基于机器视觉的工业机器人定位系统 基于机器视觉的工业机器人定位系统 类别：传感与控制 摘要：建立了一个主动机器视觉定位系统,用于工业机器人对零件工位的精确定位。采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,该方法经过阈值和形状判据,识别出物体特征。经实验验证,该方法能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人自定位的要求。 1.引言目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制，不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节约大量的编程时间，提高生产效率和加工质量。Hagger 等人提出通过基于机器人末端与目标物体之间的误差进行视觉反馈的方法；Mezouar 等人提出通过图像空间的路径规划和基于图像的控制方法。国内这方面主要应用于焊接机器人对焊缝的跟踪。本文利用基于位置的视觉伺服思想，以六自由度垂直关节型喷涂机器人为载体，提出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法，解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题，改善了喷涂机器人的定位精度。 2.视觉定位系统的组成机器人视觉定位系统构成如图 1 所示，在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机，使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统：（1）摄像机系统：由单个摄像机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法；（2）控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置；经 CCD 摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过本文使用的图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。 图1 喷涂机器人视觉定位系统组成 3.视觉定位系统工作原理 3.1 视觉定位系统的工作原理使用 CCD 摄像机和1394 系列采集卡，将视频信号输入计算机，并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。工作流程如图2 所示。图 2 视觉定位系统软件流程图 3.2 基于区域的匹配本文采用的就是基于区域的相关匹配方法。它是把一幅图像中的某一点的灰度领域作为模板，在另一幅图像中搜索具有相同（或相似）灰度值分布的对应点领域，从而实现两幅图像的匹配。在基于区域相关的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的图像窗口，相似准则是两幅图像中窗口间的相关性度量。当搜索区域中的元素使相似性准则最大化时，则认为元素是匹配的。定义P (i, j) P 是模板图像中一点，取以P (i, j) P 为中心的某一邻域作为相关窗口K ，大小为(2w +1)，假设K 在原始图中，水
《数据库及其应用》 （课程编号：B0901000） 实验报告 （2014-2015学年第2学期） 实验成绩： 学号： 姓名： 专业班级： 课堂号： 任课教师： 完成日期：
一、实验目的及要求 能熟练掌握 Access2010的启动、退出，以及操作界面和操作方法。 能够理解关系模型的基本概念。 能够完成简单的数据库概念设计、逻辑设计和物理设计。 能够熟练建立数据库文件、表对象和关系。 能够熟练掌握基本SQL语言，能够在Access中进行一般的SQL 查询。 能够运用SQL对数据库进行更新。 能够熟练掌握不同软件之间的数据交换。 二、实验设备（环境）及要求 PC机，Windows 7，Office 2010（主要是Access 2010） 实验参考教材： 《数据库及其应用（Access及Excel）学习与实验实训教程》（第二版）。 （以下简称《实验教程》） 三、实验内容及记录 实验项目1：熟悉Access的启动和退出，熟悉Access的界面 1．启动Access 练习不同的Access的启动方法。。 2．退出Access 练习不同的Access的启动方法。 3．观察并了解 Access用户界面 不同方式启动进入Access，其界面有所差异。 通过“开始”按钮或桌面Access快捷方式启动进入Backstage视图；通过Access数据库文件关联则直接进入Access数据库窗口。 Access用户界面主要由三个组件组成： 功能区。 Backstage 视图。 导航窗格。 （1）观察Backstage视图：不同方式进入Backstage视图，注意其差别。 （2）观察功能区：了解组成功能区的选项卡。 （3）观察导航窗格。各种对象的显示组合。 4．Access选项及其设置 在Backstage视图中选择“选项”命令单击，进入Access选项对话框窗口。在该窗口可设置默认文件夹等。可设置文档窗口显示方式、定制导航窗格、定制工具栏的项目等。
数据库应用基础教程答案 【篇一：access数据库应用基础教程(第三版)习题及答 案】 txt>程（第三版）习题集答案 第1章数据库系统概述 1. 什么是数据库？什么是数据库系统？答：数据库（database） 是存放数据的仓库，严格的讲，数据库是长期存储在计算机内,有组 织的，可共享的大量数据集合。 数据库系统（database systems），是由数据库及其管理软件组成的系统。它是为适应数据处理的需要而发展起来的一种较为理想的 数据处理的核心机构。它是一个实际可运行的存储、维护和应用系 统提供数据的软件系统，是存储介质、处理对象和管理系统的集合体。 2. 什么是数据库管理系统？它有哪些主要功能？ 答：数据库管理系统(database management system)是一种操纵 和管理数据 库的大型软件，用于建立、使用和维护数据库，简称dbms。它对数据库进行统一的管理和控制，以保证数据库的安全性和完整性。 数据库管理系统的主要功能有：数据定义、数据操作、数据库的运 行管理、数据组织、数据库的保护、数据库的维护和通信。 3. 说出几种常用的数据模型。 答：层次模型、网状模型、关系模型。 4. 什么是关系模型？ 答：关系模型是用二维表的形式表示实体和实体间联系的数据模型。 5. 简述数据库设计的步骤。 答：需求分析、概念结构设计、逻辑结构设计、物理结构设计、数 据库的建立和测试、数据库运行和维护。 第2章 sql 语言简介 1. 什么是sql语言？sql语言具有哪些特点和功能？ 答：sql是一种数据库查询和程序设计语言，用于存取数据以及查询更新和管理关系 数据库系统。 sql的特点和功能有：查询，操作，定义和控制四个方面，sql语言 具有高度的非过程化，语言简洁，语义明显，语法结构简单，直观
图像处理及识别技术在机器人路径规划中的一种应用 摘要：目前，随着计算机和通讯技术的发展，在智能机器人系统中，环境感知与定位、路径规划和运动控制等功能模块趋向于分布式的解决方案。机器人路径规划问题是智能机器人研究中的重要组成部分，路径规划系统可以分为环境信息的感知与识别、路径规划以及机器人的运动控制三部分，这三部分可以并行执行，提高机器人路径规划系统的稳定性和实时性。在感知环节，视觉处理是关键。本文主要对机器人的路径规划研究基于图像识别技术，研究了图像处理及识别技术在路径规划中是如何应用的，机器人将采集到的环境地图信息发送给计算机终端，计算机对图像进行分析处理与识别，将结果反馈给机器人，并给机器人发送任务信息，机器人根据接收到的信息做出相应的操作。 关键词：图像识别；图像处理；机器人；路径规划 ABSTRACT：At present, with the development of computer and communication technology, each module, such as environment sensing, direction deciding, route planning and movement controlling moduel in the system of intelligent robot, is resolved respectively. Robot path planning is an part of intelligent robot study. The path planning system can be divided into three parts: environmental information perception and recognition, path planning and motion controlling. The three parts can be executed in parallel to improve the stability of the robot path planning system. As for environment sensing, vision Proeessing is key faetor. The robot path planning of this paper is based on image recognition technology. The image processing and recognition technology is studied in the path planning is how to apply, Robots will sent collected environment map information to the computer terminal, then computer analysis and recognize those image information. After that computer will feedback the result to the robot and send the task information. The robot will act according to the received information. Keywords: image recognition，image processing, robot，path planning
数据库应用系统开发 数据库系统开发案例—图书现场采购系统系统主窗体的实现 1．数据表结构的实现 经过前面的需求分析和概念结构设计以后，得到了数据库的逻辑结构。现在就可以在SQL Server 2000数据库系统中实现该逻辑结构。可以直接在SQL Server 2000企业管理器中创建表，也可以在SQL查询分析器中创建。下面给出在查询分析器中创建这些表的SQL语句，读者可以将这些表创建在系统的pubs数据库中。 (1)创建书商图书基本信息表bookseller_bookinfo CREATE TABLE bookseller_bookinfo( rec_id Bigint identity(1,1) PRIMARY KEY, isbn varchar(20) null, bookname varchar(200) null, author varchar(50) null, publisher_date varchar(50) null, publisher varchar(50) null, class_name varchar(50) null, book_price numeric DEFAULT 0, book_num int DEFAULT 0, provider varchar(50) null ) (2)创建图书馆图书馆藏基本信息表library_bookinfo CREATE TABLE library_bookinfo ( rec_id Bigint identity(1,1) PRIMARY KEY, isbn varchar(20) null, bookname varchar(200) null, author varchar(50) null, publisher_date varchar(50) null, publisher varchar(50) null, class_name varchar(50) null, book_price numeric DEFAULT 0, book_num int DEFAULT 0, provider varchar(50) null ) (3)创建用户注册表user_info CREATE TABLE user_info ( user_ID varchar(10) PRIMARY KEY , user_PWD varchar(10) null )
学号：姓名：学院：专业： 《数据库应用实践》实验一：数据库管理系统及其应用开发环境的创建使用 实验目的：了解数据库应用开发环境的建立与使用；掌握 SQL 语言的使用；通过实践理解关系数据模型的相关概念；掌握数据库应用开发环境的使 用；掌握创建、删除数据库的方法；掌握创建基本表、查看表属性、 修改属性的方法；掌握向表中添加、删除以及修改数据的方法；掌握 查询分析器的使用方法；掌握 SELECT 语句在单表查询中的应用；掌 握复杂查询、多表查询的方法；掌握视图的使用方法；巩固数据库的 基础知识。 实验环境： 操作系统: Windows7旗舰版 数据库管理系统: Microsoft SQL Server 2005 实验内容： 1. 应用背景：组织管理学生选课系统,一门课程可以由多个老师教授,但一个老师只能教一门课程。 2.设计的数据库名：ST 3. 所设计的各张表结构说明，各表之间关系图说明 创建5张表,student表存储学生信息,teacher表存储教师及教师授课信息,course表存储课程信息,score表存储学生选课信息及选课成绩。具体结构与表直接关系见下面SQL语句及关系图。 4.依据前面实验一实验内容(2),(3)的要求,写出实现相应操作的 SQL 语句并给出运行结果的截图。 （2）数据库建库、建表及其修改更新 以下内容使用 SQL 语句完成： 1、设计一个应用场景，创建符合该应用需求的应用数据库。 语句:create database ST 截图: 2、在该数据库中创建若干有关联关系的表，至少 4 个，并创建主键外键约束，创建自定义完整性约束（非空、唯一、默认值、check）。 1）student表 create table student (sno char(9)primary key, sname char(20)unique, ssex char(2),
Access数据库应用基础教程（第三版）习题集答案 第1章数据库系统概述 1. 什么是数据库？什么是数据库系统？答：数据库（database）是存放数据的仓库，严格的讲，数据库是长期存储在计算机内,有组织的，可共享的大量数据集合。 数据库系统（database systems），是由数据库及其管理软件组成的系统。它是为适应数据处理的需要而发展起来的一种较为理想的数据处理的核心机构。它是一个实际可运行的存储、维护和应用系统提供数据的软件系统，是存储介质、处理对象和管理系统的集合体。 2. 什么是数据库管理系统？它有哪些主要功能？ 答：数据库管理系统(database management system)是一种操纵和管理数据
库的大型软件，用于建立、使用和维护数据库，简称dbms。它对数据库进行统一的管理和控制，以保证数据库的安全性和完整性。数据库管理系统的主要功能有：数据定义、数据操作、数据库的运行管理、数据组织、数据库的保护、数据库的维护和通信。 3. 说出几种常用的数据模型。 答：层次模型、网状模型、关系模型。4. 什么是关系模型？ 答：关系模型是用二维表的形式表示实体和实体间联系的数据模型。 5. 简述数据库设计的步骤。 答：需求分析、概念结构设计、逻辑结构设计、物理结构设计、数据库的建立和测试、数据库运行和维护。 第2章 SQL 语言简介 1. 什么是SQL语言？SQL语言具有哪些特点和功能？ 答：SQL是一种数据库查询和程序设计语言，用于存取数据以及查询更新和管理关系
数据库系统。 SQL的特点和功能有：查询，操作，定义和控制四个方面，SQL语言具有高度的非过程化，语言简洁，语义明显，语法结构简单，直观易懂的特点。SQL语言即可以作为独立语言使用，用户可以在终端键盘上直接键入SQL命令对数据库进行操作，也可以作为嵌入式语言，嵌入到其他高级语言中。 2. SQL语言包含哪几个部分? 答：SQL语言包含4个部分：数据定义语言（DDL-Data Definition Language）、数据查询语言（DQL-Data Query Language）、数据操纵语言（DML-Data Manipulation Language）、数据控制语言（DCL-Data Control Language） 3. 在联接查询中，包含哪几类联接？答：联接可分为3类： （1）内部联接（典型的联接运算，使用类似于 = 或 <> 的比较运算符）。内部联接使用比较运算符根据每个表的通用列中的值匹配两个表中的行。内部联接包括同等
. ;.. 经过机器视觉技术及应用这门课程的学习，我觉得受益匪浅。可以说这门课 程更偏重于实践，也很好的锻炼了我们，老师讲课很认真，ppT准备的很详细，对于一些关键问题的讲解更是深入浅出。机器视觉技术，即采用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品即图像摄取装置，分CMOS 和CCD两种把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，但并不仅仅是人眼的简单延伸，更重要的是具有人脑的一部分功能一一从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。 机器视觉不同于计算机视觉，它涉及图像处理、人工智能和模式识别，机器视觉是将计算机视觉应用于工业自动化。 目前在机器视觉系统中；CCD 摄像机以其体积小巧、性能可靠、清晰度高等优点得到了广泛使用。机器视觉伴随计算机技术、现场总线技术的发展，技术日臻成熟，已是现代加工制造业不可或缺的产品，广泛应用于食品和饮料、化妆品、制药、建材和化工、金属加工、电子制造、包装、汽车制造等行业。在未来的几年内，随着中国加工制造业的发展，对于机器视觉的需求也逐渐增多；随着机器视觉产品的增多，技术的提高，国内机器视觉的应用状况将由初期的低端转向高端。加之机器视觉的介入，自动化将朝着更智能、更快速的方向发展。 通过本课程的学习，我们掌握了一些机器视觉方面的基本知识。这门课对于我们生活方面有很大的实用性，可以让我们了解到机器视觉的基本构造，对成为技术应用型人才，适应社会和培养实践能力与技能都起到了很大的作用。这样的学习让我们将知识更灵活的运用，更好的将知识和实践结合在一起并转化为技能。 通过这门课程的学习，我们懂得更多，收获更多，提升了自身操作能力的同时又学到了很多东西，我相信在以后的课堂学习和实践学习中可以掌握更多更深入的知识，不断的提高自身的学习与应用能力。
C#.NET 下三层架构数据库应用系统的开发 摘要：基于 C#.NET 下的三层架构数据库系统在目前的大型 Web 数据库体系中非常常见，这主要是因为它的开发模式相当快速便捷，且具有较高的可重复性和可维护性事物处理机制。本文结合实践应用论述了关于 C#.NET 三层架构数据库的应用标准流程，并给出了由数据库变化所导致的三层架构程序变化修改策略，以避免传统数据库应用系统中所存在的编译错误。 关键词：C#.NET;数据库应用系统；三层架构；访问层；表现层；逻辑层 C#作为一种计算机语言，它不仅仅局限于对.NET 应用程序的开发，它也能够基于 WinForm 程序展开设计开发流程，所以将C#编程语言移植到.NET平台中是较为常见的。在该语言的支持下，https://www.doczj.com/doc/eb14130075.html,平台就应运而生。目前的https://www.doczj.com/doc/eb14130075.html,平台可以支持例如企业 ERP、APS 等系统，其应用范围遍布于气象、交通、救护等领域，发挥着巨大的社会价值作用。但是随着数据库应用系统规模的越来越大，数据库内结构的越来越复杂，代码的出错率就越来越高，这就加大了维
护工作的难度。基于 C#.NET 语言环境下的三层架构 数据库应用系统就可以以它模块化的分层设计模型解决现有系统所存在的维护性及系统可用性问题，将复杂的问题简单化，促进系统功能体系的整体发挥。 一、对三层体系结构的分析 （一）三层体系结构的基本概况 三层体系结构就是在客户端与数据库间所加入的中间层，它也被称为是组件层。三层体系结构不是指代物理结构中的三层，而是基于逻辑思维的三层，它们共同作用于同一台设备上。 从应用功能角度来分析，三层体系结构中应用程序的数据访问、校验以及业务规则等等都放在了中间层实施处理。而通常情况下，三层体系结构是不提供客户端与数据库之间的交互的，它主要基于 COM/DCOM 通讯手段来和中间层衔接建立联系，并经由中间层与数据库实施交互作业。 （二）三层体系结构的交互具体操作流程三层体系结构的交互具体操作流程主要基于三点。第一点是数据访问层与数据库之间的交互，当访问层在数据库获取数据并将其传递到业务逻辑层后，业务的实际应用需要就会被满足。再者，业务逻辑层的数据操作指令也会实时传递至数据库，实现对数据 的接收、存储、处理和删除等基本操作。
机器视觉技术应用--视觉定位系统 （编辑：李军单位：无锡创视新科技有限公司） 当前，工业产品种类繁多，在工业产品的生产过程中，都可能涉及到自动定位。如自动化生产线中要求对各零件快速、准确的安装到位。但目前还有部分加工厂还都采用传统的人工定位方法，此方法存在以下缺点： （1）长时间定位单一产品，检测工人眼睛容易疲劳，并且容易受情绪的影响，定位结果难以保证； （2）每个工人对同种被定位准确性的判断标准有轻微的浮动，定位标准不一致，因此很难保证高质量的产品； （3）人工定位的速度相对很慢，定位准确一个产品就需要很长时间，人工定位无法满足高速生产线的在线定位需求。 随着科技的发展，市场及用户对产品的精密程度和质量的要求越来越高，传统的定位方法已经不能满足用户的需求，因此，行业便相继引进机器视觉技术。 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断，通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 机器视觉技术具备定位功能，能够自动判断物体的位置，并将位置信息通过一定的通讯协议输出。此功能多用于全自动装配和生产，譬如自动组装、自动焊接、自动包装、自动灌装、自动喷涂，多配合自动执行机构（机械手、焊枪、喷嘴等）。 基于机器视觉的视觉定位技术得到了广大加工厂商的普遍关注，全自动视觉定位方法不但克服了传统人工定位方法的缺点，同时也发挥了自己快速准确的优点：（1）定位精度高，定位结果可靠、稳定； （2）定位速度快，并且可以长时间工作，可以达到24小时全天运行。 在视觉定位检测系统中，能够准确识别产品的方向和位置是系统的核心。定位检测可分为两个步骤，一是制作标准模板，二是搜索。视觉定位系统采用先进的图像视觉检测技术，实现对高速运动的工业产品进行实时全面的视觉定位分析。当系统配备一台高性能彩
数据库应用技术及实践》 实验指导书 郑州轻工业学院 电子信息工程教研室
2013年5 月
实验一服务器、数据库及表的基本操作 一、实验目的、内容及步骤 1.理解SQL Server2005的软件体系结构，掌握 SQL Server2005 的常用 管理工具组件的使用方法； 2.理解SQL Server2005中SQL Server服务（器）的概念，并掌 握SQL Server服务（器）的启动、暂停和停止； 3.理解SQL Server2005中SQL Server服务（器）注册的概念， 并掌握利用管理控制平台新建、编辑、删除 SQL Server 服务（器） 注册； 4.理解SQL Server2005中数据库的概念，并掌握利用管理控制平台新 建数据库的方法； 5.掌握利用管理控制平台管理数据库的方法，如“附加与分离”、 “压缩”、“更名”、“删除”、“备份与复原”等； 6.理解SQL Server2005中表的概念，并掌握利用管理控制平台新建表 及管理表的方法； 7.理解数据完整性的概念和SQL Server 实现数据完整性的机制，掌握 使用管理控制平台定义数据完整性的方法，重点掌握主键、外键、检查、唯一和默认值等约束的定义和使用的方法；
二、实验任务 1、利用管理控制平台创建一个管理学生信息的数据库，具体要求如下： （1）数据库名称为“学生成绩管理系统” （ 2）主要数据文件：逻辑文件名为“学生成绩管理系统”，物理文件名为学生成绩管理系统.mdf”初始容量为3MB，最大容量为 100MB ，递增量为 1MB； （3）次要数据文件：逻辑文件名为‘学生成绩管理系统 Data2'，物理文件名为学生成绩管理系统Data2 .ndf”初始容量为1MB , 最大容量为10MB，递增量为1MB ; （4）事务日志文件：逻辑文件名默认，初始容量为1MB ，最大容量为20MB，递增量为10%; （5）将所有的文件保存于一个便于查找的物理路径下，以备后用。 2、利用管理控制平台在上述数据库创建表，包括班级表、学生表、课程表、成绩表，具体要求如下： （1 ）表名称分别为“学生”、“班级”、“课程”、“教师” （2）列要求如下
目录 第3章图像采集 (1) 3.1采集单幅图像 (1) 3.1.1基于图像采集卡的Snap操作 (1) 3.1.2基于USB摄像头的Snap操作 (3) 3.1.3使用Snap.vi进行连续图像采集的速度问题 (4) 3.2采集连续图像 (5) 3.2.1基于图像采集卡的Grab操作 (6) 3.2.2基于USB摄像头的Grab操作 (7) 3.3多缓冲区采集方式 (8) 3.3.1Sequence图象采集方式 (9) 3.3.2Ring图象采集方式 (10) 3.4触发 (11) 3.4.1触发信号类型 (11) 3.4.2触发方式图象采集的实现 (12) 3.5图像保存与读取 (14) 3.5.1图像文件格式简介 (14) 3.5.2保存图像 (15) 3.5.3读取图像 (16)
第3章图像采集 当选定好机器视觉的软硬件平台后，下一步就是图像采集。本章将详细讨论基于USB 摄像头的图像采集和工业相机的图像采集，大家可以根据手中硬件的不同而选读不同的部分。从软件的视角来看，尽管硬件不同，但编程的思路和模式是基本一致的。 本文使用的工业相机是Panasonic的BP330，它是一款遵循CCIR标准的黑白相机，图像采集卡是NI公司的PCI-1407(任何标准制式的黑白模拟相机都可以接到PCI-1407)。把相机连接到PCI-1407后，即可在MAX下找到PCI-1407，点击Grab 按钮，还可以采集到图像，如图3.1所示。 图3.1 在MAX里面采集图像 如果你使用的是USB 摄像头，那么请参考Error! Reference source not found.Error! Reference source not found.，运行imaqUSB examples.llb中的Grab.vi。在软硬件正常工作的情况下，可以看到从USB 摄像头中传出的图像，如Error! Reference source not found.所示。 在进行机器视觉系统开发前，我们通常都会如上所示先验证软硬件是否能正常工作，以便后续开发。 3.1 采集单幅图像 3.1.1基于图像采集卡的Snap操作 采集单幅图像是基本的图像采集操作之一，对应的动作叫Snap。每次Snap时，图像数据先从相机传到图像采集卡，然后再传到计算机的内存(图像处理缓冲区)中去，如图3.2所示。
基于机器视觉的工件识别和定位文献综述 1.前言 1.1工业机器人的现状与发展趋势 机器人作为一种最典型的应用范围广、技术附加值高的数字控制装备，在现代先进生产制造业中发挥的作用越来越重要，机器人技术的发展将会对未来生产和社会发展起到强有力的推动作用。《2l 世纪日本创建机器人社会技术发展战略报告》指出，“机器人技术与信息技术一样，在强化产业竞争力方面是极为重要的战略高技术领域。培育未来机器人产业是支撑2l 世纪日本产业竞争力的产业战略之一，具有非常重要的意义。” 研发工业机器人的初衷是为了使工人能够从单调重复作业、危险恶劣环境作业中解脱出来，但近些年来，工厂和企业引进工业机器人的主要目的则更多地是为了提高生产效率和保证产品质量。因为机器人的使用寿命很长，大都在10 年以上，并且可以全天后不间断的保持连续、高效地工作状态，因此被广泛应用于各行各业，主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。伴随着工业机器人研究技术的成熟和现代制造业对自动生产的需要，工业机器人越来越被广泛的应用到现代化的生产中。 现在机器人的价格相比过去已经下降很多，并且以后还会继续下降，但目前全世界范围的劳动力成本都有所上涨，个别国家和地区劳动力成本又很高，这就给工业机器人的需求提供了广阔的市场空间，工业机器人销量的保持着较快速度的增长。工业机器人在生产中主要有机器人工作单元和机器人工作生产线这两种应用方式，并且在国外，机器人工作生产线已经成为工业机器人主要的应用方式。以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲生命力，已开发出多种面向汽车、电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。在发达国家，机器人自动化生产线已经应用到了各行各业，并且已经形成一个庞大的产业链。像日本的FANUC、MOTOMAN，瑞典的ABB、德国的KUKA、意大利的COMAU 等都是国际上知名的被广泛用于自动化生产线的工业机器人。这些产品代表着当今世界工业机器人的最高水平。 我国的工业机器人前期发展比较缓慢。当将被研发列入国家有关计划后，发展速度就明显加快。特别是在每次国家的五年规划和“863”计划的重点支持下，我国机器人技术的研究取得了重大发展。在机器人基础技术和关键技术方面都取得了巨大进展，科技成果已经在实际工作中得到转化。以沈阳新松机器人为代表的国内机器人自主品牌已迅速崛起并逐步缩小与国际品牌的技术差距。 机器人涉及到多学科的交叉融合，涉及到机械、电子、计算机、通讯、控制等多个方面。在现代制造业中，伴随着工业机器人应用范围的扩大和机器人技术的发展，机器人的自动化、智能化和网络化的程度也越来越高，所能实现的功能也越来越多，性能越来越好。机器人技术的内涵已变为“灵活应用机器人技术的、具有实在动作功能的智能化系统。”目前，工业机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC 化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。 1.2机器视觉在工业机器人中的应用 工业机器人是FMS（柔性加工）加工单元的主要组成部分，它的灵活性和柔性使其成为自动化物流系统中必不可少的设备，主要用于物料、工件的装卸、分捡和贮运。目前在全世界有数以百万的各种类型的工业机器人应用在机械制造、零件加工和装配及运输等领域，
《管理信息系统》实践环节考核指导 (2007年9月修订) 一、类型 课程实验考核 二、目的与要求 本课程的目的是掌握管理信息系统的有关理论并能够利用开发工具完成一定水平的设计任务。根据教材要求，本课程使用的辅助开发工具为Microsoft Access 2003，因此能够利用Access完成具备一定的规模的设计任务是设计本课程的重要目的之一。本考核主要达到两个目的： 1．检查学生以管理信息系统基本理论为指导开发、调试信息系统的能力； 2．检查学生利用开发工具完成特定任务的能力。 三、考核环境 软件要求： Windows 98以上的Windows 操作系统； Microsoft Access 2003 DBMS系统。 考试系统：高等教育自学考试计算机信息管理专业考试系统 四、考核内容 1、Access数据表操作能力 修改数据表结构（包括字段添加、字段删除和修改字段的长度和类型） 数据表之间关系的建立与删除。 2、Access查询的建立与使用能力； 带有指定条件的单表查询； 带有指定条件的多表查询（包含表的连接）； 具有计算功能的统计查询（包含直接计算和分组计算查询）； 修改查询； 追加查询； 3、Access的窗体功能； 以窗体向导建立简单窗体； 以窗体设计器设计简单窗体（了解并能够简单使用窗体属性对话框）； 设计具有查询功能的窗体的能力。 4、Access报表的制作。 5、菜单设计与使用能力 五、考核时间与形式 考核时间为60分钟； 采用闭卷形式，考生首先从考核服务器下载考核用文件到d:\2005ks下，然后把压缩文件解放到文件夹d:\2005ks内。所有答案都直接做在文件夹d:\2005ks内，最后根据考试要求
第9章数据库应用系统开发 本章将介绍开发数据库应用系统的基本步骤，然后以一个比较简单的学生管理系统为例，较为详细地介绍设计一个Visual FoxPro应用系统的开发过程，通过对数据库系统的开发实践来达到对所学知识的综合应用。 9．1数据库应用系统开发步骤 一个完整的数据库应用系统的设计开发应该包括两个方面：一是结构设计，即设计数据库框架和数据库结构；二是行为设计，即设计具体的应用程序。为了完成上述的设计目标，需要规范的设计方法和步骤。一般来说，数据库应用系统的开发包括以下几个步骤：需求分析、数据库设计、应用程序设计、软件测试、应用程序发布以及系统的运行和维护。 9．1.1需求分析 数据库应用系统的开发从系统的需求分析开始，它是整个开发过程的起点和基础。需求分析的目标是明确用户的具体要求，包括应用系统的功能结构、信息要求、处理要求、安全性与完整性的要求等具体的指标，并以需求分析报告的形式表达出来。 一般来说，需求分析需要从以下两个方面着手：数据分析和功能分析。数据分析是指通过合适的数据模型来描述系统所要处理的各种对象，建立关于对象的概念模型，再将概念模型转换为关系数据模型。功能分析是指确定系统边界，了解系统功能，确定哪些功能由计算机完成，哪些活动由人工完成。由计算机完成的功能就是系统应该实现的功能。 进行需求分析时应该注意以下一些问题：首先，需求分析必须建立在调查研究的基础上，包括访问用户，了解人工系统模型，采集相关资料等。为确保调查的客观性和正确性，系统调查工作应该严格按照自顶向下的系统化观点全面展开，逐层分析和了解。其次，在需求分析阶段就要建立基于用户需求的观念，主动和用户进行沟通，了解他们的需求和偏好，在系统实施的过程中也要及时接受用户的反馈信息，对系统进行适当的修正。 9．1.2数据库设计 数据库设计的任务主要包括概念结构的设计、逻辑结构的设计和物理结构设计。 数据库的概念结构是现实世界与机器世界的中介，它一方面能够充分地反映现实世界，包括实体和实体之间的联系，同时又易于向关系数据模型转换。在概念结构设计阶段，设计人员通过对现实世界的抽象，对实际的人、物、事和概念进行人为处理，抽取人们关心的共同特性，并把这些特性用各种概念精确地加以描述，从而形成一个具体的独立于数据库管理系统的概念模型。 数据库的逻辑结构设计是指将概念模型转化为关系数据库模型，根据系统分析的结果来确定该数据库中需要存储哪些信息，以及如何利用字段来合理地表示这些信息，从而定义出数据库中每个表所需的字段和数据类型。并在此基础上对数据进行优化，排除数据冗余，弥补数据漏洞，完善数据结构。最后完成数据库的逻辑结构设计，设计表的结构、字段约束关
机器视觉引导与定位 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是“抓取－放置”动作。为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人必须知道物体被操作前的位姿，以保证机器人准确地抓取；其次是必须知道物体被操作后的目标位姿，以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器人应用场合，机器人只是按照固定的程序进行操作，物体的初始位姿和终止位姿是事先规定的，作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质量作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降，成本却大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系统实时地了解工作环境的变化，相应调整动作，保证任务的正确完成。这种情况下，即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多大影响，视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制，保证机器人自动补偿由于环境变化而产生的误差。 理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺服的。首先观察物体的大致方位，然后机械手一边运动一边观察机械手和物体之间的偏差，根据这个偏差调整机械手的运动方向，直到机械手和物体准确接触为止。但是这种定位方式在实现上存在诸多困难。 直接视觉引导与定位是一次性地对在机器人环境中物体的空间位姿进行详细描述，引导机器人直接地完成动作。与基于视觉伺服的方法相比，直接视觉引导的运算量大大减少，为实际应用创造了条件，但这必须基于一个前提：视觉系统能够在机器人空间中（基坐标系中）精确测定物体的三维位姿信息。 以上内容由深圳市科视创科技有限公司整理编辑，分享请注明出处
2013-1４学年第2学期“数据库及其应用”课程 实验教学说明 本学期教师课内指导实验课8次。另外，部分内容学生应在课外的实验课时中自主完成。全部课内课外实验完成后，上交实验报告。 课内实验内容，参考实验指导教程,教师可根据自己的教学进度安排。以下是每次课内实验参考实验内容，老师应要求、演示并指导学生完成,反复练习、思考。 课内实验1 1.实验目标 １.1 熟悉Access2010的启动、退出,初步了解操作界面。 1.2 可创建数据库文件。 1.3 可进行简单的外部数据交换,初步了解表对象。 １.4 可对Acceｓｓ进行初步设置。 2.实验内容 2．1 根据实验教材“实验一”的内容进行操作(见本文档“附录1”）。 ２.2 创建自己的文件夹（如E：\MYDBＴESＴ等），然后将其设为默认文件夹。 ２.３创建空的数据库文件，并放置在默认文件夹中。 2．4 利用“外部数据”选项卡，将附录表1、表3的数据导入Acｃｅss数据库中。 方法一：将表1粘贴到文本文件中,然后导入Ａccess，命名为“学院”。 步骤： （1）选择Woｒd表复制,打开记事本，粘贴，然后命名为“学院”存储。 (2）进入Acｃeｓs,打开刚创建的Access文件。 (３）选择“外部数据”选项卡“导入并链接”组下“文本文件”按钮单击，打开“获取外部数据-文本文件”对话框。 (4）在该对话框中，单击“指定数据源”后面的“浏览”命令按钮,弹出“打开”对话框,找到要导入的文本文件“学院.ｔxt”，单击“打开”按钮。 （５）回到“获取外部数据-文本文件”对话框中，再选择“指定数据在当前数据库中的存储方式和存储位置”下面的“将源数据导入当前数据库的新表中”单选项。 (6）单击“确定”按钮，打开“导入文本向导”对话框。在此对话框中，选择单选按钮中的“固定宽度-字段之间使用空格使所有字段在列内对齐”。 (7）单击“下一步”按钮,打开下一个“导入文本向导”对话框。在此对话框中设置分隔线，
《机器视觉》教学大纲 课程编码：08241059 课程名称：机器视觉 英文名称：MACHINE VISION 开课学期：7 学时/学分：36/2 （其中实验学时：4 ） 课程类型：专业方向选修课 开课专业：机械工程及自动化 选用教材：贾云得编著《机器视觉》科学出版社 2002年 主要参考书： 1.ROBOTICS: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, K. S. Fu，McGraw-Hill Publishing Company, 1987 2.张广军编著，机器视觉，科学出版社，2005年 执笔人：孔德文 本课程主要内容包括：二值图像分析、图像预处理、边缘检测、图像分割、纹理分析、明暗分析、彩色感知、深度图与立体视觉。通过本课程的学习，学生应掌握机器视觉的基础理论、基本方法和实用算法。 一、课程性质、目的与任务 机器视觉课程是机械工程及自动化专业在智能机器方向的一门专业方向选修课。机器智能化是机械学科的重要发展方向，也是国际上跨学科的热门研究领域。而机器视觉是智能机器的重要组成部分，它与图象处理、模式识别、人工智能、人工神经网络以及神经物理学及认知科学等都有紧密的关系。本课程对于开阔学生视野、使学生了解本专业的发展前沿，把学生培养成面向二十一世纪的复合型人才具有重要的地位和作用。通过本课程的学习，学生也能掌握一定的科学研究方法与技能，为有潜力成为研究型人才的学生打下一定基础。 二、教学基本要求 本课程主要内容包括：二值图像分析、图像预处理、边缘检测、图像分割、纹理分析、明暗分析、深度图与立体视觉。通过本课程的学习，学生应掌握机器视觉的基础理论、基本方法和实用算法。 本大纲仅列出达到教学基本要求的课程内容，不限制讲述的体系、方式和方法，列出的内容并非要求都讲，有些内容，可以通过自学达到教学基本要求。 使用CAI课件作为辅助教学手段可以节省大量时间，传递更多的信息量，所以本课程建议使用CAI课件。 作业是检验学生学习情况的重要教学环节，为了帮助学生掌握课程的基本内容，培养分析、运算的能力，建议布置作业5－8次，并在期末前安排一次综合作业作为主要考查环节。实验是教学的一个主要环节，实验时间共4学时，每次实验每小组4－6人，使每个学生均有亲自操作的机会。 三、各章节内容及学时分配 1．人类视觉与机器视觉 (4学时) : 人类视觉原理与视觉信息的处理过程；机器视觉理论框架与应用；成像几何学基础。
习题1 1、简述数据库系统的特点。 答：数据库系统的特点有： 1）数据结构化 在数据库系统中，采用统一的数据模型，将整个组织的数据组织为一个整体；数据不再仅面向特定应用，而是面向全组织的；不仅数据内部是结构化的，而且整体是结构化的，能较好地反映现实世界中各实体间的联系。这种整体结构化有利于实现数据共享，保证数据和应用程序之间的独立性。 2）数据共享性高、冗余度低、易于扩充 数据库中的数据能够被多个用户、多个应用程序共享。数据库中相同的数据不会多次重复出现，数据冗余度降低，并可避免由于数据冗余度大而带来的数据冲突问题。同时，当应用需求发生改变或增加时，只需重新选择不同的子集，或增加数据即可满足。 3）数据独立性高 数据独立性是由DBMS 的二级映像功能来保证的。数据独立于应用程序，降低了应用程序的维护成本。 4）数据统一管理与控制 数据库中的数据由数据库管理系统（DBMS ）统一管理与控制，应用程序对数据的访问均经由DBMS 。DBMS 提供四个方面的数据控制功能：并发访问控制、数据完整性、数据安全性保护、数据库恢复。 2、什么是数据库系统？ 答：在计算机系统上引入数据库技术就构成一个数据库系统（DataBase System ，DBS ）。数据库系统是指带有数据库并利用数据库技术进行数据管理的计算机系统。DBS 有两个基本要素：一是DBS 首先是一个计算机系统；二是该系统的目标是存储数据并支持用户查询和更新所需要的数据。 3、简述数据库系统的组成。 答：数据库系统一般由数据库、数据库管理系统（及其开发工具）、数据库管理员（DataBase Administrator ，DBA ）和用户组成。 4、试述数据库系统的三级模式结构。这种结构的优点是什么？ 答：数据库系统的三级模式结构是指数据库系统是由外模式、模式和内模式三级构成，同时包含了二级映像，即外模式/模式映像、模式/内模式映像，如下图所示。 数据库应用1…… 外模式A 外模式B 模式 应用2应用3应用4应用5…… 模式 外模式/模式映像 模式/内模式映像 数据库系统的这种结构具有以下优点： （1）保证数据独立性。将外模式与模式分开，保证了数据的逻辑独立性；将内模式与模式分开，保证了数据的物理独立性。 （2）有利于数据共享，减少了数据冗余。 （3）有利于数据的安全性。不同的用户在各自的外模式下根据要求操作数据，只能对