毕业论文
双立柱式巷道堆垛机的设计
摘要
自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上，并设计一种带柔性装置的堆垛机安全机构的设计方案。首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；设计
The Design of two pillar type
of Narrow-Aisle Stacker Crane
Abstract
Automation three-dimensional storehouse is that thing flows important composition part, it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out . it is the high-tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning.
In recent years, along with the unceasing raising of enterprise production and management, more and more enterprises know that thing flows out reasonability and the improvement of system, is very important for the development of enterprise . Stacker cranes is automation three-dimensional storehouse in most important take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.
This paper has discussed the focal point of design scheme and article of the two pillar stacker crane of universal use in modern most enterprises in detail put , in thirdly parts: elevator Gou , walk organization and fork telescoping mechanism design , design a kind of tape the cranes safe organization of flexible installation design scheme. first, put forward the overall design scheme of every organization; secondly, for every organization analyse by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth.
Keyword:automation three-dimensional storehouse; stacker cranes
目录
摘要 ............................................................................................................................................ I I THE DESIGN OF TWO PILLAR TYPE ................................................................................... I I ABSTRACT ................................................................................................................................. III 第一章绪论.. (3)
1.1研究背景及内容 (3)
1.1.1 研究背景及意义 (3)
1.1.2 研究的内容 (3)
1.2堆垛机的结构设计概述 (4)
1.2.1 堆垛机结构的组成和形式 (4)
1.2.2 巷道堆垛机的特点 (5)
1.3堆垛机所受载荷的简化方法 (5)
第二章堆垛机门架的结构设计计算 (8)
2.1框架的弯矩和挠度 (8)
2.1.1 由于水平载荷产生的弯距 (10)
2.1.2 由行走车轮的反力产生的弯距 (14)
2.1.3 有叉取作业产生的弯矩 (15)
2.2设计数据计算校核 (15)
2.2.1 框架结构的设计数据如下： (15)
2.2.2 各部分的弯矩 (16)
2.2.3 结构构件的弯曲应力 (17)
第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (18)
3.1伸缩货叉的扰度与强度 (19)
3.1.1下叉的受力分析计算: (19)
3.1.2 中叉的受力分析计算 (21)
3.1.3 前叉的设计分析计算 (23)
3.2货叉各参数的选择 (24)
3.3货叉内部零件的选取与校核 (24)
3.3.1 轴承4的选取校核 (24)
3.3.2 齿轮5的选取校核 (25)
3.3.3 货叉内部钢丝绳的选取校核 (28)
3.4货叉伸缩装置中的SEW减速机的选取 (28)
第四章堆垛机行走机构的设计计算 (29)
4.1堆垛机走行轮的设计计算及其校核 (29)
4.2行走装置的SEW减速机的选取 (30)
第五章堆垛机升降机构的设计计算 (31)
5.1升降机构零部件的设计计算 (31)
5.2升降机构的卷扬机的选取 (31)
结论 (33)
致谢 (34)
参考文献 (35)
附录 (36)
第一章绪论
近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
1.1 研究背景及内容
1.1.1 研究背景及意义
自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
世界主要工业国家都把着眼点放在开发性能可靠的新产品和采用高新技术上，更加注重实用性和安全性。在堆垛机方面，我们应当看到和世界发达国家的差距，总结经验，找出不足，打破传统思路，推出新的外形和更高性能的堆垛机。
相信，通过我们的不断努力，必能设计出高速、安全、可靠性能高的堆垛机，为增强我国综合国力，为我国填补一分科技空白。
1.1.2 研究的内容
在堆垛机设计中将做以下工作：
（1）堆垛机的门架的设计计算；
（2）堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算；
（3）堆垛机的行走机构的设计计算；
（4）堆垛机的升降机构的设计计算；
1.2 堆垛机的结构设计概述
1.2.1 堆垛机结构的组成和形式
堆垛机结构主要有三个机构组成：
（1）升降机构有卷扬机和钢丝绳组成。升降机构的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可达60m/min，设计时选取20m/min.
（2）行走机构有电动机、减速器（或者式SEW减速机）和行走轮组成。在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的导轨导行。下
部装有水平导轮沿货架下部的水平导规导行。行走机构的工作
速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制
在50~100m/min，最高可达到240m/min,设计时选取100m/min.
（3）货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在
15m/min，最高可达40m/min，设计时选取20m/min.
系统总体方案示意图如下：
图2.3堆垛机总体方案示意图
1．货物 2．货叉伸缩机构 3．载货台 4．司机室5．立柱
6．下横梁7．水平运行机构 8．起升机构 9．钢丝绳
10．升降导轨11．顶部滑轮 12．上部导轮
1.2.2 巷道堆垛机的特点
由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点：
1）整机结构高而窄，其宽度一般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。
2）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。
3）采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。
4）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确。
1.3 堆垛机所受载荷的简化方法
堆垛机的机架有立柱、上下梁组成，整机结构高而窄。堆垛机工作时，
将受到载货台、货物的铅垂作用，行走、制动和加减速的水平惯性力作用以及起吊时的冲击载荷作用；某些特殊环境下，还要受到风力的作用。堆垛机每完成一个工作循环，以上载荷将重复出现一次。因次，堆垛机所受的是交替变化的载荷。为了保证堆垛机安全可靠的工作，其刚结构部分的强度与刚度计算是必不可少的。
在此，就堆垛机所受载荷简化的基本方法作一说明。
1）起重重量P L
实际起重重量包括吊具重量和额定重量之和，用S L表示。考虑到货物正常起吊时的动载冲击作用，则设计起重重量P L=f·S L
式中，f称为冲击系数，与堆垛机分类有关：
1类f=1. 1 2类f=1.25 3类f=1.4 4类f=1.6
2）水平载荷S
H
堆垛机沿水平方向加减速行走，必然存在与其加速度有关的水平惯
性力。即S
H =β×S
L
式中，β称为动载荷系数，由于加速度的不确定
性，一般用额定速度v来确定。
水平行走时β=0.0005v；旋转时β=0.0004v.
3）风力载荷S
W
风力载荷S
W 为风压力q与受风面积的乘机，即S
W
=q·A
堆垛机工作时，风压力q=1742.74h
非工作状态，风压力q=148.14h式中，h为吊具高度，单位mm
4)起吊冲击载荷S
R
在正常情况下，起吊货物的加速度可能很大，这时的冲击载荷很大，设计时应另行考虑。
5）载荷状态
堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重S
G
的不同组合：
A 正常工作状态：M·（S
G +f·S
L
+ S
H
）
B 特殊工作状态：M·（S
G +f·S
L
+ S
H
）+ S
W
C 起吊工作状态：S
G + S
L
+ S
H
D 停止：S
G + S
W
以上各式中，M称为作业系数，与堆垛机的分类有关：1类M=1.0；2类M=1.05；3类M=1.1；4类M=1.20
第二章堆垛机门架的结构设计计算
门架是堆垛机的主要结构物，有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室（有时也没有）的货合。升降台沿立柱升降，同时靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。
在门架上安装有卷扬、走行等机械装置，以及配置有电气控制开关、控制装置、配线等。下部支承式的集中放在门架下部。
由于走行起动、停止及加减速时产生的惯性力，门架在通道的纵向发生挠曲，整个门架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长着的伸缩叉的前端的挠度增大。
柱端振动：和货叉前端的挠度一超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以门架应具有足够的强度和挠度小的适当刚度。
本次毕业设计选取双立柱下部支承式门架进行结构计算。
2.1框架的弯矩和挠度
双立柱门架简图
堆垛机的矩形门架是超静定结构。这里按角变位移法解如下：
堆垛机门架的设计计算参数：
—上梁及附件重量
Q
1
—货台、货物、附件及搭乘人员(本设计没有人工驾驶室，所以此Q
2
重量不计入)的总重量
—电气控制盘的重量
Q
3
—卷扬装置的重量
Q
4
Q5—上横梁的重量
Q6——下横梁的重量
Q7—立柱的总重量
q—柱的单位长度的平均重量
作用在门架上的惯性力：H
i =（β/g）Q
i
及qh
1
β/g
(β:减速度，g =9.8米/秒2)
h1~h
4—下梁中心线分别到Q
1
~ Q
4
的中心高度
l—立柱的中心距
I
1
—立柱AB、DC的断面惯性距
θ—上梁与下梁端部的偏转角
R—因构件两端变位产生的弯距
E：纵弹性模量
C—由构件的中间载荷在杠端产生的弯距，称为载荷项。
K
1= I
1
/ h1—立柱的刚度K=I/l—上下梁的刚度
n=K/ K
1
—刚度比M—弯距
2.1.1 由于水平载荷产生的弯距
作出作用于框架结构的惯性力图解：
图1 列出角变位移方程：
M'
AB =2EK
1
（2A‘?+?'
B
-3R'）
M'
BA =2EK
1
（2?'
B
+?'
A
-3R'）
M'
BC =2EK
1
（2?'
B
+?'
C
）
M'
CB =2EK
1
（2?'
C
+?'
B
）
M'
CD =2EK
1
（2?'
C
+?'
D
-3R'）+C
CD
M'
DC =2EK
1
（2?'
D
+?'
C
-3R'）-C
DC
M'
AD =2EK
1
（2A‘?+?'
D
）
M'
DA =2EK
1
（2?'
D
+A‘?）
其中载荷项：
C
CD =（1/h2
1
）[H
2
h2
2
(h
1
-h
2
)2+H
3
h
3
( h
1
- h
3
)2]+q h2
1
β/12g
C
DC =（1/h2
1
）[H
2
h2
2
(h
1
-h
2
)2+H
3
h
3
2( h
1
- h
3
)]+q h2
1
β/12g
双立柱巷道堆垛机的设计 （The design of the Double Mast stacker machine） 学生 姓名 学号 所在学院 班级 所在 专业 申请 学位 工学学士 指导教师 职称
副指导教 职称 答辩时间
目录 摘要………………………………………………………………………………………...错误!未定义书签。 INTRODUCTION ....................................... 错误!未定义书签。 第一章绪论...................................... 错误!未定义书签。 1.研究背景及内容................................. 错误!未定义书签。 概述........................................... 错误!未定义书签。 有轨巷道堆垛机的类型............................. 错误!未定义书签。 双立柱巷道堆垛机 ............................... 错误!未定义书签。 巷道堆垛机的特点 ............................... 错误!未定义书签。 设计的目的和意义 ............................... 错误!未定义书签。 设计内容及要求 ................................. 错误!未定义书签。 设计参数....................................... 错误!未定义书签。 堆垛机的结构设计概述............................. 错误!未定义书签。 堆垛机的结构的组成与形式 ....................... 错误!未定义书签。 堆垛机提升机构的设计计算 ......................... 错误!未定义书签。 堆垛机钢丝绳设计计算 ........................... 错误!未定义书签。 钢丝绳直径的确定 ............................... 错误!未定义书签。 堆垛机卷筒计算 ................................. 错误!未定义书签。 堆垛机滑轮设计计算 ............................. 错误!未定义书签。 滑轮的尺寸确定 ................................. 错误!未定义书签。 堆垛机电机选取 ................................. 错误!未定义书签。 堆垛机电机联轴器的设计 ......................... 错误!未定义书签。 第二章堆垛机门架的设计计算....................... 错误!未定义书签。 门架结构特点..................................... 错误!未定义书签。 门架的弯矩和挠度................................. 错误!未定义书签。 水平载荷产生的弯距 ............................... 错误!未定义书签。 由行走车轮的反力产生的弯距 ....................... 错误!未定义书签。 有叉取作业产生的弯矩............................. 错误!未定义书签。 设计数据计算校核................................. 错误!未定义书签。 框架结构的设计数据 ........................... 错误!未定义书签。 水平载荷作用下各部分产生的弯矩计算.............. 错误!未定义书签。 行走轮的作用下产生的弯矩计算.................... 错误!未定义书签。
柳州职业技术学院 毕业实践报告 题目2013级毕业设计（论文）副标题2013级毕业设计（论文）学生姓名陈成 学号034 专业机械制造 教学站广西机电技师学院教学站 班级柳职院13级机械制造1班 指导教师罗莹艳 日期2013年8月6日 目录 一、自我介绍及专业学习介绍 (3) 1.1 学生自我介绍 (3) 1.2 主要理论课程内容以及学习情况 (3) 1.3 主要技能水平以及方法能力 (4) 1.4 社会能力的自我评价 (4) 二、综合实践的过程与目的 (5) 2.1 综合实践的目的 (7) 2.2 实习岗位所具备的技术 (5) 2.3 实习岗位的安全技术规程 (5) 2.4 实习的岗位介绍 (8) 2.5 实习岗位技术工作的工艺分析 (6) 2.6 实习岗位技术工作的工艺规程 (7)
三、技能等级考过程 (8) 3.1 等级考试工件图纸分析包括尺寸、形位公差、表面粗糙度 (8) 3.2 工件加工所需的工具、量具、设备等以及使用方法 (8) 3.3 加工工艺步骤 (9) 3.4 工件的检测 (9) 3.5 等级考试小结（自我评价） (9) 四、总结：实践的收获与体会 (9) 五、致谢 (9) 六、参考文献 (10)
一、自我介绍及专业学习介绍 1.1 自我介绍 我叫陈成，出生于风景优美江水围绕的工业城市广西柳州市，我所学的专业为机械制造，毕业于国内示范性高校柳州职业技术学院。 我是一个乐观自信的男孩，平时给人一种亲近的感觉，我最大的特点是执着，只要是我选择好了的道路，再艰苦我也会走下去，直到到达我所想要的高度。我喜欢挑战不一样的自我，挖掘自己的潜力，更好的发现自己的优缺点，缺点改正优点精益求精。 在大学将近三年的时间里，我刻苦学习书本内容，虚心向老师和同学请教不懂的问题，很好的利用了图书馆庞大的教学资源来充实自己的课外知识，专业课我学习了企业管理、大学生就业指导等文化课程和机械基础、工程力学、等理论课程，还进行了调漆、喷漆、打磨等的实心，我现在拥有了较扎实的专业知识基础，各科成绩良好。 通过在校的学习，我对自己的未来有了明确的定位，并有足够的信心在未来的职业生涯中一步步迈向我所要的工作职位，提升自己的人生价值，为企业，为国家做出微小的贡献。现在我的就像一只羽翼未丰满的小邹鸟，希望通过未来的不断的实践来充实自己，逐渐的变为展翅的雄鹰。 成功是留给有准备的人的，我一直都在努力，一小步一小步的迈向我的目标，我相信自己的努力没有白费，我也相信自己的能力，希望通过自己的努力能够得到学院领导老师的认可，天降大任于斯人也，必先苦其心志，我将会身心力行去做好自己的本职。 现即将毕业，为了能更好更快的适应今后的工作岗位，真正的做到理论与现实相结合，我现在正在进行毕业实习。 未来等我，现在我在努力。 1.2 主要理论课程内容以及学习情况 《机械设计基础》：机械设计是一门应用科学，是研究机械类产品的设计、开发、改造，以满足经济发展和社会需求的科学。机械设计涉及工程技术的各个领域。一台新的设备从提出设计任务到制造出来投入正常使用，一般要经过市场调查、收集同类产品信息、研究、设计、制造、运行考核等各个阶段。在设计阶
立体仓库巷道式堆垛机设计 摘要： 随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。 综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。 关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器
毕业设计外文摘要 Design of a railroad aisle stacking crane in stereoscopic warehouse Abstract With the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane. After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway. Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards
双立柱巷道式堆垛机的传动设计
目录 摘要............................................ I ABSTRACT ......................................... I I 第1章绪论. (1) 1.1堆垛机简介 (1) 1.2堆垛机的发展 (1) 1.3有轨巷道式堆垛机 (1) 1.3.1 有轨巷道式堆垛机的特点 (1) 1.4堆垛机的结构设计综述 (2) 1.4.1堆垛机结构的组成和形式 (2) 1.4.2堆垛机的自动控制系统总述 (3) 1.5研究背景及意义 (3) 1.6研究的内容 (4) 第2章堆垛机门架的结构设计计算 (4) 2.1框架的弯矩和挠度 (5) 2.1.1 有叉取作业产生的弯矩 (6) 2.2设计数据计算校核 (6) 2.2.1 各部分的弯矩 (7) 2.2.2 结构构件的弯曲应力 (8) 第3章堆垛机伸缩货叉机构的设计 (9) 3.1伸缩货叉的扰度与强度 (9) 3.1.1下叉的受力分析: (9) 3.1.2 中叉的受力分析 (10) 3.1.3 前叉的设计分析 (11) 3.2货叉各参数的选择 (12) 3.3货叉内部零件的选取与校核 (12) 3.3.1 轴承的选取校核 (12) 3.3.2 链轮、链条的选取校核 (13) 第4章堆垛机行走机构的设计计算 (14) 4.1堆垛机走行轮的设计 (14) 4.2走行装置的电机、减速器的选取 (14)
第5章堆垛机升降机构的设计计算 (16) 5.1升降机构零部件的设计计算 (16) 5.2升降机构的电机减速器的选取 (16) 5.3制动器的制动容量的设计 (16) 参考文献 (17)
题目：堆垛机设计（机械部分） 专业：机械设计制造及其自动化 学生：（签名） 指导教师：（签名） 摘要 本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。 关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道 Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker Crane
Abstract This paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability . Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit
关于堆垛机结构的简单介绍
目录 1 结构特征 (3) 1.1 金属结构 (3) 1.2 载货台 (3) 1.3 运行机构 (3) 1.4 起升结构 (3) 1.5 货叉伸缩结构 (4) 1.6 超速保护装置 (4) 1.7 过载及松绳保护装置 (4) 1.8 电气装置 (4) 2 堆垛机的分类 (4)
1 结构特征 结构紧凑是有轨巷道堆垛机的一大突出特点，充分利用了有限的空间，实现了立体存取，保证了空间的有效利用率。堆垛机能在三个相互垂直方向上（行走、起升和货叉伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动。通过这些运动，完成对单元货物的入、出库搬运作业。由于三个运动的速度采用变频器控制，同时位置是通过激光测距来进行判断，因此设备运行非常平稳，同时停准位置精度很高。可以根据管理者的不同指令，将货物准确地送到指定位置。既能按指定的地址将巷道口入库输送机上的货物存入货架的货格内，完成入库作业；也可从指定货格中取出货物运至道巷口出库输送机上，完成出库作业。 库内的堆垛机具备一套完整的电气控制系统，以控制堆垛机的正常工作。设备电源来源于货架顶端或底端固定的滑触线，三相五线制，交流380V，50Hz。 堆垛机控制系统分三种工作方式，即手动、单机自动、联机自动。 手动方式：工作人员站在电气柜前的踏板上，可以操作堆垛机随意停在巷道内的任意位置。手动控制主要用于堆垛机调试阶段或自动控制出故障时应急使用； 单机自动方式：工作人员在操作面板上设定命令后，即可启动堆垛机，使其自动完成物品的存取工作； 联机自动：堆垛机接收管理机发给的命令，收到命令后，按命令自动进行作业。 有轨巷道堆垛机由金属结构（包括上、下横梁及立柱）、载货台、运行机构、起升机构、货叉机构、限速防坠装置、过载松绳装置、电气控制装置等部件组成。 1.1 金属结构 金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱、上横梁、下横梁三部分组成。 立柱是载货台垂直升降的支撑和走行部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳、灵活地升降；立柱上装有起升机构、过载松绳安全装置、限速防坠保护装置、载货台升降的上下极限限位开关等电气元件；动力电缆及控制电缆均通过立柱内腔。 上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。上横梁上还装有滑导线的集电装置。 下横梁由钢板和型材焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。下横梁上装有运行驱动车轮组、从动车轮组、下部水平轮组及夹轨器等装置。还装有红外通讯、电气控制柜及运行限位开关组等电气装置。 1.2 载货台 载货台是堆垛机存取货物的重要部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮、垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。载货台装有货叉机构、起升滑轮装置、导向轮组、升降限位撞尺以及光电探测装置等。安装在载货台两侧的导向轮其轴为偏心轴，可通过旋转轴来调节导轮与导轨之间的间隙，以保证载货台的平稳运行和货叉的水平。 1.3 运行机构 运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。驱动单元采用德国SEW的电机减速机（还有部分采用的是德国DEMAG电机减速机），性能安全可靠。上横梁通过立柱连接于运行机构，并通过导向轮抱紧货架的天轨，从而实现了堆垛机在库内能沿着轨道行进，对货物进行存取和拣选作业。在运行机构上还安装了SICK的激光测距，保证了不同货位的停准精度。 1.4 起升结构 起升机构由SEW电机减速机（部分采用了德国DEMAG电机减速机）、卷筒及钢丝绳等组成。起升
实用标准文档 黄冈职业技术学院 毕业设计 课题名称:设计螺旋传输机传动装置中的一级圆柱齿轮减速器 系别机电工程系 专业机电一体化 班级机电动机200702班 姓名杨国志 学号200703011211 指导教师李杰老师
目录 第1章、总述 (5) 一、机械设计基础毕业设计的目的 (5) 二、机械设计基础毕业设计的内容 (6) 三、机械设计基础毕业设计的要求 (6) 第2章、传动装置的总体设计 (7) 一、减速箱的工作原理 (7) 二、电动机的选择 (8) 三、计算总传动比及分配各级的传动比 (10) 四、运动参数及动力参数计算 (10) 第3章、传动零件的设计计算 (12) 一、带轮传动的设计计算 (12) 二、带轮的安装与维护 (15) 第4章、轴的设计计算 (16) 一、从动轴的设计计算 (16) 二、从动轴校核轴受力图 (19) 第5章、滚动轴承的选择及校核计算 (22) 一、从动轴滚动轴承的设计 (22)
二、主动轴滚动轴承的设计 (23) 第6章、键联接的选择及校核计算 (24) 一、从动轴与齿轮配合处的键 (24) 二、主动轴与齿轮配合处的键 (26) 第7章、润滑的选择 (27) 第8章、联轴器及轴承盖的选择 (29) 一、联轴器的选择 (29) 二、轴承盖的选择 (29) 第9章、减速器箱体和附件设计 (30) 一、减速器箱体： (30) 二、附件设计： (32) 小结 (35) 参考文献 (37)
摘要 本次毕业课题设计中的减速机选择的是非标准减速器。一级圆柱齿轮减速机是位于原动机和工作机之间的机械传动装置。机器常由原动机、传动装置和工作机三部分组成。合理的传动方案不仅应满足工作机的性能要求，而且还要工作可靠、结构简单紧凑加工方便、成本低、传动效率高以及使用和维护方便。 关键词：传动装置箱体齿轮低速轴 Abstract The subject of design graduates choose non-standard gear reducer. A cylindrical gear reducer is located between the prime mover and working machine mechanical transmission device. Machines often the original motivation, transmission and work machine of three parts. Sound transmission programs should not only meet the performance requirements of the work machine, but also reliable operation, simple structure, compact and easy processing, low cost, high transmission efficiency, as well as easy to use and maintain. Key words: low-speed gear box gear shaft
摘要 自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。 本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。 关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking
毕业设计（论文） 装载机工作装置运动设计与仿真 学科、专业： 学号： 作者姓名： 指导教师：
兰州交通大学毕业设计（论文） 摘要 装载机是一个通常用于建筑的重型设备，主要用于将材料（等asasphalt，拆除杂物，灰尘，雪，饲料，砾石，原木，矿物原料，再生材料，岩石，沙，木屑）装入另一种类型的机械（如自卸车，输送带，进料斗，或车厢）。它对于减轻劳动强度，加快工程建设速度，提高工程质量起着重要的作用。随着我国制造业的发展，对于装载机的设计和制造的要求也越来越高，而传统的设计方法存在很多不足，如设计周期长，设计质量差，设计费用高，不能反映整个结构的应力分布，很难满足客户需求。 本文首先主要介绍了课题的研究背景，装载机的发展趋势及设计方法，分析了装载机的总体构造，对装载机工作装置作了简要介绍；然后利用三维设计软件SolidWorks 完成了对装载机工作装置的三维设计，建立整机结构模型并进行运动仿真，了解实际工作情况。最后利用SolidWorks自带插件SolidWorks Simulation对装载机主要承受载荷的部件进行静力分析，分析其变形与受力情况，以便能对其进行更好的优化设计。 关键字：装载机；三维设计；有限元分析 I
兰州交通大学毕业设计（论文） Abstract Loader is a heavy equipment normally used in construction, Mainly for the material (like removal of debris, dirt, snow, feed, gravel, wood, mineral materials, recycled materials, rock, sand, sawdust) into another type of machine (truck, conveyor, into hopper, or car). It is to reduce labor intensity, speed up the construction speed, improve project quality plays an important role. With the development of China's manufacturing industry, the requirements for the design and manufacture loaders are also increasing, while the traditional design method has many deficiencies, such as long design cycles, poor design quality, high design costs, does not reflect the whole structure stress distribution, it is difficult to meet customer needs. This paper first introduces the research background, trends and design issues loaders, analyzes the overall structure of the loader, loader working device for a brief introduction; Then use the three-dimensional design software SolidWorks completed the loader working device 3D design, build the whole structure and motion simulation model, to understand the actual work; Finally, the use of static analysis plug-ins SolidWorks Simulation SolidWorks comes to bear on the loader loads the main component analysis of the deformation and stress conditions in order to be better optimized. Key Words：Loader；Three-dimensional design；Finite Element Analysis
摘要 这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。先是提议出了每一个组织的整体设计计划。然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。 关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机
Abstract This article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value. Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse
双立柱巷道堆垛机的 设计—
目录 设计总说明 ............................................................................................................................ I INTRODUCTION ................................................................................................................ II 1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 .. (3) 1.3.1堆垛机的设计要求和技术指标 (3) 第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7) 2.1 门架结构特点 (7) 2.2 门架的弯矩和挠度 (7) 2.2.1水平载荷产生的弯距 (8) 2.2.2由行走车轮的反力产生的弯距 (10) 2.2.3有叉取作业产生的弯矩 (12) 2.3 设计数据计算校核 (12) 2.3.1框架结构的设计数据如下： (12) 2.3.2各部分的弯矩 (12) 2.3.3结构构件的弯曲应力 (14) 第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15) 3.1齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15) 3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21) 设计原始数据：载重600kg，伸缩速度20m/min (21) 3.6.1伸缩行走轴承的选取校核 (21) 3.6.3电动机与联轴器选取与校核 (22) 第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26) 4.2 行走装置的电动机与减速器的选取 (27) 鸣谢 (29)
机械设计毕业论文 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
山东科技大学 目 录 摘 要 (3) 第1章 绪论 (4) 第2章 影响工件表面质量的因素 .................... 4 加工过程对表面质量的影响 .................... 4 工艺系统的震动对工件表面质量的影响 . (4) 刀具几何参数、材料和刃磨质量对表面质量的影响 ········· 4 切削液对表面质量的影响 ···················· 5 工件材料对表面质量的影响 ··················· 5 切削条件对表面质量的影响 ··················· 5 切削速度对表面质量的影响 ··················· 5 磨削加工对表面质量的影响 ··················· 5 影响工件表面物理机械性能的因素 ················ 6 使用过程中影响表面质量的因素 ················ 8 耐磨性对表面质量的影响 ···················· 8 疲劳强度对表面质量的影响 ··················· 9 耐蚀 性对 表面质量的影响 9 第3章 控制表面质量的途 径 9 降低表面 粗糙度的加工方 法 9 超精密切削和低粗糙度磨削加工 ························ 9 毕业设计 题目：影响机械加工表面质量的因素及采 取的措施 论文作者： 指导教师： 专 业： 机械设计与自动化 函授地址： 答辩日期：
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：自动化立体仓库堆 垛机设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08级机电2班 学生姓名：张仕进 指导教师：边辉 完成日期：2011年3月22日
一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 随着科技的进步，社会的发展，物流技术的应用日益广泛，以自动化立体仓库为代表的现代物流技术得到了长足的发展。 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主题，以堆垛机为首的搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率，大容量储存机构。 堆垛机则是随着立体仓库出现并发展起来的专用起重机，是立体仓库最重要的起重运输设备，可大大提高空间面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库的特征标志。 早起的堆垛机是在桥式起重机基础上发展起来，通过在起重车上悬挂一门架，利用货叉在立柱上运动旋转运输货物，称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着现代社会计算机技术和微电子技术的日益发展，堆垛机的结构性能也有了较大的改变，承载能力大幅度加强，自动化性能更加提高，应用更为广泛。 自动化立体仓库的使用能够产生巨大的经济效益和社会效益。通过高层化货架储存，合理的使用了存储空间，提高了空间利用率，使存储空间向高空发展；通过自动化技术，加速了了存储的处理和运行速度，提高了劳动生产率，降低了工作人员的劳动强度，减少了劳动力；自动化立体仓库结合计算机的管理，能够充分保证先进先出的合理作业，防止物品的腐蚀，老化，使作业效率明显提高；结合通过计算机联网和控制，能够准确的对各种存储物品信息进行管理，有效地提高了仓库的管理能力和存储能力，便于清点和盘库，合理安排库存，节约资金；由于自动化的应用，使各种危害人体的有毒，易爆，低温，黑暗，污染等特殊物品能够在保证人员安全的情况下得到合理安全的存储。 美国学者J.A.White将自动化立体仓库的发展分为五个阶段，人工仓储阶段。机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能化仓储阶
本科毕业设计（论文） XXXXXX教务处制
XXXXX本科毕业设计（论文） 学号： 学生： 年月
学生毕业设计（论文）诚信声明书 本人重声明：在毕业设计（论文）工作中严格遵守学校有关规定，恪守学术规；所提交的毕业设计（论文）是在导师的指导下独立设计（研究）的成果，设计（论文）中引用他人的文献、数据、图件、资料及研究成果均已在设计（论文）中加以说明；在毕业设计（论文）中未剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，未篡改实验数据。与我一同工作的同组人员对本设计（论文）所作出的贡献均已在文中说明并表示了意。 本设计（论文）和资料若有不实之处，本人愿承担一切相关责任。 毕业设计（论文）作者（签名）：年月日 指导教师（签名）：年月日 作者联系：电子：
摘 钇铝石榴石(Y 3Al 5O 12,Y AG)具有良好的光学性能，是一种重要的激光基质材料。与YAG 单晶相比，YAG 以0.5wt%现冷等静压成型明显地较常规压力成型获得更高的收缩率和致密度。在烧结工艺中，本文首先采用了两步真空烧结工艺制备了YAG 透明瓷，其步骤为：将成型后的素坯在真空炉首先加热到一个较高的温度(1700～1800℃)，再快速降温至较低温度(1500～1600℃)，并在此较低温度下保温10h 。同时，还考察了常规烧结和微波烧结方法。透光率测试表明，真空烧结法更容易获得透明瓷，通过本项目的研究成功地制备出了透光率约为52.2%的透明瓷。实验结果更进一步说明了，要想获得透光率更高的透明瓷，坯体必须在烧结前期获得较高的收缩率，并且尽可能在高真空或还原性的气氛中烧结。
Yttrium laser material due to its The which was made by conventional molding method, it found that the higher line shrinkage and higher density can be got by the cold isostatic pressure molding method. In the course of sintering process, two-step sintering process at vacuum environment was adopted first. Specific process conditions used in this paper is as follows: the samples were first heated to a higher temperature ranging from 1700℃ to 1800℃，then cooled down to a lower temperature ranging from 1500℃to1600℃, and held at the lower temperature for 10h. Compared with two-step sintering process at vacuum environment, the conventional sintering method and microwave sintering method were used to sinter laser transparent ceramics also. However, only the former method can produce transparent ceramics with transparence of 52.2%. The results farther showed that it is necessary to get enough shrinkage before sintering process, and it is important to sinter at high vacuum or deoxidized environment.