先进控制作业
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进度计划风险分析及控制措施1、工期保证措施本工程施工工艺复杂、任务重,为确保按期完成本工程,制定以下工期保证措施:(1)从组织管理上保证工期1、项目部实行分工负责,建立严格的奖惩制度,围绕总工期制定详细的作业计划,逐周检查落实,实施奖惩,以保证各项目目标的按时完成。
2、工程项目施工进度计划内按系统工程,对其分解,直到相对项目的工程单项,根据每一工序的作业性质和时间合理安排工序先后的顺序,将总工期落实到每月、每周、每日、每个工班,以保证总工期。
3、按月、周、日建立施工监控,用图表直接形象地反映实际进度,及时发现差距并采取措施纠正。
根据每月工程实际进度情况,将工期网络图予以调整,并特别注意关键线路的变化。
4、建立每周工程例会,每日现场协调会制度,加强现场指挥调度作业,及时协调人力、财力、材料和机械设备,使工程保持正常有序地施工。
5、节假日期间加强思想动员作业,提高劳动待遇,以确保所需劳力和提高工人的积极性。
6、保证人员精良、设备充足在人力资源方面,选用施工管理经验丰富,技术水平高,思想觉悟高,素质好的人员组成项目经理部。
选择我公司有类似工程施工经验,善于打硬仗,技术水平高的施工人员。
根据本工程的特点,我们将组织优秀的施工组伍,采用既分工又合作的方式统一组织,备足劳力,昼夜施工,加快工程进度。
按施工组织设计的要求备足劳力,保证劳动力有充足的体力施工。
对关键部位工程,统筹兼顾地组织施工力量,用关键线路法控制工程进度,并保证施工资源满足施工进度。
(2)从物资保证上保证工期对等主要材料,应在开工前做一次性备料,提前考察商家资质信誉,并对供应商进行评价,保证主材供应。
根据进度计划提前做好计划,备好料,提前取样抽检,严把原材质量关,以确保进度计划的实现。
(3)从机械保证上保证工期本工程所涉及的施工机械应做到机械种类准备齐全、数量充足、性能优良、规格、型号、与施工进度计划相匹配的设备,按要求及时组织进场,保证各种机械的正常运转,以确保工程进度计划。
1)从思想上高度重视本工程项目施工质量标准要求高,工期短,施工强度大,我们对此高度重视,将本工程列为我公司2011-2013年度的重点工程项目,配备充足精良的施工设备和具有丰富施工经验的管理人员、技术人员和技术工人,充分发挥我公司的优势,确保本工程按期保质完成。
2)组织管理保证接到中标通知书后,我们将立即选调优秀的项目经理,配备经验丰富、责任心强的工程技术、生产、经营、物资设备、财务、行政等各类专业人员组建工程项目经理部,组织设备、材料、人员进场,及时做好各项施工准备工作,确保工程尽早开工,投入施工生产。
我公司总部的各职能部门对工程进行全方位支持。
实行责任、质量、效益、与收益相结合的方法,使每个参加施工的职工充满责任感、荣誉感,发挥出最大和积极性。
按项目法施工管理要求,配置完善的施工管理和施工生产部门。
项目经理部加强对各施工项目的管理协调工作,统一指挥,平衡施工。
在施工组织机构设置上,根据工程需要,满足工程按期完工的要求。
3)施工技术保证以项目总工为核心,组织技术科、质量安全科、现场实验室、测量队及有关部门,认真按制定各阶段施工技术方案、措施,做好技术交底,建立技术档案,逐级落实技术责任制。
针对本工程的特点,抓好新技术、新工艺和推广应用,充分发挥我公司近几年形成的技术密集型和机械化施工的优势,组织科研攻关,及时解决施工中出现的技术问题。
4)施工进度控制本工程采用国际通行的工程管理系统P3(Primavera Project Plannet)进行进度计划控制、编制总进度计划、各单项工程进度计划及相应的月、周、日工作计划,下达给各施工工区执行。
①施工进度控制目标体系在施工活动中,通过对各基础分部、分项工程的施工着手实行进度控制,并以此来保证单项工程(或阶段工程)进度控制目标的实现,最终实现总进度目标。
因而需要将总进度目标进行一系列的从总体到细部,由高层次到基础层次的层层分解,一直分解到施工现场可以直接高度控制的分部、分项、工序的施工为止。
先进控制系统(APC)管理办法1 基本要求1.1 为全面提升公司生产装置先进控制系统(以下简称APC)的建设和应用水平,充分利用公司开发维护APC的力量,做好APC的建设、应用和维护工作,挖掘装置潜力,进一步降低生产成本,提高公司整体竞争力,特制定本办法。
1.2 APC应用是指在生产装置上实施APC后,充分利用APC 的功能优化装置操作,并对其不断进行维护,保持长期正常运行等一系列工作。
APC运行考核包括APC系统日常运行情况检查、监督考核。
2 职责2.1技术部职责2.1.1技术部为APC建设运维主管部门。
2.1.2负责对APC建设和运维进行管理、协调、监督与考核。
2.1.3负责组织APC系统的培训。
2.2 质检部职责2.2.1 质检部为APC应用管理的主管部门。
2.2.2 负责对装置APC、在线质量仪表(与APC应用相关的在线质量仪表,下同)应用运行情况进行考核。
2.2.3 负责组织装置APC方案审核(审定)。
2.3 装备部职责2.3.1 负责协调APC相关的现场仪表、在线质量仪表、控制系统及数据接口的故障处理。
2.3.2 组织协调机电公司实施APC控制系统组态,以满足APC 应用需求。
2.4 仪表运维中心职责2.4.1负责装置APC方案的编制。
2.4.2负责APC应用的开发和运行维护2.4.3负责对APC应用提供技术支持和服务。
2.4.4 负责装置APC、在线质量仪表应用运行数据统计。
2.5装置职责2.5.1参与APC项目的建设与实施。
2.5.2 参与装置APC方案的编制与审核。
2.5.3负责APC投用,确保投用率达到指标要求。
2.5.4参与装置操作人员APC使用培训,保证APC长期稳定运行。
3 管理内容及要求3.1 APC项目建设及应用流程APC项目建设及应用流程包括APC项目立项→APC方案编制→APC方案审核与审定→APC项目实施→APC运行维护及考核→APC项目验收。
3.1.1 APC项目立项由仪表运维中心根据装置APC应用调研情况,提出APC 建设、重建计划报技术部审批,并上报总部信息化管理部立项,技术部负责项目前期立项管理及组织APC系统的培训。
连续重整装置先进控制及其操作要点刘㊀桐摘㊀要:石油化工的生产过程具有易燃易爆㊁高温高压㊁有毒有害的特点ꎬ特别是直接作业环节很容易发生事故ꎮ文章主要探讨连续重整装置先进控制及其操作要点ꎮ关键词:连续重整装置ꎻ先进控制ꎻ操作一㊁连续重整装置催化剂装填(一)CCR重整反应器装填催化剂的程序要点1.将桶装催化剂倒入输送料斗ꎬ用吊车将载满催化剂的输送料斗吊至反应器顶部ꎬ输送料斗卸料管放入装填料斗中ꎮ2.打开输送料斗下面闸阀ꎬ使催化剂通过装填料斗缓慢装入反应器内ꎮ催化剂分别通过还原区ꎬ第一㊁二㊁三㊁四反应器ꎬ到达催化剂收集器ꎬ随着催化剂的不断装入ꎬ催化剂料位不断上升ꎮ3.对每个反应器进行催化剂检查ꎬ完毕后安装盖板ꎬ并自下而上逐个封好入孔ꎮ4.当催化剂装入预定量后ꎬ催化剂料位将上升至反应器还原区ꎬ此时应用卷尺检测料面高度ꎬ并核实装入量是否与预定量相符ꎮ同时要注意投用还原区催化剂料位计ꎬ并将卷尺所测料位高度变化与核料位计所显示的料位高变化相比较ꎬ以检验料位仪表的反应灵敏度和线性变化情况ꎬ试验报警及连锁信号ꎮ5.当核料位仪显示催化剂料位已达80%~90%时ꎬ停止装剂ꎬ用卷尺检测料面高度ꎬ核实催化剂料位仪所显示的催化剂料位是否准确ꎮ6.催化剂装填结束ꎬ清理现场ꎬ拆开和盲封的部位立即复位ꎮ7.用N2将反应器充压至0.005MPaꎬ保持微正压ꎮ(二)CCR重整再生区催化剂装填的程序要点1.分离料斗㊁再生器㊁氮封罐㊁闭锁料斗内件安装完好ꎬ各部均已干燥完毕ꎬ而且器内无异物ꎮ2.分离料斗㊁再生器㊁氮封罐㊁闭锁料斗之间做好隔离工作ꎬ避免空气形成对流ꎮ3.将闭锁料斗系统控制的再生器开关切至 装剂 位置ꎮ4.再生催化剂隔离系统已打开ꎮ5.仪表校验闭锁料斗核料位计ꎬ分离料斗核料位计ꎬ调校好零位ꎬ调校完毕后将辐射源拆走或做好防护措施以免核辐射ꎮ6.拆除分离料斗顶部催化剂入口的Y型短管ꎮ7.在分离料斗顶部拆开部位固定一个特制的装剂料斗ꎮ8.将桶装催化剂装入催化剂输送料斗ꎬ用吊车吊至分离料斗顶部ꎬ将卸料口放入装剂料斗ꎮ9.缓慢打开输送料斗底部闸阀ꎬ催化剂经装剂料斗进入分离料斗㊁再生器和氮封罐内ꎮ10.催化剂装填入分离料斗后ꎬ放射性料位会显示料位存在ꎬ当分离料斗料位计指示50%时ꎬ停止催化剂装填ꎮ11.用标尺测催化剂的料位高度ꎬ校验料位计显示的准确性ꎬ同时核实催化剂装入量是否与预定的相等ꎮ12.催化剂装入闭锁料斗ꎮ闭锁料斗缓冲区放射性料位计显示催化剂料位ꎬ分别记录料位显示5%㊁10%㊁30%㊁50%㊁70%㊁90%时的催化剂装入量ꎬ核实料位计显示是否基本准确ꎮ(三)装填时的注意事项1.打开缓冲罐底部的阀门ꎬ导通底部盲板ꎮ拆除闭锁料斗缓冲罐下面的两只手动球阀下面的短管ꎮ在方向合适位置的阀门下面ꎬ安装一个用于收集催化剂的帆布袋ꎮ2.在手动球阀连着的帆布袋下ꎬ放置一个已称过皮重的空桶ꎮ3.对每一个循环卸出的催化剂进行称重ꎮ称重重量的误差应该稳定在1%左右ꎮ这个重量将确定从低料位到闭锁料斗全空的时间ꎬ并用于调节计时器的时间ꎮ4.关闭闭锁料斗缓冲罐底部的V型球阀ꎬ闭锁料斗缓冲罐保持空ꎬ缓冲罐底部盲板导通ꎮ5.重复上面的闭锁料斗循环ꎮ记录每一次装载缓冲罐的装载量ꎮ6.闭锁料斗和闭锁料斗缓冲罐料位计必须通过0~100%的料位测量校准ꎮ当标定完成而且催化剂料位处于料位计100%位置时ꎬ需继续向闭锁料斗缓冲罐装剂直到完全装满ꎮ之后关闭缓冲罐顶部阀门ꎬ并记录随后的闭锁料斗装载时间ꎮ装载时间需通过正常装料时间除以该周期的装料时间以及前一周期的卸料时间才能确定ꎮ这个数值和之前的闭锁料斗装料数ꎬ即为闭锁料斗装料到闭锁料斗缓冲罐并能够保持全满和全空的总数ꎮ注意这个数值是确定闭锁料斗在线装料量所必需的ꎮ7.通过间断打开和关闭闭锁料斗缓冲罐底部的隔离阀以及关闭闭锁料斗缓冲罐顶部阀门ꎬ将重整催化剂全部卸至催化剂桶中ꎮ所有从闭锁料斗缓冲罐卸出的催化剂都必须进行称重ꎮ并且随着闭锁料斗缓冲罐中催化剂料位不断降低ꎬ同时检查和标定料位计的每个刻度对应的催化剂重量ꎬ以此来校验料位计的量程是否线性ꎮ8.当闭锁料斗缓冲罐空时ꎬ关闭缓冲罐底部的阀门ꎬ重新安装可拆卸短管ꎮ9.记录闭锁料斗缓冲罐催化剂总藏量变化ꎬ这个数值将被用于今后闭锁料斗在线标定装料量ꎮ试验的结果用于计算闭锁料斗缓冲罐中的催化剂净重ꎬ这个数据将作为闭锁料斗装满缓冲罐的重量数据ꎮ10.最后将闭锁料斗分离罐装满催化剂ꎬ并将闭锁料斗缓冲罐填充至50%料位ꎮ二㊁工艺事故的处理(一)分馏塔压力剧烈波动原料中含水或轻组分含量突然增高ꎬ以及回流突然带水增多时ꎬ如果操作不当ꎬ可造成操作激烈波动ꎮ通过保持较高压力ꎬ可以减少轻质汽油损失的数量ꎬ可以提高塔的处理能力ꎮ当塔的操作压力从0.10MPa提高至0.30MPa时ꎬ塔的生产能力可增长70%ꎮ但塔的压力提高以后ꎬ不利因素是物料的相对挥发度降低ꎬ给分离造成困难ꎮ为保持操作稳定ꎬ达到相同的分离精度ꎬ则需加大塔顶的回流比ꎬ从而增加了塔顶冷凝器的负荷ꎮ此外ꎬ由于进料温度不能随意提高ꎬ当压力上升以后ꎬ汽化率会下降ꎮ(二)分馏塔顶温剧烈波动塔顶温度是控制塔顶油干点的主要操作参数ꎬ塔顶温度过低ꎬ将不能拔出必要组分ꎬ操作不稳ꎻ塔顶温度过高ꎬ将使塔顶油干点升高ꎬ携带较多的重组分ꎮ因此ꎬ塔顶温度过高过低都会影响塔顶产品的质量ꎮ在实际生产过程中ꎬ控制塔顶温度最基本的方法是调节塔顶回流量ꎮ如果塔顶温度突然升高ꎬ就应及时增加回流量ꎬ或降低回流温度ꎮ较大的回流量或温度较低的回流进入塔顶后ꎬ与塔内高温物料接触时吸收热量ꎬ如果回流量加大的数量或温度降低的程度ꎬ正好与塔顶温度增加产生的热量相平衡ꎬ塔顶温度就能恢复到正常ꎮ三㊁结论文章主要从连续重整装置催化剂装填工艺操作与工艺事故两个方面进行阐述ꎬ在预加氢精制单元发生紧急事故ꎬ必须立刻予以处理ꎮ若处理不当ꎬ将使重整催化剂和反应器等设备严重损坏ꎮ参考文献:[1]张丹平.连续重整装置闭锁料斗控制系统研究[J].石化技术ꎬ2008(3).作者简介:刘桐ꎬ大连福佳 大化石油化工有限公司ꎮ871。
掘进过程智能化掘进过程的智能化是指利用先进的技术手段和智能化设备,对掘进作业过程进行自动化和智能化管理。
以下是掘进过程智能化的几个关键方面:1.自动化设备:引入自动化设备,如自动掘进机、智能传感器和机器人等,可以实现对掘进作业的自动化控制和操作。
这些设备可以减少人力参与,提高作业效率和安全性。
2.数据采集与分析:通过安装传感器和数据采集系统,实时监测、记录和分析掘进过程中的各种参数,如地质情况、振动、温度等。
这些数据可以用于评估掘进效率、安全风险和设备健康状况,并为后续决策提供依据。
3.智能化控制系统:利用先进的控制算法和智能化系统,实现对掘进设备和作业过程的智能化控制和优化。
通过优化掘进参数和运行策略,可以提高掘进效率、减少能耗和材料损耗。
4.远程监控和操作:通过网络连接和远程监控技术,可以实时远程监测和操作掘进设备,减少现场人员的风险和工作强度。
远程操作还能提供更大的灵活性和适应性,便于对作业过程进行实时调整和优化。
5.智能安全与风险管理:利用智能化技术和算法,提升对掘进作业场景中的安全风险的感知和管理能力。
通过智能化监测和预警系统,可以在掘进过程中及时发现和应对各种安全隐患。
6.数据可视化与决策支持:通过可视化技术和数据分析,将采集到的数据以图表、报告等形式展示,为决策者提供全面的数据支持和可视化的作业状态。
这有助于快速分析和判断掘进过程中的问题,并及时采取相应措施。
掘进过程智能化的应用可以提高掘进作业的效率、安全性和可控性。
它还可以减少人为因素的影响和错误,并为掘进过程中的决策提供科学依据。
随着智能化技术的不断发展和成熟,掘进作业智能化将会越来越广泛应用于矿山、隧道和地下工程等领域。
复杂环境下隧道爆破施工控制技术隧道爆破是隧道工程中常见的一种施工方法,它能够提高施工效率、降低成本,并且适用于各种地质条件。
在复杂环境下进行隧道爆破施工却是一项挑战,因为这种环境中存在着更多的安全隐患和技术难题。
探讨复杂环境下隧道爆破施工控制技术,对于提高爆破施工的安全性、可靠性和效率具有重要意义。
复杂环境下的隧道爆破施工指的是在地质条件复杂、地下水丰富、周围环境复杂多变的情况下进行爆破作业。
这种情况下,往往存在着以下几个方面的挑战:1. 地质条件多变2. 地下水丰富3. 周围环境受限在这种情况下进行隧道爆破施工,需要对爆破作业进行科学的控制和管理,以确保施工的安全和效率。
下面将从以下几个方面进行讨论。
一、地质勘察与分析地质条件是影响爆破效果的关键因素之一。
在复杂环境下进行隧道爆破施工前,需要进行详细的地质勘察和分析,了解隧道工程所处地层的构造、岩性、构造、脆性等情况,以便科学地确定爆破参数,选择适合的爆破方案。
地质勘察还应着重考虑复杂地质条件下的隧道工程安全问题,如断层、褶皱带等地质构造,以及地下水、岩溶等地质灾害。
在地质勘察和分析的基础上,可以借助先进的地质雷达、地下水位监测设备等技术手段,对隧道内部的地质和水文情况进行实时监测,及时发现地质构造变化、地下水位变化等情况,为隧道爆破施工提供准确的数据支持。
二、爆破参数的确定在复杂环境下进行隧道爆破施工,合理确定爆破参数是至关重要的。
爆破参数包括钻孔布置、钻孔直径、孔距、孔深、装药量、起爆序列等。
这些参数的选择需要充分考虑地质条件、爆破目标、周围环境等因素,以确保爆破作业的效果和安全。
在爆破参数的确定过程中,可以借助爆破模拟软件对各种参数组合进行仿真模拟,从而找到最佳的爆破方案。
还可以通过现场试验对不同的爆破参数进行试验验证,以选择最合适的爆破参数。
三、爆破作业的控制在复杂环境下进行隧道爆破施工,爆破作业的控制显得尤为重要。
需要确保爆破作业的安全,包括爆破装药、起爆控制等环节的安全可靠;需要确保爆破作业的效果,包括采用合理的起爆序列和爆破药品,以及采用合适的爆破技术。
《先进控制技术》结课作业课程名称:先进控制技术班级: 1710学号:学生姓名:2017年12月19日模糊控制技术的发展综述一、引言在实际的工业控制过程中,很多系统具有高度的非线性、多变量耦合性、不确定性、信息不完全性和大滞后等特性。
对于这种系统很难获得精确的数学模型,并且常规的控制无法获得满意的控制效果。
面对这些复杂的工业控制产生了新的控制策略,即先进控制技术。
先进控制技术包括:自适应控制,预测控制,推理控制,鲁棒控制以及包括模糊控制与神经网络在内的智能控制方法。
本文主要介绍了模糊控制技术的发展历程、原理及应用前景,简单介绍了模糊控制基本原理并运用MATLAB对设计一个简单的模糊PID控制器,比较了模糊PID控制器与传统PID控制器控制效果。
二、模糊控制的发展自从美国加利福尼亚大学控制论专家L.A.Zadeh教授在1965年提出的《Fuzzy Set》开创了模糊数学的历史,吸引了众多的学者对其进行研究,使其理论和方法日益完善,并且广泛的应用于自然科学和社会科学的各个领域,尤其是第五代计算机的研制和知识工程开发等领域占有特殊重要的地位。
把模糊逻辑应用于控制领域则始于1973年。
1974年英国的E.H.Mamdani成功地将模糊控制应用于锅炉和蒸汽机的控制。
此后20年来,模糊控制不断发展并在许多领域中得到成功应用。
由于模糊逻辑本身提供了由专家构造语言信息并将其转化为控制策略的一种体系理论方法,因而能够解决许多复杂而无法建立精确数学模型系统的控制问题,所以它是处理推理系统和控制系统中不精确和不确定性的一种有效方法。
从广义上讲,模糊控制是基于模糊推理,模仿人的思维方式,对难以建立精确数学模型的对象实施的一种控制策略。
它是模糊数学同控制理论相结合的产物,同时也是只能控制的重要组成部分。
模糊控制的突出特点在于:1) 控制系统的设计不要求知道被控对象的精确数学模型,只需要提供现场操作人员的经验知识及操作数据。
矿山作业中风险的识别和控制措施引言矿山作业是一项危险性较高的工作,其特点是环境复杂、作业条件恶劣,存在着各种潜在的风险和安全隐患。
为了保障矿工的生命安全和身体健康,必须进行风险的识别和控制。
本文将重点讨论矿山作业中的风险识别和控制措施,以提供一些指导和建议。
风险识别在矿山作业中,风险识别是保证安全的首要环节。
以下是一些常见的矿山作业风险识别的方法:1.完善的风险评估:对矿山作业中可能出现的风险进行系统的评估,包括物理风险、机械风险、化学风险等。
可以采用安全检查、安全隐患排查、风险评估报告等手段进行风险的识别和评估。
2.经验总结和案例分析:矿山作业过程中不可避免地会发生一些事故和事故隐患。
对这些案例进行仔细分析,总结出其中的风险点和原因,以便及时进行风险的识别和控制。
3.制定标准和规范:根据国家的相关标准和规范,结合矿山作业的特点,制定详细的作业标准和规范。
这些标准和规范包括个人防护措施、设备操作规范、应急救援措施等,以帮助识别和控制风险。
风险控制措施在识别了矿山作业中的风险后,必须采取相应的控制措施来减少或消除这些风险。
以下是几种常见的矿山作业风险控制措施:1.强化安全培训:为所有从事矿山作业的人员提供充分的安全培训,提高他们的安全意识和应对突发事件的能力。
培训内容包括矿山安全知识、操作技能、逃生自救等方面。
2.应用现代技术:利用先进的监测和控制技术,对矿山作业过程进行实时监测,并及时采取措施来保障矿工的安全。
例如,安装可燃气体监测装置、温度湿度监测设备等。
3.建立紧急救援系统:制定完善的应急救援计划和流程,建立紧急救援装备和队伍。
在发生事故或突发事件时,能够快速、有效地进行救援。
4.定期维护和检修设备:矿山作业中的设备经常处于高负荷运行状态,容易出现故障和事故。
对设备进行定期的维护和检修,保证其正常运行,减少设备故障带来的风险。
结论矿山作业中的风险识别和控制是保证矿工安全的关键环节。
通过完善的风险识别和控制措施,可以有效减少矿山作业中的潜在风险,保障矿工的生命安全和身体健康。
施工设备先进性说明一、顶管机XDN500顶管机占地空间小:可拆解的轻量化、紧凑式结构设计,占地面积小,大大降低对路面交通的影响。
可视化远程控制:顶进作业时,机手在操作房内即可直观准确地掌握切削速度,行进轨迹及工作状况等,真正实现可视化远程控制。
破岩能力强:配有圆锥蝶形滚刀,破碎岩石硬度高达300MPa。
圆锥偏心破碎仓:特殊设计的大口径圆锥偏心破碎仓,将大块岩石次破碎,提升施工效率。
二、顶管液压千斤顶顶管液压千斤顶包括机械自锁,液压自锁,卧式,立式等。
主要用于顶推、举升等工况场合。
广泛应用于市政、铁路、桥梁、公路、地下排水工程、地下管道顶管施工、先张法桥梁的预应力张拉支梁以及顶管纠偏施工等。
主要用于开挖地下管道、涵洞隧道等施工,野外作业适用性强、故障率低、系统优化设计。
依靠大吨位液压千斤顶的顶升能力,将管道平稳移动,人工掏土,逐段顶进,操作简便,经济实惠,在顶管工程中广泛采用。
设备配置:4台300吨同步顶管机油缸,伸出行程:1000MM,一台25升排量,液压泵站,15KW电机,(全套)含四根10米长液压胶管,其余配件均为用户自制(可节约成本)三、特雷克斯越野轮胎起重机采用三种转向模式,结构紧凑坚固,起重臂即使在负载状况下也能伸缩。
变速系统提供了六个前进档和一个倒档,四轮驱动,即使在异常恶劣的地形环境下也能抵达作业地点。
四、移动发电机组阿特拉斯·科普柯的QAX 12-60现场发电机由道依茨发动机驱动,结构简单、易于安装和操作。
配备完备的电源输出端子和多种插座。
适于在野外提供精确稳定的电源,需要的维护时间少。
五、汽车起重机中联重科 ZTC1100V753.1 汽车起重机,单板式头部,七节椭圆形73m主臂,最大起升高度73.2m,45t配重。
回转最低稳定速度0.1°/s,起升最低稳定速度2m/min)。
采用338kW发动机;采用385/95R25大轮胎,最小离地间隙达到380mm,通过性强。
提升现场作业管理能力的措施随着现代企业的发展,现场作业管理变得越来越重要。
良好的现场作业管理可以提高工作效率,降低事故风险,保障员工安全,提升企业的整体竞争力。
因此,提升现场作业管理能力成为企业管理者必须重视的问题。
本文将探讨提升现场作业管理能力的一些措施。
一、建立完善的现场作业管理制度。
建立完善的现场作业管理制度是提升现场作业管理能力的基础。
这包括制定详细的作业流程和规范,明确各项作业的责任人和权限,规范作业程序,确保员工在作业过程中能够按照规定的程序和标准进行操作。
同时,还要建立健全的作业安全管理制度,包括事故应急预案、安全检查制度、安全培训制度等,确保作业过程中的安全风险得到有效控制。
二、加强现场作业管理人员的培训和管理。
现场作业管理人员是现场作业管理的关键,他们的能力和素质直接影响着现场作业管理的效果。
因此,加强现场作业管理人员的培训和管理是提升现场作业管理能力的重要措施。
培训内容可以包括现场管理知识、安全生产知识、应急处理能力等方面,通过培训提升管理人员的专业素养和管理能力。
同时,还要建立健全的管理考核制度,对现场作业管理人员进行定期考核和评价,激励他们提升管理能力。
三、引入先进的管理技术和工具。
随着信息技术的发展,现场作业管理也可以借助先进的管理技术和工具来提升管理能力。
比如,可以引入现代化的作业管理软件,通过软件对作业流程进行全面监控和管理,实时掌握作业进度和质量,提高管理的精准度和效率。
另外,还可以引入先进的作业设备和工具,提升作业效率和质量,减少人为因素对作业管理的影响。
四、加强现场作业管理的沟通与协调。
现场作业管理涉及多个部门和岗位之间的协作,因此加强沟通与协调是提升现场作业管理能力的重要措施。
要建立畅通的沟通渠道,加强各部门之间的信息共享和沟通,及时解决作业中的问题和难题。
同时,要加强跨部门的协作,形成合力,共同完成作业任务,提高整体作业管理的效果。
五、加强现场作业管理的监督和检查。
连续重整装置先进控制及其操作要点探讨发表时间:2019-07-31T10:26:23.027Z 来源:《城镇建设》2019年第9期作者:梁艺杨世鹏[导读] 主要探讨连续重整装置先进控制及其操作要点。
山东省东明石化连续重整车间 274000【摘要】石油化工的生产过程具有易燃易爆、高温高压、有毒有害的特点,特别是直接作业环节很容易发生事故。
催化重整装置是以石脑油为原料,生产高辛烷值汽油或芳烃类产品,同时副产大量廉价的氢气。
本文主要探讨连续重整装置先进控制及其操作要点。
中国论文【关键词】连续重整装置先进控制操作重整催化剂连续再生包括四个基本过程:烧焦、氧氯化、干燥和还原。
反应后的待生催化剂首先经过烧焦,除去积炭;然后在过氧的条件下注氯,调节催化剂上的氯含量,并氧化和分散催化剂上的铂金属;在离开再生器前进行干燥(焙烧),脱除催化剂上的水分;最后在氢气条件下进行还原,将催化剂上的金属由氧化态变成还原态,完成催化剂的全部再生过程[1]。
1 连续重整装置催化剂装填1.1 UOP―CCR重整反应器装填催化剂的程序要点(1)将桶装催化剂倒入输送料斗,用吊车将载满催化剂的输送料斗吊至反应器顶部,输送料斗卸料管放入装填料斗中。
(2)打开输送料斗下面闸阀,使催化剂通过装填料斗缓慢装入反应器内。
催化剂分别通过还原区,第一、二、三、四反应器,到达催化剂收集器,随着催化剂的不断装入,催化剂料位不断上升。
(3)对每个反应器进行催化剂检查,完毕后安装盖板,并自下而上逐个封好入孔。
(4)当催化剂装入预定量后,催化剂料位将上升至反应器还原区,此时应用卷尺检测料面高度,并核实装入量是否与预定量相符。
同时要注意投用还原区催化剂料位计,并将卷尺所测料位高度变化与核料位计所显示的料位高变化相比较,以检验料位仪表的反应灵敏度和线性变化情况,试验报警及联锁信号。
(5)当核料位仪显示催化剂料位已达80%~90%时,停止装剂,用卷尺检测料面高度,核实催化剂料位仪所显示的催化剂料位是否准确。
煤矿机电自动化控制技术的优势及运用摘要:随着科学技术的不断发展,自动化技术的应用较为广泛。
在煤矿行业中,各个环节的生產都用到了自动化技术,且应用效果显著,而在煤矿机电自动化的技术中,机械设备中应用自动化,可以有效的提高煤矿的开采效率,为煤矿企业节省大量的人力成本和维修成本,提高煤矿的开采质量,推动煤矿行业的良性发展。
关键词:煤矿机电;自动化控制技术;优势;运用1煤矿机电自动化控制优势1.1能够提高工作生产效率随着科学技术的不断发展,人们在生活或者生产工作当中都会应用到智能化和自动化,它基本已经深入到各个工作环节当中,特别是在我们国家的煤矿企业,很多机械设备都已经融入了自动化和智能化的优点。
不仅让煤矿机电设备的各项技术得到了优化,而且设备能够全过程更精准的对工作进行监管。
另一方面也可以在运行过程当中将产生出的数据作出分析,并且在基础处理完毕之后,让整个设备稳定的进行工作。
更加关键的是工作人员可以通过这些数据信息,对设备当前存在的一些隐患作出判断,将整个设备,会发生重大事故的可能性,全部进行避免。
除此之外它能够为企业的安全工作,做出最好的保障。
1.2安全性在目前我们国家的能源开采行业,经过了很多年的发展之后,已经进入了一个新的阶段。
特别是在机电自动化应用到各个矿产企业之中后,能源开采行业在未来的发展有了更好的保证。
机电自动化控制技术具有非常明显的安全优势,与传统的人工技术进行比较,它能够将矿山生产的很多工作安全的执行,因为自动化模块让生产的整个过程,变得更加稳定。
除了能够对工作进行全面监测之外,还能够通过监测到的一些数据来分析,生产过程当中的异常问题。
与此同时,将这些异常问题进行整理之后作出反馈,让相关的工作人员能够及时采取对应的措施来进行解决,确保整个生产作业更加高效和稳定进行。
和其他行业做出比较矿山开采的实际安全风险非常的大,整个过程当中还有一些无法预知的问题存在,如果单纯的依靠人力来进行工作,往往会对一些安全风险无法准确辨认。
配送中心作业流程及作业管理基本原则配送中心作业流程包括:进货作业、验货作业、储存作业、盘点作业、订单处理作业、拣货作业、补货作业、出货作业、流通加工作业、输配送作业、退调货作业、信息处理作业。
作业管理基本原则:一、进货作业1、进货作业:进货作业是指从货车上把货物卸下、开箱,检查其数量、质量.然后将必要的信息进行书面化的记载。
商品进货作业是后续作业的基础和前提,进货工作的质量直接影响到后续作业的质量。
进货作业流程:进货作业计划-进货作业前2、基本原则:1)尽量使进货地点靠近商品存放点,避免商品进库过程的交叉、倒流。
2)尽量将各项作业集中在同一个工作场所进行。
即在进货作业过程中,将卸货、分类、标志、验货等理货作业环节集中在一个场所完成,这样既可减少空间的占用,也可以节省货物搬运所消耗的人力和物力,降低作业成本,提高作业速度。
3)依据各作业环节的相关性安排活动,即按照各作业环节的相关顺序安排作业,避免倒装、倒流而引起搬运货物的麻烦,提高作业效率。
4)将作业人员集中安排在进货高蜂期,保证人力的合理安排与进货作业的顺利进行。
5)合理使用可流通的容器,尽量避免更换。
对小件商品或可以使用托盘集合包装的货物,尽量固定在可流通的容器内进行理货与储存作业,以减少货物倒装的次数。
6)详细认真地处理进货资料和信息,便于后续作业及信息的查询与管理。
二、验货作业1、验货作业:按照验收业务作业流程,核对凭证等规定的程序和手续,对入库商品进行数量和质量检验的经济技术活动的总称。
凡商品进入仓库储存,必须经过检查验收,只有验收后的商品,方可入库保管。
验货作业包括验收准备、核对凭证和实物检验3个作业环节。
商品验收方式分为全验和抽验,要做到以单对货,单货相符,在质量、数量、包装等各个方面进行验货,验货的方式可以是先卸先验,也可以是边卸边验。
2、基本原则:以单对货,单货相符三、储存作业1、储存作业管理是指在把将来要使用或者要出货的商品保管好的前提下,经常对库存进行检查、控制和管理。
作业风险分析及控制措施首先,作业风险分析是指通过对作业过程中可能存在的危险因素进行辨识和评估,找出可能导致事故发生的潜在危险源。
这种风险分析可以基于历史数据和经验进行,也可以结合专家意见和技术要求进行。
其目的是找出可能导致事故发生的风险因素,为后续的控制措施提供依据。
其次,作业风险控制措施是指通过采取相应的措施和方法,控制和降低作业过程中的风险。
风险控制措施主要包括技术控制措施、组织控制措施和行为控制措施等。
技术控制措施主要包括利用先进的技术手段和设备来降低风险;组织控制措施主要包括制定合理的作业方案,明确作业责任和权限,确保作业流程的顺利进行;行为控制措施主要包括培训作业人员,提高他们的安全意识,引导他们遵守相关的操作规程和安全操作规定。
第一步,明确作业任务和目标。
在进行风险分析之前,必须明确作业的任务和目标,明确作业的范围和要求。
第二步,辨识危险源。
利用历史数据、经验和专家意见,对作业过程中可能存在的危险源进行辨识,并列出可能导致事故发生的危险因素。
第三步,评估风险程度。
根据危险因素的严重性和可能性,评估风险的程度,并进行排序,确定重要性较高的危险因素。
第四步,制定控制措施。
根据风险评估的结果,制定相应的控制措施。
技术控制措施可以采用先进的技术手段和设备来降低风险;组织控制措施可以制定合理的作业方案,明确作业责任和权限;行为控制措施可以通过培训和教育,提高作业人员的安全意识。
第五步,执行控制措施。
将控制措施具体落实到实际的作业过程中,并监督实施的效果。
第六步,定期检查和评估。
定期对控制措施的实施效果进行检查和评估,发现问题及时进行调整和改进。
最后,作业风险分析及控制措施是保障作业安全和提高作业效率的重要手段。
通过合理的风险分析和控制措施,可以有效地降低作业过程中可能发生的风险,保护作业人员的生命财产安全。
因此,在进行各类作业之前,应充分重视作业风险分析及控制措施的工作,并按照相关的规定和要求进行操作。
神经网络技术及其在语音识别领域的应用苗峰(21225075)浙江大学机械电子工程专业摘要:本文对神经网络技术以及语音识别技术的发展历程及基本原理做了概述,针对传统语音识别技术的缺点,介绍不同神经网络技术分支在语音识别领域的应用和实现方式并分析了各自的特点。
关键字:神经网络;语音识别;概述1神经网络技术概述1.1神经网络技术简介人工神经网络(Artificial Neural Networks,简记作ANN),是对人类大脑系统的一阶特性的一种描述,属于人工智能研究的一种方法。
神经网络是一个由大量简单的处理单元组成的高度复杂的大规模自适应系统,人工神经网络是对人脑功能作某种简化、抽象和模拟,是一个高度复杂的、非线性动力学系统,具有学习、记忆、联想、归纳、概括和抽取、容错以及自学自适应的能力[1]。
近年来除在模式识别、非线性动态处理及自动控制等领域显示出极强的生命力外,在预测、评价等方面也取得了很好的应用效果。
1.2神经网络技术的发展历程人工神经网络的发展始于本世纪40年代,经历了兴起、萧条和兴盛三个时期。
从1943年心理学家McCulloch和数学家Pitts提出著名的M-1模型到50年代末Rosenblatt提出感知机,从而将神经网络的研究应用于工程实践,形成了神经网络第一次研究高潮,并在信号识别等领域取得了一定成绩。
60年代初到70年代末,知识工程的出现给人工智能由实验室走向实用带来了希望,同时微电子技术的发展使得传统计算机的处理能力有很大提高,但是神经网络方法由于拓扑结构和算法上的局限性而处于相对停滞的阶段。
到了80年代传统计算机及信息处理方法在处理复杂问题过程特别是知识推理体系和人工智能中的表达、采集、存取及推理中都遇到了严重的挑战,美国生物物理学家教授J.J.Hopfield于1978年和1984年发表在美国科学院院刊上的两篇文章提出了一种特殊的非线性动态结构以解决优化问题,标志着神经网络研究高潮的又一次到来。
安全管理控制措施(实用版)编制人:______审核人:______审批人:______编制单位:______编制时间:__年__月__日序言下载提示:该文档是本店铺精心编制而成的,希望大家下载后,能够帮助大家解决实际问题。
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焊接自动控制的案例及其原理一、焊接自动控制的案例及原理1. 汽车生产线上的焊接自动控制汽车生产线上的焊接工序通常需要进行大量的焊接工作,传统的手工焊接效率低下且质量难以保证。
为了提高生产效率和焊接质量,汽车生产线上引入了焊接自动控制技术。
该技术基于先进的控制系统和传感器,通过对焊接参数的实时监测和调整,实现焊接工作的自动化。
其原理是通过传感器检测焊接温度、焊缝宽度等参数,然后将数据传输给控制系统,控制系统根据预设的焊接标准和算法,自动调整焊接机器人的动作和焊接参数,从而实现高效、准确的焊接作业。
2. 建筑工程中的焊接自动控制在建筑工程中,焊接是常见的连接方法之一,传统的手工焊接需要大量的人力和时间,而且难以保证焊接质量。
为了提高焊接效率和质量,建筑工程中引入了焊接自动控制技术。
这种技术基于先进的焊接机器人和控制系统,通过对焊接参数的实时监测和调整,实现焊接作业的自动化。
其原理是通过传感器检测焊接温度、焊缝尺寸等参数,然后将数据传输给控制系统,控制系统根据预设的焊接标准和算法,自动调整焊接机器人的动作和焊接参数,从而实现高效、精确的焊接作业。
3. 航空航天领域中的焊接自动控制在航空航天领域,焊接是一项重要的工艺,对焊接质量要求极高。
为了提高焊接质量和效率,航空航天领域引入了焊接自动控制技术。
该技术基于先进的焊接机器人和控制系统,通过对焊接参数的实时监测和调整,实现焊接作业的自动化。
其原理是通过传感器检测焊接温度、焊缝质量等参数,然后将数据传输给控制系统,控制系统根据预设的焊接标准和算法,自动调整焊接机器人的动作和焊接参数,从而实现高质量、高效率的焊接作业。
4. 电子制造业中的焊接自动控制在电子制造业中,焊接是重要的连接工艺,而且对焊接质量要求极高。
为了提高焊接效率和质量,电子制造业引入了焊接自动控制技术。
该技术基于先进的焊接机器人和控制系统,通过对焊接参数的实时监测和调整,实现焊接作业的自动化。
其原理是通过传感器检测焊接温度、焊点质量等参数,然后将数据传输给控制系统,控制系统根据预设的焊接标准和算法,自动调整焊接机器人的动作和焊接参数,从而实现高质量、高效率的焊接作业。
加强异常作业识别落实控制措施确保过程安全随着现代化生产技术的快速发展,企业生产过程中出现异常作业的情况越来越普遍,这种情况在很多场合都会对工作环境和劳动者的人身安全造成严重威胁,因此,如何加强异常作业识别落实控制措施,确保过程安全成为各个企业必须重视的问题。
为了确保生产过程的安全,企业应该采取以下几种措施:1、加强作业风险评估首先,应该在生产过程中建立作业风险评估制度,对可能发生异常作业的工作环节进行全面评估,识别出可能存在的安全隐患和风险。
一旦识别出异常作业的任务,企业必须在事先规划工作中设立相应的安全控制措施,包括风险评估,在工作中遵循固定的规程、流程和操作指南等。
2、建立异常管理制度企业应该建立完善的异常管理制度,明确异常作业的定义、处理流程和责任人,要求员工在发现异常作业时及时上报,并在安全控制措施方案制定后进行操作。
为了有效地减少异常作业过程中的人身伤害和经济损失,对于那些可以预见的异常情况,企业应该制定具体的应急处置预案,以最快速度、最有效的方式将这类危险消除掉。
3、加强员工安全意识实际上,员工的安全意识与行为举止是影响生产安全的重要因素,为了提高员工安全意识,企业必须对员工进行安全教育和培训,引导他们正确评估工作风险,熟练掌握安全操作规程,学会如何使用安全装备,做好个人防护。
员工在操作过程中如发现异常问题,应当立即汇报,确保异常作业被及时控制,保障生产过程的安全。
4、引进先进技术企业还应该尝试引进先进的技术,采用现代化的生产设备,以减少操作员在生产过程中的人为失误,从根本上减少异常作业的可能性。
同时,也可以运用新型的监控技术和数据分析技术,提高异常作业的识别能力,及时进行监控和处理,以最大程度地降低事故发生的可能性。
加强异常作业识别,落实控制措施,确保生产过程安全是企业必须重视的问题。
通过建立完善的作业风险评估制度、异常管理制度,加强员工安全意识,引进先进技术处理异常作业问题,企业可以有效降低事故发生的风险,保障工作环境,创造良好的发展环境。
临电作业控制措施好嘞,以下是为您带来的关于临电作业控制措施的详细讲解。
咱先来说说为啥要有临电作业控制措施哈。
您想想,电这玩意儿,看不见摸不着,可厉害着呢,一不小心出了岔子,那可不是闹着玩的。
所以啊,为了保障咱们施工人员的安全,保证工程顺利进行,不让电老虎发威,就得有一套严格的临电作业控制措施。
那这控制措施都有啥具体操作方法和步骤呢?首先,得有个靠谱的临时用电施工组织设计。
这就好比打仗前得有个作战计划,不能瞎搞。
设计得根据现场的实际情况,算好用电的总量,合理规划线路布局,让电乖乖地按照咱们的想法跑。
然后呢,电工得是专业的,有证的。
可不能随便拉个张三李四就来摆弄电线。
这些电工师傅得熟悉各种电气设备的性能和操作方法,就像熟悉自己的手掌纹路一样。
而且啊,他们还得定期参加培训和考核,不然知识老化了,可对付不了越来越先进的电气设备。
在设备选用上,也不能马虎。
得用那些质量过关、符合标准的配电箱、开关箱啥的。
别为了省几个钱,买些便宜的劣质货,到时候出了问题,后悔都来不及。
线路敷设也有讲究。
不能乱拉乱扯,得按照规定来。
像架空的线路,高度得够,不能让人一伸手就能够着;埋地的线路,得做好防护,别被挖土机啥的给挖断了。
还有啊,用电设备得做好接地和接零保护。
这就像给设备穿上了一层防护服,能防止漏电伤人。
在日常使用中,要经常检查。
电工师傅得像个巡逻兵,每天到处看看,有没有电线破皮的、插头松动的、设备发热的等等。
发现问题,及时处理,绝不拖延。
那采取这些措施预期能有啥效果呢?首先,最大的效果当然是保障人员安全啦,让大家不用担心被电到。
其次,能保证电气设备正常运行,不会因为电的问题停工耽误事儿。
再者,还能节约用电,降低成本呢。
总之,临电作业控制措施可不是说着玩的,得认真执行。
大家都按照规矩来,电老虎就能被咱们驯服,乖乖为咱们服务。
可别不当回事儿,不然电老虎发威,那后果可严重啦!所以,咱们都得把这些措施牢记在心,严格执行,让临电作业安安全全,顺顺利利!。
已知对象传递函数为2120()12G S S S =-,采样时间为0.001s ,将系统离散化,可得离散时间状态方程为x(k+1)=A*x(k)+B*u(k)在组合趋近律中,给定输入信号r(k)=10,控制器参数为c=20,ep=30,q=60。
按下式确定控制律的转换点。
||()||0.5E k =被控对象初值取(-0.2,-0.5),控制输入信号范围[-10,10]。
分别采用指数趋近律,变速趋近律和组合趋近律。
当采用指数趋近律时:由于x(k+1)=A*x(k)+B*u(k),其中,12()((),())Tx k x k x k =。
设位置信号给定为r(k),期变化率为dr(k),取()((),(T R k r k d r k=,(1)((1),(1))T R k r k dr k +=++,而对于r(k+1)和dr(k+1)的推测如下:r(k+1)=2r(k)-r(k-1), dr(k+1)=2dr(k)-dr(k-1)选取切换函数为 ()**(()())e e s k C E C E R k x k ==-其中(,1)e C c =。
则(1)*((1)(1))*((1)*()*())(1)**()**()e e e e e s k C R k x k C R k A x k B u k C R k C A x k C B u k +=+-+=+--=+-- 从而,得到控制律为1()(*)*(*((1)**()(1))e e e u k C B C R k CA x k s k -=+--+ 采用离散时间指数趋近律s(k+1)=s(k)+T(-ep*sgn(s(k))-q*s(k)),可得基于离散时间指数趋近律的离散控制律1()(*)*(*((1)**()()*)e e e u k C B C R k C A x k s k T slaw -=+--- *sgn(())*()slaw ep s k q s k =-- 同理对于变速趋近律1*||()||*sgn(())slaw ep E k s k =-所以可得基于离散时间变速趋近律的离散控制律式为1()(*)*(*((1)**()()*)e e e u k C B C R k C A x k s k T slaw -=+---若采用组合趋近律通过给定控制的转换点||()||0.5E k = 则11()(*)*(*((1)**()()*(*||||*sgn(())))e e e u k C B C R k C A x k s k T ep x s k -=+----||()||0.E k <=11()(*)*(*((1)**()()*(*||()||*sgn(())))e e e u k C B C R k C A x k s k T ep E k s k -=+----||()||0.5E k >其程序中当M=1时,采用指数趋近律;当M=2时,采用变速趋近律;当M=3时,采用组合趋近律。
程序如下:clear all clca=-12;b=120; ts=0.001;A1=[0,1;0,-a]; B1=[0;b]; C1=[1,0]; D1=0;[A2,B2,C2,D2]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');A=A2; B=B2; ep=30; q=60;r_1=0;r_2=0; x=[-0.2;-0.5]; e_1=0; c=20;Ce=[20,1]; M=2; if M==1for k=1:1:1000 time(k)=k*ts; r(k)=1;dr(k)=(r(k)-r_1)/ts; dr_1=(r_1-r_2)/ts; r1(k)=2*r(k)-r_1; dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;R=[r(k);dr(k)];R1=[r1(k);dr1(k)];z(k)=x(1);e(k)=r(k)-z(k);de(k)=(e(k)-e_1)/ts;s(k)=c*e(k)+de(k);slaw=-ep*sign(s(k))-q*s(k);u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ts*slaw);if u(k)>=10u(k)=10;endif u(k)<=-10u(k)=-10;endx=A*x+B*u(k);x1(k)=x(1);x2(k)=x(2);r_2=r_1;r_1=r(k);e_1=e(k);endelseif M==2for k=1:1:1000time(k)=k*ts;r(k)=1;dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;dr_1=(r_1-r_2)/ts;r1(k)=2*r(k)-r_1;dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;R=[r(k);dr(k)];R1=[r1(k);dr1(k)];z(k)=x(1);e(k)=r(k)-z(k);de(k)=(e(k)-e_1)/ts;s(k)=c*e(k)+de(k);x1(k)=x(1);x2(k)=x(2);y=abs(e(k))+abs(de(k));slaw=-ep*y*sign(s(k));u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ts*slaw);if u(k)>=10u(k)=10;endif u(k)<=-10u(k)=-10;endx=A*x+B*u(k);r_2=r_1;r_1=r(k);e_1=e(k);endelseif M==3for k=1:1:1000time(k)=k*ts;r(k)=1;dr(k)=(r(k)-r_1)/ts;dr_1=(r_1-r_2)/ts;r1(k)=2*r(k)-r_1;dr1(k)=2*dr(k)-dr_1;R=[r(k);dr(k)];R1=[r1(k);dr1(k)];z(k)=x(1);e(k)=r(k)-z(k);de(k)=(e(k)-e_1)/ts;s(k)=c*e(k)+de(k);x1(k)=x(1);x2(k)=x(2);y=abs(e(k))+abs(de(k));if y<=0.5slaw=-ep*y*sign(s(k));u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ts*slaw);endif y>0.5slaw=-ep*sign(s(k))-q*s(k);u(k)=inv(Ce*B)*(Ce*R1-Ce*A*x-s(k)-ts*slaw);endif u(k)>=10u(k)=10;endif u(k)<=-10u(k)=-10;endx=A*x+B*u(k);r_2=r_1;r_1=r(k); e_1=e(k); end endfigure(1);plot(time,r,'r',time,x1,'b');xlabel('time(s)');ylabel('(rin,x1)'); figure(2);plot(time,s,'r');xlabel('time(s)');ylabel('s'); figure(3);plot(time,u,'r');xlabel('time(s)');ylabel('u'); figure(4);plot(e,de,'r',e,-c*e,'b'); xlabel('e');ylabel('de');仿真解果如下:为了对指数趋近律,变速趋近律以及组合趋近律进行比较,所以将对应的阶跃响应,相轨迹,控制率以及切换函数放在一起进行比对。
1. 阶跃响应的对比:00.10.20.30.40.50.60.70.80.91-0.20.20.40.60.811.2time(s)(r i n ,x 1)指数趋近律阶跃响应00.10.20.30.40.50.60.70.80.91-0.4-0.20.20.40.60.81time(s)(r i n ,x 1)变速趋近律阶跃响应00.10.20.30.40.50.60.70.80.91-0.20.20.40.60.811.2time(s)(r i n ,x 1)组合趋近律阶跃响应结论:对阶跃响应比较,变速趋近律的阶跃响应效果明显不如指数趋近律以及组合趋近律的阶跃响应效果好。
采用变速趋近律,其上升时间以及达到稳态所需的时间都比较长。
切换函数值的比较:0.250.30.350.40.450.5-2-1.5-1-0.500.511.5time(s)s指数趋近律局部放大切换函数值0.250.30.350.40.450.5-2-1.5-1-0.500.511.5time(s)s变速趋近律局部放大切换函数值0.250.30.350.40.450.5-2-1.5-1-0.500.511.5time(s)s组合趋近律局部放大切换函数值结论:对切换函数也就是滑模面进行比较,指数趋近律滑模面的系统动态特征不稳定,抖振现象比较明显,而变数趋近律滑模面的动态特性相对比较好,进过一段时间的抖振趋于稳定,渐进收敛效果比较明显。
对于组合趋近律的滑模面的动态特性交其他的都好,其稳定性好,且很快趋近稳定,其渐进收敛性最明显。
0.10.20.30.40.50.60.70.80.91-10-8-6-4-20246810time(s)u指数趋近律控制率作用图0.10.20.30.40.50.60.70.80.91-10-8-6-4-20246810time(s)u变速趋近律控制作用图0.10.20.30.40.50.60.70.80.91-10-8-6-4-20246810time(s)u组合趋近律额控制作用结论:通过比较控制律,指数趋近律的抖振现象非常明显,并一直以较大的幅度抖振;对于变速趋近律的控制率来说,经过剧烈的抖振之后开始变得先对稳定在较小的一个区域内,较指数控制律来说,控制效果明显变好;对于组合控制律而言,结合了前两种控制律的优点,克服了他们的缺点,能达到很好的控制效果。
12345678910x 10-3-0.25-0.2-0.15-0.1-0.0500.050.1e d e指数趋近律相轨迹局部放大图0.020.040.060.080.10.120.140.16-4-3.5-3-2.5-2-1.5-1-0.500.5ed e变速趋近律相轨迹局部放大图00.0050.010.0150.020.0250.030.0350.04-1-0.8-0.6-0.4-0.2e d e组合趋近律相轨迹局部放大图结论:采用指数趋近律时的切换带为带状,当系统在切换带中运动时,最后不能趋近于原点,而是趋近于原点附近的一个抖振。