系统。

该系统可以实现家庭设备的远程控制，让用户随时随地掌握家庭信息，为生活带来极大的便利。

此外，还有某医疗企业利用5G 技术，推出了一款基于5G 网络的远程医疗服务。

该服务可以让患者在家庭环境中接受专业的医疗服务，大大降低了患者的就医难度，提高了医疗服务的效率。

【项目案例的影响和价值】
这些优秀的5G 应用案例不仅带来了技术的创新，更推动了产业的发展。

它们让人们看到了5G 技术的无限可能，激发了人们对5G 技术的热情和期待。

同时，这些案例也为社会带来了深远的影响。

例如，智能家居系统的推出，让人们的生活更加便利，提高了人们的生活质量。

远程医疗服务的推出，则解决了就医难的问题，提高了医疗服务的效率，对于推动健康中国的建设有着重要的价值。

【我国5G 发展的展望】
总的来说，5G 绽放杯项目是一个非常有价值的项目，它推动了我国5G 技术的应用和发展，为社会带来了深远的影响。

FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。

围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。

在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。

3.场上标记比赛场地标记如图 1 所示。

中圈半径是25cm 。

作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。

争球时机器人的站位标记为灰色。

4.球门, 门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。

门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。

5.罚球区罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。

在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。

如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。

若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。

Figure 1: Dimensions and markings on the field2.暂停操作者可向裁判要求暂停。

在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。

3.记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•4•比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:1•破门得分或出现犯规2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球3•仿真平台出现问题4 •有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电5•运动员如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。

（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。

目录第一章、5V5仿真组（Middle Simurosot）介绍Fira Simurosot Game1.1仿真型机器人足球介绍1.2仿真系统基本结构1.3仿真平台及系统特点1.4运行环境和开发工具1.5仿真平台的使用介绍第二章、仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南2.1 什么是策略程序2.2 仿真平台与策略的运行关系2.3 仿真平台场地数据2.4 接口代码解析2.5 程序开发流程2.6 动作函数介绍2.7 在策略中调用动作的基本方法2.8 简单策略开发2.9 各种定位球第三章、比赛规则3.1 名词解释3.2 比赛规则3.3 犯规与处罚3.4 裁判3.5 环境3.6 其他第一章5V5仿真组（Middle League Simurosot）介绍FIRA SimuroSot Game1.1仿真型机器人足球介绍仿真型机器人足球（SimuroSot）SimuroSot 是一种仿真的软件系统，在该项比赛中，参赛的每个机器人不是实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，它主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。

比赛中，我们仅关注的好似软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想。

换言之，SimuroSot 类型的比赛是智力与智力的碰撞。

1.2仿真系统基本结构仿真系统是有FIRA 提供的仿真程序，这个程序通过DLL（动态连接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL程序。

场上的数据由仿真程序计算给出，DLL接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。

1.3仿真平台及系统特点开发者：澳大利亚的Dr.Jun Jo 领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组系统特点：1．机器人模型：Y ujin机器人的物理模型2．模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理精确（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎）3．界面：3维（采用Direct设计界面，3D Max模型）1.4运行环境和开发工具仿真系统：3D Robot Soccer Simulator 1.5a编程语言：C/C++开发环境：MS Visual C++ 6.0 / MS VS2003模板：使用仿真系统提供的源程序模板程序模板说明：程序使用动态连接库（DLL）方式硬件需求：Pentiun III 600 MHz或其以上级别的显示卡256M系统内存具有32M以上显存的TNT2或其以上级别的显示卡能够支持800×600以上分辨率的显示器软件需求：Windows98或以上版本的操作系统DirectX 8.0或以上的版本1.5仿真平台的使用介绍1.5.1运行程序的方法1．先将自己编写好的代码编译成dll文件，黄队程序拷到C:\strategy\yellow,蓝队程序拷到C:\strategy\blue。

FLEX 5000 EtherNet/IP适配器产品⽬录号 5094-AENTR、5094-AENTRXT、5094-AEN2TR、5094-AEN2TRXT、5094-AENSFPR、5094-AENSFPRXT、5094-AEN2SFPR、5094-AEN2SFPRXT2罗克⻙尔⾃动化出版物 5094-UM005C-ZH-P - 2020 年10 月FLEX 5000 EtherNet/IP 适配器⽤⼾⼿册重要⽤⼾信息在安装、配置、操作或维护本产品之前，请阅读本⽂档以及“其他资源”章节所列的⽂档，了解关于安装、配置和操作该设备的信息。

除了所有适⽤的条例、法律和标准的要求之外，⽤⼾还必须熟悉安装和接线说明。

包括安装、调整、投⼊运⾏、使⽤、装配、拆卸和维护等在内操作必须由经过适当培训的⼈员根据适⽤的操作守则来执⾏。

如果未遵照制造商所指定的⽅式使⽤该设备，将可能导致该设备提供的保护失效。

任何情况下，对于因使⽤或操作本设备造成的任何间接或连带损失，罗克⻙尔⾃动化有限公司概不负责。

本⼿册中包含的⽰例和图表仅⽤于说明。

由于任何具体安装都涉及众多变数和要求，罗克⻙尔⾃动化有限公司对于依据这些⽰例和图表所进⾏的实际应⽤不承担任何责任和义务。

对于因使⽤本⼿册中所述信息、电路、设备或软件⽽引起的专利问题，罗克⻙尔⾃动化有限公司不承担任何责任。

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在整本⼿册中，我们在必要的地⽅使⽤了以下注释，来提醒您留意安全注意事项。

标签也可能位于设备表⾯或内部，提供具体的预防措施。

警告：标识在危险环境下可能导致爆炸，进而导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。

注意：标识可能导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。

注意符号可帮助您确定危险情况，避免发生危险，并了解可能的后果。

重要事项标识对成功应用和了解本产品有重要作用的信息。

电击危险：位于设备 (例如，驱动器或电机) 表面或内部的标签，提醒相关人员可能存在危险电压。

2023 fira机器人足球仿真策略技术报告CATALOGUE 目录•引言•足球仿真策略技术概述•fira机器人足球仿真策略设计•仿真实验与结果分析•结论与展望•参考文献01引言足球机器人技术的研究和发展对于提高机器人的智能化水平、增强机器人的运动能力以及拓展机器人在娱乐、体育等领域的应用具有重要意义。

足球机器人仿真策略的研究可以为理解足球机器人的运动特性、优化机器人的控制算法、提高机器人的决策能力提供重要的理论和实践支持。

研究背景与意义VS本报告主要研究了基于Fira机器人的足球仿真策略，包括机器人的运动学模型、控制算法、决策制定等方面的内容。

采用理论分析和实验验证相结合的方法，对Fira机器人在足球仿真环境中的运动特性、决策能力、适应能力等方面进行了深入的研究和探讨。

研究内容与方法02足球仿真策略技术概述足球游戏规则与策略足球比赛规则包括比赛场地、球门、越位、犯规等规则的介绍。

进攻与防守策略分析常见的前锋、中场、后卫等球员的进攻与防守策略。

战术安排与调整探讨球队整体及个体球员在不同比赛情况下的战术安排与调整。

010203系统总体架构介绍机器人足球仿真系统的硬件和软件构成，包括传感器、执行器、控制器等。

传感器数据采集分析如何通过传感器采集球场环境信息，如球员位置、球的位置等。

控制器设计与实现探讨控制器的设计原则和实现方法，包括决策和控制算法的运用。

机器人足球仿真系统架构现有足球仿真策略技术的优缺点优点：能够根据既定的规则进行决策，策略的可解释性强。

基于学习的策略缺点：需要大量的数据和计算资源进行训练，且可解释性较差。

基于规则的策略缺点：难以适应规则的变化，通用性较差。

优点：能够通过学习适应各种不同的场景和规则变化。

010*********03fira机器人足球仿真策略设计高度智能化fira机器人配备了先进的传感器和人工智能算法，能够自主感知环境、做出决策并协调运动，具有很高的智能化水平。

fira机器人的特点与优势快速反应能力fira机器人配备了高速的伺服电机和先进的运动控制系统，能够快速、准确地响应指令并做出动作。

先从网上摘一句扯淡的话：机器人足球（FIRA）比赛现在已经成为机器人和人工智能领域的研究热点之一，是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。

简介：而我要向大家介绍的只是这机器人足球比赛弱弱的一角，也是最初级最基础的比赛：SIMUROSOT 5V5（仿真5v5）。

说白了，玩家就是在PC机上的仿真平台模拟实物足球机器人而进行的比赛。

双方各有5个机器人（以下简称小车），并通过C/C++语言编写封装了各种数据和函数的动态链接库来控制小车的各种行为。

其中函数大概分为动作函数和策略函数，策略函数大多是消息处理函数，在这些函数中根据情况来调用动作函数进行处理，而所有的动作函数都是需要你自己写的，而且要合理运用数学和物理知识使你的动作函数更上一层楼，可别指望调用啥API。

因为这个平台仅仅会给你提供大量数据而已——也就是说，你要把你最美好的幻想、最高深的算法与最牛B的战略部署最终映射到5个小车的左右轮速上去（其实不是速度，是驱动力或加速度，上手这个还是要懂点儿基础力学的）。

最后总结下，说的再生动形象一点吧，FIRA的仿真比赛其实和电子竞技差不多，只是它更多的要靠你的意识而不是操作，而且这种比赛基本不存在IMBA的现象！（比较平衡）关于入门：仿真5v5这块是很容易入门的，只需要你会一些C语言知识和面向对象的基础知识就够了，你甚至可以“连DLL是什么都不知道”就来开发自己的策略。

所以仿真5v5非常适合计算机专业的大一新生和大二的学生上手的（我就是从大一做起的，而且是做了一段时间才清楚了DLL的概念），你们能从中学会很多很多的专业相关知识和各种有用的东西。

关于比赛：比赛是年年有，而且至少会有两大赛事的：FIRA与ROBOCUP的比赛。

机器人足球比赛分为FIRA和ROBOCUP两大块，前者主要是小车类的实物与仿真比赛，后者类人比赛较多。

198创新论坛摘要：本项目主要研究FIRA 5vs5大比赛场地环境下足球机器人的进攻策略的设计。

策略首先对射门[1]函数按照球所处的半场进行制约，避免乌龙球的出现。

其次，策略针对了传球问题中球易被被拦截的情况，提出了旋转传球的改进方法，通过该方法，能够大大缩短传球球员位移到最佳击球点的时间，提高了传球的稳定性和协助进攻的成功率。

关键词：射门；旋转传球；协助1◆◆射门策略设计1.1 球在对方半场当球在我方球员与对方守门员之间时，己方球员离球直线距离最近，此时可以调整射门角度，猛烈地撞击球，以增加对方守门员的防守难度，提高进球率。

此时最佳的判断情况为对方球员大部分在我方半区，而我方处于进攻状态时，我方有充足时间进行角度选择。

1.2 球在己方半场当球处于己方射门球员与己方守门员之间时，为避免乌龙球，此时不应使用调整角度，直线踢球的方式，而是采用一种弧形踢球法，射门球员在到达目标位置时需旋转90度，将球安全的运到后场。

此类情况出现在球进入我方半区，敌方射门球被守门员防守或者中途被其他球员截获，待球员将球运入后场后，采用防守击球函数，将球运入敌方半场，然后组织进攻。

2◆◆多人协助射门策略我们设计了协助踢球策略，即将球传给另一名球员，由该球员完成射门任务。

实验中，简单的协助踢球策略所花时间略长，这主要是因为，击球球员需要调整到球后的位置，然后撞击球，在调整位置的过程中，花费了大量时间。

对此,本文提出了旋转踢球的方法，将传统踢法进行改进，并取得了一定效果。

下面将说明旋转传球和接球的思想：2.1 旋转传球法下面我们将机器人的角动量表示为 ,机器人小车相对于其质心的位矢表示为 ,所以有其中 为机器人小车的驱动力对小车质心的力矩。

由于惯性作用,机器人小车原来具有的较高的线速度仍可使它滑行到球的坐标点。

经过这一段滑行时间的调整,小车到达球坐标点时便近似为让小车绕质心的定轴旋转,即有:根据计算，机器人小车可以获得很高的角速度，当机器人小车的一侧触碰到球，便给以冲量，达到传球的目的。