* ESC 版权 ? 2009 所有权利均予保留。未经北京现代汽车书面同意，禁止以任何方式复制，存储，或发送此出版物的全部或部分内容。版权 ? 2009 所有权利均予保留。未经北京现代汽车书面同意，禁止以任何方式复制，存储，或发送此出版物的全部或部分内容。 ESC
MOBIS / Bosch 8.2 ESC 阵容下列是现代汽车ESC系统的系统阵容表。制造商模型类型车型备注 MANDO MGH-20 ABS+TCS GK, XD F/L, HR, SM, FC MGH-25 ABS+TCS+ESC GK F/L, MC, JM, FC F/L MGH-40 ABS+TCS+ESC ROP+HAC+DBC MC F/L, EN, PA Bosch Bosch 5.3 ABS+TCS EF Bosch 8 ABS+TCS+ESC TB, NF, TG, CM Bosch 8.2 ABS+TCS+ESC
HAC PB, YF MEB HAC：坡道起动辅助控制
MEB：MOBIS电子制动器 HAC 坡道起动辅助控制概念：检测车辆在斜坡上的停止情况坡度高于8%时保持制动压力2秒钟功能：防止车辆在坡道起动中倒退系统：ESC H/W HECU + 传感器纵向G 传感器制动压力驱动转矩时间 HAC ON ①②③上坡起动前进下坡起动倒退输入&输出 ESC 控制模块轮速传感器前左，前右，后左，后右压力传感器 HECM内置制动开关 ESC OFF开关电动泵电磁阀 ABS,EBD警告灯ESC警告灯 ESC指示灯 ECM . . . . 高速传动系CAN 离合器开关仅配备HAC 的M/T 倒车灯开关仅配备HAC的M/T 横摆率&2G传感器方向盘转角信号仅配备MDPS 仪表盘底盘-CAN
发动机转矩减少请求
档位保持请求轮速信息车速
变速杆位置信息方向盘转角速度传感器仅非MDPS 主动轮速传感器类型：主动型霍尔效应 - 电源：4.5~20V - 气隙：0.4~1.0mm - 能检测0km/h - 对噪音和气隙不敏感永久磁铁霍尔传感器 2 霍尔传感器 1 信号处理电路信号轮- 电源：7~18V - 信号输出：CAN接口 - G传感器：-1.8~1.8g - 横摆率传感器：-100~+100°/秒 CAN-Hi CAN-Lo [输出信号] 横摆率&2G-传感器纵向G-传感器校正何时执行校正操作??更换下列部件后! 横摆率&2G-传感器 HECM 或最大允许倾角：
±0.57° 1% 功能：显示系统状态为故障或工作警告灯 ESC OFF警告灯 ESC
警告灯 EBD警告灯分类状态以前模式 PB,LM,YF ESC警告灯 ESC工作时闪烁← ESC系统故障 - 亮 ESC OFF警告灯 ESC OFF开关ON 亮← ESC系统故障亮 - ABS警告灯了解 YF 车型内 ESC 系统特性。目标人群：讲师，技术人员课程目标：了解 YF 车型内 ESC 系统的常识和诊断方式
课前必修：制动系统 2 材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 讲师指南学员教材 / 文件练习册练习准备维修手册证书标示牌笔记本笔等方法：讲授实践任务指引：首先看一下现代汽车 ESC 系统的系统阵容。一般课程信息 TBD Technical Writing: Mr. Eric Song, Sep. ‘09 综述 ESC基本上包括三个总成：传感器，电子控制装置和执行器。传感器测量方向盘的位置，制动总泵内的压力，横摆角速度“横摆率”和车辆轴向加速度横向加速度和纵向加速度。借助这些检测信息可以比较驾驶员意图和瞬时车辆行为，在出现对驾驶安全有不利影响的干涉偏差时，电子控制装置能开始适当校正措施。ESC识别紧急驾驶情况如危险情景中的惊恐反应，通过车轮个别制动和发动机控制干预稳定车辆，不需要踩踏制动踏板或加速踏板。在YF车型上应用了MOBIS提供的ESC 电子稳定性控制系统，并采用Bosch 8.2版。与目前的Bosch 8.0 NF和TG 版相比，除了附加功能如HAC 坡道起动辅助控制外，控制逻辑和部件与以前的类型近乎相同。附加功能 - HAC 坡道起动辅助控制 1 功能：在光滑路面上停车和起动期间防止车轮倒退。 2 输入：纵向G-传感器，制动灯开关，加速踏板&制动踏板位置。 3 输出：维持特定时间的制动压力。讲师备注：注意，LM的MGH60上使用的附加功能如DBC 下坡制动控制或ROP 防侧翻逻辑没有应用到YF车型上。只要在YF上选装ESC，就包括HAC功能。 ESC 阵容了解现代车辆内应用的 ESC 系统阵容。材料：培训车辆 YF 学员教材Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下附加功能 HAC。什么是HAC? HAC系统的基本功能是帮助提高陡峭上坡上的车辆控制和车辆在斜坡上的停车与起步控制。HAC系统设计为在车辆从停车到爬上坡过度期间帮助防止车辆倒退。该系统在变速器处于任意前进档或倒档时自动启动。HAC系统控制制动器，帮助停止单轮或多个车轮，防止车辆在2秒内倒退。 HAC 系统根据变速器的当前变速杆位置、车轮的移动方向和通过使用主动轮速传感器获得的四轮轮速确定驾驶员预期车辆方向，发生车轮倒退时，自动启动HAC系统。
在启动HAC系统状态轻轻踩下制动踏板，这个HAC不通过开关操纵。功能防止车辆在短暂停车后于陡坡上起步时下滑。工作条件：坡度大于8% 如果驾驶员踩下制动踏板，制动油供给到制动钳。这样，HAC系统测量各车轮的必要制动压力，帮助防止各车轮抱死及可能导致的车辆滑移。如果驾驶员踩下加速踏板，自动释放HAC。配备手动变速器的车辆内HAC功能注意，HAC功能不仅能应用到A/T车辆上，也能应用到M/T车辆上。和YF一样，配备M/T的LM Tucson,ix35 也有相同的功能。如果车辆配备M/T，按下离合器开关能触发HAC 功能，这意味着驾驶员能快速选择档位并释放脚制动踏板，进行上坡起步。但如果选择倒档，HAC功能停止，避免驾驶员在上坡路上驱车倒退时车辆制动。 HAC 坡道起动辅助控制了解YF车型的HAC系统。材料：培训车辆 YF 学员教材 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下输入和输出部分。输入&输出了解YF内ESC的输入和输出部件。材料：培训车辆 YF 学员教材 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下轮速传感器。这个装置有如下功能： - 输入压力传感器、方向盘转角速度传感器、横摆率&横向加速度传感器&纵向加速度传感器、轮速传感器信号。在电子控制装置内评估这些传感器产生的信号。 - 控制制动力/牵引力/横摆力矩
- 失效保护功能
- 自诊断功能
- 衔接外部诊断仪在电子控制装置内评估这些传感器产生的信号。根据接收到的信息，控制模块必须首先计算下列变量：
横摆率，纵向加速度，横向加速度，液压系统压力，轮速，基准速度，滑差。离合器开关信号仅M/T ：它仅用于HAC功能。由配备手动变速器的车辆内离合器开关信号触发这个HAC功能。离合器开关信号经由端子-到-端子导线输入到HECM。倒车灯开关信号仅M/T ：它也仅用于HAC功能。此信号经由端子-到-端子导线输入到HECM。因此，请注意，在离合器或倒车灯的开关信号有故障时，仅HAC功能不工作，ESC功能仍正常工作。只要车辆装配MDPS θ-2.4GDI,2.0T-GDI 选装件，非独立方向盘转角速度传感器仅存在于YF车型的ESC系统内，即经由CAN从MDPS控制模块分享这个信号。此外，请注意，不使
用局域CAN，而使用连接到车辆内其它模块的传动系CAN。讲师备注：使用链接按钮移动下页内各项的相关页。主动轮速传感器输出信号最大标准最小较低信号 LOW mA 5.9 7 8.4 较高信号 HIGH mA 11.8 14 16.8 信号比HIGH/LOW 1.85以上工作频率 1~2,500Hz 工作占空比 30~70% 了解YF内的主动轮速传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下横摆率和加速度传感器。说明 1. 横摆率&横向G传感器与纵向G传感器一样应用于ESC系统。 2. 横摆率是车辆转弯时的角速度，横向G是转弯时将车辆移出正常路径的加速度。
3. 纵向G传感器应用于HAC 坡道起动辅助控制功能。但纵向G传感器嵌在横摆率传感器总成内，无论何时更换传感器或HECM，都需要在纵向G传感器上执行传感器校正操作。有关这个传感器校正的详细信息请参考下一页。横摆率&2G-传感器了解YF内的横摆率&加速度传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下纵向G-传感器校正程序。纵向G-传感器校正了解如何校正纵向G-传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下警告灯操作。 ESC控制模块移交给客户时已在EEPROM内设置了一个预定义纵向G-传感器值。这个传感器值代表纵向G-传感器未校正过。在校正程序中，控制模块自动将纵向传感器实际值写入EEPROM。控制模块根据这个写入的数值计算新零点值并校正这个零点值。控制模块不能检查校正状态是否正确，所以HMC在其工厂内的传感器校正过程中必须保证校正状态正确。如果在返工区更换纵向传感器，必须执行新校正以确保控制模块使用新装配传感器的对应偏移值计算零点值不储存纵向G-传感器校正故障。这个程序对维修作业也有效。 1 更换横摆率&2G-传感器时;
只要车辆装配HAC选装件，每个横摆率&2G-传感器就有自己的ID，并且这个ID记忆在HECM 内。因此更换传感器时，HECM内记忆的旧ID与新传感器内写入的新ID彼此不匹配。此时，必须根据下列程序执行传感器校正操作。 - 更换传感器。
- 点火开关ON时，因为ID不同，ESC警告灯亮。
- 将车辆停放在平地上，选择诊断仪内的“横摆率传感器校正”菜单。根据诊
断仪内的指导程序执行校正操作。
- 关闭诊断仪，使点火开关OFF后ON。检查DTC。
- 如果出现任意DTC，请删除。检查上坡路上的HAC功能。 2 更换HECM 时;
HECM作为一个必须接通HAC功能默认为关闭的售后部件加以配置。与上述情况不同，即使不能使用诊断仪接通HAC功能，也没有警告灯提示，必须注意这一点。此时，您必须根据下列程序接通HAC功能并校正传感器。 - 更换HECM
- 即使点火开关ON，ESC警告灯也不亮。
- 将车辆停放在平地上，选择诊断仪内的“HAC ON”菜单。根据诊断仪内的指导程序执行操作。也选择诊断仪内的“横摆率传感器校正”菜单。根据诊断仪内的指导程序执行校正操作。
- 关闭诊断仪，使点火开关OFF后ON。检查DTC。
- 如果出现任意DTC，请删除。检查上坡路上的HAC功能。警告灯材料：培训车辆YF 诊断仪Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引： EBD警告灯控制主动EBD警告灯模块指示EBD的自测试和故障状态。但如果接通驻车制动开关，无论EBD是否发挥功能，EBD警告灯始终亮。EBD警告灯在下列情况下亮：在点火开关ON后的初始化阶段中持续3秒，或者驻车制动开关ON或制动油位低时，或者 EBD功能发生故障时或诊断模式期间 ABS 警告灯控制主动ABS警告灯模块指示ABS的自测试和故障状态。ABS警告灯在下列情况下亮：在点火开关ON后的初始化阶段中持续3秒，或者发生故障抑制ABS功能时或诊断模式期间 ESC OFF警告灯/ESC警告灯在以前的车型中，无论何时驾驶员接通ESC OFF开关或系统内储存故障都能使ESC OFF警告灯亮。但在YF车型中，即使系统有故障，ESC OFF警告灯也不亮，取代为“ESC”警告灯亮。您可以注意到，在YF车型中DBC警告灯亮时发出红光，因为ESC是操作DBC功能的必要装置。由于在北美已制定了“ESC警告”相关法规，HMC有统一的ESC系统“标准警告灯控制逻辑”，所以您必须意识到已不再使用“ESC OFF”警告灯向驾驶员通知系统故障，而是像EPS、安全气囊等其它系统一样由“ESC”警告灯来担当这个任务。在现有的大量生产车型中，也将根据制动系统供应商如
MANDO，BOSCH,,, 的安排在今年年内更换。 ESC OFF开关 ESC OFF开关负责停用ESC和TCS功能，它位于驾驶席侧仪表板上。系统通常在每次新起动后运行并且只能通过驱动ESC OFF开关来取消，由控制装置来扫描这个开关的状态。根据开关位置，可以经由诊断功能来检查开关位置定位和导线定位情况。 ? 这便于；车辆摇动摆脱深雪或松软路面物质在配备防滑链的情况下驾驶车辆，在制动测试台上操作车辆 ? 充分维持ABS功能。了解ESC系统相关警告灯和工作灯的特性和功能。能回答问题“ESC OFF警告灯操作与现有类型相比有什么不同?”。信息材料 / 方法目标课题章节 * 时间 _____ 分等级 _____ 出版编号 Rev: 0 2009年9月7日 BR * ESC 版权 ? 2009 所有权利均予保留。未经北京现代汽车书面同意，禁止以任何方式复制，存储，或发送此出版物的全部或部分内容。了解 YF 车型内 ESC 系统特性。目标人群：讲师，技术人员课程目标：了解YF 车型内 ESC 系统的常识和诊断方式课前必修：制动系统 2 材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 讲师指南学员教材 / 文件练习册练习准备维修手册证书标示牌笔记本笔等方法：讲授实践任务指引：首先看一下现代汽车 ESC 系统的系统阵容。一般课程信息TBD Technical Writing: Mr. Eric Song, Sep. ‘09 综述 ESC基本上包括三个总成：传感器，电子控制装置和执行器。传感器测量方向盘的位置，制动总泵内的压力，横摆角速度“横摆率”和车辆轴向加速度横向加速度和纵向加速度。借助这些检测信息可以比较驾驶员意图和瞬时车辆行为，在出现对驾驶安全有不利影响的干涉偏差时，电子控制装置能开始适当校正措施。ESC识别紧急驾驶情况如危险情景中的惊恐反应，通过车轮个别制动和发动机控制干预稳定车辆，不需要踩踏制动踏板或加速踏板。在YF车型上应用了MOBIS提供的ESC 电子稳定性控制系统，并采用Bosch 8.2版。与目前的Bosch 8.0 NF和TG 版相比，除了附加功能如HAC 坡道起动辅助控制外，控制逻辑和部件与以前的类型近乎相同。附加功能 - HAC 坡道起动辅助控制 1 功能：在光滑路面上停车和起动期间防止车轮倒退。 2 输入：纵向G-传感器，制动灯开关，加速踏板&制动踏板位置。 3 输出：维持特定时间的制动压力。讲师备注：注意，LM的MGH60上使用的附加功能如DBC 下坡制动控制或ROP 防侧翻逻辑没
有应用到YF车型上。只要在YF上选装ESC，就包括HAC功能。 ESC 阵容了解现代车辆内应用的 ESC 系统阵容。材料：培训车辆 YF 学员教材 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下附加功能 HAC。什么是HAC? HAC系统的基本功能是帮助提高陡峭上坡上的车辆控制和车辆在斜坡上的停车与起步控制。HAC系统设计为在车辆从停车到爬上坡过度期间帮助防止车辆倒退。该系统在变速器处于任意前进档或倒档时自动启动。HAC系统控制制动器，帮助停止单轮或多个车轮，防止车辆在2秒内倒退。 HAC系统根据变速器的当前变速杆位置、车轮的移动方向和通过使用主动轮速传感器获得的四轮轮速确定驾驶员预期车辆方向，发生车轮倒退时，自动启动HAC系统。在启动HAC系统状态轻轻踩下制动踏板，这个HAC不通过开关操纵。功能防止车辆在短暂停车后于陡坡上起步时下滑。工作条件：坡度大于8% 如果驾驶员踩下制动踏板，制动油供给到制动钳。这样，HAC系统测量各车轮的必要制动压力，帮助防止各车轮抱死及可能导致的车辆滑移。如果驾驶员踩下加速踏板，自动释放HAC。配备手动变速器的车辆内HAC功能注意，HAC功能不仅能应用到A/T车辆上，也能应用到M/T车辆上。和YF一样，配备M/T的LM Tucson,ix35 也有相同的功能。如果车辆配备M/T，按下离合器开关能触发HAC 功能，这意味着驾驶员能快速选择档位并释放脚制动踏板，进行上坡起步。但如果选择倒档，HAC功能停止，避免驾驶员在上坡路上驱车倒退时车辆制动。HAC 坡道起动辅助控制了解YF车型的HAC系统。材料：培训车辆 YF 学员教材 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下输入和输出部分。输入&输出了解YF内ESC的输入和输出部件。材料：培训车辆YF 学员教材Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下轮速传感器。这个装置有如下功能： - 输入压力传感器、方向盘转角速度传感器、横摆率&横向加速度传感器&纵向加速度传感器、轮速传感器信号。在电子控制装置内评估这些传感器产生的信号。 - 控制制动力/牵引力/横摆力矩
- 失效保护功能
- 自诊断功能
- 衔接外部诊断仪在电子控制装置内评估这些传感器产生的信号。根据接收到
的信息，控制模块必须首先计算下列变量：
横摆率，纵向加速度，横向加速度，液压系统压力，轮速，基准速度，滑差。离合器开关信号仅M/T ：它仅用于HAC功能。由配备手动变速器的车辆内离合器开关信号触发这个HAC功能。离合器开关信号经由端子-到-端子导线输入到HECM。倒车灯开关信号仅M/T ：它也仅用于HAC功能。此信号经由端子-到-端子导线输入到HECM。因此，请注意，在离合器或倒车灯的开关信号有故障时，仅HAC功能不工作，ESC功能仍正常工作。只要车辆装配MDPS θ-2.4GDI,2.0T-GDI 选装件，非独立方向盘转角速度传感器仅存在于YF车型的ESC系统内，即经由CAN从MDPS控制模块分享这个信号。此外，请注意，不使用局域CAN，而使用连接到车辆内其它模块的传动系CAN。讲师备注：使用链接按钮移动下页内各项的相关页。主动轮速传感器输出信号最大标准最小较低信号 LOW mA 5.9 7 8.4 较高信号 HIGH mA 11.8 14 16.8 信号比HIGH/LOW 1.85以上工作频率 1~2,500Hz 工作占空比 30~70% 了解YF内的主动轮速传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授指引：接下来看一下横摆率和加速度传感器。说明 1. 横摆率&横向G传感器与纵向G传感器一样应用于ESC系统。 2. 横摆率是车辆转弯时的角速度，横向G是转弯时将车辆移出正常路径的加速度。
3. 纵向G传感器应用于HAC 坡道起动辅助控制功能。但纵向G传感器嵌在横摆率传感器总成内，无论何时更换传感器或HECM，都需要在纵向G传感器上执行传感器校正操作。有关这个传感器校正的详细信息请参考下一页。横摆率&2G-传感器了解YF内的横摆率&加速度传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下纵向G-传感器校正程序。纵向G-传感器校正了解如何校正纵向G-传感器。材料：培训车辆 YF 培训部件 Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引：接下来看一下警告灯操作。 ESC控制模块移交给客户时已在EEPROM内设置了一个预定义纵向G-传感器值。这个传感器值代表纵向G-传感器未校正过。在校正程序中，控制模块自动将纵向传感器实际值写入EEPROM。控制模块根据这个写入的数值计算新零点值并校正这个零点值。控制模块不能检查校正状态是否正确，所以HMC在其工厂内的传感器校正过
程中必须保证校正状态正确。如果在返工区更换纵向传感器，必须执行新校正以确保控制模块使用新装配传感器的对应偏移值计算零点值不储存纵向G-传感器校正故障。这个程序对维修作业也有效。 1 更换横摆率&2G-传感器时;
只要车辆装配HAC选装件，每个横摆率&2G-传感器就有自己的ID，并且这个ID记忆在HECM 内。因此更换传感器时，HECM内记忆的旧ID与新传感器内写入的新ID彼此不匹配。此时，必须根据下列程序执行传感器校正操作。 - 更换传感器。
- 点火开关ON时，因为ID不同，ESC警告灯亮。
- 将车辆停放在平地上，选择诊断仪内的“横摆率传感器校正”菜单。根据诊断仪内的指导程序执行校正操作。
- 关闭诊断仪，使点火开关OFF后ON。检查DTC。
- 如果出现任意DTC，请删除。检查上坡路上的HAC功能。 2 更换HECM 时;
HECM作为一个必须接通HAC功能默认为关闭的售后部件加以配置。与上述情况不同，即使不能使用诊断仪接通HAC功能，也没有警告灯提示，必须注意这一点。此时，您必须根据下列程序接通HAC功能并校正传感器。 - 更换HECM
- 即使点火开关ON，ESC警告灯也不亮。
- 将车辆停放在平地上，选择诊断仪内的“HAC ON”菜单。根据诊断仪内的指导程序执行操作。也选择诊断仪内的“横摆率传感器校正”菜单。根据诊断仪内的指导程序执行校正操作。
- 关闭诊断仪，使点火开关OFF后ON。检查DTC。
- 如果出现任意DTC，请删除。检查上坡路上的HAC功能。警告灯材料：培训车辆YF 诊断仪Hi-scan Pro / GDS 方法：讲授实践任务指引： EBD警告灯控制主动EBD警告灯模块指示EBD的自测试和故障状态。但如果接通驻车制动开关，无论EBD是否发挥功能，EBD警告灯始终亮。EBD警告灯在下列情况下亮：在点火开关ON后的初始化阶段中持续3秒，或者驻车制动开关ON或制动油位低时，或者 EBD功能发生故障时或诊断模式期间 ABS 警告灯控制主动ABS警告灯模块指示ABS的自测试和故障状态。ABS警告灯在
下列情况下亮：在点火开关ON后的初始化阶段中持续3秒，或者发生故障抑制ABS功能时或诊断模式期间 ESC OFF警告灯/ESC警告灯在以前的车型中，无论何时驾驶员接通ESC OFF开关或系统内储存故障都能使ESC OFF警告灯亮。但在YF车型中，即使系统有故障，ESC OFF警告灯也不亮，取代为“ESC”警告灯亮。您可以注意到，在YF车型中DBC警告灯亮时发出红光，因为ESC是操作DBC功能的必要装置。由于在北美已制定了“ESC警告”相关法规，HMC有统一的ESC系统“标准警告灯控制逻辑”，所以您必须意识到已不再使用“ESC OFF”警告灯向驾驶员通知系统故障，而是像EPS、安全气囊等其它系统一样由“ESC”警告灯来担当这个任务。在现有的大量生产车型中，也将根据制动系统供应商如MANDO，BOSCH,,, 的安排在今年年内更换。 ESC OFF开关 ESC OFF开关负责停用ESC和TCS功能，它位于驾驶席侧仪表板上。系统通常在每次新起动后运行并且只能通过驱动ESC OFF开关来取消，由控制装置来扫描这个开关的状态。根据开关位置，可以经由诊断功能来检查开关位置定位和导线定位情况。 ? 这便于；车辆摇动摆脱深雪或松软路面物质在配备防滑链的情况下驾驶车辆，在制动测试台上操作车辆 ? 充分维持ABS功能。了解ESC系统相关警告灯和工作灯的特性和功能。能回答问题“ESC OFF警告灯操作与现有类型相比有什么不同?”。
车辆稳定性控制系统VSC ---汽车主动安全新技术关键词：车辆动态稳定性控制系统、主动安全、打滑、传感器、转向不足、转向过度。 摘要：车辆动态稳定性控制系统(VSC) 是一种可在各种行驶条件下提高车辆行驶稳定性的新型主动安全体系。它是由是由VSC 控制系统、发动机电控系统、各传感器、制动控制器、油门控制器等单元构成的完整控制体系。系统的大部分元件与ABS、TCS 系统共用, 系统通过各传感器数据的输入对车辆打滑情况进行判断,然后自动介入车辆的操控, 以油门及制动控制器来修正车辆的动态，由此可迅速的将车辆于转弯过程中出现转向过度或转向不足的现象修正到原有正常路径的循迹行驶, 正文： 1 简单介绍 车辆动态稳定性控制系统(VSC) 是一种可在各种行驶条件下提高车辆行驶稳定性的新型主动安全体系。VSC 控制系统增强了制动防抱死系统(ABS)、牵引力控制系统(TCS) 以及发动机扭矩控制系统的功能, 其功能处于比ABS 和TCS 更高的控制层次统计资料显示, 在重大死亡车祸中, 约1 /6是由于车辆失控造成的; 而在车辆失控事件中,由车辆打滑造成的占到了75%。丰田VSC 系
统利用控制单元与制动系统及发动机系统相联, 随时监测车身的 动态状况, 当出现打滑现象时, 系统自动介入油门与制动的操作, 控制发动机的功率输出, 并适时对适当的车轮施加制动, 以利用有附着力的轮胎, 使车辆稳定减速, 修正车辆的动态, 使其稳 定行驶在本来的行驶路线上, 保证车辆安全。丰田公司开发的VSC (Vehicle Stability Control)车辆动态稳定性控制系统, 首见于1997 年推出的Lexus 车系中, 现已普及至Lexus 及 Toyota旗下大部分的车辆: 花冠、锐志、皇冠、佳美、霸道等等。在2007年3月新推出的锐志2.5S特别天窗版中，更是增加了VSC 系统作为其一个卖点。作为ABS、TCS (亦称TRC 驱动防滑转或ASR 加速防滑控制系统) 系统的功能扩展, 车辆动态稳定控制 系统已成为主动安全系统发展的一个重要方向。 VSC 系统在汽车高速转弯将要出现失控时, 可有效地增加汽车的稳定性, 系统通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析, 向制动防抱 死系统ABS、牵引力控制系统TCS 发出纠偏指令, 帮助车辆维持动态平衡, 减少事故发生。VSC 系统可使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性, 在过度转向或不足转向的情形下作用尤为明显。 目前不同厂家对车辆稳定性控制系统的称谓不同, 如宝马公司将 其称为DSC 系统; 保时捷则称其为PSM; 本田公司称为VSA 系统。VSA 及VSC 系统与奔驰公司的VSC 均属同一类系统, 是转 向时对由制动力产生危险的汽车进行动态修正的主动安全装置。
车身稳定控制(ESP/DSC/VSC等) 简介 ESP是英文Electronic Stability Program的缩写，中文名字叫电子稳定程序。也有些汽车公司采用自己的缩写，比如沃尔沃公司叫STC，宝马车上被叫作DSC，而丰田凌志又称其为VSC，但它们的基本原理和所起到的作用跟ESP是一致的。 ESP负责随时监控汽车的行驶状态，它能够通过自动地向一个或多个车轮施加制动力，甚至在某些情况下每秒进行150次制动，以把车子保持在司机所选定的车道内。目前它有3种类型： ·能自动向全体4个车轮独立施加制动力的四通道或四轮系统; ·只能对两个前轮独立施加制动力的双通道系统; ·能对两个前轮独立施加制动力而对后轮只能一同施加制动力的三通道系统。
ESP与ABS及牵引力控制系统共同工作，但跟它们不同的是它不需要司机对它进行操作，而是根据实际情况自己作出反应。装上了ESP的汽车不再盲目服从司机，例如能纠正司机的过度转向和不足转向。比如：一辆汽车行驶在路滑的左弯道上，当过度转向开始使得车子向右甩尾时，ESP的传感器感觉到了滑动，就迅速让右前轮制动，使汽车产生顺时针方向的转矩，而将汽车保持在原来的车道内;当不足转向使前轮驶离路面而丧失对地面的附着力时，四通道的ESP就让左后轮制动，由此产生逆时针方向的转矩使汽车回到正确路线上(如果车上装的是双通道的ESP，则会使左前轮制动)。 ESP对过度转向和不足转向感觉的灵敏度超过了世界上最优秀的赛车运动员。如今，有博世、电装(Denso)、Continenta l Teves、德尔福、Aisin Seiki和TRW等6家汽车零部件供应商在生产ESP。ESP的工作以微型电脑的算法为依据。微电脑对来自几个传感器的信息进行评估。虽然各个厂家所用的软件不同，但它们的ESP都有下述硬件： 转向传感器：它监测转向盘旋转的角度，帮助确定汽车行驶方向是否正确。 车轮传感器：它监测每个车轮的速度，确定车轮是否在打滑。 侧滑传感器：它记录汽车绕垂直轴线的运动，确定汽车是否在打滑。 横向加速度传感器：它对转弯时产生的离心力起反应，确定汽车是否在通过弯道时打滑 现在ESP主要应用于一些高端车型，如奔驰、奥迪等，在欧盟地区，新车ESP装备率已达35%，而国内的新车ESP系统装备率还只有3%，随着人们对车辆安全性的要求日益提高，ESP将会被越来越多的车辆所应用。
汽车电子稳定系统(ESP)( 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS 和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Control)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(B0SCH)和梅塞德斯-奔驰(MERCEDES-BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。 在汽车行驶过程中，因外界干扰，比如行人、车辆或环境等突然变化，驾驶员采取一些紧急避让措施，使汽车进入不稳定行驶状态，即出现偏离预定行驶路线或翻转趋势等危险状态。装置ESP的汽车能在极短的几毫秒时间内，识别并判定出这种汽车不稳定的行驶趋势，通过智能化的电子控制方案，让汽车的驱动传动系统和制动系统产生准确响应，及时恰当地消除汽车这些不稳定的行驶趋势，使汽车保持行驶路线和预防翻滚，避免交通事故的发生。 ESP系统是汽车主动安全措施的巨大突破，它通过控制事故发生的可能性来实现安全行车，使汽车在极其恶劣的行车环境中确保行驶的稳定性和安全性。 1．汽车电子稳定系统的组成 ESP在ABS和ASR各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等。其中最重要的是车身翻转角速度传感器，这种车用传感器是航天飞机和空间飞行器上使用的旋转角速度传感器的类似产品。车身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。 ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。通过综合应用9种智能主动安全技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。 ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
汽车电子稳定系统(ESP) 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Control)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(B0SCH)和梅塞德斯-奔驰(MERCEDES-BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。 在汽车行驶过程中，因外界干扰，比如行人、车辆或环境等突然变化，驾驶员采取一些紧急避让措施，使汽车进入不稳定行驶状态，即出现偏离预定行驶路线或翻转趋势等危险状态。装置ESP的汽车能在极短的几毫秒时间内，识别并判定出这种汽车不稳定的行驶趋势，通过智能化的电子控制方案，让汽车的驱动传动系统和制动系统产生准确响应，及时恰当地消除汽车这些不稳定的行驶趋势，使汽车保持行驶路线和预防翻滚，避免交通事故的发生。 ESP系统是汽车主动安全措施的巨大突破，它通过控制事故发生的可能性来实现安全行车，使汽车在极其恶劣的行车环境中确保行驶的稳定性和安全性。 1．汽车电子稳定系统的组成 ESP在ABS和ASR各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等。其中最重要的是车身翻转角速度传感器，这种车用传感器是航天飞机和空间飞行器上使用的旋转角速度传感器的类似产品。车身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。 ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。通过综合应用9种智能主动安全技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。 ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。 图1是汽车电子稳定系统ESP的各种传感器及电子稳定系统ECU在轿车上的安装，其ECU 中配置了两台56kB内存的微机。ESP系统利用这两台微机和各种传感器信号不间断地监控车内电子模块、系统的工作状态和汽车的行驶姿势，比如，速度传感器每相隔20ms就会自检一次。ESP系统还通过车内电子模块之间的信号交流通信网络，充分利用防抱死制动系统ABS、制动助力系统BAS和驱动防滑控制系统ASR等的先进功能。紧急情况下，如紧张的驾驶员对制动力施加不够，制动助力系统BAS将自动增大制动力。在ESP系统出现故障不能正常工作时，ABS和ASR系统能照样工作，以保证汽车正常行驶和制动。
浅谈汽车电子稳定程序 前言 随着汽车行驶速度的提高,道路行车密度的增大,汽车行驶安全性已经受到了高度关注。汽车的行驶安全性能要求不断提高,汽车安全系统已经成为汽车研究发展的重要部分。 汽车安全性包括主动安全性和被动安全性两大类。汽车主动 安全是指事故发生前的安全，即实现事故预防和事故回避，防止 事故发生。主动安全性是指通过事先预防，避免或减少事故发生 的能力。被动安全性是指汽车在发生意外事故时对乘员进行有效 保护的能力。汽车的主动安全性因其防患于未然，所以越来越受 到汽车厂商和消费者的重视，越来越多的先进技术也被应用到汽 车主动安全装置上。主动安全性的好坏决定了汽车产生事故发生概率的多少，而被动安全性的好坏主要决定了事故后车内成员的受伤严重程度。 目前广泛运用的汽车主动安全性系统主要有防抱死制动系统（ABS）、驱动防滑系统〔ASR〕、牵引力控制系统 (TCS)、汽车电子稳定程序系统(ESP),汽车电子制动力分配系统(EBD), 紧急刹车辅助系统 (EBA)、汽车自适应巡航速度控制系统(ACC)等,保证汽车在危险状况下行驶的安全性。上述这些系统具有智能化的控制作用,根据车辆的行驶状况,自动地完成对汽车制动性能、转向辅助等的控制,无需人的主动性操作,可见汽车安全系统已经向智能型方向发展。
摘要 本文探讨了ESP系统的原理、发展和现状。简要讨论汽车 ESP 系统的结构及关键技术。介绍新奥迪 A4轿车 ESP系统的组成、电控系统、液压单元及工作过程。 关键词：电子稳定程序，主动安全性，操纵稳定性，模糊控制传感器液压控制单元电子控制单元 ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 ESP系统是汽车上一个重要的系统，通常是支持ABS及ASR 的功能。它通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、ASR发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。ESP一般需要安装转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器等。 ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（驱动防滑转系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车
汽车稳定控制系统相关知识 电子稳定控制系统概念 汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU 控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。 该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器等，电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。 这套系统主要对车辆纵向和横向稳定性进行控制，保证车辆按照驾驶员的意识行驶。电子稳定控制系统的基础是ABS制动防抱死功能，该系统在汽车制动情况下轮胎即将抱死时，一秒内连续制动上百次，有点类似于机械式“点刹”。如此一来，在车辆全力制动时，轮胎依然可以保证滚动，滚动摩擦的效果比抱死后的滑动摩擦效果好，且可以控制车辆行驶方向。
另一方面该系统会与发动机ECU协同工作，当驱动轮打滑时通过对比各个车轮的转速，电子系统判断出驱动轮是否打滑，立刻自动减少节气门进气量，降低发动机转速从而减少动力输出，对打滑的驱动轮进行制动。这样便可以减少打滑并保持轮胎与地面抓地力之间最合适的动力输出，此时无论怎么给油，驱动轮都不会发生打滑现象。 该系统在保证车辆横向稳定性方面体现在当系统通过转角传感器、横向加速度传感器及轮速传感器的信号发现车辆发生了转向不足或过度时，系统会控制单个或是多个车轮进行制动，来调整汽车变换车道或在过弯时的车身姿态，使汽车在变换车道或是过弯时能够更加的平稳而安全。 目前，世界范围内主要供应电子稳定控制系统的供应商有六家，分别是博世、天合、电装、爱信精机、大陆、京西重工（收购了德尔福底盘系统公司），众厂家的系统也基本都是从这几家采购而来，再冠以不同的名字。不过，即使是同一系统在不同车型上的功能也会有不同，这里我们只说最基本的功能。
汽车电子稳定系统（ESP）的原理分析 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS 和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Control)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(B0SCH)和梅塞德斯-奔驰(MERCEDES-BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。 在汽车行驶过程中，因外界干扰，比如行人、车辆或环境等突然变化， 驾驶员采取一些紧急避让措施，使汽车进入不稳定行驶状态，即出现偏离预定 行驶路线或翻转趋势等危险状态。装置ESP 的汽车能在极短的几毫秒时间内，识别并判定出这种汽车不稳定的行驶趋势，通过智能化的电子控制方案，让汽 车的驱动传动系统和制动系统产生准确响应，及时恰当地消除汽车这些不稳定 的行驶趋势，使汽车保持行驶路线和预防翻滚，避免交通事故的发生。 ESP 系统是汽车主动安全措施的巨大突破，它通过控制事故发生的可能性来实现安全行车，使汽车在极其恶劣的行车环境中确保行驶的稳定性和安全性。 1.汽车电子稳定系统的组成 ESP 在ABS 和ASR 各种传感器的基础上，增加了汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传 感器和转向盘转角传感器等。其中最重要的是车身翻转角速度传感器，这种车 用传感器是航天飞机和空间飞行器上使用的旋转角速度传感器的类似产品。车 身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽 车每个可能的翻转运动角速度。其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车
EBD和ESP都是ABS下的延伸电子系统 EBD的英文全称是Electric Brake force Distribution，中文翻译为电子制动力分布，EBD系统是当重踩制动在ABS作动之前，可平衡每一个轮的有效地面抓地力，主要是用来改善制动力的平衡并缩短制动距离。EBD可依据车辆的重量和路面条件，当制动时此系统会自动以前轮为基准去比较后轮轮胎的滑动率，如发觉差异且此差异程度是必须被调整时, 则此时制动油压系统将会调整传至后轮的油压以得到更平衡且更接近理想化制动力的分布。 EBD能够根据由于汽车制动时产生轴荷转移的不同，而自动调节前、后轴的制动力分配比例，提高制动效能，并配合ABS提高制动稳定性。汽车在制动时，四只轮胎附着的地面条件往往不一样。比如，有时左前轮和右后轮附着在干燥的水泥地面上，而右前轮和左后轮却附着在水中或泥水中，这种情况会导致在汽车制动时四只轮子与地面的摩擦力不一样，制动时容易造成打滑、倾斜和车辆侧翻事故。EBD用高速计算机在汽车制动的瞬间，分别对四只轮胎附着的不同地面进行感应、计算，得出不同的摩擦力数值，使四只轮胎的制动装置根据不同的情况用不同的方式和力量制动，并在运动中不断高速调整，从而保证车辆的平稳、安全。 答案补充 ESP的英文全称是Electronic Stability Program，中文翻译为电子稳定程序，ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的转动速度）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。这套系统是由博世公司研发，最初只应用在高档车上，现在也在逐渐向中高档汽车上延伸。ESP系统能够给乘客提供更高的安全保障,无论是在高速行使时的紧急避障,还是在湿滑路面的急打方向,ESP系统都能提供快速准确的方向响应，保证车身行驶稳定。 答案补充 当然，无论EBS和ESP的作用效果有多好,终归是有它的物理极限的，不在万不得已的情况下，还是谨慎驾驶最最安全。
汽车电子控制技术汽车类专业应用型本科示范教材 机械工业出版社出版主编于京诺
第3章 汽车行驶稳定性控制系统 ?学习目标 ?·了解ABS、ASR的基础理论。 ?·了解ABS、ASR的组成和分类。 ?·掌握ABS的结构和工作原理。 ?·掌握ASR的结构和工作原理。 ?·了解ESP的功能。 ?·掌握ESP的结构和工作原理。
3.1 防抱死制动系统（ABS 3.1.1 概述 1．ABS 的基础理论 第3章 汽车行驶稳定性控制系统 （1）汽车制动时的附着条件 地面制动力只能小于或等于附着力： （3-1） 附着力正比于地面对车轮的法向反作用力F Z以及车轮与地面之间的附着系数，即 (3-2) 在地面对车轮的法向反作用力F Z一定的情况下，附着力的大小取决于附着系数。附着系数的大小与路面和轮胎的性质有关，还与车轮的滑移率有关。 ?F F X ≤??Z F F =
（3）附着系数与滑移率的关系 车轮与地面之间的附着系数会随着车轮滑移率的变化而变化，干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系如图3-1所示。 开始时随着滑移率的增大， 纵向附着系数迅速增大，当滑 移率达到约20%时，纵向附着 系数达到最大值。当滑移率达 到100%，即车轮完全被抱死滑 移时，其附着系数称为滑动附 着系数。当滑移率为0时，横 向附着系数最大，随着滑移率 的增大，横向附着系数逐渐减 小，当滑移率达到100%时，横 向附着系数接近于零。 图3-1 干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系
（4）汽车采用ABS的必要性 由附着系数与滑移率之间的关系可知，汽车制动时如果车轮完全抱死，就纵向附着系数而言，其滑动附着系数低于峰值附着系数，这将使车轮完全抱死时的制动距离比具有峰值附着系数时的制动距离变长；就横向附着系数而言，由于在车轮抱死时的横向附着系数接近于零，汽车几乎失去了横向附着能力，因此使汽车的方向稳定性变差，一旦汽车遇到横向干扰力的作用，就可能产生侧滑、甩尾甚至回转等情况。另外，一旦转向车轮抱死，汽车不会按照转向轮偏转的方向行驶，而是沿汽车行驶惯性力的方向向前滑动，从而使汽车失去转向控制能力。 综上所述，汽车制动时车轮抱死会使制动距离变长，方向稳定性变差，失去转向控制能力，因此制动时应避免车轮抱死。汽车上采用ABS的目的就是避免制动时车轮抱死，将滑移率控制在10%～30%，在此范围内既有最大的纵向附着系数，使制动距离最短，又有较大的横向附着系数，以获得较好的横向稳定性和转向控制能力。
基于汽车稳定性控制系统的侧翻控制策略 摘要：随着汽车产业的迅速发展，人们对汽车各方面性能要求的不断提升，特别是针对汽车安全性的高度关注和需求，从而不断的促使着汽车产业在汽车安全行驶方面寻求技术改进和突破。为了提高汽车在行驶过程中的安全性能系数，基于汽车电子稳定性控制系统（Electronic Stability Program，ESP）的侧翻控制策略，针对汽车的主动转向控制建立了以汽车2自由度为参考模型建立了8自由度的汽车动力学模型的侧翻控制策略，主要采用改变转向轮的转向角度，从而减小汽车的侧向加速度，提高汽车的侧翻控制能力。其次，根据汽车在行驶过程中制动系统以及悬架的变化情况建立了10自由度整车侧翻动力学模型，应用车辆动力学和轮胎力耦合特性，提出车辆侧翻控制策略。通过制动矩的差动调节和半主动悬架阻尼力的适时匹配，实现对车辆侧翻的有效控制。通过对转向系统和制动系统及悬架的控制研究，大大提高汽车在行驶过程中的稳定性。 关键词：汽车稳定性，悬架控制，转向控制，车辆侧翻，制动控制。
Rollover control strategy based on vehicle stability control system Abstract: With the rapid development of automobile industry, car performancerequirements of all aspects, especially in automotive safety attention and demand, and constantly push the car industry for technical improvement and breakthrough in the field of automotive safety driving. In order to improve the car driving in the process of safety coefficient, based on automobile Electronic Stability control system (Electronic Stability Program, ESP) of the lateral control strategy, in automotive active steering control is established by car 2 degrees of freedom for the reference model of 8 degrees of freedom vehicle dynamics model is established of the rollover control strategy, mainly USES the change of steering wheel steering Angle, thus reduce the lateral acceleration of the car, improve vehicle rollover control. Secondly, based on automobile brake system in the process of driving and the change of suspension set up 10 degrees of freedom vehicle lateral dynamics model, application of vehicle dynamics and tire force coupling characteristics of vehicle rollover control strategy is put forward. Through differential braking torque regulation and timely match the semi-active suspension damping force, to achieve the effective control of vehicle rollover. Through to the steering system and brake system and suspension control research, greatly improve the stability in the process of car on the road. Key words: Control stability, suspension, steering control, vehicle, braking control.
汽车电子稳定控制系统(ESP/ESC)历史解析网易汽车2月10日报道1987年，ESC系统的最早创新者奔驰和宝马最先在他们的汽车上装备了牵引力控制系统，这套牵引力控制系统可以通过针对每个车轮施加不同的制动力和驱动力来实现保持牵引力，这套系统与今天的ESC系统还不大一样，其设计初衷并不是为了辅助转向。但牵引力控制系统就是ESC的前身。 在上世纪90年代间牵引力控制系统的名字叫TCL，自从三菱开始装备现代化的主动防滑及牵引力控制系统（ASTC）后这套系统开始了又一轮的进化。此时的牵引力控制系统已经和现代的ESC系统大体一致了，它设计的目的中包括了帮助驾驶者在过弯时使得车辆按照预定路线行驶，车载电脑通过安置在车身四处的监测器获取并计算众多参数并使电子牵引力控制系统起作用。比如在过弯时，如果油门轰得过大，车载电脑就会自动调节发动机的动力输出和制动系统以确保车辆无论行驶在何种路况下按照预定路线行驶。传统的牵引力控制系统只设计了防滑控制功能，三菱的研究使得TCL系统实现了主动安全防护。其具体方案就是通过主动调节牵引力来避免车辆转弯时出现过大的横向加速度。尽管这还并不完全是现代意义的车身稳定控制系统，这套系统已经可以监测转向角、油门位置和每个车轮转速，当时并不包括对偏航率的监测。TCL系统标配的防滑控制功能可以明显改善过弯时的打滑情况。除此之外，三菱还通过装备集成Diamante的电子控制悬挂和四轮转向系统实现对车辆操控和性能整体性改进。
宝马和博世公司及大陆公司合作开发了一套系统通过减少发动机的扭矩来实现避免车辆失控，并于1992年在全部的旗下车型中装备。1987年到1992年间，奔驰和博世合作研发了一套名为Electronic stability programm的系统，其英文的意思就是电子稳定程序，也就是我们今天常说的ESP，这是一套可以实现横向防滑控制的电子系统，名为ESC系统。 通用和Delphi于1997年时控制研发出了自己的ESC系统名为StabiliTrak，这套系统在旗下部分凯迪拉克汽车上装备。到了2007年，除了某些商用车和编队车辆外StabiliTrak系统在美国和加拿大地区出售的全部通用SUV和商务车中成为标配装备。通用在美国本土出售的通用汽车上称自家的这套系统为"StabiliTrak"系统，但是在海外品牌上，比如欧宝、霍顿和萨博上却是使用的是"ESC"的名字，只有一个例外是萨博9-7X，它是使用的"StabiliTrak"。相应的，福特也有自家的车辆电子稳定控制系统，名为AdvanceTrac，福特的脚步较慢，直至2000年时才开始引入。福特后来还在AdvanceTrac系统中加入了RSC防翻滚稳定控制系统，这套系统最早在2003年的沃尔沃XC90上装备，现在这套系统已经在福特旗下的大多数汽车上得到装备。 1995年时，汽车厂商们开始引入ESC系统。奔驰在博世的协助下首次在其W140代的S级轿车上首度引进了该系统。同年，宝马在博世和ITT公司（后为Continental Automotive Systems公司所并
一、ESP 到底是什么？ 在任何时候，只要驾驶状况变得紧急，电子稳定程序ESP都能保持车辆稳定，使主动行车安全大为改善。ESP整合了ABS和TCS的功能，并大大拓展了其功能范围。ESP还可降低各种场合下发生侧滑的危险，并能自动采取措施。通过有针对性地单独制动各个车轮，ESP使车辆保持稳定行驶，从而避免重大意外事故。 此主题相关图片如下： 二、ESP 有什么作用？ 1、防止转向过度的后轮侧滑 ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。 1、防止转向不足的前轮侧滑 ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
此主题相关图片如下： ESP 最主要的作用是在紧急情况下，可以帮助驾驶员保持对车辆的控制，从而避免重大意外事故。具体主要是通过防止车辆侧滑，在车辆和地面间还有附着力的前提下，保证车辆的方向操控性。通过对驾驶员的动作和路面情况的判断，对车辆的行驶状态进行及时的干预。（上图中红色的没有ESP系统） 一、ESP 的结构简介 带ECU的液压调节器分解图 此主题相关图片如下：
电子稳定程序ESP系统的组成和工作原理 2014年4月8日
摘要 摘要 ESP的英文全称为“Electronic Stability Program”，也就是电子稳定程序。ESP则可以通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。 实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP 不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。ESP是一个主动安全系统，通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑移。ESP判定为出现转向不足将制动内侧后轮，从而稳定车辆。保证驾驶者的安全。本文介绍了汽车电子稳定系统ESP的工作原理、组成部件、功能及其维修方法。 关键词：电子稳定程序，牵引力控制系统，转向过度，转向不足，安全
北京信息职业技术学院毕业论文 Abstract ESP in English called"Electronic Stability Program",which is the Electronic Stability Program.ESP can be regulated by the active engine speed,and adjust the driving force and braking force of each wheel to correct vehicle steering and over-steering. In fact,the ESP system is also a traction control system,but compared with other traction control system,ESP not only control wheels,and can control the driven wheel. Such as when a rear wheel drive car oversteer,ESP will slowly brake the outside front wheel to stabilize the car,the rear wheels to prevent the uncontrolled drift phenomenon occurs;in turning over an hour,in order to correct with tracking direction,ESP will slowly brake the inside rear wheel,thereby correcting the direction of travel.ESP is an active safety system,through selective brake cylinder of the engine management system to intervene and prevent the vehicle slip.ESP understeer is determined inside rear wheel brake to stabilize the vehicle.Ensure the safety of motorists.This article describes the automotive electronic stability system ESP works, components,functions and composition of maintenance methods. Key words：Electronic stability program,traction control system,oversteer, understeer,security
本科生毕业论文 题目:汽车电子稳定程序操纵ESP系统 学生姓名: 专业: 班级: 指导教师: 2011 年01月
摘要 汽车电子稳定系统或动态偏航稳定操纵系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑操纵系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力操纵系统TCS和主动车身横摆操纵系统AYC(Active Yaw Contr01)等差不多功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。该系统是德国博世公司(BOSCH)和梅塞德斯一奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子操纵系统。 汽车电子稳定程序操纵系统除了具有ABS和TCS的功能之外，更是一种智能的主动安全系统，它通过高度灵敏的传感器时刻监测车辆的行驶状态，并通过计算分析判定车辆行驶方向是否偏离驾驶员的操作意图，识不出危险情况，并提早裁决出可行的干预措施使车辆恢复到稳定行驶状态。 汽车电子稳定系统（ESP）能够纠正汽车的各种不稳定行驶状态，提高汽车线内行驶的稳定性，缩短在弯道或湿滑路面
上紧急制动时的制动距离。 为了提高车辆的动力学性能，还能够在ESPⅡ转向功能的基础上接着引入诸如可调减震器、主动稳定性操纵和可调弹簧等的电子底盘操纵系统。 关键词：ESP 主动安全系统 ABS 电子操纵
目录 绪论 (1) 第一章 ESP电子稳定系统简介 (3) 1.1ESP电子稳定系统概念 (3) 1.2ESP的功能与组成 (3) 1.3ESP工作原理与工作过程 (6) 第二章汽车电子稳定系统分析 (9) 2.1ESP系统的操纵原理 (9) 2.2ESP系统特点和性能 (9) 2.3ESP系统的应用 (10) 2.4ESP系统的可靠性 (11) 2.5汽车底盘电子操纵系统的进展 (11) 2.6新一代ESP (12) 第三章第二代汽车电子稳定程序ESPII (13) 3.1ESPII的系统及组件 (13) 3.2ESPⅡ转向操纵功能 (14)
摘要 随着现代汽车技术的快速发展，人们在注重汽车的舒适性、可靠性、经济性的同时，对汽车的安全性更是提出了最高的要求。事实证明ESP电子稳定程序可以有效地降低重大交通事故发生率,从而挽救许许多多人的生命,为进一步加强汽车的乘坐安全性，全球道路专家一致认为ESP应该成为每一辆车的标准配置。汽车电子稳定程序(Electronic Stablity Program，简称ESP)是由奔驰汽车公司首先应用在它的A级车上的。ESP实际上是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。本文介绍了汽车电子稳定系统 ESP 的概念、结构组成、工作原理及发展趋势。 关键词：电子稳定程序；行驶稳定性；过度转向；不足转向
Abstract With the rapid development of modern automotive technology, people focus on vehicle comfort , reliability and economy at the same time , the safety of the car is made of the highest demands. ESP electronic stability program proved to be effective in reducing the incidence of major accidents , thereby saving the lives of many people , to further enhance the car 's ride safety experts agree that the world's roads each vehicle ESP should become the standard configuration . Automotive Electronic Stability Program (Electronic Stablity Program, referred to as ESP) was first applied by the Mercedes-Benz A-class in its car . ESP is actually a traction control system , traction control system compared with other , ESP not only control wheels , and can control the driven wheels . As often occurs in rear-wheel drive car oversteering situation , when the rear wheel drift out of control , ESP will slowly brake the outside front wheel to stabilize the car ; steering is too low, in order to correct tracking direction , ESP will brake slow rear wheel , thereby correcting the direction of travel. This paper introduces the concept of automotive electronic stability system ESP , structure , working principle and trends. Keywords: Electronic Stability Program; Driving stability; Oversteer; Understeer
车身电子稳定系统： 一、博世公司ESP 车身电子稳定系统 ESP和博世公司 车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，是博世（Bos ch）公司的专利[1]。10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[5]等等。 ESP概述 ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他 牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可 控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情 况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮 来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，E SP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。 ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR （防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因 此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。 ESP系统由控制 单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、 车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传 感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加 速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。 控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全；