第四章第二讲：多变量系统状态反馈极点配置与镇定问题
3101
03003
2120??,)A B 也即几乎任意的（,为可控ρρ)A B 故一定存在使得（,为可控。
ρρ
3100
03003
212?0??
基本思路：
主要思路是要将其化为单变量系统的极点配置问题
A
1)K
(K Lk +
循环矩阵
定义：称为是循环的系指其最小多项式1.
循环矩阵的定义:
n ×n 方阵A 称为是循环的，系指其最小多项式等于其特征多项式。等价的提法有：
130031例：003
2102
A是循环的且b是A的生成元
循环阵与可控性
:
：
：
定理4-4
证明分以下几步完成：
1)利用如下结论：
引理：
2). 定义矩阵K
：
∈R p×n
1
可控3. 证明(A+BK
, b)
1
完。
证
定理
引理的证明：
1
1n A b 2
1n A b
注意：
证完。
注：
K1按如下方法构造