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机械手控制器的研究现状和发展趋势
一、机械手控制器研究现状
机械手控制器（Robot Controller）是一种非常重要的机器人控制系统，它能够控制机器人的运动，它可以实现机器人的服从，从而实现一些
特定功能，例如重复任务、裁剪等，控制器可以将控制信号转换成机器人
的运动，控制器具有较高的精确度，可以实现自动化控制，它的功能灵活，能够实现手臂夹具的运动控制，控制器在机器人的自动化控制中起着重要
作用。
近年来，机械手控制器已经发展得很快，在机械手及操作系统、机器
人应用程序、伺服控制算法、机器人运动规划及定位技术、机器人实时安
全控制算法等方面取得了许多突破性进展，使得机械手控制器可以更好地
适应现代工业应用，在许多方面发挥着越来越重要的作用。
二、机械手控制器发展趋势
（1）智能控制技术的发展。
智能控制技术能够帮助机械手控制器进
行更灵活的操作，可以更好地适应变化，能够实现更多复杂的控制任务，
有助于提高生产效率和质量。
（2）模块化控制技术的发展。
模块化控制技术可以使机械手控制器
更具灵活性，有助于缩短机器人系统的设计周期，更有效地实现现代化机
器人系统。
浅析工业机械手的发展趋势及应用工业机械手是一种自动化装置，广泛应用于各种生产线上，以实现自动化生产，提高生产效率，减少人力成本。
随着科技的不断发展，工业机械手的应用范围越来越广，功能越来越强大，以下将对工业机械手的发展趋势及应用进行浅析。
一、工业机械手的发展趋势1. 智能化随着人工智能和机器学习技术的不断进步，工业机械手将越来越智能化。
未来的工业机械手将具备更强大的自主学习能力和自适应能力，能够根据不同的生产环境和任务要求，自动调整姿态和动作，实现更精准的操作。
2. 柔性化未来的工业机械手将更加灵活多变，能够适应多种生产工艺和任务需求。
可以实现多种工具的快速更换，实现不同产品的生产，提高生产线的灵活性和效率。
3. 协作化随着人机协作技术的不断进步，工业机械手将更加注重与人类的协作，实现人机共同作业。
未来的工业机械手将更加安全可靠，能够和人类在同一生产线上进行合作，提高生产效率和质量。
4. 网络化未来的工业机械手将更加与互联网紧密结合，实现远程监控和管理。
通过物联网技术，工业机械手可以实现远程诊断和维护，大大提高设备的可靠性和生产效率。
1. 制造业工业机械手在制造业中得到了广泛的应用，可以完成装配、搬运、焊接、喷涂等工艺，提高生产效率和质量。
随着工业机械手的智能化和柔性化发展，越来越多的制造企业将采用工业机械手来替代传统的人工作业。
2. 汽车工业汽车工业是工业机械手的主要应用领域之一，工业机械手可以完成汽车零部件的装配、车身焊接、喷漆等工艺，大大提高了汽车生产线的生产效率和一致性。
3. 电子制造业在电子制造业中，工业机械手可以完成电子元件的分拣、组装、焊接等工艺，实现了电子产品的自动化生产，提高了产品的质量和生产效率。
4. 医药工业在医药工业中，工业机械手可以完成药品的包装、标签贴附、分装等工艺，减少了人为的交叉感染风险，提高了药品的生产质量。
工业机械手作为自动化生产的重要装备之一，其发展趋势将更趋智能化、柔性化、协作化和网络化。
机械手控制器的研究现状和发展趋势标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]机械手控制器的研究现状和发展趋势摘要：介绍了机械手控制器的研究及其应用的现状，以及在国内的发展状况，根据近几年的发展状况，分析了其发展趋势。
关键词：机械手控制器研究现状发展趋势前言在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。
机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
1．关于机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
机械手调研报告一、引言机械手是一种自动化设备，用于在工业生产和其他领域中实现自动化操作。
随着科技的发展和工业的进步，机械手在生产过程中的应用越来越广泛。
本调研报告旨在对机械手的类型、应用领域、发展趋势等方面进行调查和分析，以便更好地了解机械手的现状和发展前景。
二、机械手的分类根据其结构和功能，机械手可分为以下几类：1. 增力型机械手增力型机械手多采用液压、气动或电动等驱动方式，它们具有较强的承载能力和精确的动作控制能力。
增力型机械手在重型工业生产中的应用非常广泛，如汽车制造、航空航天等。
2. 速度型机械手速度型机械手以电动和气动驱动为主，具有高速运动和高精度定位的特点。
它们广泛应用于需要高速操作和迅速响应的领域，如电子产品制造、快速装配等。
3. 重复型机械手重复型机械手又称为编程型机械手，其运动轨迹和动作可通过预先编程来实现。
它们适用于需要重复操作的工作，如流水线生产、包装等。
4. 灵敏型机械手灵敏型机械手具备柔性、高精度和高灵敏度的特点，其灵活的触觉和力反馈能力使其能够实现复杂的操作和互动，广泛应用于精细装配、医疗手术等领域。
三、机械手的应用领域机械手的应用领域多种多样，主要包括以下几个方面：1. 制造业机械手在制造业中被广泛应用，可以实现产品的装配、搬运、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
2. 物流和仓储机械手可以代替人工进行物料的搬运、包装和分拣，提高物流效率和仓储管理水平。
3. 医疗领域机械手在医疗领域的应用越来越广泛，可以实现手术辅助、药物配送等任务，提高手术精度和治疗效果。
4. 农业机械手在农业领域中可以用于果树、蔬菜的采摘、播种和植物病虫害的治理，提高农业生产的效益和质量。
5. 空间探索机械手在航天领域中可以用于航天器的组装、维修和探测任务，扩展人类对宇宙的探索范围。
四、机械手的发展趋势随着人工智能、机器视觉、传感器技术的不断进步，机械手正在朝着更加智能化、柔性化和自主化的方向发展。
机械手的研究现状和发展趋势
当今，机械手是工业自动化发展的重要组成部分，它的应用广泛，现代机械手的研究水平已取得显著进步。
在不断改进和开发的过程中，人们把现代机械手的研究发展划分为三个阶段：研发阶段，发展阶段和应用阶段。
其中，研发阶段又包括现代机械手的设计、性能参数的确定、现代机械手的控制系统的设计、现代机械手的自动化以及现代机械手对外界环境的考虑。
现代机械手的设计是技术发展的基础，目前发展的趋势是：全方位的有机结构设计，可以有效地减少对其他系统（例如传动系统）的依赖，并实现全面的、集成化的设计。
另外，一种新型的两轴机械手被提出，具有高速度、低功耗和高精度操作等优点，主要用于精密机械制造。
另外，在现代机械手的性能参数确定方面，通过实验、统计学和数学方法，不断完善现代机械手的性能参数，使其更接近最优。
此外，现代机械手的控制系统也在不断发展。
例如，开发了一种新型的智能机械手控制系统，它与现代机械手的自动化系统相结合，实现智能化控制，具有较高的效率和可靠性。
此外，现代机械手的自动化系统也在不断发展。
机械手的趋势
机械手的趋势可以总结为以下几点：
1. 自动化：随着自动化技术的不断发展，机械手逐渐成为各行业中自动化生产线的重要组成部分。
机械手能够在繁重、危险和重复性高的工作环境中取代人工操作，提高生产效率和品质。
2. 智能化：机械手在感知、决策和执行等方面的智能化不断提升。
例如，通过搭载传感器和视觉系统，机械手能够实现对周围环境的感知和识别，从而更加灵活和高效地执行任务。
3. 协作性：机械手的协作能力逐渐增强，可以和人类操作员或其他机器人进行协作工作。
例如，通过使用力/力矩传感器，机械手可以识别并响应与之接触的力或压力，从而实现与人类操作员的安全协作。
4. 灵活适应性：机械手的适应性和灵活性不断提升，可以适应不同工件的形状、大小和材质等特性。
通过采用模块化设计和灵活的控制系统，机械手能够快速适应不同的任务和需求。
5. 远程操作：随着云计算和网络技术的不断发展，机械手的远程操作能力不断提升。
远程操作可以实现机械手的遥控和监控，减少操作员的物理负担，并在需要时提供远程支持和诊断。
6. 人性化设计：在设计机械手时，越来越多地考虑到人机交互的人性化需求。
例如，机械手的外形设计更加符合人类的认知和操作习惯，操作界面更加友好和直观。
总的来说，机械手的趋势是向自动化、智能化、协作性、适应性、远程操作和人性化设计等方向发展。
这些趋势将进一步推动机械手在各个行业中的应用和发展。
浅析工业机械手的发展趋势及应用工业机械手是一种能够替代人工完成工业生产任务的自动化设备，它具有高效、精准、稳定等特点，是现代工业生产中不可或缺的重要装备。
随着科技的不断进步和产业的快速发展，工业机械手的应用范围不断扩大，其性能和功能也在不断提升。
本文将对工业机械手的发展趋势及应用进行浅析。
一、工业机械手的发展趋势1. 智能化趋势随着人工智能和机器学习技术的不断突破和应用，工业机械手也开始向智能化方向迈进。
智能化的工业机械手不仅能够根据预设的程序完成任务，还能够根据实时数据进行智能调整和优化，实现自主学习和自主决策。
这种智能化的工业机械手能够更好地适应复杂多变的生产环境，提高生产效率和产品质量。
2. 柔性化趋势传统的工业机械手往往需要严格的工作环境和固定的任务，无法灵活适应不同的生产场景和任务需求。
而随着柔性制造技术的逐渐成熟，工业机械手也开始向柔性化发展。
柔性化的工业机械手能够根据不同的任务需求和生产环境进行灵活调整，实现多种任务的快速切换和适应，大大提高了生产的灵活性和效率。
3. 联网化趋势随着物联网技术的广泛应用，工业机械手也开始向联网化方向发展。
联网化的工业机械手能够与生产线上其他设备和系统进行实时数据交换和协同操作，实现生产过程的信息化、数字化和智能化。
这种联网化的工业机械手能够更好地适应产业4.0的要求，实现生产过程的高度集成和智能化控制。
4. 绿色化趋势随着环境保护意识的提高和绿色制造理念的普及，工业机械手的绿色化发展也成为了趋势。
绿色化的工业机械手不仅在节能减排方面有所突破，还能够在材料选择、生产工艺等方面进行优化，实现对环境的更好保护。
这种绿色化的工业机械手能够更好地适应可持续发展的要求，推动工业生产向绿色化方向发展。
1. 制造业工业机械手在制造业的应用非常广泛，可以用于零部件的装配、产品的搬运、焊接、喷涂等多种任务。
工业机械手的灵活性和精准性能够大大提高制造业的生产效率和产品质量，成为制造业转型升级的重要装备。
机械手控制器的研究现状和发展趋势摘要：介绍了机械手控制器的研究及其应用的现状，以及在国内的发展状况，根据近几年的发展状况，分析了其发展趋势。
关键词：机械手控制器研究现状发展趋势前言在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。
机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
1．关于机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
浅析工业机械手的发展趋势及应用一、机械手的发展趋势1. 智能化发展随着人工智能技术的不断进步，机械手也将朝着智能化方向发展。
智能化机械手将能够根据实际情况做出智能化的决策，实现更加灵活的动作和更高效的生产。
智能化机械手还可以通过学习和模仿人类的动作来完成复杂的任务，同时可以实现自主学习和自我优化。
随着工业互联网时代的到来，机械手也将实现网络化发展。
通过与其他设备和系统的联接，机械手可以实现更加高效的协作和分工，从而提高生产效率和质量。
网络化机械手还可以实现远程监控和远程控制，大大提高了生产的柔性和自动化程度。
未来的工业生产将更加注重柔性化生产，而机械手的发展也将朝着柔性化方向发展。
柔性化机械手可以快速适应不同的生产需求，实现快速换线和多品种、小批量生产。
柔性化机械手还可以实现多功能的生产，从而大大提高了生产的灵活性和适应性。
二、机械手的应用1. 制造业在制造业中，机械手可以用于装配、焊接、搬运、喷涂等工作。
通过自动化的机械手完成这些工作，可以提高生产效率和质量，同时减少人为因素带来的误差和安全风险。
2. 物流仓储业在物流仓储业中，机械手可以用于货物的装卸、分拣、堆垛等工作。
通过机械手的自动化操作，可以大大提高物流效率，减少人工成本，并且可以实现24小时不间断的作业。
3. 医疗行业在医疗行业中，机械手可以用于手术辅助、药品配送、病床整理等工作。
机械手可以精确地完成这些工作，减少了医护人员的劳动强度，提高了手术的精确度和安全性。
4. 农业领域5. 服务行业在服务行业中，机械手可以用于餐饮服务、清洁服务等工作。
机械手可以实现各种复杂任务的自动化操作，提高了服务效率和质量。
机械手控制器的研究现状和发展趋势摘要：介绍了机械手控制器的研究及其应用的现状，以及在国内的发展状况，根据近几年的发展状况，分析了其发展趋势。
关键词：机械手控制器研究现状发展趋势前言在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。
机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
1．关于机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。
它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。
第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。
这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
（机械手）2.关于机械手控制系统机械手控制系统是伴随着机械手（机器人）的发展而进步的。
机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。
另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。
在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。
机械手控制系统首先是从美国开始研制的。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人控制系统。
现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人控制系统。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。
这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代。
随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手及其控制系统也开始百花争放。
尤其注塑机机械手，发展更为迅猛，应用非常普遍，其控制系统经过几十年的发展，现在已经趋于成熟和完善。
(机械手控制器）3.关于可编程控制器可编程控制器（简称PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。
输入输出变换、物理实现可以说是PLC实施控制的两个基本点，同时物理实现也是PLC与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入输出接口（I/O）电路、通信接口及电源组成。
PLC的基本结构如下图所示：PLC的应用现状PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
（2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。
（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。
从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。
PLC在机械手中的应用:机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广; 体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动。
机械手在我国的发展我国工业机械手的研究与开发起步较晚，比欧美要晚30年左右，起步于上世纪70 年代，1972 年我国第一台机械手在上海开发成功，随之全国各省都开始研制和应用机械手。
从第七个五年计划（1986～1990 年）开始，我国政府大大加大了对工业机器人的重视程度，并且为此项目投入大量的资金，在众多学者及研究人员的参与下，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，其中有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。
值得注意的是，这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的。
与此同时，一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器等等。
发展前景1 重复高精度精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。
重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。
重复精度比精度更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。
重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。
随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高, 它的应用领域也将更广阔, 如核工业和军事工业等。
2 模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术, 而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。
模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。
它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置, 使机械手运动自如。
模块化机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能, 扩大了机械手的应用范围, 是机械手的一个重要的发展方向。
4 机电一体化由“可编程序控制器- 传感器- 液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面;发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件, 使液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”; 省配线的复合集成系统, 不仅减少配线、配管和元件, 而且拆装简单, 大大提高了系统的可靠性。
而今, 电磁阀的线圈功率越来越小, 而PLC的输出功率在增大, 由PLC 直接控制线圈变得越来越可能。
随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。
机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。
总结机械手是集机械、电子、控制、计算机、信息等多学科的交叉综合它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展和进步。
因此机械手的主要发展方向如下一机械结构向模块化、可重构化发展。
