分析说明一、题目二、基本杆组分析由图知，该平面机构由一个Ⅰ级机构和三个Ⅱ级机构组成，因而为Ⅱ级机构。
三、解题代码%clc;%clear all;%机架xA=0;yA=0; %A 点位置xD=348;yD=-138; %D 点位置yh1=100; %固定端高度yh2=0; %固定端高度%主动件L=120; %主动杆杆长c%从动件尺寸LBC=170;LCF=300;LCD=350;LFG=340; LBE=400;%运动分析vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0; %A 点的速度、加速度vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0; %D 点的速度、加速度w=10;aa=0; %主动杆的角速度、角加速度A=(15.57:3:251.44)*pi/180; %曲柄转角(每隔3°计算一次)T=(15.57:3:251.44)*pi/180;[xB,yB] = RR_xy(xA,yA,A,L); %B 点轨迹位置[vxB,vyB] = RR_v(vxA,vyA,A,w,L); %B 点分速度VB=sqrt(vxB.^2+vyB.^2); %B 点速度[axB,ayB] = RR_a(axA,ayA,A,w,aa,L); %B 点加速度[xC,yC,A1,A2]=RRR_xyA(xB,yB,xD,yD,LBC,LCD); %C 点轨迹位置[vxC,vyC,wbc,wcd]=RRR_vw(vxB,vyB,vxD,vyD,A1,A2,LBC,LCD);%C 点分速度VC=sqrt(vxC.^2+vyC.^2); %C 点速度[axC,ayC,aa1,aa2 ] =RRR_a( axB,ayB,axD,ayD,A1,A2,wbc,wcd,LBC,LCD); %C 点加速度[xF,yF] = RR_xy(xB,yB,A1,LCF-LBC); %F 点轨迹位置[vxF,vyF] = RR_v(vxB,vyB,A1,wbc,LCF-LBC); %F 点分速度VF=sqrt(vxF.^2+vyF.^2); %F 点速度[axF,ayF] = RR_a(axB,ayB,A1,wbc,aa1,LCF-LBC); %F 点加速度[xG]=RP_xy( xF,yF,yh1,LFG);for i=(1:1:79)yG(i)=yh1; end; %G 点轨迹位置[vxG]=RP_v(vxF,vyF,yF,yh1,LCF-LBC);for j=(1:1:79)vyG(j)=0; end ;%G 点速度[axG]=RP_a(axF,ayF,vyF,yF,yh1,LCF-LBC);for k=(1:1:79)ayG(k)=0; end; %G 点加速度[xE]=RP_xy( xB,yB, yh2,LBE); for i=(1:1:79)yE(i)=0; end; %E 点轨迹位置[vxE]=RP_v(vxB,vyB,yB,yh2,LBC);for j=(1:1:79)vyE(j)=0; end ;%E 点速度[axE]=RP_a(axB,ayB,vyB,yB,yh2,LBC);for k=(1:1:79)ayE(k)=0; end; %E 点加速度%图像显示subplot(2,3,1);plot(xG,yG ,'r');grid minor;xlabel('G 点横坐标（/mm)');ylabel('G 点纵坐标（/mm)');title('G 点位移图像');subplot(2,3,2);plot(T,vxG,'r'); %G 点合速度图像grid minor;xlabel('时间T(s)');ylabel('速度V(mm/s)');title('G 点速度图像');subplot(2,3,3);plot(T,axG,'r'); %G 点加速度图像grid minor;xlabel('时间T(s)');ylabel('aG(mm/s2)');title('G 点加速度图像');subplot(2,3,4);plot(xE,yE ,'b');grid minor;xlabel('E 点横坐标（/mm)');ylabel('E 点纵坐标（/mm)');title('E 点位移图像');subplot(2,3,5);plot(T,vxE,'b'); %E 点合速度图像grid minor;xlabel('时间T(s)');ylabel('速度V(mm/s)');title('E 点速度图像');subplot(2,3,6);plot(T,axE,'b'); %E 点加速度图像grid minor;xlabel('时间T(s)');ylabel('aE(mm/s2)');title('E 点加速度图像');四、结果分析四、结果分析该机构为摇杆驱动的摇杆滑块机构，存在急回机构。
