SMC606使用手册
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本手册版权归深圳市雷赛公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。
调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护
装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛
公司没有义务或责任对此负责
目录
1使用前阅读 (1)
1.1手册主要内容介绍 (1)
1.2本手册功能介绍 (1)
2产品介绍 (2)
2.1概述 (2)
2.2产品功能 (2)
2.3参数指标 (3)
3SMC606外设接口分布 (4)
4SMC606系统连接架构 (5)
4.1通讯接口模块介绍 (5)
4.1.1以太网接口定义及组网 (6)
4.1.2EtherCAT通讯接口定义及组网 (7)
4.1.3CANopen通讯接口定义及组网 (8)
4.1.4RS232通讯接口定义 (9)
4.2接线端子介绍 (10)
4.3显示模块介绍 (10)
4.4系统功能介绍 (11)
4.4.1PLC模块 (11)
4.4.2MC功能 (11)
5系统安装 (15)
5.1SMC606外形尺寸 (15)
5.2输出接口 (15)
5.2.1脉冲/方向输出电路 (15)
5.2.2PWM输出 (16)
5.2.3通用输出IO电路 (17)
5.2.4高速IO电路 (18)
5.2.5驱动使能输出电路 (18)
5.2.6报警清除输出电路 (18)
5.2.7绝对编码器使能输出电路 (18)
5.3输入接口 (19)
5.3.1通用输入IO电路 (19)
5.3.2原点输入电路 (19)
5.3.3限位输入电路 (19)
5.3.4驱动报警输入电路 (20)
5.3.5编码器输入电路 (20)
5.3.6手轮输入 (21)
附录A端口定义 (23)
附录B常用IO输出设备连接电路 (24)
附录C常用电机连接电路 (26)
在安装、运行、保养·检查本产品之前，请务必仔细阅读本使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料，
正确使用。请在熟悉了所有关于设备的知识、安全信息，以及注意事项后使用。
在本使用说明书中，安全注意事项的等级用不同的黄色图标进行区分。具体参考差别请阅读下面的使用说明。
错误使用时，有可能会引起危险，导致死亡或是重伤事故的发生。
错误使用时，有可能会引起危险，导致中度伤害或受到轻伤，也有
可能造成物品方面的损害。
此外，即使是“注意”中记载的事项，根据状况的不同也可能导致重大事故的发生。两者记载的内容都很重要，请务必遵守。
此外，请妥善保管好产品中附带的使用说明，以便需要时可以取阅，并请务必将其交给最终用户的手中。
1）设计注意事项规避“危险”事项如下：
请在SMC606的外部设置安全回路，以便在出现外部电源异常、SMC606故障等情况时，也能确保整个系统在安全状态下运行。误动作、误输出有可能会导致事故发生。请务必在SMC606的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。
当SMC606的CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常的时候，断开所有的输出。此外，当为SMC606的CPU 不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制会失效。
此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。
安全注意事项
(使用前务必阅读)
DC24V供给电源的输出电流会根据机型以及扩展模块的有无而有所不同。发生过
载时，除了电压自动下降、SMC606的输入不动作以外，输出也都变为初始状态，即OFF 状态。
此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。根据实际情况选择合理的机械机构
由于内部电源的故障，有时候会导致输出一直接通，或是一直断开。
为了确保机械在安全状态下运行，请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。
规避“注意”事项如下：
控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm 以上。否则会因噪音引起误动作。
使用时，请确保连接外围设备用的连接器不受外力。否则会导致断线以及故障。
2）安装注意事项
规避“危险”事项
进行安装、接线等操作时，请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。否则有触电的危险性。
规避“注意”事项
请在本手册所记载的一般规格的环境下使用。请勿在有灰尘、油烟、导电性灰尘、腐蚀性气体(海风、Cl2、H2S、SO2、NO2等)、可燃性气体的场所和曝露在高温、结露、风雨的场所，以及有振动和冲击的场所中使用。否则可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏以及老化。
请勿直接触到产品的导电部位。否则可能导致误动作、故障。
产品安装时，请使用DIN导轨、或者安装螺丝牢固地固定。
请将产品安装在平整的表面上。安装面如果凹凸不平，会对电路板造成过度外力，从而导致故障发生。
功能扩展板请务必采用自攻螺丝进行固定。紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。接触不良会导致误动作。
在进行螺栓孔加工及配线作业时，请不要将切屑及电线屑落入SMC606的通风孔内。否则有可能导致火灾、故障及误动作。
SMC606的通风孔上所安装的防尘罩请在施工结束之后将其拆下。否则有可能引起故障、误动作、火灾。
扩展电缆、外围设备连接用电缆、输入输出电缆等的连接电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。接触不良会导致误动作。
显示模块、存储器盒、功能扩展板请牢固地安装在所规定的连接器上。接触不良会导致误动作。
在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。
外围设备、显示模块、功能扩展板、特殊适配器
扩展单元/模块、终端模块
存储器盒请牢固地安装在所规定的连接器上。接触不良会导致误动作。倾斜状态安装或未插紧时，会导致误动作
3）接线注意事项
规避“危险”事项如下：
进行安装、接线等操作时，请务必在外部断开所有电源后方可进行操作。
否则有触电、产品损坏的危险。
在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。
规避“注意”事项如下：
请勿对基本单元和扩展单元的[+24v]及[0v]端子进行反向接线，否则可能会损害产品，导致不良反应。
对基本单元及扩展单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。但是请勿与强电流共同接地。
请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。
在进行螺栓孔加工及配线作业时，请不要将切屑及电线屑落入SMC606的通风孔内。否则有可能导致火灾、故障及误动作。
对SMC606系列扩展设备的端子排型产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。
否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。
请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。
对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。
绞线的末端要捻成没有金属丝发散。
请勿对电线的末端上锡。
请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。
请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。
对终端模块的端子排进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。
4）启动、维护保养时的注意事项
规避启动、维护保养时的“危险”事项如下：
在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。
进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。
要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN，STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。
请勿从多个外围设备(编程工具以及外设程序接口)同时更改SMC606的程序。否则可能会破坏SMC606的程序，引起误动作。
规避启动、维护保养时的“注意”事项如下：
对外设接口进行拆装时请务必将电源切断后进行。如果在通电状态下进行拆装的话，有可能造成接口的损伤或外部机械的异动。
请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。关于维修问题，请
直接与封底的联系方式进行联系；
对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。否则有可能引起故障、误动作。
在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。
外围设备、显示模块、功能扩展板、特殊适配器
扩展单元/模块
5）废弃时的注意事项
废弃产品的时候，请作为工业废品来处理。
通告
此次承蒙购买雷赛智能控制股份有限公司的控制产品，诚表谢意。
本手册是SMC606运动控制器编程硬件手册的使用说明。
在使用之前，请仔细阅读本手册及相关的产品说明书，希望您在充分理解的前提下正确使用本产品。
使用须知
该产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计制造的产品。
虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置后备和安全功能。
该产品和其他产品组合使用的情况下，请用户确保应该符合的规格、法规或规则。此外，关于用户使用的系统、机械、设备中该产品的适用性和安全性，请用户自行确认。
预先通知
使用本产品时如有疑问，请向具有电气知识(电气施工或是同等以上知识)的专业电气技术人员咨询。关于本产品的操作和使用方法有疑问时，请向本公司产品应用部人员咨询。
本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不保证动作。选用的时候，请用户自行对机器、设备的功能和安全性进行确认以后使用。
关于本书的内容，有时候为了改进可能会有不事先预告就更改规格的情况，还望见谅。
关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本书封底记载的本公司或办事处。
关于商标
Microsoft?、Windows?、Excel?是美国Microsoft Corporation在美国以及其他国家中的注册商标或者商标。
其他的公司名称、产品名称是其各公司的商标或注册商标。
关于版权
本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有。
雷赛智能控制股份有限公司保留对本手册的最终解释权。
手册编写
版本
制作年月
1使用前阅读
1.1手册主要内容介绍
用户所关注内容在各个章节的分布如下表1-1所列：
表1-1各章节主要内容介绍
分类概要参考手册介绍关于本手册的主要内容，相关信息获取以及手册
中所使用到的简称说明
第01章产品介绍主要讲述了产品特点和技术指标第02章
外设接口位置及尺寸本章主要介绍了SMC606上各个接口的具体功
能，以及整个SMC606的外形尺寸。
第03章
系统连接该部分主要是SMC606网络架构的介绍；说明了
各个外设接口的具体定义及规格；以及运动控制
功能的介绍
第04章
系统安装介绍了SMC606上接线端子的电路原理，以及常
用器件的连接电路。
第05章
附录A,B,C文件附录文件中主要介绍了接线端子的具体功能与定
义，常用执行元件的连接电路。
附录1.2本手册功能介绍
本手册介绍有关SMC606的功能、硬件接口、安装方式等方面内容以及SMC606控制方式、指令表、扩展模块等使用说明，请参考SMC606产品的其他相关手册。
2产品介绍
2.1概述
SMC606是一款支持IEC61131-3编程语言标注的高性能独立式运动控制器。该控制器在处理大量数据计算功能时，还能处理不同的外设数据交换。在总线接口方面，可通过自身的总线协议组成网络，网络间通信速率可达到100MHz，能够适用于任何数字式控制场合和总线式控制场合。
SMC606是运动型逻辑控制器与传统逻辑控制的完美结合，它主要特点在运动控制性能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能SMC606主机可控制6个步进或伺服电机，具有最高2M脉冲频率、多轴直线插补、圆弧插补、连续曲线插补、连续I/O以及I/O延时功能、S形曲线速度控制等高级功能。
SMC606基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。
SMC606提供了丰富的I/O接口和通讯接口：10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、EtherCAT总线接口、CANopen总线接口。
2.2产品功能
●6轴脉冲/方向(支持脉冲/方向输出、双脉冲输出，最大输出脉冲频率2M)
●6路编码器输入，最大采集频率可达4M
●2路高速PWM，频率可达500K
●2路高速数字量输出，4路高速输入
●24路通用数字输入口、18路通用数字输出口（输入输出都带光电隔离）
●具有CANopen、EtherCAT总线接口
●支持对称或非对称梯形、S形速度曲线控制
●支持在线变速/变位置功能
●支持位置控制、速度控制
●具有电子齿轮、电子凸轮
●具有PT、PV功能
●2~6轴直线插补
●2轴圆弧插补
●空间圆弧插补
●2轴椭圆插补
●2轴、3轴样条曲线插补
●螺旋线插补
●4轴连续插补
●支持G代码编程
●支持RS485通信
●支持Ez、原点、高速锁存功能
2.3参数指标
1）电机控制
控制电机数：6个
控制电机的指令脉冲：
频率范围：1HZ～2MHz
频率精度：±0.1Hz
脉冲个数：-2,147,483,647～+2,147,483,648(32位) 2~6轴直线插补精度：±1脉冲当量
圆弧插补精度：±1脉冲当量
2）I/O信号
通用数字输出口：18路（光电隔离）
通用数字输入口：24路（光电隔离）
3）手轮输入：1个
3)掉电保护存储区：16K
4）用户文件区：128M
3）工作环境
工作温度：0℃～50℃
贮存温度：-20℃～80℃
湿度：5～85%，非结露
4）电源
电源：24V
3SMC606外设接口分布
SMC606各外设接口分布如图3-1所示：
图3-1外设接口说明：
【01】USB接口
【02】通用I/O接口
【03】控制器指示灯POWER/RUN/ALM
【04】原点限位接口
【05】Ethernet接口
【06】CAN-0接口
【07】CAN-1接口
【08】EtherCAT接口
【09】RS232接口
【10】手轮接口
【11】轴信号接口
【12】电源接口
4SMC606系统连接架构
SMC606所构建的设计系统包括三层，分别是用户模块层、SMC606与扩展模块及执行模块层。
用户模块层包括以下设备：PC电脑，人机界面（HMI）；
SMC606与扩展模块包括以下设备：SMC606、EtherCAT定位模块、EtherCAT总线IO 扩展模块、CANopen总线IO扩展模块。
执行模块层：伺服，步进电机；输入器件，如按键、原点，限位信号器件等；输出器件，如电磁阀器件等；
以SMC606为核心构建的星形系统，如图4-1所示：
图4-1SMC606系统方案
4.1通讯接口模块介绍
系统的对外通讯接口位置可以参照下图4-2所示,图示为用户俯视所见的对外接口。对外接口包括通用IO接口、以太网口、EtherCAT，CAN，RS232，RS485，USB，原点、限位输入。
图4-2SMC606面板俯视图
4.1.1以太网接口定义及组网
1）以太网接口定义
以太网接口是采用工业标准以太网，支持100Mbps以太网的RJ45接口。用于与PC端通讯，通过该接口下载应用程序及上传数据，支持在线调试模式。
表4-1以太网接口定义
引脚功能描述
1TX+发送信号（+）
2TX-发送信号（-）
3RX+接收信号（+）
4NC保留
5NC保留
6RX-接收信号（-）
7NC保留
8NC保留
2）以太网连接介绍
可使用通用的交叉线或者平行线连接PC与SMC606，连接图如下所示
图4-3以太网连接
4.1.2EtherCAT通讯接口定义及组网
1）EtherCAT通讯接口定义
EtherCAT通讯接口采用支持100Mbps的EtherCAT通信RJ45接口。
表4-2EtherCAT接口定义
引脚功能描述
1TX+发送信号（+）
2TX-发送信号（-）
3RX+接收信号（+）
4NC保留
5NC保留
6RX-接收信号（-）
7NC保留
8NC保留
2）EtherCAT组网
EtherCAT组网时，从站设备的节点号自动配置，因此设备的节点号与从站在网络中的位置一一对应。其具体使用方法可参考EtherCAT模块手册或EtherCAT总线手册。
在以SMC606为主站的EtherCAT网络中，其组网示例如下图所示：
图4-4EtherCAT组网
4.1.3CANopen通讯接口定义及组网
1）CAN总线接口
CANopen通讯采用标准的CAN接口，标准1M通讯速率。其接口定义如下：
表4-3CAN接口定义
引脚功能描述1CAN_H信号正
2CAN_L信号负
3CAN_GND信号地
4NC保留
5NC保留
6CAN_SHIELD屏蔽线端口
7CAN_GND信号地
8NC保留
2）CANopen组网
组建CANopen网络时，需要在网络的末端连接终端电阻。如果使用我公司的CANopen
IO扩展模块，直接设置模块的终端电阻开关即可。
组网示例如下图所示：
图4-5CANopen组网
4.1.4RS232通讯接口定义
SMC606上的RS-232通讯口，支持Modbus协议，用于连接人机界面。该通讯接口采用标准DB9针接口，尺寸为12.5*30.1，其引脚定义如下表所示：
表4-4RS232定义
引脚功能描述
1NC保留
2RXD接收数据
3TXD发送数据
4NC保留
5SG信号地
6NC保留
7NC保留
8NC保留