1、ORCA 系统描述................................................................................................................ 3 1.1 暖通空调系统............................................................................................................ 3 1.1.1 Native BACnet ................................................................................................ 3 1.1.2 点对点（Peer To Peer）通讯 .......................................................................... 3 1.1.3 现场扩展级 LINKnet ....................................................................................... 3 1.1.4 暖通空调硬件命名原则 ................................................................................... 4 1.1.5 暖通空调硬件描述 .......................................................................................... 4 1.2 照明控制系统............................................................................................................ 8 1.2.1 照明控制系统简介 .......................................................................................... 8 1.2.2 照明控制器 ..................................................................................................... 8 1.3 门禁控制系统............................................................................................................ 9 1.3.1 门禁控制系统简介 .......................................................................................... 9 1.3.2 门禁控制器 ..................................................................................................... 9 1.4 暖通空调、照明及门禁系统的集成 ........................................................................... 9 1.5 ORCA 系统结构 ...................................................................................................... 10 1.5.1 结构化设计 .................................................................................................... 10 1.5.2 逐级继承的网络地址（DNA） .......................................................................11 1.5.3 操作员工作站连接 ........................................................................................ 12 1.5.4 BACnet Ethernet 单一建筑物结构 ................................................................. 13 1.5.5 BACnet/IP 多建筑物结构............................................................................... 14 1.5.6 BACnet Ethernet- MS/TP.............................................................................. 15 1.5.7 现场扩展级 LINKnet ..................................................................................... 15 1.6 ORCAview 操作员工作站软件 ................................................................................. 16 1.6.1 导航器（Navigator）.................................................................................... 16 1.6.2 图形编辑器（Illustrator） ............................................................................. 18 1.6.3 通用控制语言（GCL+） ............................................................................... 18 1.6.4 ORCAview 特性 ............................................................................................ 19 1.7 ORCAweb 互联网监控软件 ..................................................................................... 20 1.7.1 导航器界面 ................................................................................................... 21 1.7.2 动态图形....................................................................................................... 21 1.7.3 用户登录界面 ............................................................................................... 23 1.7.4 虚拟温控器界面............................................................................................ 24 1.7.5 网络拓扑图 ................................................................................................... 25 1.7.6 网络结构....................................................................................................... 26 1.7.7 ORCAweb 特性............................................................................................. 26 1.8 历史趋势记录 Historian........................................................................................... 30 1.9 ODBC/OPC/DDE .................................................................................................... 30 1.9.1 ODBC ........................................................................................................... 30 1.9.2 DDE .............................................................................................................. 31 1.9.3 OPC Server .................................................................................................. 31 2、ORCA 系统网络应用指南............................................................................................... 33 2.1 典型应用................................................................................................................. 33 2.1.1 小型系统....................................................................................................... 33 2.1.2 中型系统....................................................................................................... 33
2.1.3 大型系统....................................................................................................... 34 2.2 485 网线要求 ........................................................................................................ 34 2.3 网络设计及接线方式 ............................................................................................. 35 2.4 DDC 数量规定 ...................................................................................................... 35 2.5 网络中继器的应用 .................................................................................................. 36 2.5.1 并行结构 － 使用中继器产生网络分支 ......................................................... 36 2.5.2 链行结构 － 使用中继器延长网线距离 ........................................................ 36 2.6 中继器 RPT-768 电源指导 ...................................................................................... 37 2.7 光纤中继器结构 ...................................................................................................... 37 2.8 网络终端器的应用与屏蔽层的连接 ......................................................................... 38 2.8.1 网络终端器连接............................................................................................ 38 2.8.2 屏蔽层连接 ................................................................................................... 38 2.9 通讯保护................................................................................................................. 39 2.10 以太网 ................................................................................................................... 39 2.11 232 接线指导 ......................................................................................................... 40 3、ORCA 系统电源应用指南............................................................................................... 41 3.1 同时给多个设备供电............................................................................................... 41 3.2 设备保险................................................................................................................. 41 4、ORCA 系统输入/输出应用指南....................................................................................... 42 4.1 I/O 应用指南............................................................................................................ 42 4.2 信号线选择及传输距离 ........................................................................................... 42 4.3 输入类型及选择跳线............................................................................................... 43 4.3.1 10k 输入........................................................................................................ 43 4.3.2 0-5/10VDC 输入 ............................................................................................ 43 4.3.3 4-20mADC 输入 ............................................................................................ 44 4.4 模拟输出................................................................................................................. 45 4.5 数字输出................................................................................................................. 45 5、典型监控原理图及 ORCA 网络图 .................................................................................... 46 6、典型接线图示例 .............................................................................................................. 47 7、DDC 外型尺寸及箱体推荐尺寸 ....................................................................................... 48 7.1 DDC 外型尺寸......................................................................................................... 48 7.2 DDC 箱制做尺寸参考 .............................................................................................. 48
1、ORCA 系统描述
Delta 的 BA 系统 ORCA（Open Real-time Control Architecture）是开放实时控制结构，包括 暖通空调、 照明、 门禁等系列建筑自动化控制产品和操作员工作站软件， ORCA 系统充分体现了 “集 成和简单” （Integrated & Simplified ）的特点。使用 ORCAview（web）网络或互联网操作员工作 站软件，用户能够切身地体会到 Native BACnet 系统的合理、通用及互操作性。系统无论大小，配 置自如，大至分布在世界各地的建筑群，小可以操作到独立的房间自动温度控制器。 监控软件 ORCAview 集实时监控、设备管理、画面制作、组态编程、工程调试、故障诊断、打 印报表等功能于一身，操作完全符合 Windows 习惯；基于 Native BACnet 的互操作性，操作者使 用 ORCAview 查看第三方 BACnet 产品，就如同查看 Delta 自己的产品，可以轻松地浏览和控制其 他不同厂商的 BACnet 产品以及其他远程站点。
1.1 暖通空调系统
1.1.1 Native BACnet Delta 的 ORCA 系列控制器是遵循 Native BACnet 协议的硬件产品，在 BACnet/IP、以太网、 BACnet MS/TP 及 BACnet PTP 网络间支持点对点 （Peer To Peer） 的数据通讯。 所谓 Native BACnet 协议产品是指控制器中被控对象的数据库可在其它支持 BACnet 协议的系统中通用，在与其它 BACnet 系统通讯中，可直接进行数据的交换而无需使用网关（网关是控制数据流在不同协议间进 行通讯的硬件） 。目前 BACnet 协议已被确定为楼宇自控行业通讯的国际标准（ISO-16484-5） ，由 于 Delta 的硬件产品实现了全部标准的 BACnet 属性，并提供编辑命令对其直接进行编辑，使得其 产品可很方便地连接到其它供应商提供的 BACnet 系统中。有关内容请查阅硬件的 PICS（协议一 致性声明)，以确定硬件的兼容性。 1.1.2 点对点（Peer To Peer）通讯 Delta 的系统管理器（DSM） 、系统控制器（DSC）及应用控制器（DAC）都支持点对点的数 据通讯方式并且都能够发送请求。例如：在一个 BACnet MS/TP 网段中的应用控制器能够直接访问 另外一个 BACnet MS/TP 网段中的应用控制器。 1.1.3 现场扩展级 LINKnet Delta 开发了现场扩展级模块，其通讯协议为 LINKnet，包括网络传感器（DNS） 、网络温控器 （DNT）和远程 I/O（DFM）等，它们可以和 Delta BACnet 协议的控制器协同工作。现场扩展级模 块是基于 BACnet MS/TP 的骨架，再附加特定的服务功能，用于将现场扩展 I/O 转换为 DSC/DAC 中的虚拟 I/O， 这样 DSC/DAC 控制器便能够使用 GCL+语言通过这些虚拟 I/O 实现对被控对象的控 制，达到扩展控制器的 I/O 点的目的；另外也可用于建立特殊的现场模块以适应市场的特殊需要， 如网络传感器（DNS） 、网络温控器（DNT）等。 控制器上可连接的现场扩展级模块数量是有限的，且连接到 DSC 和 DAC 上的数量是不同的。 DSC 控制器最多可连接 12 个现场扩展模块，其中 2 个为现场 I/O 扩展模块（DFM） ，其它的可以 是网络温控器（DNT）或网络传感器（DNS） ；而 DAC 控制器可以支持 4 个现场扩展模块，其中 2 个可以是现场 I/O 扩展模块（DFM） 。唯一例外的是 DSC-T305 和 DSM-T0 两种控制器，它们连接
现场扩展级模块的数量等同于连接 DAC 控制器的数量。 1.1.4 暖通空调硬件命名原则
1.1.5 暖通空调硬件描述 1.1.5.1 Delta 系统管理器 Delta 系统管理器是网络路由器，没有 I/O 接口，但是具有同其它控制器相同的数据库。它还包 括实时时钟、后备电池和 EIA-232 接口，且是完全可编程的。 DSM-RTR DSM-RTR 是一个没有 I/O 接口的系统管理器，它带有以太网口，用来实现 BACnet 以太网/IP 与 BACnet MS/TP 的路由控制，带封装外壳。 1.1.5.2 Delta 系统控制器 Delta 系统控制器是具有独立控制能力的单元。 其控制器上具有 I/O 接口、 实时时钟、 后备电池、 EIA-232 接口等，并且支持 BACnet MS/TP 协议。系统控制器是完全可编程的，所有控制器都是带 封装外壳的。 DSC-1616 DSC-1616 有 16 个通用输入和 16 个通用输出。 这种控制器可以选配手动/停/自动开关 （HOA） ， 并有可选的双绞线（10Base-T）以太网接口。 可选型号： DSC-1616 基本型； DSC-1616H 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1616E 带双绞线（10Base-T）以太网接口， 实现 BACnet 以太网/IP 与 BACnet MS/TP 的路由控制； 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1212 DSC-1212 有 12 个通用输入及 12 个通用输出。 这种控制器可以选配手动/停/自动开关 （HOA） ，
并有可选的双绞线（10Base-T）以太网接口。 可选型号： DSC-1212 基本型； DSC-1212H 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1212E 带双绞线（10Base-T）以太网接口， 实现 BACnet 以太网/IP 与 BACnet MS/TP 的路由控制； 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1280 DSC-1280 有 12 个通用输入和 8 个通用输出。这种控制器可以选配手动/停/自动开关（HOA） ， 并有可选的双绞线（10Base-T）以太网接口。 可选型号： DSC-1280 基本型； DSC-1280H 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1280E 带双绞线（10Base-T）以太网接口， 实现 BACnet 以太网/IP 与 BACnet MSTP 的路由控制； 输出带手动/停/自动（HOA）选择开关，状态反馈至 ORCAview； DSC-1180 DSC-1180 有 11 个通用输入和 8 个模拟输出。 DSC-1146 DSC-1146 有 11 个通用输入和 4 个模拟输出以及 6 个数字输出（0.5A 双向可控硅） 。 DSC-T305 DSC-T305 是一种房间控制器，具有一个内置 10K 的热电阻，3 个通用输入及 5 个数字量输出 （0.5 安 FET 晶体管） 。可选配多种键盘组合，面板带液晶显示器，可显示 3 行 36 字节的可编程内 容，如时间、变量数值和名称、菜单命令等。 1.1.5.3 Delta 应用（包括 VAV）控制器 应用控制器在系统中一般要与系统控制器或系统管理器配合使用。在应用控制器中没有实时的 时间芯片（因此应用控制器不能单独应用在需要时钟的场合） 、后备电池及 EIA-232 串口。应用控 制器是完全可编程的，支持 BACnet MS/TP 通讯协议，控制器都有封装外壳。 DAC-1180 DAC-1180 有 11 个通用输入和 8 个模拟输出。 DAC-1146 DAC-1146 有 11 个通用输入和 4 个模拟输出（0－10VDC）以及 6 个数字输出（0.5A 双向可 控硅） 。 DAC-1600 DAC-1600 有 16 个通用输入，没有输出。 DAC-606 DAC-606 有 6 个通用输入和 6 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） 。 DAC-633 DAC-633 有 6 个通用输入，3 个模拟量输出（0－10VDC）和 3 个数字量输出（0.5A 双向可控 硅） 。 DAC-T305 DAC-T305 是一种房间控制器，具有一个内置 10K 的热电阻，3 个通用输入，5 个数字量输出 （0.5 安培 FET 晶体管） 。可选配多种键盘组合，面板带液晶显示器，可显示 3 行 36 字节的可编程
内容，如时间、变量数值和名称、菜单命令等。 DAC-304 DAC-304 有 3 个通用输入和 4 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） 。 DAC-322 DAC-322 有 3 个通用输入，2 个模拟量输出（0－10VDC）和 2 个数字量输出（0.5A 双向可控 硅） 。 Delta VAV 系列控制器： DVC-V304 DVC-V304 是完全可编程的数字 VAV 控制器，内部包括一个压差传感器，3 个通用输入和 4 个 数字量输出（0.5 安培双向可控硅） 。这种控制器可以和可选的执行机构组装在一起，并可按需要选 择执行机构位置反馈信号。 可选型号： DVC-V304 无执行机构的基本型 DVC-V304A 有执行机构 DVC-V304AF 有执行机构及位置反馈信号 DVC-V322 DVC-V322 是完全可编程的模拟 VAV 控制器，内部包括一个压差传感器，3 个通用输入、2 个 数字量输出（0.5 安培双向可控硅）和 2 个模拟量输出（0-10VDC） 。这种控制器可以和可选的执行 机构组装在一起，可按需要选择执行机构位置反馈信号。 可选型号： DVC-V322 无执行机构的基本型 DVC-V332A 有执行机构 DVC-V332AF 有执行机构及位置反馈信号 DZNT-VXXXX DZNT 是固化程序的 VAV 控制器，可独立工作于 BACnet MS/TP 网络，包括两部分：远程末 端由风阀执行机构（力矩： 4.97 Nm） 、流速传感器、风机和再加热控制输出装置一体化组成；室 内温控器则连接 BACnet MS/TP 网络，带有液晶显示、控制按键并内置固化控制程序。 可选型号： DZNT-V104D 三段加热控制 DZNT-V104T 浮点调节阀 DZNT-V112A 模拟调节阀 1.1.5.4 Delta 现场 I/O 扩展模块 DFM 系列产品应用在 Delta 现场扩展级网络中（LINKnet） ，向位于系统级或应用级的控制器 提供现场扩展 I/O。DFM 系列产品不能进行编程，其内部也不存在任何算法。 一部分现场 I/O 扩展模块可直接连接到 BACnet MS/TP 网段中（即 DFM-200/400） 。当安装在 BACnet MS/TP 网段中时，这些扩展 I/O 有自己的设备对象，这些对象能够从 BACnet MS/TP 网络 中进行读写。 当使用现场扩展级网络时，输入/输出对象是在其所连接的 DSC/DAC 控制器中创建，这时，所 创建被控对象的数值代表了实际 DFM 现场扩展 I/O 的状态。DSC/DAC 控制器用 GCL+语言对虚拟 I/O 进行编程，以便实现控制功能。在现场扩展级网络中，每个 DSC/DAC 使用 LINKnet 网络连接 DFM 的数量是有限的，具体连接数量需依据 DSC/DAC 的具体型号而定。 DFM-200
DFM-200 有 2 个通用输入，可使用在现场扩展网络或 BACnet MS/TP 网络中。 DFM-202 DFM-202 有 2 个通用输入和 2 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） ，可使用在现场扩展网络中。 DFM-220 DFM-220 有 2 个通用输入和 2 个模拟量输出（0-10V DC） ，可使用在现场扩展网络中。 DFM-400 DFM-400 有 4 个通用输入，可使用在现场扩展网络或 BACnet MS/TP 网络中。 DFM-400P DFM-400P 有 4 个脉冲输入， 其中两个输入可处理 0-200Hz 的脉冲信号， 另外两个输入可处理 0-2000Hz 的脉冲信号；可使用在 BACnet MS/TP 网络中。 DFM-404 DFM-404 有 4 个通用输入和 4 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） ，可使用在现场扩展网络中。 DFM-440 DFM-440 有 4 个通用输入和 4 个模拟量输出（0-10V DC） ，可使用在现场扩展网络中。 DFM-1600 DFM-1600 有 16 个通用输入，可使用在现场扩展网络中。 1.1.5.5 Delta 网络温控器 Delta 网络温控器是可在任何网络中运行的、带 I/O 接口和温度传感器的设备。这种产品可在 BACnet MS/TP 网络中通讯，也可通过现场扩展级 LINKnet 进行通讯，它不能下挂 LINKnet 设备。 DNT-T305（数字式房间控制器） DNT-T305 是完全可编程的房间控制器，用户可自定义被控对象并对其进行编程。其内部集成 了一个 10K 的热敏电阻（用以测量环境温度） 个通用输入和 5 个数字量晶体管输出。输出可直 ，3 接连接控制器内部 24VAC 电源，也可使用外部 24VAC 电源。 DNT-T/H103（数字式网络温控器 BACstat II） DNT-T103 是一种可选固定算法的控制器，它由一个固化的对象数据库组成，可选择 6 种不同 的控制算法。这些算法包括对以下系统的控制应用：VAV、VVT、风机盘管、热泵、单元加热器、 热循环/热辐射器等。将算法置于无效时，可从其它控制器控制其上的 I/O。 这种控制器内部有一个集成的 10K 热敏电阻（用以测量环境温度） 个通用输入、3 个数字量 、1 输出（0.5A 双向可控硅） 。其数字量输出可通过脉宽调制变成时间比例信号，用来操作模拟量执行 器或浮点输出。 网络温控器的编程菜单具有密码保护功能，以提高对网络属性及算法编辑的安全性。另外，它 还提供了用于 VAV 系统调试的空气平衡函数应用工具。 这些参数可以通过带液晶显示的按键面板进 行输入或通过变量修改控制器中的数据。 DNT-H103（数字式网络温湿控制器 BACstat II）比 DNT-T103 多一个内置湿度传感器。 DNT-T221（模拟网络温控器 BACstat II） DNT-T221 是一种既可选固定算法又可编程的控制器，内含固化的被控对象数据库，可选择 5 种不同的控制算法：VAV、VVT、风机盘管、单元加热器、热循环/热辐射器。 这种控制器中内置一个集成的 10K 热敏电阻（用以测量环境温度） 个通用输入、2 个模拟量 、2 输出和 1 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） 。其数字量输出可通过脉宽调制变成时间比例信号，用 来操作模拟量执行器。 DNT-H121（模拟网络温湿控制器 BACstat II） DNT-H121 是一种既可选固定算法又可编程的控制器，内含固化的被控对象数据库，可选择 5 种不同的控制算法：VAV、VVT、风机盘管、单元加热器、热循环/热辐射器。
这种控制器中内置一个集成的 10K 热敏电阻（用以测量环境温度） 个内置湿度传感器、1 、1 个通用输入、2 个模拟量输出和 1 个数字量输出（0.5A 双向可控硅） 。其数字量输出可通过脉宽调 制变成时间比例信号，用来操作模拟量执行器。 1.1.5.6 Delta 网络传感器 这种产品是没有 I/O 的小型网络人机界面。 DNS-24（BACstat II） DNS-24 是一种网络温度传感器， 可以运行在现场扩展网络或 BACnet MS/TP 网络中， 具有 96 段（可显示图形）的液晶显示器，可选背光功能，有 4 个可编程按键，可实现“有/无人”设定及温度 设定值的调整。 DNS-H24（BACstat II） DNS-H24 是一种网络温度和湿度传感器， 可以运行在现场扩展网络或 BACnet MS/TP 网络中。 具有 96 段（可显示图形）的液晶显示器，可选背光功能，有 4 个可编程按键，可实现“有/无人”设 定及温度和湿度设定值的调整。 DNS-24L（BACstat II） DNS-24L 是一种网络温度传感器，只可以运行在现场扩展网络中。具有 96 段（可显示图形） 的液晶显示器，可选背光功能，有 4 个可编程按键可实现“有/无人”设定及温度设定值的调整。 DNS-H24L（BACstat II） DNS-24 是一种网络温度和湿度传感器，只可以运行在现场扩展网络中。具有 96 段（可显示图 形）的液晶显示器，可选背光功能，有 4 个可编程按键可实现“有/无人”设定及温度和湿度设定值的 调整。
1.2 照明控制系统
1.2.1 照明控制系统简介 Delta 的照明控制系统可与 Delta 其它的控制系统，包括暖通空调和门禁控制产品实现无缝连 接。正如所有的 Delta 控制产品一样，照明控制管理系统是也是基于 BACnet 通讯协议，可方便地 与其它 BACnet 产品集成使用。 传统的照明控制箱（柜）使用开关、接触器对照明回路进行控制，如果楼控系统参与照明控制， 需要配 DDC 控制器，且照明电路需要留有电气接口；而 Delta 照明控制系统具有标准通讯协议 BACnet，不用再另外配 DDC 控制器，控制逻辑灵活编制，可节省接触器等传统电气设备。 1.2.2 照明控制器 DLC-G1212（输出控制 GE 照明继电器） Delta GE 照明控制器是应用 BACnet MS/TP 协议，通过 RS－485 网络通讯的 Native BACnet 应用控制器，是专门为照明控制系统设计的。每个控制器有 12 个二进制（用于状态监视，如人员 探测器）和 12 个硬接线开关输入（监视照明回路开/关状态） ；12 个输出可驱动最多 48 个（4 个继 电器/输出）大容量（触点容量 20A）GE RR 系列继电器，可代替传统的照明配电控制箱（柜） 。这 种控制器可以下挂 12 个 Delta 扩展级网络设备 （其中最多 2 个 DFM） 照明控制策略用 Delta 功能 ， 强大的编程语言 GCL 编写，而不是内置固定算法。 DLC-D312/624/936（输出控制 Douglas 照明继电器） Delta Douglas 照明控制器是应用 BACnet MS/TP 协议，通过 RS－485 网络通讯的 Native
BACnet 应用控制器，是专门为照明控制系统设计的。每个控制器有 1 个通用输入（0-5v、0-10v、 4-20mA、10kΩ / 无源接点） ，3、6 或 9 个二进制输入（用于状态监视，如人员探测器） ，12~36 个 硬接线开关 （监视照明回路开/关状态） ；12、24 或 36 个输出可最多驱动 144 个（4 个继电器/输 出）大容量（触点容量 20A）Douglas WR 照明继电器，可代替传统的照明配电控制箱（柜） 。这种 控制器可以下挂 12 个扩展级网络设备（其中最多 2 个 DFM） ，照明控制策略用 Delta 功能强大的 编程语言 GCL 编写，而不是内置固定算法。
1.3 门禁控制系统
1.3.1 门禁控制系统简介 Delta 门禁控制系统是进/出口管理系统，它与 Delta 其它的控制系统，包括暖通空调和照明产 品可实现无缝连接。正如所有的 Delta 产品一样，门禁控制管理系统也是基于 BACnet 通讯协议， 可方便地与其它 BACnet 产品集成使用。Delta 提供了一种超值的门禁控制解决方案，因为它可以 轻易地附加在已有的暖通空调系统中，而且不需要增加任何软件，也无须调整网络结构。 Delta 门禁控制系统可适用于只有几个门的小型系统，也可用于有数百个或数千个用户的大型 系统中。系统控制器（DSC）可以用于控制暖通和门禁系统（但门的数量有一定限制） ，这样便于 将门禁控制集成进一个暖通控制站点；而当门禁系统庞大时，则可选用门禁管理器下挂门模块的结 构，使得门禁系统自成体系。 1.3.2 门禁控制器 门禁系统管理器 ASM-24 Delta 门禁系统管理器是应用 BACnet MS/TP 协议，通过 RS-485 网络或以太网通讯的 Native BACnet 控制器，是专门为门禁系统设计的智能型控制器。ASM-24 可扩展内存以适应使用较大的 数据库。门禁系统管理器通过其 I/O 扩展门模块（ADM-2W704）网络来实现对门的控制，可支持 12 个独立门控制模块（ADM-2W704） ，即 24 个读卡器。 可选型号： ASM-24 主板 ASM-24E 双绞线（10Base-T）以太网接口 门禁控制器 ADM-2W704 门禁控制器（ADM-2W704） ，是现场扩展级 LINKnet 设备，是专用的门禁系统控制器。它不能 直接连接在 BACnet MS/TP 网络中，是挂在系统管理器（ASM-24）下的现场扩展级网络中。门禁 控制器有 2 个韦根（weigand）接口，7 个专用输入（即 2 门状态、2 开门请求、2 附属信号、1 闯 入开关）及 4 个数字量继电器输出（2 门锁、2 附属继电器，5A、24V DC/AC） ，另外还带有电源 状态指示灯、4 输出 LED 指示灯、1 故障 LED 指示灯。 门禁控制器可直接连接使用 1 块 7 安时的备用电池。
1.4 暖通空调、照明及门禁系统的集成
Delta 在设计所有的产品及控制系统时，都基于“集成和简单”的原则。在这个基础上，Delta 设计了 Native BACnet 暖通空调、照明及门禁控制系统，这些系统可方便地集成在一起，而不会产 生不兼容的问题，使用同一监控平台及编程软件，给最终用户提供了一个集成而简单的系统，提高 了工程实施和使用效率并节约了生产力以及成本。 使用 Delta 的 ORCAview OWS（操作员工作站软件）或 ORCAweb Server（国际互联网监控
软件）可以操作所有子系统，实现了楼宇自控系统操作的集中监控及远程服务。暖通空调、照明及 门禁产品都可运行在同一网段中，且所建立的对象是全局的，例如：在门禁系统中建立的对象，在 暖通空调、照明系统的用户程序中也可以使用。
1.5 ORCA 系统结构
ORCA 系统硬件结构是一种分级式的设计，这样，无论是组成大型的综合性网络还是小型的独 立系统，都可以保证系统通讯的简便、高效。同时，ORCA 的这种结构又保障了系统的灵活性，能 够实现多种形式的配置。 1.5.1 结构化设计
系统级 协议： BACnet Ethernet/IP， 波特率 10Mbps 交换机或集线器、 光电收发 器
应用级 BACnet MS/TP(EIA-485)， 波特率最大 76.8Kbps 屏蔽双绞线、光纤 中继器、终端电阻、光电收发 器、通讯保护模块
现场扩展级 LINKnet(EIA-485) ， 波特率最大 76.8Kbps 屏蔽双绞线、光纤 终端电阻
通讯介质： 光纤、5 类线、6 类线 组网设备：
通常 Delta 3 种级别的 ORCA 硬件既可满足楼宇自控的需求， 即系统级、 应用级和现场扩展级。 系统级控制器（DSC） 系统级控制器用于将网络按照建筑物或区域进行分段，它兼有路由和控制器的功能，可肩负点 数相对集中的机组，如冷/热源等的监测和控制；同时，中央监控站通过交换机以以太网（通讯速率 10M）方式与系统级控制器连接，进而与整个 BA 系统进行通讯；系统级控制器还可带有 IP 地址， 用户可通过 INTERNET 进行访问。另外，系统级控制器有实时计时器、EIA-232 串口及备用电池。 这些配置将能够保证在网络线路被损坏或系统级控制器之间通讯产生故障的情况下，各独立网段内 保持正常的数据处理。 应用级控制器（DAC） 应用级控制器（DAC）下挂在系统级控制器（DSC）下面，主要负责监测和控制建筑物中的空 调、新风机组、送排风机、水泵水箱、照明、变配电等，它们之间以 485 无主从（Peer To Peer） 方式进行通讯（通讯速率 76.8K） 。 现场扩展级模块 每台 DAC 的扩展网可连接多台独立式单元控制器或扩展模块， 为系统扩展及连接分散的 I/O 提 供了方便，同时减少了布线材料和工作量，提高系统可靠性。每个 DAC 可下挂 2 个远程扩展模块 （DFM）作为虚拟 I/O，可大量节约传感器、控制阀门等现场部件的信号传输线。远程扩展模块之 间亦以 485 方式进行通讯，分别实现对 DAC 的远程扩展，以达到控制器对被控设备一一对应，充 分体现了 ORCA 系统集中管理、分散控制的特点。 1.5.2 逐级继承的网络地址（DNA）
DNA 是 Delta 为了尽可能简单地实现控制器地址定义所开发的。在大型网络中，编制许多产品 的地址属性是自动完成的，这样就可以尽可能地提高构成一个网络的工作效率。 下一级的控制器连接到更高一级的控制器时，自动将更高一级的控制器的地址作为自己地址的 一部分继承下来。同时，高级别控制器将为其分配独立的网络编码。 任何控制器地址的格式都是 SSDD，“SS”是指在网络结构中直对其上的系统级控制器赋予的地 址单元；“DD”是指在网络结构中应用级上独立设备的地址单元。 独立的地址单元决定于控制器的物理地址，多数的控制器通过它的 DIP 开关设定物理地址。如 果控制器带有 LCD/LED 屏幕，那么地址可由键盘设定。当使用 DNA 配置时，控制器物理地址的范 围是 1～99。
在每个控制器中 DNA 都可设置为无效，在 BACnet 指定允许的范围内（0～4,194,302） ，用软 件可以分派任何地址，这种特性便于在需要时与其它供应商的产品实现集成。 1.5.3 操作员工作站连接
上图示出了若干种可行的工作站连接方式。 通过控制器的服务端口 在所有连接方式中，特殊的连接为控制器的服务端口（RJ11，应用 BACnet MS/TP 协议） ，应 用 Delta 控制器的 232/485 转换接口（CON-768） ，可以将任何一台运行 ORCAview 软件的笔记本 电脑同控制器服务端口连接起来，并且可以看见完整的 Delta ORCA 网络。该端口使得试运行、纠 错的工作简单化，而且工程师可以通过距离问题区域最近的控制器服务端口进行调试。 在多数 Delta ORCA 的硬件上都有一个服务器端口，该服务器端口可为 EIA-232/485 转换器提 供电源，这样可避免操作者为转换器额外提供电源。 通过控制器的 EIA-232 端口 通过控制器的 EIA-232 端口，应用 BACnet PTP 协议，可直接连接也可通过调制解调器连接操 作员工作站。 通过控制器的以太网端口 ORCAview 通常是通过安装在 ORCAview 操作员工作站 （PC 机） 上的标准以太网络接口卡直 接连接到以太网，应用 BACnet Ethernet 协议。 而通过 BACnet/IP 协议可将 ORCAview 连接到国际互联网上。
1.5.4 BACnet Ethernet 单一建筑物结构
这种应用通过去掉一些不必要的网络通讯（如 DDC 跨网段通讯） ，可以使系统响应快速、并使 数据传送可靠。 当一个建筑物应用大量的控制器时，系统的结构通过最小化网络的通讯范围，能够提供最优化 的数据通讯。所有大型被控设备，如复杂空调和冷水机组等，应当由以 BACnet 以太网通讯的 DSC 分别进行控制；而所有与这些大型被控设备相关的末端单元，如普通空调、新风机组、VAV box 和 风机盘管等，应当下挂在这些大型被控设备控制器（即 DSC）的 NET2 口而组成应用级通讯网络。 这样就可以阻止一些不必要的网络通讯，从而避免影响网络的传输速度。 另外需要指出的是，单一设备需要用单一控制器进行控制，以提高系统可靠性，如一台 AHU 不要采用两台控制器进行控制。
1.5.5 BACnet/IP 多建筑物结构
该结构充分体现了系统控制器是如何通过因特网路由器发送信息的。系统控制器具有 BACnet/IP 协议，并且能够通过广域网、局域网和因特网给另一个系统级控制器传送数据。在网络 中，系统级控制器具有独立的 IP 地址，当二个系统级控制器相互查询对方 IP 地址时，这两个网段 就可以互相通讯了。
1.5.6 BACnet Ethernet- MS/TP
该结构举例说明了 Delta 系统控制器的适应性。在该网络中，2 个系统级控制器具有可选的以 太网功能，并通过以太网连接；而其中 1 个系统控制器的 NET1 MS/TP 端口又下挂了另外 2 个系 统控制器，而它们的 NET2 MS/TP 端口再下挂应用控制器，充分体现了系统控制器具有从 BACnet 以太网到 BACnet MS/TP 的路由功能。 1.5.7 现场扩展级 LINKnet
上图展示的是一个典型的带扩展级网络结构， 个现场扩展级设备连接到 DAC-606 上， 2 现场扩 展级设备上的输入/输出被控对象是在 DAC 控制器中创建的。DAC 具有 GCL 程序，可读取输入信
号并输出与 GCL 策略相关的控制信号，现场扩展级设备为 DAC 控制器的输入/输出提供扩充。 现场扩展级设备通常被连接到 DAC 控制器的 NET2 端口， 它在 DAC 中的地址是基于现场扩展 级设备的物理地址和所提供的被控实际对象编码。例如：建立一个现场扩展级设备 2 上模拟量输入 1 的对象，就可以在 DAC 控制器中建立模拟输入 201；要建立现场扩展级设备 4 上模拟量输出 3 的对象，就要在 DAC 控制器中建立模拟输出 403。现场扩展级被控对象的第一个数字表示现场扩 展级设备的物理编码，后续数字代表在现场扩展级设备上确定的被控对象实际编码。
1.6 ORCAview 操作员工作站软件
ORCAview 是 Delta 的操作员工作站软件（OWS） ，针对使用者而言，它的图形化人机界面非 常简单，但同时也为高级用户准备了强有力的实时系统工具。ORCAview 在 Windows 平台 （Windows2000/XP）上运行，并结合了许多 Windows 易于使用的特性，例如：右键下拉菜单和按 F1 键打开帮助菜单等。使用 Delta ORCAview 的时候，可以在系统中任何地方通过按键盘上的 F1 功能键打开与该处相关的帮助。 ORCAview 内置被控对象的导航和操作工具，被称作导航器（NAVIGATOR） 。它可对控制器进 行程序的实时编制和编辑，并且通过托拽和链接技术同 Delta 的图形编辑器（ILLUSTRATOR）一 起使用。 ORCAview 的通讯是遵循 BACnet 网络服务器的标准和 Delta 的 INTELL-sys 协议的，这有利 于集成 BACnet 第三方设备以及 Delta 的前一代产品。应用 BACnet IP 性能，ORCAview 可以在局 域网和因特网之上连接的广域网（WANs）中进行通讯；使用 BACnet 以太网协议，ORCAview 同 样也可在以太本地网上通讯；使用 BACnet PTP 协议，ORCAview 可以通过 EIA-232 串口直接或经 由调制解调器与任何 DSC 控制器连接实现本地和远程访问。 1.6.1 导航器（Navigator）
导航器界面 使用导航器可以便捷、直观地察看控制系统结构。导航器界面分左右两个区域，左边是用来显 示系统中当前使用的硬件控制器，右边用来显示每个硬件所包含的被控对象。Delta 控制器的系统 结构以 DNA 模式进行显示， 这意味着 Delta 分级的系统结构以树形结构显示出来。 网络上的系统控 制器在左上角显示，而应用控制器将显示在每一个与之相连的系统控制器之下，这样就使得管理和
查看大型网络变得轻松易行。 导航器动态地更新网络的树型结构。当一个新的控制器添加到网络中时，在树型结构中适当的 位置即可显示出控制器设备的图标。 每一种控制器的图标都是不同的， 房间控制器 如： （DSC-T305） 的图标看起来与其真实外观极为相似。 导航器还可以定义用户界面，它的创建基于描述符或点的类型。例如：希望在屏幕上观看到所 有与 AHU1 相关的被控对象时，这项功能便显得非常有用。 导航器右边的视窗用来察看相关硬件中已定义的被控对象。例如，当你在左边点击设备 100， 右边将立即显示设备 100 的所有被控对象，并有几种不同的视图可选，如小图标、大图标、列表和 细节显示。选择细节显示模式可以显示已激活的设备的实时数据，且数据可按预先设定的时间间隔 进行更新。 右边的视窗可以通过点击合适的页眉来过滤这些数据， 也可以按照升序或降序排列数据。 工具栏
使用 ORCAview OWS 时，工具栏用来提供与上下文相关的下拉菜单。例如：当使用 Delta 的 图形编辑器（ILLUSTRATOR）时，工具栏相应增加了绘图工具和图形元件库。
1.6.2 图形编辑器（Illustrator）
图形编辑器用来建立和编辑图形，提供 ORCAview OWS 与控制器的实时数据接口。图形编辑 器带有用于绘图的元件库，内容很容易添加。建立图形时，可从元件库中简单地拖拽想要的图形对 象到被编辑的图形中，然后应用“托拽和链接”功能，从导航器中把要链接的控制器被控对象托拽到 图形中相应的数据窗内即可，当导航器内的被控对象拖到图形相应的数据窗里后，数据链接也就建 立起来，不需要再作任何额外的工作。 当图形处于在线模式时，所显示的数据是实时的，可以从图形中直接打开任何被控对象，也可 以将被控对象置于手动模式，在图形画面上修改其数值。 图形界面所显示的全部数据随时间更新，刷新速度取决于操作者的登录身份以及所选定的自动 更新频率。图形可根据设备运行状态及系统操作要求改变颜色、变换位置、显示/隐藏和旋转等。 ORCAview OWS 可将位图、JPEG、GIF 和 AUTOCAD 等图形文件格式集合在用户画面中， 这些画面均可以进行数据链接。 ORCAview 能够直接播放 WAV 声音文件，这些声音文件可被植入不同的画面被控对象中，进 而丰富了人机界面的功能。 1.6.3 通用控制语言（GCL+） GCL+是 Delta 的通用控制语言。它提供基于英语的逐行编程模式，GCL+的若干特性使它成为 最有效的自控编程语言之一。 动态数据 察看一个控制器的程序时，将鼠标悬停在对象的描述符上，即可显示出动态数据。这种功能在
程序代码纠错时相当有用，操作员可以用鼠标查看每一行代码，进而知道确切的过程值，以考证程 序的运算结果。 激活程序的修正 如果编程者希望改变程序代码，即可双击导航器右侧窗口中指定的程序被控对象来轻松打开程 序，进而进行修改，修改完毕后点击“应用”或“确定”按钮确认，此时，控制器里的程序就会改变，在 此过程中无需停止控制器的运行。 分色编码功能 编程者查看和编辑程序时，其语句内容可按不同的颜色显示。被控对象的描述符与 GCL+的函 数是不同的颜色，而且与数值和运算符的颜色也不同。这些颜色可以根据操作者的习惯进行设置。 程序追踪 每条程序代码的左侧都有一个小绿点，它显示该条程序是否运行。编程者可以清除这些追踪记 录，并通过单击“应用”得到一个更新的踪迹模式。 特殊的语法帮助 在 GCL+中带有与内容相关的帮助功能，编程者可在任何时候将指针放在问题区域，然后按 F1 键就可以得到帮助，帮助屏幕将在标题处打开。例如：如果将鼠标指针放在“IF”语句上，并按下 F1 键，帮助屏幕将打开与“IF”相关的所有语句并提供它的用法说明。 GCL+的赋值能力 编程者可在 GCL+程序的编辑状态下对被控对象赋值，将鼠标放在选定被控对象上，单击右键 然后选择指令并输入所需数值，该功能对纠正和诊断系统问题是相当有用的工具。 1.6.4 ORCAview 特性 作为 BACnet 硬件的人机接口，ORCAview OWS 有许多优良的特性，使 ORCAview 成为既简 单而又强有力的工具。 自动搜索 Delta 和第三方 BACnet 设备 当 Delta 或第三方 BACnet 设备被添加到网络中时，ORCAview 不需要任何操作就可以自动更 新网络树枝结构。 新的设备一旦被检测到， 其控制器中的被控对象也就装载成功。 当系统探测到 Delta 或第三方设备并激活其图标，它们的被控对象就可以立即添加到系统中。这种自动搜索 Delta 和第 三方 BACnet 设备的功能便于实现设备的集成控制。 内容相关帮助 使用 Delta ORCAview OWS 的时候， 可以在系统中的任何地方通过按键盘上的 F1 功能键打开 与该处相关的帮助。 可过滤的实时数据浏览 导航器右侧窗口可按预先设定的刷新频率自动显示被控对象的实时数据，这样就确保了操作员 在监控界面上看到的是最新的数据。 自定义视图文件夹 在导航器中可以建立自定义视图文件夹，用户可以建立自己的系统视图。这样，操作员就可以 自己的系统视图来替代导航器固有的结构视图。对于每个系统都可以通过输入指定的描述符（如： AHU1*或 AHU2*）来建立自定义文件夹。打开文件夹时，所有名称中带有 AHU1 的被控对象将在 指定的文件夹中出现。操作员可按需求创建自定义文件夹。 设备被控对象的重命名 ORCAview 操作员可轻易地对单个或一组被控对象重命名。对设备中一组被控对象重命名时， 操作员可以用新名替代被控对象名称的共有部分， （如：在所有被选的被控对象中用 AHU2 替代 AHU1） 也可以给所有选中的被控对象预先计划或是添加一些东西 。 （例如： 可以选择一组被控对象， 并在它们所有名字的前或后添加 AHU1） 这种功能使得工程师可容易地为多个控制器建立复制数据 。
库，即先建立一个数据库，然后通过一系列的鼠标点击重新命名全部的被控对象数据库。 多趋势曲线视图 多趋势曲线视图是 Delta 自定义的 BACnet 趋势视图浏览器，它最多能够同时查看 8 个独立的 趋势，并且提供许多查看数据的有力方法。 拖放技术 拖放技术使得将设备被控对象链接到图形元件中变得简单易行。同样使用该技术，可将选定对 象拖拽到其它被控对象中。例如：建立一个警报点，可将这一被控对象拖拽到需要的地方，而不需 要键入被控对象名。 拖放技术也用于多趋势浏览器，可以轻易地将一个可能的 BACnet 趋势拖拽到多趋势被控对象 里，其链接就自动形成了。 使用多种语言 ORCAview 支持多种语言，可以通过下拉菜单进行选择，多个导航器浏览窗口可同时使用不同 的语言。目前 ORCAview 支持约 20 种不同语言，外加一种用户可自行翻译的自定义语言。用户自 定义语言成功使用后，会被添加到由 Delta 供货的下一版软件中。
1.7 ORCAweb 互联网监控软件
ORCAweb 是基于广域网的，针对 Delta 技术人员、集成商和用户使用的人机接口软件，使用 基于 PC 机的广域网服务器，用以连接建筑物自控网络和相关本地网。ORCAweb 根据客户服务器 结构建立，这种软件对用户的数量没有限制，根据用户的访问级别，可以查看或操作从视图、设备 结构、被控对象属性到用户登录页面等不同内容。 ORCAweb 有若干用户使用功能，这些功能极大地方便了连接到相应局域网上多用户的使用。 用户登录页面允许每个用户查看他们自定义的网页，网页中显示他们办公区域内某些机电和照明系 统的状态。虚拟温控器是基于 Windows 基础的简单应用，显示用户所在区域的当前温度，双击虚 拟温控器图标，将得到一个更大、更详细的用户界面，如同操作真实的温控器一样。ORCAweb 具 有导航器视窗，它显示当前系统的结构，并允许操作者修改被控对象的属性。
一、Delta并联机器人 1. Delta并联机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 2. Delta并联机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 3. Delta并联机器人应用系统 Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。 3.1 组成 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图2所示。 图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成图3 Delta机器人输送装置3.2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。
3.3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 4. Delta并联机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。 5. Delta并联机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。 6. Delta并联机器人产品用途 各类食品包装生产线；药品分拣、收集；电子行业：电路板焊接；轻质产品的包装及加工装配。
d e l t a机器人 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022
一、Delta并联机器人 1. Delta并联机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 2. Delta并联机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 3. Delta并联机器人应用系统 Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。 组成
机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心 等组成，如下图2所示。 图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成 图3 Delta机器人输送装置 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 4. Delta并联机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静
燕山大学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：Delta并联机器人系 统总体设计 学院（系）：里仁学院 年级专业：08机械电子工程 学生姓名 指导教师： 完成日期：2012年3月25日
一、选题背景及意义 …………………………………………………………………………………………… 二、.研究内容 ………………………………………………………………………………………… 三、研究步骤、方法及措施 …………………………………………………………………………………………… 四、研究工作进度 …………………………………………………………………………………………… 五、主要参考文献 …………………………………………………………………………………………… 六、指导教师意见 …………………………………………………………………………………………… 指导教师签字： 年月日 七、系级教学单位审核意见： 审查结果：□通过□完善后通过□未通过 负责人签字： 年月日
1.选题背景及意义 并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。并联机器人可以作为航天上的飞船对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器。近年来还研究将它用作虚拟6轴加工中心，以及毫米级的微型机器人等，可以预见这类机器人在21世纪将有广阔的发展前景。 Delta并联机器人最早是在1985年由R.clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈三角形形状而得名。Delta机器人作为并联机构的一种，具有上述的诸多优点和各种可能的应用，是目前商业应用最成功的机器人之一。当初，比如，当在运动平台上装上适当的末端执行器后，特别适用于电子元器件的快速装配插接。在轻工业中的包装，pick-and-place操作，医学手术等也有较多应用。 在国外Delta机器人已经成功的应用在大范围的领域中，而且取得了不错的业绩。例如，在瑞士，巧克力生产商chocolat Frey，采用由Bosch的包装技术公司Sigpick Systems AG提供的新的生产线，这条生产线上，八个Delta机器人将巧克力放到泡沫盒里，再把泡沫盒放到纸箱里，减少了chocolat Frey公司的工作量，最主要的是整个操作系统简便易行，只需简单的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格，这种简易性使得该公司可以快速而从容的应对市场的新需求。 不久前，位居全球500强之列的电力和自动化技术领导厂商ABB公司，高调宣布其进行机器人的投资建设，并列出了投资的10大理由，这十大理由包括降低运营成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少原料浪费、提高良品率等。 中国处在改革开放的关键时期，各行各业正是在高速发展的黄金阶段，高新技术产业更是朝气蓬勃。市场的快速发展带来了绝佳的研究机遇，因此，我以为在我国全面建设小康社会、大力发展现代化工业同时，机器人是个不可避免的话题。在我国进入老龄化社会，劳动力逐渐短缺之际，传统工业中
Delta机器人 一 Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二 Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： ? 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 ? 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 ? 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三 Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1 机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。
2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。 3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。
五机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。 六产品用途 ? 各类食品包装生产线 ? 药品分拣、收集 ? 电子行业：电路板焊接 ? 轻质产品的包装及加工装配 七机器人系列 ? 以负载重量划分：1kg、3kg、5kg。 ? 以工作空间直径划分：800mm、1100mm、1600mm。 针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制Delta机器人解决方案，
克拉维尔Delta机器人的动态平衡 v.van der Wijk和j.l.herder 摘要 在许多应用中，Delta机器人已被证明是一个有用的设备。但是由于较大的加速度，振动能够显著地降低的准确度和性能。不像常见的技术来以减少震动，如阻尼或着包括在运动周期中的等待时间，这篇文章展示了如何在所有振动被消除的方式下，Delta机器人可实现动态地平衡。由于其特定的结构，在只有3个配重块和2个附加的链接的情况下,Delta机器人能够实现力的平衡。通过三个附加的转动惯性的主动驱动，力矩平衡可以实现。
第一部分：简介 自从80年代雷蒙德克拉韦尔发明Delta机器人，在广泛的应用，它已被证明是一个有用的设备，如包装、加工、医疗设备和触觉感知接等等。Delta机器人能够在相对较大的工作空间内高循环速度地工作。 然而由于较大的加速度、移动的连杆和平台的动态负载是振动的来源，其可严重降低机器人的精度和性能。为了抑制这些振动，经常Delta机器人被安装在一个较大较重的框架内，等待时间被包括在运动周期中以便等待振动消失。 减少振动的一般方法是动态平衡[5].这种机构被这样设计使得移动链接和平台作用在环境（振动力和振动力矩）的所有反应力和反应力矩被消除，因此不存在振动。因为静态平衡（通过力平衡的方式）是动态平衡的一个子集，该机构可在任何位置被保持静止，而无需执行器或锁紧机构。 据作者所知，没有文献已经提出了关于Delta机器人的动态平衡。在大量的有效负载和平台下，Delta机器人只通过弹簧实现静态平衡的。由于这种解决方案不能生成力平衡的机器人，因此它是不适用的于动态平衡。 动平衡通常是由移动连杆的质量再分配和（或）添加附加的机构来实现的。空间机制的动态平衡已经证明是比较困难的，其容易导致质量、惯性、复杂性的显著的增加[8,9,10,11]。本文的目的是展示Delta机器人如何利用其特殊结构，在一个实用的、有效的方式下能够实现动态平衡。首先，Delta机器人的力平衡将会被解决，随后力矩平衡也会被解决。
新松Delta机器人 潍坊大世自动化装备有限公司是新松机器人股份有限公司机器人产品在华北地区的售后服务代理商。 一、Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二 Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三 Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1 机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。
2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。
3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。