晋江市第八届青少年电脑机器人竞赛
机器人足球比赛规则
1 前言
2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。
2 比赛场地和足球
2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm、斜高18mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。
2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）
2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。
2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区
2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离强磁场和磁性物质（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球未使用抗于扰力较强的调制模式的电子足球。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则 5.4.4.1和 6.7被罚出场或取消比赛资格。
3 机器人
3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也
允许以上器材混用，允许自制机器人。
3.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm 的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg 。 3.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过30mm ，如图3所示。
3.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。 3.6各代表队自备电池，机器人须统一使用AA 型号的
6节（1.5V/节）聚能环南孚无汞碱性电池（图4）。电池盒必须位于机器人的上方或侧方，盒盖应便于开启或透明。除此碱性电池外，严禁在机器人上使用其它电池或升压和棒电流等储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查，在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。不得使用DC/DC 等升压装置对电机供电，在机器人中对任何器件的供电电压不得超过9V 。各代表队需在赛前各自检测机器人各元件输入/输出电压并及时整改，以接受裁判员的赛前测压等检录。
图4 比赛使用电池
3.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。
3.8 机器人的击球装置允许使用气动部件，允许使用多个气瓶，但总容积不得超过550ml ，压力不得超过0.8MPa ；进入比赛区后及在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气，不得更换气瓶；击球装置与足球接触的部位必须有软质缓冲材料；只要击坏电子足球或使对方机器人的电池或任何部件脱落，该机器人便不能继续参赛。 3.9 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人。 3.10 机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光电传感器。 3.11 比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。否则该机器人便要被罚暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人，裁判有权禁止它参赛。
3.12 守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。守门员应具备前行到离球门450mm 的发球区去拦截球的能力。必要时，参赛队员应向裁判员展示这种能力。如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
图3 控球区示意图
3.13 机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。5秒钟内不能回到绿色球场区且不受别的机器人阻挡的机器人按“损坏的机器人”处理。
4 参赛队
4.1 每支参赛队由2名学生队员和不超过2名教练组成。学生必须是2016年6月前仍在校的学生。
4.2 参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
4.3参赛队员应以积极的心态面对和自主地处理在比赛中遇到的所有问题，自尊、自重，友善地对待和尊重队友、对手、志愿者、裁判员和所有为比赛付出辛劳的人，努力把自己培养成为有健全人格和健康心理的人。
4.4 参赛队应指派一名队员担任队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
5 比赛
5.1 赛制（注：以下为全国赛制仅供参考，市赛时我们将视参赛队数等其它具体情况另做决定，）
本届机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行资格赛、初赛和复赛。
资格赛为规定动作赛，不进行两队的对抗。各参赛队单独在场上完成若干规定的动作，每个动作进行两次，按动作完成的质量记分。
按资格赛的总积分确定24支出线的参赛队。如果出现积分并列，按删除一个最低得分的总得分确定先后，如果仍然并列，再删除一个最低得分确定先后。
初赛为小组循环赛。资格赛出线的24支参赛队按图4分为8组。
图4 初赛分组
以A组为例，循环赛的对阵如表1所示。
表1 A组对阵表
胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。循环赛结束后，以各队的积分排定组内名次。如果积分并列，进球总数多的队在先；如果进球总数相同，净胜球总数多的队在先。
以小组第一名出线的8支参赛队（A至D组编号为#01至#04，E至H组编号为#09至#12）及从各小组第二名出线的8支参赛队（A至D组编号为#05至#08，E至H组编号为#13至#16）晋级复赛。
复赛为淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。淘汰赛的对阵见图5。图中，列在左边的为红队。
图5复赛对阵图
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更资格赛出线队数及初赛、复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
5.2 赛前准备
5.2.1参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，赛前有两小时的准备时间。（注：在市赛时没有该准备时间）。在此期间，组委会为各参赛队安排相同次数在赛台上运行的短暂调试时间，参赛队要做好调试计划，有效地利用这段时间。参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用的备件。参赛队员在进入准备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队的教练员或家长保管。
5.2.2 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.2.3 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
5.2.4 比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
5.2.5 参赛队在准备区中将会领到资格赛规定动作及记分方法的说明文件，然后，用自带的计算机编制完成动作的程序。
5.2.6参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队的教练员或家长联系。如有发现，直接取消比赛资格。
5.3进入比赛区
5.3.1根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。资格赛时，参赛队可能多次进入比赛区，但只领取一次电池。
5.3.2参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则
6.5予以处罚。
5.3.3裁判员鸣笛前，参赛队有时间进行必要的调整，调整时间一般不超过2分钟，特殊情况下由裁判员酌定。
5.4 比赛
资格赛的具体做法将在参赛队进入比赛区后，当场宣布。本节只对初赛和复赛做出规定。
比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。下半场交换场地后，红方先开球。
5.4.1 开球
5.4.1.1每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。球由裁判员放在场地中央的开球点。不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在裁判员鸣笛后最先接触到电子足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。
5.4.1.2裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到电子足球，也视为有效的开球。
5.4.1.3裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。
5.4.1.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。
5.4.1.5开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。
5.4.1.6发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。
5.4.2持球
5.4.2.1比赛中，机器人不得“持球”。持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。
5.4.2.2允许机器人使用旋转盘装置带球。带球时球深入的距离应符合 3.4的规定，且带球过程中球必须始终滚动。
5.4.2.3机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器人能接触到球。
5.4.3进球
5.4.3.1整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。
5.4.3.2 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入球”。
5.4.3.3发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。
5.4.3.4判定进球后，裁判应鸣笛示意，进球方即得到一分。此后由失球方重新开球。
5.4.3.5将球踢进自己的球门，即使球是被“挤入”球门的，将被视为“乌龙球”，对方得到一分。
5.4.3.6球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门，不视为有效进球。裁判员应将球放在开球点。
5.4.4损坏足球或场地
5.4.4.1如果机器人损坏了足球或场地，它将被移出场地，并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。此后，该机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂，机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛。
5.4.4.2如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用，它们便要移出赛场，并贴上黄色标签。如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性，可让此机器人退出该场比赛。
5.4.4.3对上述机器人必须做出调整，以防止再次出现类似情况。如果机器人在比赛中再次违规，将被取消比赛资格。
5.4.5没有进展
5.4.5.1 如果球被多个机器人夹住（“强制”状态）一段时间（例如，10秒钟）而无法自由运动，或者任何机器人在一段时间内均未找到此球，这就是“没有进展”。
5.4.5.2 出现“没有进展”后，球将移到最近的发球点。如果这种情况再次发生，球将被移到球场中央。
5.4.5.3发生“没有进展”后，裁判可稍稍移动机器人，让其恢复自由。应裁判的要求，也可由参赛队长移动。
5.4.6 损坏的机器人
5.4.
6.1不运动且对球没有反应的机器人，将被裁判视为损坏的机器人。
5.4.
6.2如果机器人停留在白色边界区，且没有回到比赛区域的迹象，将被裁判视为损坏的机器人。因对方机器人的强力冲撞而撞上档板的机器人不算是损坏的机器人。5.4.6.3裁判或参赛队员可以将损坏的机器人从场地上移走。损坏的机器人必须离场至少30秒，电池耗尽的机器人不能再返回场地。
5.4.
6.4经裁判同意后，损坏的机器人（含其它原因被移出场地的机器人）可以返回与自己的球门最近的发球点。守门员可以返回到球门前的区域。
5.4.
6.5在损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛继续进行。注意：如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏，裁判可以选择中断比赛。
5.4.
6.7如果机器人自己翻倒，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻倒，则由裁判扶正并继续比赛。
5.4.7界外球
5.4.7.1球一脱离比赛区域，即为“出界”。如果该球由于坡面的作用自行回到球场区，则裁判员对此界外球不予处理。
5.4.7.2 如果球停在白色边界区，且在3秒钟内双方机器人均未与之接触，它将被移到最近且对踢球出界一方不利的发球点，这个发球点可能是离出界方球门最近的发球点，也可能是离非出界方机器人最近的发球点。
5.4.8多人防守
5.4.8.1如果防守方的两个机器人均进入无球的罚球区，且严重影响比赛，即为“多人防守”。
5.4.8.2发生多人防守情况时，非守门员机器人将被移至离自己球门最近的发球点。5.4.9比赛中断和暂停
5.4.9.1比赛进行中，如果出现球被多个机器人夹住、出现“挤入球”、“没有进展”、20秒内无任何机器人触球、“损坏的机器人”和“界外球”等情况，均可引起比赛中断，一般的处置是把球移到一个最近的发球点，继续比赛。
5.4.9.2发生比赛中断情况，裁判鸣笛，但计时不停。一旦中断比赛，参赛队员应立刻停止所有机器人的活动并将机器人拿回鸣笛时自己机器人所在的位置。
5.4.9.3中断后，由裁判鸣笛恢复比赛，所有机器人同时启动。
5.4.9.4为了修复场地，或机器人因对方的碰撞或犯规动作而损坏，或是裁判需要阐明规则，裁判可以叫“裁判暂停”。如果暂停时间较长，裁判可选择停止计时。
5.4.10比赛结束
5.4.10.1每场比赛时间为10分钟，分上下半场，每半场比赛的时间为5分钟，两半场间休息2分钟。
5.4.10.2裁判员吹响终场哨音后，参赛队员除应立即关断机器人的电源外，不得与场上的机器人或任何物品接触。
5.4.10.3裁判员填写记分表。裁判员有义务将记分结果告知参赛队员。参赛队员有权利纠正裁判员记分操作中可能的错误，并应签字确认已经知晓自己的得分，并立即将自己的机器人搬回准备区。如有争议应提请裁判长仲裁。
6 犯规和取消比赛资格
6.1如果机器人利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞并不控球的对方机器人，裁判将判其犯规。犯规方队长应将该机器人移出场地至少30秒，并进行纠正，比赛仍继续进行。
6.2如果该机器人继续犯规，将罚其永久出场并贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。
6.3如果一个机器人在两场比赛中因犯规被罚永久出场，它将失去参加后续场次比赛的资格。
6.4参赛队员干扰比赛进行，或裁判的裁决，将受到黄牌警告；若纠缠不止，则给予红牌并取消该队的比赛资格。
6.5 参赛队每迟到一分钟被判罚1个进球，迟到5分种按自动弃权论处，另一队以5:0获胜。
6.6任何不尊重裁判、不服从裁决的行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。
6.7任何严重违背公平竞争精神的行为（例如，故意干扰并再三损坏其它机器人，损坏比赛场地或足球，采用不符合规定的机器人等等）将被取消比赛资格。
6.8参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系，将被取消比赛资格。
7 奖励
比赛按赛制及最后获胜场次得出名次。
（注：比赛过程若两队得分相同，则进球数多的队排名在前；如两队进球数相同，则净负球少的队排名在前；若进球数及净负球数都相同则称重，重量轻的排名在前）。
8其它
8.1本规则是实施裁判工作的依据。在竞赛中，裁判长有最终裁定权，他的裁决是最终裁决。处理争议时不会复查重放的比赛录像。外对规则中的相关技术性问题若有一些疑虑可通过中国青少年机器人教育在线网站（https://www.doczj.com/doc/f615430712.html,）的Q&A栏目中进行咨询，将有专家对所提问题及时给予答疑。
8.2在竞赛中，凡是规则中未予说明的事项由裁判委员会决定。竞赛组委会委托裁判委员会对此规则进行解释与修改。在大多数参赛队伍同意的前提下，针对特殊情况（例如一些无法预料的问题和/或机器人的性能问题等），规则可作特殊修改。
8.3裁判有裁定权，他们的裁决是最终裁决。裁判不会复查重放的比赛录像，不接受教练员或家长的投诉。关于比赛中出现的任何问题必须由一名学生代表在两场比赛之间向裁判长提出。
附录1
晋江市第八届青少年电脑机器人竞赛
机器人足球比赛资格赛记分表
参赛队：编号：组别：
注：表中不得留有空白，无数据的空格必须用“----”划掉。
主裁判：副裁判：
参赛队员：参赛队员：
裁判长：
数据录入：
附录2
晋江市第八届青少年电脑机器人竞赛
机器人足球比赛初赛、复赛记分表
红队：编号：组别：
注：每一粗线框为一次进球，上格用√表示进球，下格记录进球时间。表中不得留有空白，无数据的空格必须用“----”划掉。
关于取消比赛资格的记录：
原因：
主裁判：
参赛队员：参赛队员：
裁判长：
数据录入：
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
机器人足球比赛规则 1 比赛场地和足球 1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 2 机器人 2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
名词解释 1.人工智能：是机器的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 2.机器人：是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如： 感知能力（获取环境信息和知识的能力）、执行能力（移动和操作物质对象的能力）、适应能力（完成不同任务的可编程能力）、自主能力（独立或人机协作运行的能力）。总之:是有一定感知、思考能力,能行动的机器。 3.数据：是信息的载体和表示 4.信息：是数据在特定场合下的含义，或数据的语义，是对客观事物的一般性描述 5.知识是对信息进行加工所形成的对客观世界规律性的认识。 ①是经过精简、塑造、解释、选择和转换的信息 ②是由特定领域的描述、关系和过程组成。 6.知识表示：是对知识的一种描述，或者说是将知识编码为一组计算机可以接受的数据结构的过程。 衡量标准：可实现性、表示能力、可利用性、可组织性、可维护性、自然性 7.事实：可看作是一个断言。常用三元组表示 8.规则：描述事物间的因果关系。规则的产生式表示形式称为产生式规则，简称规则，或产生式 9.产生式系统：把一组产生式放在一起，并让它们相互配合，协同作用以求解问题的系统称为产生式系统。 基本结构包括三个部分：综合数据库(global database)、规则库(set of rules)、控制系统(control system)。 10.综合数据库：也称事实库，存放已知的事实和推导出的中间事实; 11.规则库：存放所有规则的集合，这些规则描述了问题领域中的一般性知识。 12.框架理论：人们对现实世界中各种事物的认识都是以一种类似于框架的结构存储在记忆中的。当遇到一个新事物时，就从记忆中找到一个合适的框架，并根据其细节加以修改、补充，从而形成对这个新事物的认识。人们不可能把过去的经验全部存放在脑子里，而只是以一种通用的数据形式把它们存储起来，当新情况发生时，只要把新的数据加入到该通用的数据结构中便可以形成一个具体的实体，这样通用的数据结构称为框架。框架是知识的基本单位，把一组有关的框架连接起来便可形成一个框架系统。 13.实例框架：对于一个框架，当人们把观察或认识到的具体细节填入后，就得到了该框架的一个具体实例，框架的这种具体实例被称为实例框架。 14.框架系统的基本结构：是通过诸如框架之间的横向或纵向联系来实现。 15.横向联系：由于一个框架的槽值或侧面值可以是另一框架的名字，这在框架之间建立起了一种联系，这种联系称为框架之间的横向联系。 16.纵向联系：当用框架来表示那种具有演绎关系的知识结构时，下层框架与上层框架之间具有一种继承关系，这种具有继承关系的框架之间的联系称为纵向联系。 17. ISA槽：用来指出一个具体事物与其抽象概念间的类属关系。一般的说，“ISA”槽所指出的联系都具有继承性，即下层框架可以继承上层框架所描述的属性或值。 18. AKO槽：用来指出事物间的抽象概念上的类属关系。用作为下层框架的槽名时，其槽值为上层框架的框架名。它表示该下层框架表示的事物比其上层框架更具体。 19.subclass槽：用来指出子类和类之间的类属关系。当它用作某下层框架的槽时，表示该下层框架是其上层框架的一个子类。 20.instance槽:用来建立的AKO逆关系。当用它作为上层框架的槽时，可用来指出它的下一
第四章机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm 的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。 2.4 球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，
WEDO2.0 机器人点球大赛规则
1 前言 WEDO2.0机器人点球大赛具有传统机器人足球的对抗性、竞技性和游艺性，也更能激发儿童的创造力，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。其宗旨是培养青少年具有国际视野和科技创新能力，促进跨科技和文化领域的友好交流合作，让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 2 比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1WEDO2.0点球大赛赛台的球场区长920mm 、宽1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2边框 2.2.1边框为高至少80mm 、厚15～40mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。 2.2.2边框用木工板制成。 2.3球门 2.3.1 球门内宽为450mm ，深度为80mm 。每个球门在距地面140mm 处有一横梁。球门内有高度为80mm 的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm 的木板制成。 920 450 345 345 260 1140
2.4发球点与开球点 2.4.1 场上有两个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点 2.5场地条件 2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.6球 2.6.1比赛采用乒乓球比赛标准用球（尺寸：直径40mm ，重量2.7g的硬球） 2.6.2每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 3 机器人 3.1尺寸规格 3.1.1 机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2 直立的机器人必须能自由纳入内径为150mm的开口圆筒中。 3.1.3 机器人的高度必须小于150mm。 3.1.4 机器人在比赛中的重量不得超过1kg。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建 3.2.1机器人所用结构部件必须为乐高WEDO 2.0 或头脑风暴系列结构件，传感器必须为 WEDO 2.0 配套的运动传感器和倾斜传感器。 3.2.2 LEGO零件不能以任何方式改装或者改造。 3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。 3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.5控制程序只能使用WEDO 2.0 系列控制器
小型组机器人足球赛规则 大赛组委会 2019年7月10日
目录 一、竞赛过程 (1) 1 比赛总体流程 (1) 1.1 比赛周期 (1) 1.2 中场休息 (1) 1.3 主动暂停 (1) 1.4 被动暂停 (1) 1.5更换机器人 (1) 1.4 更换守门员 (1) 小型组技术委员会决议 (2) 2 比赛的开始和重新开始 (2) 2.1 前言 (2) 2.2 开球 (2) 2.3 过程要求 (2) 2.4 犯规和处罚 (3) 2.5 放球 (3) 2.6 过程 (3) 2.7 犯规和处罚 (3) 2.9特殊情况 (3) 3 活球和死球 (3) 3.1 死球 (3) 3.2 活球 (4) 3.3 犯规和处罚 (4) 小型组技术委员会决议 (4) 4 得分方式 (5) 4.1 进球得分 (5) 4.2 比赛获胜 (5) 4.3 竞赛规则 (5) 5 越位 (5) 6 犯规和不当行为（违例） (5) 6.1 直接任意球 (5) 6.2 点球 (5) 6.3 间接任意球 (5) 6.4 纪律处罚 (6) 小型组技术委员会的决议 (7) 7 任意球 (8) 7.1 任意球的类型 (8) 7.2 直接任意球 (8) 7.3 间接任意球 (8) 7.4 任意球过程 (8) 7.5 犯规和惩罚 (9) 8 点球 (9) 8.1 球和机器人的位置 (9)
8.2 裁判 (9) 8.3 过程 (9) 8.4 犯规和惩罚 (10) 9 掷界外球 (10) 9.1 过程 (11) 9.2 犯规和惩罚 (11) 10 门球 (11) 10.1 过程 (11) 10.2 犯规和惩罚 (11) 11 角球 (11) 11.1 过程 (12) 11.2 犯规和惩罚 (12) 二、比赛场地及器材 (13) 1.场地 (13) 2.球门 (13) 3. 公用视觉 (14) 4. 机器人色标 (14) 5. 通信要求 (14) 6.比赛用球 (15) 三、机器人要求 (15) 四、评分标准 (16) 五、赛程赛制 (16)
足球世界杯 一、项目概述 足球世界杯是面向小学生开展的一项以科技设计与实践为导向的国际性科普活动，足球赛事具有对抗性、竞技性和游艺性，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 足球世界杯是以2v2的竞赛方式开展，一个机器人进攻，另一个机器人防守。机器人是以遥控模式进行操控，非自主机器人模式，机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。 二、比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1 足球世界杯赛台的球场区长 1830mm 、宽 1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图 1 所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2 边框 边框为高为80mm 、厚 20mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。边框用木工板制成。 2.3 球门 球门内宽为 450mm ，深度为 80mm 。每个球门在距地面 140mm 处有一横梁。球门内有高度为 80mm 的后壁。球门用厚度不超过 12mm 的木板制成。 2.4 发球点与开球点 场上有六个发球点和一个开球点，图 2 中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 1830 450 345 345 260 260 1140
图2发球点、开球点和罚球区 2.5场地条件 参赛队必须应对场地表面大约 5mm 高的轻微起伏。 2.6球 竞赛用球为直径56mm±5mm的塑料硬质小球。 每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 三、机器人 3.1尺寸规格 3.1.1机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2机器人必须能自由纳入边长为 220mm 的立方体中。 3.1.3机器人在比赛中的重量不得超过 1.5kg 。 3.1.4电源电压不能超过10V。马达数量不得超过4个。传感器数量不得超过4个。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触立方体。 3.2 搭建 3.2.1可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.2在比赛当天，机器人的所有部件必须是零散状态（出厂模式），比赛前将给与120分钟的安装时间，机器人应在指定的安装时间内被组装起来，机器人不可以在比赛的时间内进行修改。 3.2.3机器人使用的电池电压不得高于10V，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。3.3 控制 机器人必须为遥控方式控制，一个机器人由一名参赛选手控制。通过蓝牙或 2.4G模式的通信方式，让控制器与机器人通讯，从而遥控机器人。 3.4 装饰或标记 参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛。 3.5控球区与带球
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。 3.场上标记 比赛场地标记如图 1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4.球门, 门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。 5.罚球区 罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field 2.暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。 3.记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器? 4?比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人: 1?破门得分或出现犯规 2?裁判员判点球，争球，球门球,任意球 3?仿真平台出现问题 4 ?有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电 5?运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。）
FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 3. 场上标记 比赛场地标记如图1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4. 球门,门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。 5. 罚球区 罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。 3. 记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人： 1．破门得分或出现犯规 2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球 3．仿真平台出现问题 4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电 5.运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。)