几种外骨骼机器人技术详解PPT幻灯片

HAL外骨骼机器人- 关键技术
HAL的双控制系统设计
运动意图估计
步态参考模型
HAL外骨骼机器人- 应用实例
HAL辅助残疾患者进行康复训练，提升患者训练的自主性，提 高康复效率，到2013年，已有160套HAL外骨骼在医疗机构应 用于康复训练测试。
HAL外骨骼机器人- 应用实例
HAL最新产品应用于福岛核电站的清理 工作，外骨骼可以防止核辐射，极大提 高工作效率
BLEEX外骨骼- 关键技术
• 拟人化结构设计技术
人步行时的 最大值 踝关节弯曲 踝关节伸展 踝关节外展 踝关节内收 膝关节弯曲 14.1° 20.6° 无效 无效 73.5° BLEEX的 最大值 45° 45° 20° 20° 121° 男性军人平 均最大值 35° 38° 23° 24° 159°
• BLEEX的受驱动关节都装有航空轴承，克服偏轴距和摩 擦力的影响，保持小断面、无间隙和低摩擦特性。 • BLEEX每条腿装有40多个不同类型传感器，实时获取运 动及力等信息。
BLEEX外骨骼- 关键技术
• 依据传感器信息，基于最小化人 机交互作用设计控制策略，控制 BLEEX伴随人体运动，保证了人 体运动的安全、自由。
科 幻 中 的 超 级 战 士 佩 戴 BLEEX
的 士 兵
BLEEX外骨骼- 技术指标
• BLEEX有两个动力拟人腿，单腿有7DOF （髋关节3DOF，膝关节1DOF，踝关节 3DOF） • 连杆采用轻质钛合金材料 • 混合液动—电动能量供给单元，能源可
维持20h持续工作
• 直线液压驱动（小巧/轻质/大力） • 自重38kg，最大负载37kg，最大负载步 行速度0.9m/s，无负载步行速度1.3m/s
HAL外骨骼机器人- 市场分析

外骨骼机器人
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
➢主要为锂电池、燃料电池 ➢锂电池：比能量大（还有待进步、类比发
动机的推动比） 贵 ➢一般正常供电四五个小时，甚至更少。无
法满足远距离、长时间的运作要求
未来 & 前景
➢随着科技的高速发展，相信总有一天，人 类会解决上述难题；完美结合人与机器、 高智与高能；制造一件可穿戴的机器人。
No DEMO Image
诞生与发展
➢早在上世纪 60年代 美国 通用电气公司 研制出名为 “哈迪曼”的 装备。
诞生与发展
➢后来麻省理工学 院等一些研究机 构，也进行这些 装置的研究 ，并 且为这类装置起 了个形象的名称 “人体外骨骼” 或“外骨骼机器 人”
BLEX 下肢末端外骨骼
➢液压驱动 ➢电动驱动
HULC
THANKS FOR WATCHING
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。—— CocoChanel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。—— 杰纳勒 尔·乔治 ·S·巴 顿