电力巡线无人机LiDAR解决方案
北京北斗星通导航技术股份有限公司
二Ｏ一五年七月
1.前言
由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。
利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。
2.系统组成及工作原理
2.1 系统组成
整个系统由地面基站、无人机LiDAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：
2.2 工作原理
电力巡线无人机LiDAR 通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合效果更好。
电力巡线无人机LiDAR
激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必
要、低成本的补充：
1.数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉跨越，都可以最大
限度实现电网在电脑中的数字化再现；
2.不但能够获取线路缺陷，而且能够对缺陷的位置进行准确的空间定位，而且确
定线路与走廊地物的空间关系。传统影像信息无法获得这类信息；
3.可以检测线路间、线路与地面、线路与邻近植被的距离，确定建筑物、植被、
交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，并进行输电线路磁场干扰分析和
安全范围等分析
4.配置符合运行规程的检测参数，全自动进行危险地物（特别是树木、交叉跨越）
检查、报警、并输出检测结果表；
5.为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供依据；
6.结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂变化等监控设备传回的数
据，可以在三维数字化电网基础上进行各种电力分析，为输电线路管理决策提
供有力支撑。
2.3 作业流程
数据采集主要包括POS数据的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精度的POS数据是获取高精度三维数据的重要保证。
POS数据采集流程图
原始数据的采集流程应严格按照以下“三步走”的采集步骤进行：
1.初始对准：根据Novatel SPAN产品系列IMU的不同性能，所选择的最佳对
准模式也有所不同。对于SPAN双天线配置的产品，应选择环境开阔的场景，
结合使用需要进行辅助传递/静态对准，对准所需时间约2min。
2.精度收敛：对准完成后，应选择收星环境开阔的场景进行往复转弯（左转右转
都需要）的机动（如“8”字形运动）进行误差收敛，该机动应持续约1min。
这一步骤对系统误差收敛和达到标称的精度至关重要，系统可以利用这一过程
对IMU常值误差/IMU线性误差/IMU温度误差/安装偏差角误差/杆臂误差等
多种误差进行评估和修正。若条件允许还可在收星环境开阔的场景进行高速直
线行驶，帮助系统进行航向误差修正和车轮传感器周长误差计算；若条件受到
限制，高速直线行驶步骤可以省略。
3.测区采集：完成初始对准和精度收敛步骤后，系统可达到标称精度。此时再进
行待测区域的数据采集，以达到预期测量精度。
注：IE事后处理软件包含前/后双向后处理解算，前后双向联合解算可有效提高处理精度，为了保障后向处理顺利进行需要在完成待测区域数据采集后逆向进行精度收敛和初始对准，即重复步骤2、1。按时间顺序完整的原始数据采集流程如下：
初始对准-> 精度收敛-> 测区采集-> 精度收敛-> 初始对准。
在后处理的过程中，需要使用采集的原始数据进行前向和后向解算，为了确保采集数据的可用性，基准站和移动站（一个或多个）需要同时进行采集，数据采集的最短为半个小时，且确保基准站的原始数据采集时间完全覆盖移动站，即移动站的原始数据的起始时间需滞后于基准站，停止时间需超前于基准站。
2.4 数据处理流程
2.4.1 POS数据处理流程
IE的后处理步骤主要有原始数据转换、GNSS解算、GNSS/INS组合解算、解算平滑、输出结果。如下图所示：
Inertial Exploer后处理操作步骤示意图
航迹解算结果与GoogleEarth叠加图
2.4.2 激光雷达与POS联合解算
LiDAR 360软件Velodyne激光扫描仪数据解算模块要对激光雷达的测量数据进行实时的或者数据后处理，必须拥有统一的空间基准和时间基准，才能保证系统数据的集成处理。通过采用LiDAR360软件中针对Velodyne
数据解算模块，将GPS、IMU、LIDAR等传感器的原点统一到一个基准参考坐标系中，建立严密的坐标关系；统一时间基准，将整个系统传感器采集的数据建立在同一时间坐标系统中，以此实现POS数据和激光雷达数据的联合处理。
激光雷达数据预处理流程图
激光雷达数据后处理流程图
解算结果点云图3.关键产品指标
3.1 无人机LiDAR系统
3.2 Inertial Explorer后处理软件
Inertial Explorer是NovAtel的Waypoint产品组提供的强大的、可配置度高的处理引擎，可利用所有可用的GNSS数据来提供高精度的GNSS/INS导航信息。GNSS/INS紧耦合处理是利用GNSS观测数据，即使在只有2颗卫星信号没有GNSS 定位时，也可以约束误差增长，计算出导航结果。软件同样具有多种质量控制特性，所以输出结果的质量是没有问题的。基准站下载功能可以利用上千个公共可用的、连续工作的参考站和精密单点定位（PPP），这样可以满足众多没有基准站的应用需求。
优点
●以方便地与NovAtel的SPAN GNSS/INS系统结合可以进行GNSS和IMU单步
处理以达到高效的工作流程
●多种数据完备性检测提供高质量数据
特性
●GNSS/INS松耦合和紧耦合处理
●视轴模块用于处理IMU与相机坐标系之间的偏差角
●NovAtel的长距离RTK和精密单点定位（PPP）
●后处理以提高GNSS/INS精度
当组合后，GNSS和惯性导航系统（INS）提供一个强健的和准确的位置、速度和姿态结果。由于用户可观测到的卫星数和载体的高动态运动，GNSS/INS的实时精度往往是有限的。此外，很多对绝对精度要求比较高的情况，不需要实时得到结果信息。针对这些应用，可以通过后处理的方式大大提高GNSS/INS导航精度。将GNSS和IMU 原始数据保持下来进行后处理。后处理软件利用本地基准站差分处理、前向和反向处理、事后平滑处理和精密卫星时钟和轨道信息，来达到比实时处理更精确的结果。
3.3 LiDAR 360点云处理软件
LiDAR360激光雷达点云处理软件，可以更加直观快捷高效地进行电力巡线分析管理，该软件在电力巡线方面能实现的功能如下：
一、数据读取：
●las点云、影像、线路矢量、osg模型
●金字塔点云数据库
二、数据显示
●交互式的数据显示（放大、缩小、平移、量测、点选、框选、更改点云显示颜色、
剖面图、杆塔标注）
●实现可达1亿数量点云的流畅浏览
三、数据分析：
●点云数据分类
●横断面图分析
●实时工况安全距离分析
●综合工况模拟与安全距离分析
●交跨点提取
导线矢量化
四、功能应用
●应急响应，故障排查
电力设施大多是无人值守，分布区域环境复杂，可能经常受到自然灾害、自身故障或缺陷、人员过失导致故障。
机载激光雷达系统可快速对灾害区域进行数据采集，实现灾害区域快速定位，并三维还原灾害场景。监测人员根据三位点云以及影像数据对灾害现场损坏性精准评估，及时提出安全有效的响应办法。
●线路资产管理
基于激光点云对电力走廊范围的地物建立三维模型，与地形景观共同组成电力线路资产管理平台。根据已知的电力资产信息建立资产管理数据库，增加三维模型的拓扑关系和详细的资产信息，实现电力资产的三维可视化管理。根据电塔上的监控设备传回的数据，在三维数字化电网的基础上进行各种专业电力分析，如预测模拟不同温度、风速、覆盖条件下弧垂变化情况，模拟树木生长情况，为线路管理决策提供有力支撑。
杆塔和电力线提取
4.售后服务及技术支持范围
对于我们的服务对象，承诺售后服务及技术支持范围如下：
1.提供技术操作人员的详细培训，包括调试、安装、维护等内容。
2.提供详细的产品使用手册及常见问题解决办法。
3.提供现场调试及安装指导。
4.产品售后服务支持，包括免费电话支持及有偿现场支持（含异地）。
5.应急支持，包括紧急及突发重大事件支持。
5.售后响应时间及问题解决时间
此售后响应及问题解决时间适用于用户方售后服务及技术支持，具体为：
1.电话支持：提供7*24h电话支持；
2.北京本地支持：提供7*24h电话支持，2h内到达现场；
3.对于全国范围内：提供7*24h电话支持，部分城市48h内到达用户现场；可参照如下表格：
6.培训内容计划及内容
产品培训是保证客户正确使用该产品、使该产品发挥应有功效的基础，任何产品，特别是高科技产品，在保证人性化操作的同时，也要求使用者按操作手册进行操作，才能使产品正常使用，发挥应有的功效，避免设备人为损坏及给用户带来损失。
贵方采购产品的培训主要是产品维护、管理人员的培训和操作使用的培训。
产品的维护是产品长期有效运行的保证，只有做好产品的日常维护工作，才能保证产品的长期稳定运行，我公司一贯重视产品的维护工作，针对贵公司购买的产品，我公司将根据应用情况及产品使用各阶段对相关人员进行相应的产品性培训，并对产品的维护性工作进行培训。
产品的维护包括产品的日常使用和产品的维修，我们公司积累了丰富的产品和设备维护经验，以“服务就是品牌”为产品维护的宗旨，在产品维护方面一贯采取：加强产品的日常规范使用，避免不规范操作，尽量使产品的故障处理在隐患阶段。
设备安装调试完毕后，进入试运行阶段。在产品的调试阶段，产品维护、管理人员介入，一起参与产品的调试工作，了解该产品的整体情况及了解相关的工作原理情况。
在产品移交期间，我们将对产品维护、管理人员重点进行以下免费培训：
1、产品使用及操作指导
2、产品工作基本原理及功能
3、产品安装及调试指导
4、数据处理培训及指导
5、产品维护及规范操作指导
6、常见故障排除
在产品的维护初期，项目部门安排技术人员协同维护人员一起对产品进行维护，针对产品的使用及维护情况进行补充培训，同时参照进行细化培训。
为使贵方的操作管理人员能熟练地使用、管理和维护我公司的产品，我公司将针对该产品的特点及应用情况制定了培训计划。
6.1 培训目标
培训的目标是使每个参加培训的人员明知整个产品的构成和原理，熟悉产品的功能，能够熟练的操作产品并能排除常见故障，掌握规范化操作。
6.2 培训内容计划
1)产品管理人员的培训
对整个产品的运行和原理有充分的了解，理解工作原理；
培训时间和地点安排如下：
2)产品工程维护人员
对整个产品的运行和原理、操作和故障排除有充分的了解，掌握其工作原理及注意事项；
清楚的了解各种设备的性能和参数配置；
学习整个产品的安装、调试和维护。
培训时间和地点安排如下：
3)操作员等相关产品使用人员
培训时间和地点安排如下：
4)技术人员现场协助
电力巡线无人机LiDAR解决方案 北京北斗星通导航技术股份有限公司 二Ｏ一五年七月
1.前言 由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。 利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。 2.系统组成及工作原理 2.1 系统组成 整个系统由地面基站、无人机LiDAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：
2.2 工作原理 电力巡线无人机LiDAR 通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合效果更好。 电力巡线无人机LiDAR 激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必
要、低成本的补充： 1.数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉跨越，都可以最大 限度实现电网在电脑中的数字化再现； 2.不但能够获取线路缺陷，而且能够对缺陷的位置进行准确的空间定位，而且确 定线路与走廊地物的空间关系。传统影像信息无法获得这类信息； 3.可以检测线路间、线路与地面、线路与邻近植被的距离，确定建筑物、植被、 交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，并进行输电线路磁场干扰分析和 安全范围等分析 4.配置符合运行规程的检测参数，全自动进行危险地物（特别是树木、交叉跨越） 检查、报警、并输出检测结果表； 5.为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供依据； 6.结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂变化等监控设备传回的数 据，可以在三维数字化电网基础上进行各种电力分析，为输电线路管理决策提 供有力支撑。 2.3 作业流程 数据采集主要包括POS数据的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精度的POS数据是获取高精度三维数据的重要保证。
电力架线与巡线无人机培训方案 一、方案概述 传统的架线与巡线，由于施工方式的简单落后，在人力和征地方面耗费大量财力。而且施工条件苛刻，施工过程也复杂多变，危险性也比较大。为了避免在密林地区进行架线作业时砍伐原始森林，克服施工地域条件简陋的缺点。电力架线多旋翼无人机可用于农田果园的跨越飞行、水面的不封航架线等。在人身安全方面，也有了大大的提高。另外无人机还可增加自驾系统和视频通讯设备，对野外的高压线路进行巡视。电力巡视线路的主要目的是发现导线和避雷线在长期运行时，因各种应力的长期作用，发生断股的情况；铁塔、金具的工作情况；输电线路下面的树木生长情况；覆冰情况及检测低零值绝缘子等。线路巡视具体在巡线段落手册中讲解。 二、应用场景 1、原始森林的树木跨越在国家电网进行架线工程施工过程中，经常会遇到灌木丛、原始森林等情况，这样必定影响施工的进度，在经过原始森林时，树木又是不能砍伐的，这无疑给工程施工增加了不少难度，而用我们的无人直升机，就可以轻松的飞越树木，向地面空投导引绳。 2、多旋翼无人机牵引不封航架线方案在传统的长江水面的架线作业中，只能由拖船将牵引绳拖过水面，我们必须首先对施工水面进行封航，封航同样会给国家和施工方造成很多经济损失，而如果我们操作人员站在船上，遥控拖拽导引绳的直升机，这样导引绳就能从长江上空飞过，避免了长江的封航。 3、在施工中也会遇到沼泽、湖面、农田、高速公路、山地等，人拉马拽都难以实现架线施工的时候，我们的架线直升机同样大显身手，完成跨越任务。 4、带电跨越这种情况通常存在于线路改造过程中，需要在一条通电线路的基础上横跨一条新的线路，为了保证施工人员的安全，无论多重要的线路，传统施工只能首先对原线路进行断电后再施工，而用我们的飞机来架，就可避免断电的情况。
无人机巡线可行性分析 输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、人为的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、受力等损伤，必须及时修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤，树木生长引起输电线放电，杆塔存在被偷窃等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。 以中国各地供电局送电工区目前人员构成及所辖电线路情况进行分析。每个地级送电工区运行人员100多人，一般会负责该地区运行线路100多条几千公里，其中平原区线路、丘陵区线路和山区线路基本各占三分之一，人工巡线人员少，任务重，目前的情况是人员严重不足，加之所辖山区等走径差的线路较多，日常检修、消缺、防外破等其它工作影响，线路巡视完成率始终无法得到保证。 柔性翼无人机，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。利用柔性翼无人机进行输电线路巡线研究需要跨多个高技术专业，研究深度和水平要求较高，是一项刚刚起步的新技术，目前已在华中电网、南方电网试点进行应用。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的
一种新的经济可行的手段。 一、现代无人机性能简介 现代无人机是一个复杂的集航空、电子、电力、侦察、地理信息、图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动控制、通信、数据链、红外识别、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。现代无人机由于具备高空、远距离、快速作业的能力，在测绘、航拍、运动、军事、侦察、抗灾等方面得到应用，并且由于无人机控制技术的发展，可以进行遥测数据链控制、地理匹配控制、GPS 卫星电位控制，控制操作过程简单可靠、运行稳定，经济性能高（一般无人机工作成本是有人飞机 1/10 左右），不受气候的影响，续航能力长，速度快（是人力的 10倍以上），现在已经出现现代无人机代替有人飞机进行各种工作的情况。 现代无人机一般都具有如下的功能和性能指标： 1、飞行控制：一般目测遥控控制，距离5km；高级遥控距离达30 km，还可采用GPS定位自主导航控制、地理匹配自动巡航控制等。 2、起飞条件和巡航速度：20m平整道路，6级风以下，小雨气候皆能起飞；巡航速度一般为50km/h以上，有的达110km/h。 3、飞行气候条件：一般6级风以下，高级的无人机在8级风以下，中雨气候。 4、升限：具备超低空稳定飞行功能，一般飞行最高高度达到海拔2 km，高级到3.5km。 5、载重：一般载重1～5kg，高级10kg以上。
目录 1 项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。 2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。 2.1 资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。 2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。 2.3 航线规划 ...... 2.4 飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。 3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。 3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。 3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。 4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。 5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。 5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。 6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。 6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册 2015年10月编制
莈无人机电力巡检 羄无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 螂中文名：无人机电力巡检 聿外文名：UAV electric power inspection 蒈目录 莅简介 膀背景 螈无人机巡线优势 薇发展前景 薂简介 羂无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 薇将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 蚇通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死
无人机电力巡线 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
无人机电力巡检 无人机（unmannedaerialvehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 中文名：无人机电力巡检 外文名：UAV？ electricpowerinspection 目录 简介 背景 无人机巡线优势 发展前景 简介 无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进
行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。 背景 随着我国经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电业共6个跨省区电网，110KV以上输电线路已达到近万km，为满足社会需求，国家电网正在进行超高压大容量电力线路扩建，线路将穿越各种复杂地形，如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。 针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式，表明传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。
探讨无人机在电力巡线中的应用 发表时间：2019-09-15T17:50:25.390Z 来源：《电力设备》2019年第8期作者：蔡科明李斌叶楷 [导读] 摘要：由于我国科技技术的飞速进步，使得我国电力系统获得了显著的发展。 （广东电网有限责任公司梅州平远供电局 514600） 摘要：由于我国科技技术的飞速进步，使得我国电力系统获得了显著的发展。在最近几年中，电力领域也将无人机技术引入到了电力建设的工作中，而由于无人机的使用也让电力行业再一次获得了提升。此外，在不断的推进无人机在电力巡线中的使用时发现，无人机可以有助于电力行业技术水平的提升，使电力建设工程中的问题被有效解决，促使了电力建设工程的作业难度降低，给电力巡线中区域测绘、线路规划、线路巡检、应急处理以及线路架设等方面的工作带来了便利和效率。 关键词：电力系统；无人机；电力巡线 目前而言，无人机在电力行业中的应用取得了好评。由于无人机的灵活性较强，实用性较高，同有人机相比较成本要低很多，这可以有效的降低电力系统在开发发展中前期资金的投入。所以将无人机妥善的安排在电力系统的某一工作中，可以使电力行业的发展迎来新的曙光。而当前在电力巡线中无人机的使用主要有以下五个方面，即区域测绘、线路规划、巡检、应急处理以及线路架设，具体内容如下。 一、区域测绘 电力巡线中应用无人机解决不同地理地形的测绘难题，使得无人机在电力行业的应用优势被充分体现出来。这是因为无人机灵活且小巧，在进行区域测绘时可以不受地理地形等有关因素的影响，以及不同区域的控制，借助光学设备的搭载功能，让无人机对指定区域完成了测绘任务。正是由于无人机测绘结果详细且全面，使得电力建设工程中的区域测绘精确程度有了显著的提高，这是传统测绘技术难以匹敌的。当然，在无人机应用于电力巡线后，还需要不断的提高无人机对于指定区域的测绘精准度，这样才会让工作人员在进行站址部署时能够有所完善。最主要的是，应用无人机让电力测绘难度系数有所下降，在一定程度上为电力测绘的工作人员减少了工作量。另外，通过大量的实践证明，使用无人机在进行区域测绘活动时所得到的数据精准度极高，并且当下无人机技术也已经能够实现大比例的指定区域测绘工作，这无疑为电力建设工程的发展带来了新的突破。 二、线路规划 在电力系统的施工建设工作中，属于重要的工作内容便是电力线路的规划。通常在对电力线路实施规划设计时，都需要安排专业的工作人员前去测绘。但现下人工测绘的方式早已不符合当今社会的发展需要，主要是不足以满足电力行业的开发需求。所以依据现今技术的发展，在电力工作中一定要先将电力巡线线路的规划要点抓好，只有这样才可以利用无人机的灵活性和智能性为电力线路的规划做二次技术水平提升。此外，在对某一指定的区域中，利用无人机在完成地理地形的测绘工作的基础上，还需要严格遵照电力线路的排布安全来获得全面的规划方案计划。因此，在无人机的帮助下，电力巡线的线路规划方案越来越科学合理化，特别是在电力线路规划的前期准备工作中，利用无人机技术也有效的降低了线路规划设计的方案成本。 三、线路架设 电力巡线中的线路架设是电力建设工程中难度系数较高的工作，尤其是在一些地形特殊的地区。为了降低线路架设的难度，无人机技术可以为其进行合理的配置，向其提供技术支持，给予线路架设工作中所需的引线，如铁塔的放置和河流引线等。此外，无人机小型又轻便，大大降低了电力线路铺设工程作业时的经济成本，相对于人力作业而言，工作效率至少提高了3～5倍。同时，对于有效保护林木、破解生态环境和架线施工的矛盾方面，也起到了积极的推动作用。因此，基于无人机的优势，以及经济的快速发展，运用无人机架设输电线路是必然趋势，也是加强输电线路建设的重要措施。 四、线路巡检 在电力工程的建设过程中，电力巡检是整个工程较为关键的环节。只是目前我们国家的电力巡检工作使用的科技技术还比较落后，巡检的数据有时也会因为技术问题出现误差，影响了电力巡检的结果。而具有先进技术的无人机对图像的分析和捕捉十分灵敏，所以将无人机设备应用于电力巡检工作中，对需要巡检的电力线路做有效的图像分析，获取到清晰的图像信息后，再对巡检线路做二次排查：首先检查提交的巡检数据可靠性和准确率，其次是在巡检过程中，及时的找出巡检线路存在的隐患或者是否有线路存在隐秘的风险等。这不但降低了电力巡检工作的危险指数，同时也提升了电力巡检工作的质量和效率。另外，在电力巡线巡检中，大部分的巡检工作都是处在露天环境下，由于空气的湿度、风力的强度等，都会对电力巡检造成一定的影响，而传统的巡检技术也很难抵抗这些外来因素的影响，致使巡检的质量无法获得保障。但是应用无人机设备于电力巡检中，利用其先进技术，可以有效将外来因素的影响降到最低，减少巡检结果的误差率，促使巡检工作质量获得有效的提升。 五、应急处理 电力工程的建设中，影响其质量和效率的因素有很多，但大致可以分为两个方面：一个是外部因素，另一个则是内部因素。其中外部因素的影响，如一些无法预测的自然地理灾害等，它们对电力的干扰强度较大，例如，洪水泥石流、台风、龙卷风等，一旦发生不可抗拒的自然灾害，便会对电力工程的施工质量造成严重的影响，使工程质量下降。如若自然灾害的时间较长，且面积较广，那么电力系统很有可能会遭到破坏，所以需要提高电力工程对自然灾害的抵御能力；内部因素的影响，主要有电力工程建设的工作人员由于技术不熟练，发生操作问题，或者因工作失误而导致施工事故等，致使电力工程的建设周期变长，提高了电力工程建设的施工成本，使施工质量难以获得保障。为了有效的降低内外两种因素对工程质量的影响，可以将无人机应用于电力工程的应急处理中。在应对外部因素时，无人机可以对各种灾害做出预测，及时的获得此次灾害的强度和时间，并在自然灾害到来之前，对电力工程进行有效的防护措施，以把损失降到最低。而在应对内部因素时，由于无人机属于智能电子设备，因此不会存在操作不当等人为失误，这不但可以使电力工程的施工质量得到保障，同时，还会提高了电力工程的施工效率，有效的避免了工期的延长。 六、结语 通过以上应用介绍，应用于电力系统中的无人机不但收效显著，而且提高了电力建设的进度，更是改进并完善了电力工程的检测工作，也使电力系统的建设和维修能力获得有效提升。同时，无人机运用，使线路规划设计越来越完善，指定区域的测绘精准度越来越高，并且可将存在于电力线路或建设中的隐性风险及早的被发现，避免了重大电力事故的发生，让电力的巡检工作越来越全面。此外，无人机及时有效的躲避了自然灾害，降低了施工人员的人为失误，使工程质量得到保障，并也为线路的架设提供了技术帮助，降低了架设难度，
电力巡线无人机模式的必要性及优势
随着输电高压等级的不断提高，输电线路的巡线作业对维护区域油网的安全、稳定、高效运行越来越重要，也是油网运行的当务之急。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放油以及绝缘劣化而导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。 无人机（unmanned aerial vehicle,UA V）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能
力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。基于无人机输电巡线采集数据的专业分析，为油网管理和维护提供数据支持。 无人机作业可以大大提高输电维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带油的环境下迅速完成。无人机作业还能使作业范围迅速扩大，而且不为污泥和雪地所困扰。因此，无人机巡线方式无疑是一种安全、快速、高效、前途广阔的巡线方式。 在国外，机载遥感仪器巡线的试验研究工作最早的开始约在70年代初期，在不断改进后，每个被检出的故障耗资逐年递减，到1987年时耗资已为初始的一半还略低。对接头检出结果分为四种情况，有微温、温、热和异常热，报告维修工程师，根据天气、负荷来确定检修的先后顺序。我国的一些输电系统，也都进行了红外航测线路的试验研究，探索出不少经验，已取得一定成果。根据国情而进行的地面检测研究，也正在有效地推进中。 无人机巡线工作是一种大量野外作业过程。用无人机进行低空巡线，是一种高效的巡线过程。它不仅能把部分野外的巡线作业转移到室内来做，还能把肉眼所难以发现的、处于萌芽状态的隐患（如：温度升高，轻微放油等）通过红外、
洋洋味道 洋洋味道洋洋味道
目录
1项目规程 2航飞 2.1资料收集 项目开始前需要进行相关资料收集。包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等） 2.2编制设计书 航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。（内容清单）2.3航线规划 导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充一张航线规划图）
2.4飞行作业 2.5交付第一批成果 外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料： 1、航拍原始影像数据 2、数码相机检测报告 数码相机检测报告需提交如下内容： 相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。 3、航拍照片数据 4、地面控制点坐标参数 5、航拍飞行轨迹回放数据 6、设计航线示意图
7、航摄飞行记录表 8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。
2.6外业布控及外业测量 返回点表和图； 3内业 3.1数据入库 航飞影像图、外业控制数据入库。（空三导入的界面） 3.2定向及布控 参考HAT软件（或直接复制过来） 3.3空中三角测量 完成巡查区内的影像定位、定向。选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。 空三成果平差表和转点成果图 3.4DSM提取 利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自
无人机输电巡线系统实施方案 深圳市大疆联创科技有限公司 二零一六年三月
1、概述 随着输电高压等级的不断提高，输电线路的巡线作业对维护区域油网的安全、稳定、高效运行越来越重要，也是油网运行的当务之急。输电线路跨区域分布，点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，输电线路设备长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、覆冰以及人为因素的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、舞动等现象，这些情况必须及时得到修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤、树木生长引起高压放油以及绝缘劣化而导致输电线路事故，杆塔存在被偷盗等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡线方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。 无人机（unmanned aerial vehicle,UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。基于无人机输电巡线采集数据的专业分析，为油网管理和维护提供数据支持。 无人机作业可以大大提高输电维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带油的环境下迅速完成。无人机作业还能使作业范围迅速扩大，而且不为污泥和雪地所困扰。因此，无人机巡线方式无疑是一种安全、快速、高效、前途广阔的巡线方式。 在国外，机载遥感仪器巡线的试验研究工作最早的开始约在70年代初期，在不断改进后，每个被检出的故障耗资逐年递减，到1987年时耗资已为初始的一半还略低。对接头检出结果分为四种情况，有微温、温、热和异常热，报告维
无人机电力巡检 无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）是一种先进的无人驾驶自行飞行器。无人机输电巡线系统是一个复杂的集航空、输电、电力、气象、遥测遥感、通信、地理信息（GIS）、图像识别、信息处理的一体系统，涉及飞行控制技术、机体稳定控制技术、数据链通讯技术、现代导航技术、机载遥测遥感技术、快速对焦摄像技术以及故障诊断等多个高尖技术领域。现代无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。 中文名：无人机电力巡检 外文名：UAV electric power inspection 目录 简介 背景 无人机巡线优势 发展前景 简介 无人机自身具有携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、任务用途广泛、起飞降落对环境的要求低、可自主飞行等优势。 将无人机应用到电力巡线方面可大大提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的环境下迅速完成，确保了用电安全；采用无人机进行常规输电线路巡查，可降低劳动强度，与有人直升机巡线相比，可提高巡线作业人员的安全性，并且降低了成本；且无人机巡线速度快、应急瞬速，能及时发现缺陷，及时提供信息，避免了线路事故停电，挽回了高额的停电费用损失。 通过旋翼和固定翼无人机联合线路巡检，即可实现对输电线路走廊的大范围快速普查，又可高效获取高清晰度线路设备照片，清晰分辨出常见输电线路的缺陷，大大增强输电线路巡检效率，为现代化输电线路维护工作提供了一种先进的、有实用价值的技术手段。利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面监控系统，以便作出正确判断及时排除线路故障，还可围绕目标进行360度全方位拍摄，做到零死角。 背景 随着我国经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电业共6个跨省区电网，110KV以上输电线路已达到近51.4万km，为满足社会需求，国家电网正在进行超高压大容量电力线路扩建，线路将穿越各种
西部（银川）通用航空有限公司无人机电力巡航项目 企划书（修订） 二〇一六年六月
一、电力行业概述 1、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110 kV 以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 2、行业需求 针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式，表明传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。
二、行业需求分析 传统巡线图示
2.无人机巡线必将取代传统巡线形式 三、无人机应用于电力巡线的具体解决方案 无人机巡检可分为如下三种任务情况：（1）固定翼无人机进行应急、常规飞行
解决问题：输电设备面临严重的自然灾害 无人机解决方案首先：无人机可利用固定翼快速做出应急反应，固定翼适用于自然灾害预警巡查飞行和事故应急飞行；其次：通过大范围飞行快速巡查，第一时间掌握事故隐患点。最后：通过航拍测绘掌握地面受灾程度，地面工作站根据实时航拍监控数据立即通知输电管理所以及抢修队伍展开抢修维护事宜。 应急抢修优势：提高了抢修队伍在处理应急事件的办事效率，快速准确的为受灾地区进行定损评估，为电塔、电线抢修赢得宝贵充足的时间。 （2）无人直升机可见光巡查飞行： 解决问题：定期进行日常巡线任务
无人机应用于电力巡线解决方案 无人机应用于电力巡线 解决方案 ，本方案适用客户群体:国家电网公司、南方电网公司、全国各省电力勘测设 计院、以 及国内五大发电集团等， 一、电力行业概述 行业背景 1、 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网; 110 kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明,我国每年电力行业 整体投资约为1000亿元,其中硬件设施为73%,说明输电设备在国家电网建设上比 重越来越大,随着电网的日益扩大,巡线的工作量也日益加大,100km的巡线工作需 要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力 系统的广泛需求。 2、行业需求 针对高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式,表明传统巡线方式面临的 困难有:劳劢强度大、工作条件艰苦,而丏劳劢效率低,遇到电网紧急故障和异常气 候条件下,线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器戒肉眼来巡查设 施。这种方式已经不能完全适应现代化电网建设不发展的需求。超、特高压电网急需先进、科学、高效的电力巡线方式。 二、行业需求分析 传统巡线图示
2.无人机巡线必将取代传统巡线形式 2 营销中心 传统巡线存在的问题无人机取而代之的优势 无人机自身优势:携带方便、操作简单、反应第一:巡线距离长、工作量大、步行巡线效率迅速、载荷丰富、仸务用途广泛、起飞降落对非常缓慢,无法提高巡线效率 环境的要求低、自主飞行 无人机的行业优势: 第二:遇到冰雪水灾、地震、滑坡等自然灾害第一:无人机巡线提高了电力维护和检修的速 度和效率,使许多工作能在完全带电的环境下天气时,巡线工作将无法开展。 迅速完成,确保了用电安全。据相关信息表明: 无人机巡线比人工巡线效率高出40陪。第三:山区巡线具有高风险性,时刻威胁巡线 采用无人机进行常规输电线路巡查,可第二:人员生命安全。在山区林区有毒生物越来越
精心整理无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案 目录 6、结论 一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；110kV以上输电线路已达到近51.4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方
式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。 去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 10个单 用于 2 所 度无死角、无盲区拍摄，同时向地面系统实时回传1920×1080P高清画质图像，其工作效率达到人工巡检效率的几十倍，已成为专门用于针对输电线路故障点巡检作业的得力助手。在近几年的作业实践中，该局也逐渐摸索形成了一套完整的无人机巡检管理模式，包括无人机作业管理制度、规程、无人机调用管理制度。他们编制的无人机作业班标准作业指导书，实现了在实际生产中的班组化管理，该管理模式在国内同行业中领先。
二、行业需求 从高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式来看，传统巡线方式面临的困难有： 1 2 红外热像仪是利用红外探测器和光学成像物镜接受被测目标的红外辐射能量分布图形反映到红外探测器的光敏元件上，从而获得红外热像图，这种热像图与物体表面的热分布场相对应。通俗地讲红外热像仪就是将物体发出的不可见红外能量转变为可见的热图像。热图像的上面的不同颜色代表被测物体的不同温度。 3、无人机载红外热像仪
LOGO 无人机红外热像仪电力 巡检 Document serial number [KK89K-LLS98YT-SS8CB-SSUT-SST108]
无人机载红外热像仪高压电力巡检 整体解决方案 目录 一、行业背景 我国目前已形成华北、东北、华东、华中、西北和南方电网共6个跨省区电网；llOkV以上输电线路已达到近51. 4万km。根据相关数据表明，我国每年电力行业整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%,说明输电设备在国家电网建设上比重越来越大，随着电网的日益扩大，巡线的工作量也日益加大，100km的巡线工作需要20个巡线人员工作一天才能完成。因此传统的巡线方式已经满足不了现代电力系统的广泛需求。 1、2015年将推广协同巡检模式 国网已明确的未来巡检模式，亦为无人机留下了发挥作用的广阔空间。
去年3月，国网公司运维检修部召开的工作推进会指出，到2015年，国家电网公司系统将全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式，全面提高巡检作业效率和效益，保障大电网安全运行。 根据此次会议，山东、冀北、山西、湖北、四川、重庆、浙江、福建、辽宁、青海共10个单位将作为试点，要求利用2013-2014年两年时间开展新型巡检模式试点工作，于2015年总结试点经验，完善标准体系，全面推广实施。 据了解，按照巡检业务界面划分，直升机可开展线路常规巡视和状态巡视、灾情普查和应急抢险等工作，巡检对象主要为特高压、跨区直流和500千伏及以上重要线路。大、中型无人直升机应用于220千伏及以上交直流线路开展常规巡视和状态巡视;小型无人直升机应用于110千伏及以上线路单塔进行巡视、故障巡视和小范围通道巡查；固定翼无人机一般用于500千伏及以上线路开展通道巡视和灾后电网评佔等。人工巡检主要对管辖范围内输电线路开展状态巡视、日常维护及检测等，在直升机、无人机巡检作业覆盖范围内，修订有关规程，以减少巡视次数。 2、无人机精细巡检 超高压供电局启用无人机巡检始于2012年的十八大保电时期，当时只能对输电线路进行整体粗放式巡检，经过近3年的科研攻关和探索实践，无人机精细化巡检水平已处于国内领先地位。所使用的无人机山油动升级为电动，山单旋翼升级为多旋翼，拍摄平台山航拍云台升级为自主硏发的机载吊舱，具有操控灵活、飞行稳定性好、悬停点距离近的特点，实现对输电线路近距离360度无死角、无盲区拍摄，同时向地面系统实时回传1920X1080P高清画质图像，其工作效率达到人工巡检效率的儿十倍，已成为专门用于针对输电线路故障点巡检作业的得力助手。在近儿年的作业实践中，该局也逐渐摸索形成了一套完整的无人机巡检管理模式，包括无人机作业管理制度、规程、无人机调用管理制度。他们编制的无人机作业班标准作业指导书，实现了在实际生产中的班组化管理，该管理模式在国内同行业中领先。 二、行业需求 从高压输电线路的运行管理模式和常规作业方式来看，传统巡线方式面临的困难有：劳动强度大、工作条件艰苦，而且劳动效率低。 遇到电网紧急故障和异常气候条件，线路维护人员不具备有利的交通优势，对于跨江，跨湖，跨山线路时常力不从心。 只能利用普通仪器或肉眼来巡查设施,巡查项U不全面。
在以前科技还不发达得时候，有些人的工作是很危险的，像负责高压输电线路的巡查工作等都属于危险的工作，主要是逐级筛查高压线路路径的基本情况，穿河攀塔检查是常态，想想在当时科技才开始起步时，那简直是一份用生命来工作。 现如今科技的发达，国家的强盛，研发出了很多科技产品，为我们的生活提供了方便，像卡特智能餐厅机器人厂家研发出了一款“巡线无人机”，是负责高压输电线路的巡查工作，接替了巡检工人的一部分工作，动动手指就能巡查线路，不仅工作效率高，还降低了人身风险。科技让他们的工作变得“高大上”了。 在以前每名巡线工负责一条线路，以前交通不便，巡线途中晚上只能留宿在村民家，有时在外面待过一周。除了日常巡查外，一旦发生线路故障，巡线工人还得确认故障点，经常要一根根电线杆、一段段线路排查，工作量极大。 为了更好地维护线路安全，确保居民正常用电，有些地方开始尝试使用巡线无人机，“快、准、稳”是巡线无人机的大优点。像一些危险的地方，比如高压输电铁塔设在河流中间，巡线工作难度极大。以前的巡检工为了检查都是划船进去，然后攀爬近百米高的铁塔，冬天只能在冰面上作业，非常危险。只需站在高压输电铁塔两公里范围内，操作巡线无人机，通过空中多方位拍摄，在地面上就能看清绝缘子、腕臂开关等设备的状况。通过无人机拍摄的照片发现问题，比如铁塔架空地线连接的挂点处螺丝松动，消真缺失，可以将情况立即报告给分析人员，当天下午就消除了隐患，按照以前的工作方法，一天能检查出故障点就不错了 巡线无人机普遍应用于地域复杂线路和跨越公路、铁路、隧道口的重要线路，大大提高了巡查效率，规避了人工巡线存在的一系列盲区，保障了工人的生命安全，我相信在未来巡线无人机的发展会更加先进，会普遍使用。 1.固定翼无人机 固定翼无人机的飞行速度比较快，并且续航时间长，很适合进行长距离巡线，用来巡检电力线路的总体状况。固定翼无人机不能悬停，巡线时沿线路进行单方向快速巡检。一般置于线路的正上方，以俯视的角度巡线拍摄，也可根据实际需要降低巡线速度和高度，沿线路做低空慢速巡检。 DT-26X是目前法国Delair-Tech生产的，有效负载能力可达4千克，巡航速度50-125km/h，续航时间高达4小时，最大飞行距离达到150 km。DT26X无人机速度快，巡航半径大，滞空时间长，携带方便、操作简单、反应迅速、载荷丰富、起飞降落对环境的要求低等特点。适用于对输电线路走廊内的树木生长、地理环境、交叉跨越等情况的整体普查及灾害救援期间的灾情调查等的巡检。 2. 小型旋翼机
1.前言 由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。 利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。 2.系统组成及工作原理 2.1 系统组成 整个系统由地面基站、无人机LiDAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：
2.2 工作原理 电力巡线无人机LiDAR通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等）、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合效果更好。 电力巡线无人机LiDAR 激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必
要、低成本的补充： 1.数据精度高，无论地形、树高、杆塔模型、电线弧垂及交叉跨越，都可以最大 限度实现电网在电脑中的数字化再现； 2.不但能够获取线路缺陷，而且能够对缺陷的位置进行准确的空间定位，而且确 定线路与走廊地物的空间关系。传统影像信息无法获得这类信息； 3.可以检测线路间、线路与地面、线路与邻近植被的距离，确定建筑物、植被、 交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，并进行输电线路磁场干扰分析和 安全范围等分析 4.配置符合运行规程的检测参数，全自动进行危险地物（特别是树木、交叉跨越） 检查、报警、并输出检测结果表； 5.为沿线的植被管理、植被生长预测、制定植被砍伐计划提供依据； 6.结合在杆塔上安装的温度、湿度、风速、覆冰下弧垂变化等监控设备传回的数 据，可以在三维数字化电网基础上进行各种电力分析，为输电线路管理决策提 供有力支撑。 2.3 作业流程 数据采集主要包括POS数据的采集和激光雷达数据的采集，其中POS数据的采集最为重要，高精度的POS数据是获取高精度三维数据的重要保证。