机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）必须在一个直径为35cm圆的范围内，高度不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，手臂伸展的尺寸不能超过40cm，机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。
机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等，机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟，回合之间休息2分钟，每回合时间将持续计时，不会停止。胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时，可得5分。此时，裁判吹哨暂停比赛，进攻机器人应停止攻击，被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒，裁判员开始从1到10数秒数，只要一方先爬起，可得3分，否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时（以机器人任何部分触地为准）可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地，然后由裁判鸣哨继续比赛。
WER2020类人教育机器人活动中心赛 ——“模拟未来”竞赛规则 1主题简介 1946年，世界上第一台计算机投入使用； 1969年，互联网诞生…… 现在，全球七十多亿人口中，网民数量已突破三十多亿。 信息技术正以前所未有的方式，彻底改变着人类的发展，信息产生的价值被无限放大。 信息量、信息传播的速度、信息处理的速度以及应用信息的程度等都以几何级数的方式在增长，计算机语言成为连接全球的通行证。 互联网已成为全球信息获取和信息交换中心，知识成为创造财富的主要资源，电子、移动通信、物联网等新兴行业正蓬勃发展，半导体技术、信息传输技术、多媒体技术、数据库技术和数据压缩技术正不断融合。 人们的生活方式也发生了前所未有的转变，打开手机，就能随时随地获取最新的资讯，逛遍全世界的潮流尖货；电子邮件、视频通话、语音交流，成为最普遍的交流方式；Facebook、微信朋友圈、网络直播，已是展示个性的最佳途径…… 与此同时，个人隐私、电脑病毒、数据安全、网络诈骗等问题也正日益凸显，人类需要足够的智慧来应对这些挑战。 本次比赛中，参赛选手将控制机器人完成一系列创新又有趣的任务, 在竞赛中，选手要认真编程，分析机器人每个动作，才有可能通过一次次考验，最终完成所有任务。通过比赛，选手们可以学到更多人形机器人的知识，增强动手动脑的能力，为未来的学习打下基础。2比赛场地和环境 2.1比赛场地 机器人比赛场地分为两个等级：“初级”场地、“中级”场地。两个场地图纸均为约100*100cm的PU布或喷绘布，平铺在地面上。场地整体效果如下：
图1场地地图平面图 2.2比赛环境 机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队应考虑各种环境影响，并采取应对措施。 3任务及得分 “初级”场地和“中级”场地上的比赛任务由一个预设任务和一个现场任务组成。预设任务的内容在本规则中公布，但其模型位置、方向是可以变化的，现场任务在赛前准备时公布。 以下描述的预设任务只是对生活中的某些情景的模拟，切勿将它们与真实生活相比。 3.1“初级”场地预设任务——机器人舞蹈设计大赛 3.1.1“初级”场地上有一个边长50cm的正方形为任务区，如图1所示。机器人自主从任务区外走到任务区中，并开始舞蹈动作。指定编舞软件为pad端creator。 3.1.2裁判将根据现场舞蹈动作的协调性、顺畅性、美观度来评分，满分200分。 3.1.3跳舞过程中，机器人不得出界（接触任务区以外场地）。 3.1.4任务区包含正方形的边界线。 3.2“中级”场地预设任务——时间校对 3.2.1 “中级”场地上共有5个任务区，在每个任务区内都有一个由黄色虚线框构成的任务
水下机器人 水下机器人- 简介 ROV，即水下机器人（Remote Operated Vehicle ）,有时为了区别于地面和空中的ROV（Remote Control Vehicles），又将海洋中所用的ROV称为Remotely Operated Underwater Vehicle。系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。 水下机器人，也称无人遥控潜水器，一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。 它的工作方式是由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。目前，无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 水下机器人 - 历史发展
水下机器人 1934年,美国研制出下潜934米的载人潜水器；1953年又研制出无人有缆遥控潜水器；其后的发展大致经历了三个阶段； 第一阶段 从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作，先后研制出20多艘潜水器，其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。 第二阶段 1975至1985年是遥控潜水器大发展时期，海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长，载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。 第三阶段 1985年，潜水器又进入一个新的发展时期，80年代以来,中国也开展了水下机器人的研究和开发,研制出“海人”1号(HR-1)水下机器人,成功地进 行水下实验。 水下机器人 - 研制
RIC机器人创新挑战赛主題与规则 ――智能驾驶1.RIC机器人创新挑战赛简介 RIC(Robot Innovation Challenge)机器人创新挑战赛是一项青少年机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行程式设计。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置RIC机器人创新挑战赛的目的是通过电脑资讯及科学原理的融合运用，启发参赛者的科技运用及创意，并以机器人设计的竞赛活动，达到推动创新科学教育的目的，激发我国青少年对机器人技术的兴趣。 2.竞赛主題 本届RIC挑战赛的主题为“智能驾驶”。 智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛。它指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。 智能驾驶的时代已经来到。比如说，很多车有自动刹车装置，其技术原理非常简单，就是在汽车前部装上雷达和红外线探头，当探知前方有异物或者行人时，会自动帮助驾驶员刹车。另一种技术与此非常类似，即在路况稳定的高速公路上实现自适应性巡航，也就是与前车保持一定距离,前车加速时本车也加速，前车减速时本车也减速。这种智能驾驶可以在极大程度上减少交通事故，从而减少保险公司损失。 智能驾驶作为战略性新兴产业的重要组成部分，是由互联网时代到人工智能时代过程中，出现的第一个精彩乐章，也是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一。发展智能驾驶，对于促进国家科技、经济、社会、生活、安全及综合国力有着重大的意义。 本次，我们的学生将设计制作智能驾驶机器人，让其代替我们行驶在赛图上，完成相应的任务。 3. 比赛场地与环境 3.1 场地 场地图（不含黑边）的尺寸为长2500mm宽1500mm。 图为训练场地示意图。实际比赛场地可能略有不同。
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
竞赛类项目比赛规则 机器人灭火竞赛规则 一、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1. 模拟房子平面结构和特性机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。最终竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟房间的墙壁高33cm材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，但接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地。不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm 水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“ H'的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“ H。 代表起始位置的白色正方形为30cmx 30cm边长，正方形的对角线交点将设在 46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的横向或纵向运动。 2. 场地照明 竞赛场地周围的照明等级根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光等级。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的，因此，不会为迁就个别竞赛者的要求进行调整。机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3. 机器人 机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm^ 30cm^ 30cm 之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
水下机器人比赛经费 一、竞赛背景 1.该比赛的目的 8月26日，我国自行设计、自主集成研制的“蛟龙号”载人潜水器在南中国海3000米级海上试验取得成功。此次“蛟龙号”最大下潜深度达到3759米，超过全球海洋平均深度3682米，并创造出水下和海底作业9小时零3分的纪录。这一重大成果的取得实现了我国深海装备技术的跨越式发展，标志着我国继美、法、俄、日之后成为第五个掌握3500米以上大深度载人深潜技术的国家。 水下机器人（ROV ）大赛为提高同学们对海洋的兴趣而设立，通过此赛事可以提高同学们对海洋开发领域的专业认识，并且将提高学生的团队协作、批判性思考、分析问题、解决问题的能力等。该赛事的主题每年都有所变化，主要是针对海洋开发中的最新进展或所遇到的实际问题等，意图是为了提高同学们对海洋开发的认识，增进高校之间的技术交流，推动我国水下机器人技术发展。 2.参赛队伍 参赛队伍主要由国内知名高校组成。也有一些初中及高中学校参加该项比赛的中学组竞赛。参赛的大学都是国内的名校，如北京大学、上海交通大学、华中科技大学、大连理工大学、哈尔滨工业大学、西北工业大学等。这些学校都是国内顶尖的大学，与这些学校较量，才可体现我校在水下机器人领域的实力。同时，参加中学组比赛的都是我国各省的重点中学，在该比赛中获胜将会大大的提高我校的声誉。 二、比赛任务 本次比赛主题为我国科研人员进行南海科学考察时，通过水下机器人ROV 对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。ROV 应负责将水下设备工作所需的供电、通信等设施从母船带至工作区域，与预先部署在工作区域的考察设备相连接，并进行部署，以保证考察工作的顺利进行。 比赛时ROV 在水下共需要完成三项任务。其中第一项要求机器人自主完成，不准人为操控。具体比赛任务见比赛规则（附件）。 三、系统设计 图1 系统组成框图 该机器人主要在水下完成模式识别，运动控制，导航等任务。 1.模式识别 任务特征的模式识别主要采用图像识别，对水下环境进行感知。ROV 通过视频采集卡将 嵌入式 计算机 视频采集卡 摄 像头 X2 运动控制器 网卡 无线AP RS232扩展板 电机驱动 惯性测量单元 深度传感器
第24届湖北省青少年科技创新大赛机器人竞赛规则 第一章概述 一、竞赛的性质 湖北省青少年科技创新大赛机器人项目以培养青少年的创新意识和实践能力，提高青少年的科学素质为目的，是一项将知识积累、技能培养、探究性学习融为一体，面向广大青少年机器人爱好者的科学普及性活动。 二、组织机构 主办单位：湖北省科协、湖北省教育厅、湖北省科技厅 承办单位：湖北省青少年科技中心 工作网站：湖北省青少年科技创新活动服务平台（https://www.doczj.com/doc/ff12878668.html,）。竞赛的有关文件、规则和各类项目申报书均在网站上发布，供各地下载使用。 三、竞赛时间 时间：2008年 4-5月 四、竞赛内容 1、中夏机器人普及赛： ①小学组：机器人接力赛； ②初中组：和平鸽比赛； ③高中组：分辨黑白球比赛； 2、爱乐博机器人特色比赛： ①机器人轨迹赛； ②机器人不编程轨迹赛； 3、机器人提高赛； 4、机器人足球比赛； 5、机器人创意比赛； 6、机器人工程挑战比赛； ①FLL机器人工程挑战比赛； ②VEX机器人工程挑战比赛。 五、竞赛参赛对象及组团方式 凡2009年在校就读的中小学生（包括中专、中技、中师、中职），均可参加本届竞赛。本届竞赛规定的各项目，除机器人特色项目外一律按小学、初中、高中三个组别参赛，不允许跨组别。各代表队由领队、教练各1人及参赛队员组成，参赛队员的组队人数详见各项目细则。 六、奖励 1、竞赛活动优胜选手及组织者由主办单位进行表彰和奖励。 2、大赛接受有关企业和社会机构设立的专项奖励。根据专项奖设立原则，评选出专项奖获奖人员，予以奖励。 3、本届竞赛将从获得机器人基本技能比赛、机器人足球比赛、机器人创意比赛、FLL机器人工程挑战比赛、VEX机器人工程挑战比赛5项竞赛中选拔各组别的优秀代表队，组成湖北省代表团参加中国青少年机器人竞赛。 4、若有个别项目组队数低于10个队，大赛将设表演奖而不设竞赛奖。 第二章基本规则 一、第24届湖北省青少年科技创新大赛机器人项目竞赛的“中夏机器人普及赛”、“爱乐博机器人特色赛”、“机器人提高赛”、“机器人工程挑战比赛”等4项赛事每个代表队比赛两轮，取最佳成绩；“机器人足球比赛”每个代表队抽签分组、采取淘汰赛的方式进行；“机器人创意比赛”采取评委现场问辩评审的方式进行。 二、竞赛器材： 中夏机器人普及赛：“中夏”教育机器人套装。 爱乐博机器人特色赛：“爱乐博”教育机器人套装。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面 高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机 器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向 外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色 为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）
不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，机器人重量限制在2.5kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。 机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人启动前，应与另一方的机器人面对面位于场地中央。 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、
机器人创新挑战赛主題与规则 ――全民健身1.机器人创新挑战赛简介 ( )机器人创新挑战赛是一项青少年机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行程式设计。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置机器人创新挑战赛的目的是通过信息技术及科学原理的融合运用，启发参赛者的科技运用及创意，并以机器人设计的竞赛活动，达到推动创新科学教育的目的，激发我国青少年对机器人技术的兴趣。 2.竞赛主題 本届挑战赛的主题为“全民健身”。 全民健身是指全国人民，不分男女老少，全体人民增强力量，柔韧性，增加耐力，提高协调，控制身体各部分的能力，从而使人民身体强健。 全民健身旨在全面提高国民体质和健康水平，以青少年和儿童为重点，倡导全民做到每天参加一次以上的体育健身活动，学会两种以上健身方法，每年进行一次体质测定。为纪念北京奥运会成功举办，国务院批准从年起，将每年月日设置为“全民健身日”。 伴随着全民健身活动的蓬勃开展，人们的生活观念发生巨大变化。在一些大中城市，为健康而消费成为新时代提高生活质量的一种时尚。部分新兴体育项目，如攀岩、马术、蹦极、保龄球、滑板、女子拳击、沙弧球、跆拳道、高尔夫球等运动，尤其受到年轻人的青睐。 . 比赛场地与环境 场地 场地图（不含黑边）的尺寸为长宽。 图为训练场地示意图。实际比赛场地可能略有不同。
参赛队可以把待命区内当前不动或机器人不用的物品放到待命区外，只要这个动作不具有任何策略性。 如因其它原因而非机器人的动作使场地中的模型断裂、失效、移动或被启动，如果可能，裁判员应尽快将它恢复。 起始区与终止区 场地中有一块起始区（区域）和一块终止区（区域）。起始区是机器人准备、启动的地方，终止区是机器人最终停止的地方。起始区为：*。 赛场环境 机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地图下面有纹路和不平整；场地图本身有皱褶；尺寸有误差；光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。. 机器人和器材 本节提供设计和构建机器人的原则和使用器材的要求。参赛前，所有机器人必须通过检查。竞赛中号遥控机器人首先启动，号机器人启动后，通过无线手柄遥控的方式去启动号机器人，号机器人应让其自动运行完成规定任务，参赛队员不得再对号机器人进行干预。不允许使用智能循迹模块。 每个参赛队只能使用两个机器人完成所有比赛项目。赛场上只能有两个控制器，不能再把其它控制器带到比赛区，即使该控制器只是用于配重或装饰或放在场外的盒子里。 机器人最多可以使用个传感器，它们可以是触碰传感器、光电传感器、颜色传感
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
机器人大赛比赛规则 一．比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想，梦想对于每个人都是无价之宝，但是真正去实现自己的梦想，必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，面对挑战的勇气，我们并定会找到属于我们的宝物，实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物，实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形，途中读取条形码，根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室，通过寻磁方式找到机关控制器，关闭机关，然后从多个物体中识别出宝物密钥，将密钥推到开关区，最后抵达宝物密室，触发开关，表示成功夺取宝物。 二．场地说明 参考场地如下图： 1．比赛场地:长600cm，宽300cm，场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整，场地左右两边镜像对称，表面材料为：白色免漆板。场地中铺有黑色引导线，宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置，宽度5cm，长20cm。 2．启动区（图中标号[1]区）
分红、蓝两区，分别由红线和蓝线圈定，双方机器人各占一个启动区，具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号（一定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制），自动开始比赛。 3．跷跷板（图中标号[2]区） 面积：160cm×50cm，高度：30cm 跷跷板中间有黑色引导线，板两端与地面平滑衔接，在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置，交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间，在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长，期间可多次通过跷跷板，取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4．解码区（图中标号[3]区） 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码（后者为两个场地共用），距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成，位码中心线距离为5cm，其中宽 3cm的黑线表示二进制1，宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换，条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示，可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上（串口模块的接口标准由组办方提供）。若机器人无法显示条码 信息，比赛总时间加5秒。 5. 机关区（图中标号[4]区） 四个机关室每个面积：45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯，此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态，按下后回路断开， 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁，机器人可根 据寻磁方式确定密室位置，安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁，以 提示开关放置地点，密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线（交叉线宽度3cm，长度32cm）标记位置。此环节只能关闭一个开 关，如果一方关闭多个开关，直接宣告比赛结束，该方失败。若此环节没有完成， 即没有正确关闭机关，在接下来的环节中有可能会触碰机关，直接导致比赛失败。 6. 密钥区（图中标号[5]区）
2016中国教育机器人大赛＂双人擂台＂比赛规则 Version:2.0 中国教育机器人大赛技术委员会 2016-3
一、比赛简介（红字为修改，蓝字为提示） 1.比赛目的 设计基于AT89S52单片机或PIC16F57单片机的小型轮式移动机器人，完成回合式的趣味对抗赛，三局两胜即为赢。 2.比赛内容与任务 本比赛为团体赛，每场比赛由两个团队来竞争，每个团队由三名队员、三台机器人和一名教练组成。根据擂台比赛的规则（以下将该规则简称为“本规则”)，机器人（可以是遥控型或者是自主型）必须由本组队的队员来制作和编程，每个参赛队的三台机器人不能采用同一种传感器控制，且最多只能有一台遥控型的机器人。比赛前，各个队伍可以根据自己的策略编排出场顺序，一旦排定，不能更改。比赛时在规定的擂台圈内和时间内，机器人将通过来赢得点数来计算成绩，每个点数的获得都由裁判决定，最后由裁判根据双方的点数决定每场比赛的胜负。最先赢得两场比赛胜利的队伍为获胜队。 本比赛分中学组、中职组、高职组和大学组分组比赛和评奖。中学和中职组限定使用Basicduino控制板，高职组和大学组限定使用C51+AVR控制板。 二、比赛要求 1.比赛地图 赛场是包含赛场内和赛场外的空间，如图1所示。图1中白色边界以外的空间称为外区，黑色区域为机器人对抗比赛区。 图1双人擂台赛赛场图
擂台赛的赛场规格如表1所示： 名称规格比赛区直径120厘米 外区边长150厘米 赛场材料同搬运比赛场地 颜色 比赛区黑色 开始线(两线间隔80厘米)棕色10厘米X1厘米边界白色2.5厘米厚度圆环 外区灰色 表1两人擂台赛赛场规格表 2.赛场空间 在赛场地图边界以外需要留有宽度大于30cm的空间，在这个空间内，除了参赛队员启动机器人比赛和裁判判罚时进入，其他时间不能有任何物体，以防干扰比赛。 3.对机器人要求 1.机器人整体必须可以放进一个宽为1 2.5厘米、长（或深度）16厘米的长方形区域 中。机器人的高度不低于80mm。如果机器人在比赛开始时就分散成零散的部件， 那么它就会失去比赛资格。可以通过添加部件来扩展机器人的功能，但必须保持一 个整体的机器人。螺丝,螺母或机器人某些部件可以脱离,但平均重量要少于5克, 并且从机器人身上掉下也不会导致输掉比赛。 2.机器人的总质量必须小于850克，包括附着物和部件，但不包括与机器人控制系统 对应的（发射机或遥控器）遥控装置。 3.对于遥控机器人，一个机器人只能使用一个遥控器。 4.对于自主机器人，可以使用任何的自主控制机制。 5.自主机器人在启动开关按下后马上开始运作。 4.机器人的设计约束 1.不能将干扰设备附在机器人上来干扰对手的红外传感器或者红外遥控器等，例如， 可以干扰红外传感器的红外LED。不能以任何方式干扰对方传感器，不能故意对车 身涂反光度低的颜色，也不能用反光度低的材料包裹，或安装吸收红外线等装置。 2.机器人电机统一使用组委会指定的美国标准连续旋转伺服电机（parallax品牌，速 度60rpm），轮子也要使用官方指定的，电机和车轮的数量都只能是两个，且不得 对轮子进行任何改装，比如添加某些材料来增加摩擦力或绑定两个轮子为一个轮子 等，（对于轮子外胎，允许进行一定的打磨的措施以增加摩擦力，不允许更换其他 类型的外胎）。电机供电不能使用输入电源电压，比赛前需要检查C51控制板的电 源选择跳帽。 3.机器人输入电源不能高于DC9V，不限使用升压模块。 4.机器人本体统一采用组委会推荐的标准金属模块自由搭建。不得使用其它自行加工 或者采购的材料。特别是攻击铲子必须采用组委会推荐的标准金属模块搭建，不 得加上其他非组委会推荐的模块，否则直接判输。 5.红外、超声波和灰度传感器的安装方式和数量自由发挥，遥控器只能采用红外遥控 的方式。 6.不能使用能破坏擂台赛场场地的部件，也不能使用会对对手的机器人或控制器造成
附件： 厦门大学学业竞赛项目库 一、国际级顶级赛事 序号竞赛名称 1Willem C. Vis国际商事仲裁模拟仲裁庭辩论赛 2国际机器人实作竞赛 3国际遗传工程机器大赛（iGEM Competition） 4国际生物分子设计大赛（Biomolecular Design Competition） 5中美青年创客大赛 6 国际太阳能十项全能竞赛 二、国际级赛事 序号竞赛名称 1ELSA Moot Court Competition of WTO Law（ELSA WTO 模拟法庭竞赛）2Philip C. Jessup国际法模拟法庭竞赛 3美国大学生数学建模竞赛 4国际空中机器人大赛 5亚太大学生机器人大赛 6国际水中机器人大赛 7ACM-ICPC国际大学生程序设计竞赛（全球总决赛） 8国际太阳能建筑设计竞赛 9东元Green Tech国际创意竞赛 10中国国际钢琴比赛 11 WDC世界杯国际标准舞世界公开赛 三、国家级顶级赛事 序号竞赛名称 1 中国“互联网+”大学生创新创业大赛 2 “挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛 3 “创青春”全国大学生创业大赛 4 ACM-ICPC国际大学生程序设计竞赛 5 全国大学生数学建模竞赛 6 全国大学生电子设计竞赛 7 全国大学生化学实验邀请赛 8 全国高等医学院校大学生临床技能竞赛 9 全国大学生机械创新设计大赛
10 全国大学生结构设计大赛 11 全国大学生广告艺术大赛 12 全国大学生智能汽车竞赛 13 全国大学生交通科技大赛 14 全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛 15 全国大学生节能减排社会实践与科技竞赛 16 全国大学生工程训练综合能力竞赛 17 全国大学生物流设计大赛 18 “外研社杯”全国大学生英语演讲大赛 19 全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛 20 “英特尔杯”全国大学生软件创新大赛 21 全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛 22 中国大学生服务外包创新创业大赛 23 “中国WTO模拟法庭竞赛”（China WTO Moot Court Competition） 24 全国美术作品展览 四、国家级赛事 序号竞赛名称 1 中国大学生公共关系策划大赛 2 “外研社杯”全国大学生英语辩论赛 3 全国高校俄语大赛 4 “外研社杯”全国大学生英语挑战赛 5 “外研社杯”全国高校法语演讲比赛 6 全国高校大学生德语辩论赛 7 中华全国日语演讲比赛 8 全国法语人才竞赛 9 海峡两岸口译大赛 10 全国西班牙语演讲大赛 11 全国大学生英语竞赛 12 Philip C. Jessup国际法模拟法庭竞赛中国选拔赛 13 国际刑事法院中文模拟法庭比赛 14 全国高校海洋法模拟法庭邀请赛 15 “贸仲杯”国际商事模拟仲裁庭辩论赛 16 “清华杯”国际投资仲裁模拟仲裁庭辩论赛 17 “工商银行杯”全国大学生金融创意设计大赛 18 “毕马威杯”管理案例分析全国十强邀请赛 19 “尖烽时刻”酒店管理模拟大赛 20 “尖烽时刻”商业模拟大赛 21 全国高校密码数学挑战赛 22 全国大学生数学竞赛 23 中国大学生物理学术竞赛（CUPT）
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)