无人驾驶汽车概论
- 格式:wps
- 大小:18.00 KB
- 文档页数:3
无人驾驶汽车概论
随着信息技术的发展,自动驾驶的无人驾驶汽车正逐步取代传统的有
人驾驶汽车,成为交通运输的重要技术和应用趋势之一、本文将论述无人
驾驶汽车的概念、特点、技术原理以及发展前景等内容。
无人驾驶汽车,是指由机器人控制,完全没有人类干预的汽车。
它通
过地图、感知器、控制器和硬件设备等,能够根据实际交通环境自主控制
车辆行驶,实现自动避障、定位、路径规划等功能。
由于其能提供平稳、
安全、准确的运行,使得无人驾驶汽车在交通领域成为未来新的发展趋势。
无人驾驶汽车具有自动检测、自动控制、自动定位以及自动路径规划
等优点,解决人们被动驾驶的痛苦,使得人们在驾驶机动车时可以从容自如。
此外,该技术还具有不依赖于天气情况的特点,能够节省更多的能源,从而节约交通运输成本,实现更高效的交通管理。
另外,由于不受人们的
个人偏好、行为习惯以及精力水平的制约,无人驾驶车辆的行驶路径会更
为平滑、安全,有利于道路交通安全环境的改善。
无人驾驶汽车技术概述引言随着科技的不断发展,无人驾驶汽车技术成为汽车行业的热点之一。
无人驾驶汽车是指能够在没有人为干预的情况下行驶的汽车,通过集成了各种传感器、计算机视觉和人工智能技术,以及先进的控制系统来实现自动驾驶。
本文将对无人驾驶汽车技术进行概述。
传感器技术无人驾驶汽车依靠各种传感器来感知周围环境,以及获取和处理相关数据。
其中主要包括激光雷达、摄像头、超声波传感器等。
激光雷达利用激光束扫描周围环境,生成准确的三维地图,用于实时定位和识别障碍物,而摄像头则通过计算机视觉技术实时获取图像信息,用于识别道路标志、交通信号和行人等。
人工智能与深度研究人工智能(AI)和深度研究技术是实现无人驾驶汽车的核心之一。
通过训练神经网络模型,无人驾驶汽车可以研究并理解各种驾驶场景,并做出相应的决策。
人工智能技术还能帮助汽车实现自主导航、避障和路径规划等功能。
控制系统与算法无人驾驶汽车的控制系统包括车辆动力系统和自动驾驶系统。
车辆动力系统负责控制车辆的加速、制动和转向等操作,而自动驾驶系统则负责处理传感器数据并做出相应的决策。
自动驾驶系统中的算法考虑到各种驾驶情景,并能够灵活地做出决策以确保安全行驶。
安全性与法规无人驾驶汽车技术的发展不仅需要满足高性能和高效率的要求,更需要考虑安全性和法规的限制。
无人驾驶汽车技术需要经过严格的测试和验证,确保其能够可靠地应对各种异常情况,并遵守交通规则和法律法规。
发展前景无人驾驶汽车技术在提高交通效率、减少交通事故、节省能源等方面具有巨大潜力。
随着技术的不断发展和成熟,无人驾驶汽车将逐渐成为未来交通出行的重要方式,对于城市交通管理和出行体验带来革命性的变化。
结论无人驾驶汽车技术的发展离不开传感器技术、人工智能与深度研究、控制系统与算法的综合应用。
随着技术和法规的进一步发展,无人驾驶汽车将成为未来更安全、更高效的交通工具。
《无人驾驶汽车概论》教案一、教学目标1. 了解无人驾驶汽车的发展历程。
2. 掌握无人驾驶汽车的基本原理和关键技术。
3. 了解无人驾驶汽车在各个领域的应用及优缺点。
4. 探讨无人驾驶汽车对未来社会的影响。
二、教学内容1. 无人驾驶汽车的发展历程人工驾驶到辅助驾驶的演变无人驾驶汽车的定义和发展阶段我国无人驾驶汽车的发展现状2. 无人驾驶汽车的基本原理感知环境:传感器、摄像头、雷达等设备决策规划:路径规划、避障、车速控制等控制执行:电机、刹车、转向等控制3. 无人驾驶汽车的关键技术感知技术:图像识别、激光雷达、传感器融合等决策技术:深度学习、强化学习、图规划等控制技术:自动驾驶控制器、车辆动力学模型等4. 无人驾驶汽车在各个领域的应用交通领域:自动驾驶出租车、货运物流等家用领域:自动泊车、辅助驾驶等农业、矿业等领域:无人驾驶拖拉机、挖掘机等5. 无人驾驶汽车的优缺点及未来发展优点:提高安全性、效率,减少交通拥堵等缺点:技术复杂、成本高、法律法规等限制未来发展:技术进步、政策支持、产业创新等三、教学方法1. 讲授:讲解无人驾驶汽车的发展历程、基本原理、关键技术等。
2. 案例分析:分析无人驾驶汽车在各个领域的应用实例。
3. 小组讨论:探讨无人驾驶汽车的优缺点及未来发展。
4. 互动环节:回答学生提出的问题。
四、教学资源1. 教材:《无人驾驶汽车概论》2. 课件:PPT3. 视频资料:无人驾驶汽车实况演示、相关纪录片等4. 网络资源:无人驾驶汽车相关新闻、论文、报告等五、教学评价1. 课堂参与度:学生提问、回答问题、讨论等活跃程度。
3. 期末考试:考查无人驾驶汽车的基本概念、原理、应用等。
六、教学内容6. 无人驾驶汽车的传感器技术了解各种传感器的作用和原理,如:雷达、激光雷达、摄像头、超声波传感器等。
探讨传感器在无人驾驶汽车中的重要性以及如何进行有效的数据融合。
7. 无人驾驶汽车的决策与规划技术学习决策树、决策图等决策方法。
无人驾驶汽车概述与技术应用近年来,无人驾驶汽车逐渐成为科技领域的热门话题。
无人驾驶汽车是指不需要人类驾驶员干预,通过自动化系统和先进的技术,能够自主行驶的汽车。
它的出现将为交通运输领域带来巨大的创新和变革。
本文将从概述无人驾驶汽车的定义、技术原理、发展现状以及应用前景等方面来进行阐述。
一、无人驾驶汽车的定义无人驾驶汽车,又称自动驾驶汽车,是指不需要人类驾驶员操作,通过计算机系统和传感器,根据预设的目的地和规则,自动进行导航和驾驶的汽车。
相比传统汽车,它能够更加智能地感知周围环境、自主决策、进行路径规划和执行驾驶动作,以实现安全、高效的行驶。
二、无人驾驶汽车的技术原理无人驾驶汽车是基于先进的技术来实现自动化驾驶的。
它主要依赖以下关键技术:1. 传感器技术:无人驾驶汽车搭载有大量传感器,如激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等,用于感知周围环境、检测障碍物、道路状况和交通标志等信息。
2. 感知与识别技术:通过深度学习和计算机视觉等技术,对传感器获取的数据进行处理和分析,以识别道路、车辆、行人、交通信号等目标,并建立环境模型。
3. 地图和定位技术:无人驾驶汽车需要高精度的地图数据和准确的定位信息,以实现精确的导航和路径规划。
常用的技术包括全球定位系统(GPS)、惯性导航系统(IMU)、车载传感器等。
4. 控制与决策技术:无人驾驶汽车通过算法和模型来实现驾驶决策和行为规划,根据感知和地图数据,自主选择最佳路径、速度和动作,确保安全和效率。
三、无人驾驶汽车的发展现状无人驾驶汽车的发展经历了多个阶段,目前正处于技术研发和市场推广并行的阶段。
1. 技术研发:全球范围内的许多高科技公司和汽车制造商都在进行无人驾驶汽车的研发工作。
这些公司积极投入资金和人力资源,不断创新和突破技术瓶颈,加速无人驾驶汽车的商业化进程。
2. 市场推广:无人驾驶汽车在一些特定的场景和地区已经开始商业化应用。
例如,一些地方政府在封闭环境下推广无人驾驶出租车、公交车,一些科技公司开展自动驾驶送货服务等。
《无人驾驶汽车概论》教案第一章:无人驾驶汽车概述1.1 教学目标了解无人驾驶汽车的定义和发展历程理解无人驾驶汽车的工作原理和主要技术构成认识无人驾驶汽车的优势和挑战1.2 教学内容无人驾驶汽车的定义和发展历程无人驾驶汽车的工作原理介绍无人驾驶汽车的主要技术构成无人驾驶汽车的优势和挑战分析1.3 教学方法讲授法:讲解无人驾驶汽车的定义、发展历程、工作原理、技术构成、优势和挑战等内容案例分析法:分析具体的无人驾驶汽车案例,让学生更好地理解和掌握相关知识1.4 教学评估课堂问答:检查学生对无人驾驶汽车定义、发展历程、工作原理、技术构成、优势和挑战的理解程度小组讨论:让学生分组讨论无人驾驶汽车的优缺点,并展示讨论结果第二章:无人驾驶汽车的主要技术2.1 教学目标了解无人驾驶汽车的主要技术,包括感知、决策、控制和通信等方面理解各种传感器、算法、控制系统和通信技术的作用和应用2.2 教学内容无人驾驶汽车的感知技术:介绍摄像头、雷达、激光雷达等传感器的作用和应用无人驾驶汽车的决策技术:讲解各种路径规划、障碍物避让、意图识别等算法无人驾驶汽车的控制技术:介绍车辆控制系统的工作原理和实现方法无人驾驶汽车的通信技术:讲解车联网、V2X等通信技术的应用和重要性2.3 教学方法讲授法:讲解无人驾驶汽车的感知、决策、控制和通信等技术的内容和应用实验演示法:展示无人驾驶汽车的感知、决策、控制和通信等技术的实验结果或实际应用场景2.4 教学评估课堂问答:检查学生对无人驾驶汽车的感知、决策、控制和通信等技术的理解程度实验报告:评估学生在实验中对于无人驾驶汽车的感知、决策、控制和通信等技术的掌握程度第三章:无人驾驶汽车的安全性和法律问题3.1 教学目标了解无人驾驶汽车的安全性问题和解决方法理解无人驾驶汽车所涉及的法律问题和挑战3.2 教学内容无人驾驶汽车的安全性问题:讲解交通事故、黑客攻击、传感器故障等方面的安全性问题及解决方法无人驾驶汽车的法律问题:介绍知识产权、隐私保护、责任归属等方面的法律问题及挑战3.3 教学方法讲授法:讲解无人驾驶汽车的安全性和法律问题的内容及其解决方法案例分析法:分析具体的无人驾驶汽车安全性和法律问题案例,让学生更好地理解和掌握相关知识3.4 教学评估课堂问答:检查学生对无人驾驶汽车的安全性和法律问题的理解程度小组讨论:让学生分组讨论无人驾驶汽车的安全性和法律问题的解决方案,并展示讨论结果第四章:无人驾驶汽车的发展趋势和挑战4.1 教学目标了解无人驾驶汽车的发展趋势和未来前景认识无人驾驶汽车在发展过程中面临的挑战和问题4.2 教学内容无人驾驶汽车的发展趋势:讲解技术创新、产业融合、市场规模等方面的趋势和前景无人驾驶汽车面临的挑战:介绍技术难题、道德伦理、法律法规等方面的挑战和问题4.3 教学方法讲授法:讲解无人驾驶汽车的发展趋势和挑战的内容讨论法:引导学生思考无人驾驶汽车发展的前景和可能出现的问题课堂问答:检查学生对无人驾驶汽车发展趋势和挑战的理解程度第六章:无人驾驶汽车的技术实现6.1 教学目标理解无人驾驶汽车技术实现的基本流程。
一、课程定位(一)课程定位本课程是汽车智能技术专业的专业基础课程,也是汽车检测与维修、新能源汽车、汽车制造与装配等专业的选修课程,性质为理实一体化课程。
培养学生掌握从新能源汽车到智能网联汽车的发展过程,以及汽车技术的未来发展走向;拓展学生的知识视野;激发学生对于智能网联汽车技术的兴趣。
通过《无人驾驶汽车技术概论》的学习,为学生学习后续课程打好必要的基础。
在课程衔接中起到过渡作用前续课程为专业基础课,主要包括《汽车机械制图》、《汽车构造》、《汽车电气设备构造与维修》,后续课程为专业核心课程主要包括《智能汽车传感器技术》、《电动汽车电动机与驱动控制》。
(二)设计思路该课程为自动驾驶汽车概论课程,主要面向自动驾驶汽车,智能网联汽车线控改装,各传感器安选型、安装,调试等岗位。
教学模式任务与工作内容相对接即课程任务与企业岗位的实际工作内容相对接;本课程从适用专业的学生所必须具备的综合职业能力出发;按照“以培养职业能力为核心,以工作实践为主线,以典型的工作任务为载体,以培养高素质与高技能并存的人才为目标”的要求进行总体设计;紧紧围绕工作任务的需要来选择和组织课程内容;突出工作任务与知识的联系。
二、典型工作任务分析三、课程目标(一)总体目标通过本课程的学习,使学生从整体上对自动驾驶汽车所需要的知识与技能有初步认识,培养学生熟悉自动驾驶汽车组成原理,包括环境感知,智能决策,路径规划,车辆控制等方面知识,具备自动驾驶汽车传感器安装,调试,标定等技能型人才所必需的知识及相关的职业能力,通过行动导向教学改革提高学生积极的行动意识和职业规划能力,培养学生的创新、创业能力,为后续课程学习作前期准备,为学生顶岗就业夯实基础。
同时使学生具备较强的工作方法能力和社会能力。
根据本课程面对的工作任务和职业能力要求。
(二)具体目标1.能力目标(1)具有自动驾驶汽车传感器选型,安装,标定以及故障分析的能力,以及现代汽车维修检测诊断设备的使用。
《无人驾驶汽车概论》教案一、教学目标1. 让学生了解无人驾驶汽车的基本概念、发展历程和现状。
2. 使学生掌握无人驾驶汽车的技术原理及其主要组成部分。
3. 培养学生对无人驾驶汽车行业的兴趣和认知,提高其创新意识和实践能力。
二、教学内容1. 无人驾驶汽车的基本概念及其发展历程2. 无人驾驶汽车的技术原理及其主要组成部分3. 无人驾驶汽车行业的现状及发展趋势4. 无人驾驶汽车在我国的应用案例及政策法规5. 无人驾驶汽车的技术挑战及未来发展方向三、教学方法1. 讲授法:讲解无人驾驶汽车的基本概念、发展历程、技术原理、组成部分等知识。
2. 案例分析法:分析无人驾驶汽车在我国的应用案例,使学生了解实际应用情况。
3. 讨论法:组织学生就无人驾驶汽车的技术挑战及未来发展方向展开讨论,培养学生的创新意识和实践能力。
4. 参观实践:安排学生参观无人驾驶汽车研发企业或体验无人驾驶汽车,加深对无人驾驶汽车的认识。
四、教学资源1. 教材:《无人驾驶汽车概论》2. 课件:无人驾驶汽车的发展历程、技术原理、组成部分等3. 视频资料:无人驾驶汽车的实际运行情况、测试场景等4. 网络资源:无人驾驶汽车相关的新闻报道、行业动态等五、教学安排1. 第一课时:无人驾驶汽车的基本概念及其发展历程2. 第二课时:无人驾驶汽车的技术原理及其主要组成部分3. 第三课时:无人驾驶汽车行业的现状及发展趋势4. 第四课时:无人驾驶汽车在我国的应用案例及政策法规5. 第五课时:无人驾驶汽车的技术挑战及未来发展方向六、教学活动1. 课堂讨论:让学生分享对无人驾驶汽车的了解和看法,促进学生之间的交流。
2. 小组项目:分组让学生设计一个简单的无人驾驶汽车模型,培养学生的实践能力。
七、评估方式1. 平时成绩:包括课堂参与度、小组项目表现等。
3. 期末考试:设置有关无人驾驶汽车的选择题、填空题、简答题和论述题,检验学生的学习成果。
八、教学策略1. 激发兴趣:通过介绍无人驾驶汽车的最新进展和实际应用,引发学生的兴趣。
无人驾驶汽车技术概述
介绍
无人驾驶汽车技术是一种基于人工智能和自动化技术的创新,旨在使汽车能够在没有人类驾驶员的情况下自主行驶。
这项技术正在经历快速发展,被认为是未来汽车产业的重要趋势,并有望对交通安全和交通拥堵等问题产生积极影响。
技术原理
无人驾驶汽车技术基于大量传感器和系统来感知、理解和响应汽车周围的环境。
这些传感器可以包括雷达、摄像头、激光雷达和超声波传感器等。
通过收集环境信息并进行实时处理,车辆能够自主进行导航、避障、加速和刹车等基本操作。
优势
无人驾驶汽车技术具有许多优势。
首先,它可以大幅提高交通安全性,减少由人类驾驶员的错误和疏忽造成的事故。
此外,无人驾驶汽车技术还能够增加交通流量效率,减少交通拥堵和排放。
它还可以为老年人、残疾人和其他不适合驾驶的人提供独立出行的机会。
挑战
尽管无人驾驶汽车技术前景广阔,但也面临一些挑战。
首先,
技术的安全性和可靠性是一个重要问题,尤其是在面对突发状况时。
此外,无人驾驶汽车的法律和道德问题也需要仔细考虑,例如道德
决策和责任分配等。
发展趋势
无人驾驶汽车技术正在不断发展和完善。
许多汽车制造商和科
技公司都在投入大量资源进行研发。
预计在未来几年内,我们将看
到更多无人驾驶汽车在道路上行驶,并有望在不久的将来实现商业
化应用。
结论
无人驾驶汽车技术的概述显示了其巨大的潜力和重要性。
尽管
仍面临挑战,但随着技术的不断进步,无人驾驶汽车有望为我们的
出行方式带来巨大的变革。
以上为无人驾驶汽车技术概述的简要介绍。
《无人驾驶汽车概论》教案一、教学目标1. 让学生了解无人驾驶汽车的基本概念、发展历程和现状。
2. 让学生掌握无人驾驶汽车的技术原理及其主要组成部分。
3. 让学生了解无人驾驶汽车在各领域的应用及优缺点。
4. 培养学生的创新意识和关注未来科技发展的兴趣。
二、教学内容1. 无人驾驶汽车概述定义、分类和发展历程市场规模和政策环境2. 无人驾驶汽车技术原理感知环境:视觉、雷达、激光雷达等传感器决策与控制:路径规划、自动驾驶系统通信与协作:车联网、车与车、车与基础设施的通信3. 无人驾驶汽车主要组成部分硬件:车辆平台、传感器、执行器软件:操作系统、算法、应用程序4. 无人驾驶汽车应用领域乘用车、商用车、公共交通物流、农业、无人机配送5. 无人驾驶汽车优缺点分析优点:安全性、效率、便捷性缺点:技术复杂性、成本、法律法规限制三、教学方法1. 讲授法:讲解无人驾驶汽车的基本概念、技术原理和应用领域。
2. 案例分析法:分析具体无人驾驶汽车案例,让学生了解实际应用。
3. 小组讨论法:分组讨论无人驾驶汽车的优缺点,培养学生的批判性思维。
4. 项目实践法:引导学生参与无人驾驶汽车相关项目,提高学生的实际操作能力。
四、教学资源1. 教材:《无人驾驶汽车概论》2. 课件:PPT、图片、视频等3. 网络资源:相关新闻、论文、报告等4. 实物模型:无人驾驶汽车模型五、教学评价1. 课堂问答:检查学生对无人驾驶汽车基本概念的理解。
2. 小组讨论报告:评估学生在讨论中的表现及对无人驾驶汽车优缺点的分析能力。
3. 项目实践报告:评价学生在实践过程中的操作能力和解决问题的能力。
4. 期末考试:全面测试学生对无人驾驶汽车知识的掌握程度。
六、教学安排1. 课时:共计32课时,每课时45分钟。
2. 授课方式:理论课与实践课相结合,各占一半课时。
3. 课程进度安排:无人驾驶汽车概述(2课时)无人驾驶汽车技术原理(6课时)无人驾驶汽车主要组成部分(4课时)无人驾驶汽车应用领域(3课时)无人驾驶汽车优缺点分析(3课时)实践操作与项目展示(6课时)七、教学步骤1. 导入新课:通过相关新闻或视频,引出无人驾驶汽车的话题,激发学生兴趣。
《无人驾驶汽车概论》教案一、教学目标1. 了解无人驾驶汽车的概念、发展历程和现状。
2. 掌握无人驾驶汽车的技术原理和主要技术构成。
3. 了解无人驾驶汽车的应用场景和未来发展趋势。
4. 培养学生的创新意识和科技素养,提高对新兴科技领域的关注度。
二、教学内容1. 无人驾驶汽车的概念及发展历程介绍无人驾驶汽车的定义回顾无人驾驶汽车的发展历程分析当前无人驾驶汽车的市场现状2. 无人驾驶汽车的技术原理介绍无人驾驶汽车的主要技术构成讲解传感器技术、算法、车载网络通信等技术原理分析各项技术在无人驾驶汽车中的应用和作用3. 无人驾驶汽车的应用场景列举无人驾驶汽车在公共交通、物流、环卫等领域的应用案例探讨无人驾驶汽车对城市交通、环境保护等方面的影响4. 无人驾驶汽车的法律法规与伦理问题介绍我国无人驾驶汽车相关法律法规的现状与发展趋势分析无人驾驶汽车在伦理方面可能面临的挑战5. 无人驾驶汽车的未来发展趋势预测无人驾驶汽车技术的发展方向探讨无人驾驶汽车对人类生活方式和产业格局的影响三、教学方法1. 讲授法:讲解无人驾驶汽车的基本概念、技术原理和应用场景。
2. 案例分析法:分析具体无人驾驶汽车应用案例,让学生深入了解实际应用。
3. 小组讨论法:组织学生就无人驾驶汽车的法律法规和伦理问题展开讨论,培养学生的思辨能力。
4. 课堂互动:鼓励学生提问、分享观点,提高课堂氛围和学生的参与度。
四、教学准备1. 课件:制作涵盖教学内容的课件,辅助讲解和展示。
2. 视频资料:准备无人驾驶汽车相关的研究成果、应用案例等视频资料,用于课堂演示。
3. 讨论题:提前为学生准备与无人驾驶汽车相关的讨论题,促进学生思考。
五、教学评价1. 课堂参与度:评价学生在课堂上的提问、回答和互动情况。
2. 小组讨论报告:评价学生在小组讨论中的表现和报告质量。
3. 课后作业:布置与无人驾驶汽车相关的课后作业,检验学生对课堂内容的掌握程度。
4. 期末考试:设置有关无人驾驶汽车的选择题和问答题,全面考察学生的学习成果。
无人驾驶汽车概论
第1章无人驾驶汽车的产生与发展
1.1地面无人驾驶车辆的发展
1.2无人驾驶汽车的产生
1.3无人驾驶汽车成为现实
1.4无人驾驶汽车概述
参考文献
第2章无人驾驶汽车体系结构
2.1分层递阶式与反应式体系结构
2.1.1分层递阶式体系结构
2.1.2反应式体系结构
2.24D RCS
2.3JAUS
2.4无人驾驶汽车体系结构实例
2.4.1Boss无人驾驶汽车体系结构
2.4.2Brr号无人驾驶汽车体系结构
参考文献
第3章无人驾驶汽车环境感知技术基础
3.1环境感知中的传感器
3.2激光雷达测距传感器
3.2.1LMSSll激光雷达
3.2.264线激光雷达
3.3ESR毫米波雷达
3.4车载视觉传感器
3.4.1车载视觉
3.4.2彩色空间模型
3.4.3图像预处理
3.5传感器标定
3.5.1激光雷达标定
3.5.2摄像机标定
3.5.3摄像机和激光雷达联合标定
参考文献
第4章无人驾驶汽车环境感知
4.1结构化道路检测
4.1.1结构化道路常用基本假设
4.1.2直道检测
4.1.3弯道检测
4.1.4复杂环境下车道检测图像预处理
4.2非结构化道路检测
4.3行驶环境中目标检测
4.3.1行人检测
4.3.2车辆检测
4.4交通信号灯和交通标志的检测
4.4.1交通信号灯检测
4.4.2交通标志检测
参考文献
第5章无人驾驶汽车定位导航
5.1电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合
5.2GPS罗盘里程计位置数据融合
5.2.1全球导航定位系统
5.2.2航迹推算
5.2.3GPS罗盘里程计组合导航定位系统
5.3无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例
5.3.1定位传感器
5.3.2GPs DR组合方式分析
5.3.3互补式组合导航实现
5.4同时定位与地图创建
5.4.1SLAM的实现方法
5.4.2SIAM理论发展的关键问题
5.4.3SlJAM应用举例
5.5视觉里程计
5.5.1视觉里程计的基本原理
5.5.2视觉里程计算法分类
5.5 3两帧视觉里程计算法中的关键问题
5.5.4考虑运动学约束的视觉里程计算法
参考文献
第6章无人驾驶汽车路径规划
6.1路径规划概述
6.1.1环境地图表示方法
6.1.2路径搜索算法
6.2基于启发式搜索算法的路径规划
6.2.1经典A*路径规划
6.2.2改进的A*路径规划
6.3实时、增量式路径规划
6.3.1状态空间表示
6.3.2增量式路径规划
6.3.3变维度状态空间的实时、增量式路径规划参考文献
第7章无人驾驶汽车运动控制
7.1无人驾驶汽车的纵向控制
7.1.1油门控制
7.1.2制动控制
7.1.3油门与制动的切换规则
7.2基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制
7.2.1二自由度动力学模型
7.2.2航向预估算法原理
7.3基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制
7.3.1自动转向控制系统结构
7.3.2基于曲率的前馈控制
7.3.3基于偏差的反馈控制
7.4考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪
7.4.1考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成
7.4.2基于车辆动力学约束的速度规划
参考文献
第8章无人驾驶汽车一体化设计
8.1传统无人驾驶汽车
8.2无人驾驶汽车一体化设计
8.2.1无人驾驶汽车动力学
8.2.2无人驾驶汽车一体化体系结构
8.2.3无人驾驶汽车底层一体化设计
8.3无人驾驶汽车仿真平台与实车测试
8.3.1无人驾驶汽车仿真平台
8.3.2无人驾驶汽车的实车测试
参考文献
第9章无人驾驶汽车的机遇与挑战
9.1车联网与智能交通系统
9.2国外无人驾驶汽车
9.3我国无人驾驶汽车
9.4无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战。