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安川起重软件

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安川起重软件

正式的矢量控制通用变频器

型号:CIMR -200V 级 0.4~110kW(1.2~160kVA) 400V 级 0.4~300kW(1.4~460kVA)

通用变频器起重专用软件 Varispeed G7使用说明书

软件No.(VSG12511X)

软件No.(VSG12611X)

2003.06.13

资料编号 E Z Z 810018 <7>

目录

1.基本规格 1

2.电气品规格 1

3.相互连接图 2

4.从标准变频器中改变的项目、参数一览表 3

5.试运行 29

6.追加功能的说明 30

7.故障表示的内容和处理(追加、改变部分) 48

附录1.参数的计算方法 50 附录2.检查要点 54 附录3.调整顺序56 附录4.参数一览表57

1. 基本规格

内置起重专用软件的通用变频器装置Varispeed G7(特殊规格形)的基本说明按照Varispeed G7使用说明书(TO-S616-10.60)的记载内容。

①有关操作器的使用方法,自学习方法,参考Varispeed G7的使用说明书(TO-S616-10.60)。

②内置起重专用软件的变频器,有外部的顺控和参数设定不良的场合,会发生顺控错误(SE1~SE4)。

发生顺控错误(SE1~SE4)的场合,参考6.1.5的监视功能和附录1的参数计算方法,确认参数(S1-01~15)的设定和外部的顺控。

2. 电气品规格

2.1 构成器械

通用变频器装置Varispeed G7

2.2 能连接的外选件

(1) 频率指令设定用的外选件(连接2CN)

DI-08

AI-14U

AI-14B

DI-16H2

(2) 监视用的处选件(连接3CN)

AO-08

AO-12

D0-08

D0-02C

(3) 速度控制用的外选件(连接4CN)

PG-A2

PG-D2

PG-B2

PG-X2

2.3 专用型号

内置起重专用软件的通用变频器装置Varispeed G7的变频器型号和软件No.如下所示。

(1) 变频器的型号型号和标准品相同

面板铭牌上的SPEC栏用810018表示

(2) 软件No.

起重专用晶体管变频器Varispeed G7(特殊规格形)的软件No.是VSG12511□,VSG12611□。

变频器面板铭牌例

容量 NP

表示起重专用

1/62

2/62

3.

相互连接图 

4.从标准变频器中改变的项目、参数一览表

4.1 从标准变频器中改变的项目

4.1.1 功能

起重专用变频器和G7标准变频器,有以下的不同。

追加的功能删除的功能改变的功能

无PG矢量控制2

监视抱闸时序

和抱闸信号的功能LOCAL/REMOTE键功能的动作运行中改变外部基极封锁指令被输入时的动作(参照6.9)

运行指令调整3WIRE方式运行由多功能输入的直流制动中(初期励磁中),改变为突然停止功能 * 计时功能不进行UV1、UV2的检测

轻负载时增速功能 * PID功能改变部分参数的初始值、设定范围

过负载检测功能 * 速度搜索功能(详细参照4.2参数一览表)

故障极限功能 * 节能运行功能 b2-04(停止时直流制动时间)的名称在PG矢量控制

力矩控制模式模式时,改变为「停止时间」

瞬时停电补偿功能故障复位再试功能速度极限中检测功能频率下限极限功能以下的电流级别设定基准从变频器额定基准改变为电机额定基准

E b2-02(直流制动电流)

E L6-02,05(过力矩检测值1、2)

磁场减弱缩短2电机的切换时间

高滑差制动

* VSG125110不能控制突然停止功能,轻负载时增速,过负载检测,故障极限功能。

VSG125111则能控制这些功能。

4.1.2 参数

从标准变频器中改变的参数块如下所示。

3/62

4.1.3 多功能输入,输出功能

H1-□□,H2-□□参数的初始值,从标准变频器中产生如下所示的变动。

参数No. 名称标准变频器起重专用变频器

H1-01 端子S3功能24(外部故障) 24(外部故障)

H1-02 端子S4功能14(故障复位) 14(故障复位)

0(确认抱闸松开)

H1-03 端子S5功能 3(多段速指令1)

H1-04 端子S6功能 4(多段速指令2)

3(多段速指令1)

4(多段速指令2)

H1-05 端子S7功能 6(点动指令选择)

(外部基极封锁:b接点) H1-06 端子S8功能 8 (外部基极封锁:a接点)

9

参数No. 名称标准变频器起重专用变频器

H2-01 端子M1-M2功能0(运行中) 21(抱闸松开指令)

1(零速)

H2-02 端子P1功能1(零速)

2(频率一致)

H2-03 端子P2功能2(频率一致) 但是,随着4.1.1记载的功能追加、删除,会有顺控输出、输入及模拟量输入功能的选择肢的改变。详细参照第24页。

4.1.4 无抱闸顺控的运行场合的处理

无抱闸顺控的运行场合,进行参数初始化后,如下所示改变参数的设定值。

参数No. 名称参数初始化改变后的值备注

S1-03 抱闸延迟频率 3.0

有PG矢量控制时的初始值为0.0

0.0

0.00

有PG矢量控制时的初始值为0.00

S1-04 抱闸延迟时间 0.30

仅限于无PG矢量控制时

S1-09 正转时力矩强制量 50 0

有PG矢量控制时的初始值为0.0

S1-14 滑落防止频率 3.0

0.0

有PG矢量控制时的初始值为0.00

S1-15 滑落防止时间 0.30

0.00

S1-16 SE1的检测时间 0.30 0.00

S1-17 SE2的检测时间1.00 0.00

S1-18 SE3的检测时间 0.50 0.00

S1-19 SE4的检测时间 0.50 0.00

(注意)

标准变频器的DWELL功能,在起动时使用S1-03,04,停止时使用S1-14,15,所以可能动作。在这种场合、请不要在多功能输入中设定确认抱闸松开的指令。

但是,起重专用变频器中,停止时与标准变频器有所不同,即使输出频率比S1-14小的场合,DWELL功能也动作。4/62

4.2 参数说明

4.2.1 参数一览表

从标准变频器中产生的变更点

*1: 有删除的参数 *2: 有初始值改变的参数 *3: 有设定范围改变的参数 *4: 有追加的参数

(注) 1 关于参数的存取级别

Q:Quick-Start(A1-01=2) A:Advanced(A1-01=2)的场合,可以设定/参照

11/62

(注)2 没有被初始化。(国内标准规格是,A1-00=1, A1-02=2)。

3 参数的存取级别

Q:Quick-Start(A1-01=2) A:Advanced(A1-01=2)的场合可以设定/读取×:不能设定/读取8/62

×:不可)

V/f

矢量

矢量

地址

b9-01 零伺服增益 0~100 1 5

× × × × A 1DAH 零伺服 b9-02 零伺服结束幅度 0~ 16383

1 10

×

×

×

×

A

1DBH

C1-01 加速时间 1 ○ Q Q Q Q 200H C1-02 減速时间 1 ○ Q Q Q Q 201H C1-03 加速时间 2 ○ A A A A 202H

C1-04 减速时间 2 ○ A A A A 203H C1-05 加速时间 3 × A A A A 204H C1-06 减速时间 3 × A A A A 205H C1-07 加速时间 4 × A A A A 206H C1-08 减速时间 4 × A A A A 207H C1-09 非常停止时间 0.0~ 6000.0 * 0.1 sec

10.0

*加减速时间的设定范围根据C1-10(加 减速时间的单位)的设定而改变。 C1-10设定为“0”时,加减速时间的设定范围是0.00~600.00(秒)。

× A A A A 208H

C1-10 加减速时间的单位 0,1 1 1 0:0.01秒单位 1:0.1秒单位

× A A A A 209H 加 减 速 时 间 C1-11 加减速时间切换频率 0.0~

400.0 0.1 Hz 0.0 × A A A A 20AH C2-01 加速开始时的S 字特性时间 0.00~ 2.50 0.01 sec 0.20 × A A A A 20BH C2-02 加速结束时的S 字特性时间 0.00~ 2.50 0.01 sec 0.20 × A A A A 20CH C2-03 减速开始时的S 字特性时间 0.00~ 2.50 0.01 sec 0.20 × A A A A 20DH S 字 特 性 C2-04 减速结束时的S 字特性时间 0.00~ 2.50 0.01 sec 0.00

× A A A A 20EH C3-01 滑差补偿增益

0.0~ 2.5 0.1 1.0* *工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同(参照他表)。○ A × A A 20FH C3-02 滑差补偿一次延迟时间参数 0~ 10000 1 ms

200*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式(A1-02)的设定而不同(参照他表)。× A × A ×210H C3-03 滑差补偿极限

0~ 250

1% 200

× A × A ×211H C3-04 再生动作中的滑差补偿选择 0,1 1 0 0:再生动作中,滑差补偿无效 1:再生动作中,滑差补偿有效 × A × A ×

212H

滑 差 补 偿 C3-05 输出电压限制动作选择 0,1 1 0 0:无效

1:有效(输出电压处于饱和状态时,电

机的磁通量自动降低。)

× ×

× A A 213H

C4-01 力矩补偿增益 0.00~ 2.50

0.01 1.00

○ A A A ×215H C4-02

力矩补偿的一次延迟时间参数

0~

10000 1ms

20 *

*工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同 (参照他表)。× A A A ×216H C4-03 起动力矩量(正转用) 0.0~200.0 0.0% 0.0 × × × A ×217H C4-04 起动力矩量(反转用) -200.0~0.0

0.0% 0.0

× × × A ×218H 力 矩 补 偿 C4-05 起动力矩时间参数 0~200 1ms 10 ×

×

× A ×

219H

C5-01

速度控制(ASR)的比例增益

1(P)

0.00~

300.00 ** 0.01

20.00*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式(A1-02)的设定而不同(参照他表)。**A1-02=03时的最小设定值是1.00。○ × A × A 21BH

速 度 控 制

C5-02

速度控制(ASR)的积分时间1(I)

0.000

10.000

0.001 sec 0.500*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式(A1-02)的设定而不同 (参照他表)。

○ × A × A 21CH

11/62

×:不可)V/f 矢量矢量地址

C5-03 速度控制(ASR)的比例增益

2(P)

0.00~

300.00

**

0.01

20.00

*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同(参照他表)。

**A1-02=03时的最小设定值是1.00。

○× A × A 21DH

C5-04 速度控制(ASR)的积分时间

2(I)

0.000

10.000

0.001

sec

0.500

*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同(参照他表)。

○× A × A 21EH

C5-05 速度控制(ASR)极限0.0~

20.0

0.1% 5.0×× A ××21FH

C5-06 速度控制(ASR)的一次延迟

时间参数

0.000

0.500

0.001 0.004*工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同(参照他表)。

×××× A 220H

C5-07 速度控制(ASR)增益切换频

0.0~

400.0

0.1

Hz

0.0×××× A 221H

速度控制

C5-08 速度控制(ASR)积分极限0~

400

1% 400×××× A 222H

C6-02 载波频率选择1~F 1

6

***

× Q Q Q Q 224H

C6-03 载波频率上限0.4~

15.0

**

***

0.1kHz

15.0

***

× A A A A 225H

C6-04 载波频率下限0.4~

15.0

**

***

0.1kHz

15.0

***

× A A ××226H

载波频率

C6-05 载波频率比例增益00~99

**

00 00

C6-02的1~6和载波频率的关系如下所

示。

1:2.0kHz 2:5.0kHz 3:8.0kHz

4:10.0kHz 5:12.5kHz 6:15.0kHz

F:任意

**只有C6-02=0F时,才可能设定

***设定范围和工厂出厂时的设定,根

据变频器容量而不同(参照他表)。

× A A ××227H

d1-01 频率指令1 0.00~

400.00

0.01Hz0.00○ Q Q Q Q 280H

d1-02 频率指令2 0.00~

400.00

0.01Hz0.00○ Q Q Q Q 281H

d1-03 频率指令3 0.00~

400.00

0.01Hz0.00○ Q Q Q Q 282H

d1-04 频率指令4 0.00~

400.00

0.01Hz0.00○ Q Q Q Q 283H

d1-05 频率指令5 0.00~

400.00

0.01Hz0.00○ A A A A 284H

d1-06 频率指令6 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 285H

d1-07 频率指令7 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 286H

d1-08 频率指令8 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 287H

d1-09 频率指令9 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 288H

d1-10 频率指令10 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 28BH

d1-11 频率指令11 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 28CH

d1-12 频率指令12 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 28DH

d1-13 频率指令13 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 28EH

d1-14 频率指令14 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 28FH

d1-15 频率指令15 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 290H

d1-16 频率指令16 0.00~

400.00

0.01Hz 0.00○ A A A A 291H

频率指令

d1-17 点动频率指令0.00~

400.00

0.01Hz 6.00

最小设定单位和设定范围,因E1-04,

01-03的设定而不同。

○ Q Q Q Q 292H

8/62

×:不可)

V/f 矢量矢量

地址

d2-01 频率指令上限值 0.0~ 110.0 0.1% 100.0 × A A A A 289H d2-02 频率指令下限值 0.0~ 110.0 0.1% 0.0 × A A A A 28AH 频率极限 d2-03 主速指令下限值 0.0~ 110.0 0.1% 0.0 × A A A A 293H d3-01 跳动频率1 0.0~ 400.0 0.1 Hz 0.0 × A A A A 294H d3-02 跳动频率2 0.0~ 400.0 0.1 Hz 0.0 × A A A A 295H d3-03 跳动频率3 0.0~ 400.0 0.1 Hz 0.0 × A A A A 296H 跳动频率 d3-04 跳动频率幅度

0.0 20.0

0.1 Hz

1.0

× A A A A 297H d4-01 频率指令的保持功能选择 0,1 1 0 0:不记忆保持频率指令 1:记忆保持频率指令

× A A A A 298H 时序 d4-02 +-SPEED 极限 0~100 1% 10 × A A A A 299H E1-01 输入电压设定

155~

255 (注)4

1VAC

200(注)4

× Q Q Q Q 300H

E1-03 V/f 曲线选择 0~FF 1 F 0~E:从15种固定曲线中选择 F :任意曲线

(有输出电压极限) FF :任意曲线

(无输出电压极限)

× Q Q ××302H

E1-04 最高输出频率(FMAX) 40.0~

400.0 0.1 Hz 60.0*

× Q Q Q Q 303H E1-05 最大电压(VMAX) 0.0~255.0 (注)4 0.1VAC 200.0

(注)4* × Q Q Q Q 304H E1-06 基极频率(FA) 0.0~ 400.0 0.1 Hz 60.0* × Q Q Q Q 305H

E1-07 中间输出频率(FB) 0.0~ 400.0 0.1 Hz 3.0* × A A A A 306H E1-08 中间输出频率电压(VC) 0.0~255.0 (注)4 0.1 VAC 12.0(注)4* × A A A A 307H E1-09 最低输出频率(FMIN) 0.0~ 400.0

0.1 Hz

0.5*

× Q Q Q A 308H E1-10 最低输出频率电压(VMIN) 0.0~255.0 (注)4 0.1VAC 2.0(注)4* *工厂出厂时的设定,根据控制模式

(A1-02)的设定而不同(参照他表)。

× A A A A 309H E1-11 中间输出频率 2 0.0~ 400.0

0.1 Hz

0.0** × A A A A 30AH

E1-12 中间输出频率电压 2

0.0~

255.0 (注)4

0.1VAC 0.0** **E1-11,E1-12的设定值为0.0时,其

内容被忽视。

× A A A A 30BH

V / f 特 性 E1-13 基极电压(VBASE) 0.0~

255.0 (注)4 0.1VAC 0.0******设定值为0.0时,基极电压 =最大电压。

× A A Q Q 30CH E2-01 电机额定电流 ***

0.1 A (注)

1.90** ×

Q Q Q Q

30EH E2-02 电机额定滑差 0.00~

20.00

0.01Hz

2.90** × A A A A 30FH E2-03 电机空载电流 0.00~

****

0.01A

1.20** (注)变频器容量在7.5kW 以下时,最小

设定单位为0.01A 。

**工厂出厂时的设定根据变频器的容量而不同。(参照他表)

***可以设定变频器额定电流的10%~

200%。

****E2-03的设定范围不到E2-01。 × A A A A 310H E2-04 电机极数 2~48 2pole 4

×

× Q ×

Q 311H

电 机 参 数

E2-05 电机线间电阻

0.000

65.000

0.001

Ω

9.842**

**工厂出厂时的设定,根据控制模式(A1-02)的设定而不同(参照他表)。

× A A A A 312H

(注)4 200V 级的值。400V 级的设定值为其2倍。

11/62

5在多功能输入(设定值16)中,选择电机2的场合,根据变频器容量,出厂设定值不同。10/62

表4.2.2 参数一览表(6)

参数的存取级别(注3) 功能 参数 No

名 称 (液晶画面的显示)

设定 范围 最小设定 单位 工厂出厂时设定值

参 考

运行中变更(○:可 ×:不可)

V/f

带PG V/f 无PG 矢量带PG 矢量

寄存器

地址

F1-06 PG 输出分频比

1~132 1

1 仅PG-B2卡有效 × × A × A 385H F1-07 加减速中的积分动作选择

0,1 1 0 0:积分动作无效 1:积分动作有效

× × A ××

386H

F1-08 过速度(OS)检测值 0~120 1% 115

× × A × A 387H F1-09 过速度(OS)检测时间 0.0~ 2.0

0.1 sec

0.0*

*工厂出厂时的设定,根据控制模式(A1-02)设定而不同(参照他表)。

× × A × A 388H F1-10 速度偏差过大(DEV )检测值0~50 1% 10 × × A × A 389H F1-11

速度偏差过大(DEV)检测时

0.0~ 10.0 0.1 sec

0.5

× × A × A 38AH F1-12 PG 齿轮数1 0~ 1000 1 0 × × A ××38BH F1-13 PG 齿轮数2

0~ 1000 1 0 × × A ××

38CH

P

G

F1-14 PG 断线检测时间 0.0~ 10.0

0.1 sec

2.0

×

× A ×

A 38DH

A

F2-01 模拟量指令卡的动作选择 0,1 1 0

0:3CH 个別输入 1:3CH 加算输入

× A A A A 38FH

D

F3-01 数字量指令卡的输入选择 0~7 1 0 0:BCD 1% 4:BCD 0.1Hz 1:BCD 0.1% 5:BCD 0.01Hz

2:BCD 0.01% 6:BCD 特殊设定(5位输入)

3:BCD 1Hz 7:二进位

(设定值用10进制表示)

× A A A A 390H

F4-01 CH1输出监视选择 1~50 ** 1 2 **设定值根据控制模式(A1-02)设定而

不同(参照他表)。

× A A A A 391H F4-02 CH1输出监视增益 0.00~ 2.50 0.01 1.00

○ A A A A 392H F4-03 CH2输出监视选择 1~50 ** 1 3 **设定值根据控制模式(A1-02)设定而

不同(参照他表)。

× A A A A 393H F4-04 CH2输出监视增益 0.00~ 2.50 0.01 0.50 ○ A A A A 394H F4-05 CH1输出监视偏差 -10.0 ~10.0 0.1% 0.0 ○ A A A A 395H F4-06 CH2输出监视偏差

-10.0 ~10.0 0.1% 0.0

○ A A A A 396H F4-07 模拟量输出的信号电平CH1 0,1 0 0 0:0~10VDC 1:-10~+10VDC × A A A A 397H AO ―08/12 F4-08 模拟量输出的信号电平CH2 0,1

0:0~10VDC 1:-10~+10VDC

×

A

A

A

A

398H

F5-01 CH1输出选择 1 0 × A A A A 399H F5-02 CH2输出选择 0~37 **

1 1 **设定值根据控制模式(A1-02)设定而不同(参照他表)。

× A A A A 39AH F5-03 CH3输出选择 1 2 × A A A A 39BH F5-04 CH4输出选择 1 4

× A A A A 39CH F5-05 CH5输出选择 1 6 × A A A A 30DH F5-06 CH6输出选择 1 37

× A A A A 39EH F5-07 CH7输出选择 0~37

**

1 F

**设定值根据控制模式(A1-02)设定而不同(参照他表)。

× A A A A 39FH F5-08 CH8输出选择 0~37 **

1 F

**设定值根据控制模式(A1-02)设定而不同(参照他表)。 × A A A A 3A0H DO ―02/08

F5-09 DO-08输出模式选择

0~2 1 0 0:8CH 个別输出

1:编码输出(二进制编码)

2:按照F5-01~08的设定输出

× A A A A 3A1H

11/62

×:不可)

V/f 矢量矢量

地址

F6-01 通信错误检测时的动作选择

0~3 1 1

0:减速停止 2:非常停止 1:自由滑行停止 3:继续运行 × A A A A 3A2H

F6-02 通信选择卡的外部故障的输入值

0,1 1 0 0:常时检测外部故障

1:只有在运行中才检测外部故障 × A A A A 3A3H

F6-03 通信选择卡的外部故障输入时的动作

0~3 1 1 0:减速停止 2:非常停止 1:自由滑行停止 3:继续运行

× A A A A 3A4H

F6-04 通信选择卡的轨迹抽样

0~60000

1 0 × A A A A 3A5H

通 信 选 择 卡 F6-06 通信选择卡的力矩指令/力

矩极限选择

0,1 1 1

0:无通信的力矩指令/力矩极限选择

1:有通信的力矩指令/力矩极限选择

× × × × A 3A7H

H1-01 端子S3的功能选择 1 24 × A A A A 400H H1-02 端子S4的功能选择 1 14 × A A A A 401H H1-03 端子S5的功能选择 1 0 × A A A A 402H H1-04 端子S6的功能选择 1 3 × A A A A 403H

H1-05 端子S7的功能选择 1 4 × A A A A 404H H1-06 端子S8的功能选择 1

9

× A A A A 405H H1-07 端子S9的功能选择 1 5 × A A A A 406H H1-08 端子S10的功能选择 1

F

× A A A A 407H H1-09 端子S11的功能选择 1 7 × A A A A 408H 多 功 能 接 点 输 入 H1-10 端子S12的功能选择 00~78 **

1 15 **设定值根据控制模式(A1-02)的设定

而不同。

× A A A A 409H H2-01

端子M1-M2的功能选择(接点)

1

21

× A A A A 40BH H2-02 端子P1的功能选择 1 1 × A A A A 40CH H2-03 端子P2的功能选择

(集电极开路) 1 2 × A A A A 40DH H2-04 端子P3的功能选择 (集电极开路) 1 6 × A A A A 40EH 多 功 能 接 点 输 出H2-05 端子P4的功能选择 (集电极开路)

00~37 **

1 10

**设定值根据控制模式(A1-02)的设定而不同。

× A A A A 40FH H3-01 频率指令(电圧)端子A1信号电平选择

0,1 1 0 0:0~+10VDC 1:-10V ~+10VDC × A A A A 410H H3-02 频率指令(电圧)端子A1输入增益

0.0~ 1000.0 0.1% 100.0

○ A A A A 411H H3-03 频率指令(电圧)端子A1输入偏差

-100.0~ 100.0

0.1% 0.0

○ A A A A 412H 模 拟 量 输 入

H3-04

多功能模拟量输入端子A3信号电平选择

0,1 1 0

0:0~+10 V 输入

1:-10 V ~+10 V 输入

× A A A A 413H

12/62

×:不可)

V/f 矢量矢量

地址

H3-05

多功能模拟量输入端子A3功能选择

0~1F ** 1 2 **设定值根据控制模式(A1-02)的设定而不同。

× A A A A 414H H3-06

多功能模拟量输入端子A3

输入增益 0.0~ 1000.0 0.1% 100.0

○ A A A A 415H H3-07 多功能模拟量输入端子A3输入偏差

-100.0 ~100.0

0.1% 0.0

○ A A A A 416H H3-08

频率指令(电流)端子A2信

号电平选择

0~2 1 2 0:0~+10 V 输入 2:4~20 mA 1:-10 V ~+10 V 输入

× A A A A 417H H3-09

频率指令(电流)端子A2功

能选择

0~1F ** 1 0

**设定值根据控制模式(A1-02)的设定

而不同。

× A A A A 418H H3-10

频率指令(电流)端子A2输

入增益 0.0~ 1000.0

0.1% 100.0

○ A A A A 419H H3-11

频率指令(电流)端子A2输

入偏差

-100.0 ~ 100.0 0.1% 0.0 ○ A A A A 41AH 模 拟 量 输 入 H3-12 模拟量输入的过滤时间参数

0.00~

2.00

0.01 sec

0.03

× A A A A 41BH H4-01

多功能模拟量输出1端子FM 监视选择

1~50 ** 1 2 **设定值根据控制模式(A1-02)的设定而不同。 × A A A A 41DH H4-02

多功能模拟量输出1端子FM

输出增益 0.00~ 2.50 0.01 1.00

○ Q Q Q Q 41EH H4-03

多功能模拟量输出1端子FM

偏差 -10.0~ 10.0

0.0% 0.0

○ A A A A 41FH H4-04 多功能模拟量输出2端子AM 监视

1~50

** 1 3

**设定值根据控制模式(A1-02)的设定而不同。 × A A A A 420H H4-05 多功能模拟量输出2端子AM 增益

0.00~

2.50 0.01 0.50

○ Q Q Q Q 421H H4-06 多功能模拟量输出2端子AM 偏差

-10.0

~10.0 0.1% 0.0

○ A A A A 422H H4-07 多功能模拟量输出1信号电平

选择

0,1 1 0

0:0~+10VDC 输出 1:-10VDC ~+10VDC 输出 × A A A A 423H 多 功 能 模 拟 量 输 出 H4-08

多功能模拟量输出2信号电平

选择 0,1 1 0

0:0~+10VDC 输出 1:-10VDC ~+10VDC 输出

× A A A A 424H H5-01 站地址 0~20 1 1F

× A A A A 425H H5-02 通信速度的选择 0~4 1 3 0:1200BPS 3:9600BPS

1:2400BPS 4:19200BPS

2:4800BPS

× A A A A 426H H5-03 通信奇偶校验的选择 0~2 1 0

0:奇偶样验无效 2:奇数校验

1:偶数校验

× A A A A 427H H5-04 通信错误检测时的动作选择 0~3 1 3

0:减速停止 2:非常停止

1:自由滑行停止 3:继续运行 × A A A A 428H H5-05 通信错误检测选择 0,1 1 1

0:无通信超时错误检测

1:有通信超时错误检测

× A A A A 429H H5-06 送信等待时间 5~65 1ms 5 × A A A A 42AH MEM OB US 通信

H5-07 RTS 控制有/无

0,1

1 1

0:无RTS 控制 1:有RTS 控制

× A A A A 42BH

13/62

14/62

×:不可)

V/f 矢量矢量

地址

L7-01 正转侧电动状态力矩极限 0~300 1% 200 × × × A A 4A7H L7-02 反转侧电动状态力矩极限 0~300 1% 200 × × × A A 4A8H L7-03 正转侧再生状态力矩极限 0~300 1% 200 × × × A A 4A9H L7-04 反转侧再生状态力矩极限 0~300 1% 200

× × × A A 4AAH L7-06 力矩极限的积分时间参数 5~ 10000

1ms 200

× × × A ×4ACH 力 矩 极 限

L7-07 加减速中的力矩极限的控制方法选择

0,1 1 0

选择加减速中的力矩极限的控制方法。

0:比例控制(一定速度时是积分控制) 1:积分控制

×

×

× A ×

4C9H

L8-01

装配形制动电阻器的保护(ERF 形)

0,1 1 0

0:无内置制动电阻的保护

1:有内置制动电阻的保护

× A A A A 4ADH L8-02

变频器过热(OH )报警检测

50~130 1deg

95

* *工厂出厂时的设定,因变频器的容量 而不同(参照他表)。

× A A A A 4AEH L8-03

变频器过热(OH )报警动作

选择 0~3 1 3

0:减速停止 2:非常停止

1:自由滑行停止 3:继续运行 × A A A A 4AFH L8-05 输入欠相保护的选择 0,1 1 0

0:无输入欠相保护

1:有输入欠相保护 × A A A A 4B1H

L8-07 输出欠相保护的选择 0~2 1 1

0:无输出欠相保护 1:有输出欠相保护(仅有1相的输出欠相) 2:有输出欠相保护检测(有2相以上的输出欠相)

× A A A A 4B3H

L8-08 输出欠相检测值 0.0~ 20.0

0.01% 5.0

× A A A A 4B4H

L8-09 接地保护的选择 0,1 1 1 0:无接地保护 1:有接地保护

× A A A A 4B5H L8-10

冷却FAN ON/OFF 控制的选

0,1

1

0 0:仅在变频器运行中动作 1:电源ON 时,常时动作 × A A A A 4B6H L8-11 冷却FAN ON/OFF 延迟时间 0~300 1sec 60 × A A A A 4B7H L8-12 周围温度 45~60 1℃ 45

× A A A A 4B8H 硬 件 保 护

L8-18 软件CLA 选择 0,1

1

1

0:软件CLA 无效(增益=0) 1:软件CLA 有效 ×

A

A

A

A 4BEH N1-01 乱调防止功能选择 0,1 1 1 0:无乱调防止功能 1:有乱调防止功能 × A A ××580H 乱 调 防 止

N1-02 乱调防止增益

0.00~2.50 0.01 1.00

× A A ×

×

581H

N2-01 速度反馈检测抑制(AFR)增

0.00~10.00 0.01 1.00

× × × A ×584H N2-02 速度反馈检测抑制(AFR)时间参数

0~2000 1ms 50

× × × A ×585H 速度反馈检测 N2-03

速度反馈检测抑制(AFR)时间参数2

0~2000

1ms 750

× × × A ×586H

N5-01 前馈控制的选择 0,1 1 0 0:前馈控制无效

1:前馈控制有效

× × × × A 5B0H N5-02 电机加速时间 0.001

10.000 0.001

sec

0.178*

*工厂出厂时的设定,因变频器的容量 而不同(参照他表)。 × × × × A 5B1H 前 馈 控 制

N5-03 前馈控制比例增益

0.00~100.00

0.01 1.00

×

×

×

×

A 5B2H

15/62

16/62

200

S1-09

S1-10

S1-11

(注) 7 不输入停止指令(正转指令,反转指令中一方为闭),而频率指令低于S4-01, -02, -12, -13的场合,正转时选择S4-01,-12中较大的频率,反转时选择S4-02, -13中较大的频率,继续运行。

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FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,

虚拟机器人仿真软件使用使用说明

热博机器人3D仿真系统 用 户 手 册

杭州热博科技有限公司 1.软件介绍 RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础,在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境,编写虚拟机器人的驱动程序,模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS与市面上的同类产品相比,它具有如下的特点: 1.全3D场景。用户可自由控制视角的位置,角度。 2.先进的物理引擎技术,引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念,是一款真正意义上的仿真软件。 3.逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术,高度接近实际环境下的机器人运动状态,大大简化实际机器人调试过程。

4.实时运行调试。运行时,依据实际运行情况,调整机器人参数,帮助用户快速实现理想中的效果。 5.自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件,进行机器人搭建,可自行编辑3D训练比赛场地,所想即所得。 6.单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人,自由组队进行队伍间对抗。7.与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用,大大节省编程时间。

系统配置要求 操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c 最低硬件配置: 2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器,声卡 推荐配置: 3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡,支持1024×768分辨率,16bit 颜色监视器,声卡

工业机器人软件仿真码垛工作站

工业机器人软件仿真码垛工作站

————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期: ?

工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告 工业机器人码垛应用 作者姓名: 指导老师: 所在学院: 提交日期:

绪论 一、摘要 本次强化训练的时间为期4周,通过对ABB机器人的学习与操作,以完成本次强化训练的要求。这着4周的学习过程中,学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面,还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人,这是一个必不可少的环节,只有理论与实践相结合,才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。 而本次强化训练的重点为,利用ABB RobotStudio对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。 ABB RobotStudio是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率,降低购买与实施机器人解决方案的总成本,ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。 规划与可行性:规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算解决方案的工作周期。 编程:设计阶段,ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。 关键词:强化训练;ABBRobotStudio;双输送线;模拟仿真

工业机器人码垛软件仿真 一、双输送线码垛工作站搭建 在ABB RobotStudio中导入机器人模型后,点击显示机器人工作范围,以机器人为中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带,但此种方法需要增加新的I/O设置,不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置,以免机械臂达到极限位置。 布局如下,其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位,只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。 二、工作站搭建流程 第一节:搭建输送带系统 1、新建一个物料并手动拖动到输送带上 2、在建模选项中点击Smart组件,并添加一个Source 3、设置Source的属性如下,其中Position选项为要复制的物料的原点位置,值得注意的是Transient应当勾选,以防内存溢出。

中学信息技术《机器人仿真系统》教案

中学信息技术《机器人仿真系统》教案第16课机器人仿真系统 【教学目标】 .知识目标 ◆认识仿真下的虚拟机器人; ◆能用NSTRSS设计场地、构建机器人并利用仿真环境进行组队测试。 2.过程与方法 ◆通过教师演示在虚拟仿真环境下的机器人运行,激发学生兴趣; ◆通过教师讲解虚拟仿真软件,培养学生对新软件的兴趣; ◆通过让学生自己动手调试,体会学习新事物的乐趣。 3.情感态度与价值观 ◆使学生领悟“自由无限,创意无限,只有想不到,没有做不到”的道理; ◆培养学生积极探索、敢于实践、大胆创新的精神和意识。 【教法选择】 示例讲解、任务驱动、辅导答疑。 【教学重点】 .用NSTRSS仿真系统设计仿真场地;

2.搭建仿真机器人; 3.运行仿真。 【教学难点】 .设计场地; 2.搭建仿真机器人。 【教学过程】 一、巩固1日知,引入新知 教师活动 将上节课学生完成的在现实场地中运行的走迷宫机器人进行分组比赛,一是能够检验学生的学习情况,二是能调动起学生的积极性,三是为引入仿真系统做准备。 学生活动 小组合作,调试机器人程序,检查机器人的搭建,准备比赛。 教师活动 通过比赛,提出问题:同学们想不想经常地进行这样的比赛呢?但是在现实中调试,需要很多的时间,而且还需要固定的场地环境等等,非常不方便,我们有没有什么好办法解决这个问颢? 引入纳英特的仿真模拟系统,展示它的特点,与现实情况做比较。 教师给学生演示讲解:

.关于仿真系统 什么是仿真系统?仿真系统是机器人的设计、实现,完全在虚拟的环境中,以虚拟的形式出现,它以优化机器人硬件和软件设计、缩短研发周期、节约成本为特色,解决机器人设计过程的不足。 2.初识NSTRSS软件 NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础,使用microsoftDirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境,编写虚拟机器人的驱动程序,模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 NSTRSS与市面上的同类产品相比,它具有如下的特点:全3D场景。用户可自由控制视角的位置及角度,甚至以第一人称方式进行场景漫游; 逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术,高度接近实际环境下的机器人运动状态,大大简化实际机器人调试过程; 实时运行调试。运行时,依据实际运行情况,调整机器人参数,帮助用户快速实现理想中的效果; 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件,进行机器人搭建,可自行编辑3D训练比赛场地,所想即所得; 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人,自由组队进行队伍间对抗;

机器人系统常用仿真软件介绍

1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真): 1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人,可以被用于研究和教学,除此之外,USARSim是RoboCup救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎ODE(Open Dynamics Engine),支持三维的渲染和物理模拟,较高可配置性和可扩展性,与Player兼容,采用分层控制系统,开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用UDP协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费GPL条款,多平台支持可以安装并运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上。 1.2 Simbad Simbad是基于Java3D的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器,可定制环境和自定义配置传感器模块等功能,采用3D虚拟传感技术,支持单或多机器人仿真,提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易,开源,基于GNU协议,不支持物理计算,可以运行在任何支持包含Java3D库的Java客户端系统上。 1.3 Webots Webots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台,主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人,可以自定义环境大小,环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置,它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性,可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可供选择的仿真传感器和驱动器,机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程,控制器程序可以用C,C++等编写,机器人每个行为都可以在真实世界中测试。支持大量机器人模型如khepera、pioneer2、aibo等,也可以导入自己定义的机器人。全球有超过750个高校和研究中心使用该仿真软件,但需要付费,支持各主流操作系统包括Linux, Windows和MacOS。 1.4 MRDS-Microsoft Robotics Developer Studio MRDS是微软开发的一款基于Windows环境、网络化、基于服务框架结构的机器人控制仿真平台,使用PhysX物理引擎,是目前保真度最高的仿真引擎之一,主要针对学术、爱好者和商业开发,支持大量的机器人软硬件。MRDS是基于实时并发协调同步CCR(Concurrency and Coordination Runtime)和分布式软件服务DSS(Decentralized Software Services),进行异步并行任务管理并允许多种服务协调管理获得复杂的行为,提供可视化编程语言(VPL)和可视化仿真环境(VSE)。支持主流的商业机器人,主要编程语言为C#,非商业应用免费,但只支持在Windows操作系统下进行开发。 1.5 PSG-Player/Stage/Gazebo

1.3 简介能力风暴机器人仿真系统

1.3 简介能力风暴机器人仿真系统 学习智能机器人,除了需要具备机器人硬件外,还需要为机器人编写控制程序,并在场地上进行反复调试。但如果手边暂时既无机器人实物,又无真实场地,我们还能学习和研究机器人吗?答案是可以的。能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件,在这个仿真系统中,我们不仅可以为机器人编写各种控制程序,同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上,并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。本节我们就来认识VJC系统仿真版软件,学习构建仿真场地和仿真调试的方法。 1.3.1 认识VJC系统仿真版软件 1.VJC系统仿真版软件的安装 安装VJC系统仿真版的方法很简单,先打开本书配套光盘上的“VJC系统软件\VJC1.5仿真版”文件夹,找到名为“setup.exe”的安装程序,用鼠标双击该文件,系统自动将其安装到C盘中,并在Windows桌面上自动生成一个“VJC1.5仿真版”的快捷方式图标,软件安装的路径默认为:C:\program files\VJC1.5仿真版。如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版,则安装这一步可以跳过不做。 2.VJC系统仿真版软件的启动及主界面 当需要进入VJC系统仿真版编程时,只要双击桌面上的“VJC1.5仿真版”快捷方式图标,就可进入VJC的编程环境。 VJC编程环境的主界面见图1-3-1。可以看出,主界面包含了以下几个部分: (1)菜单栏及工具栏:位于窗口上方,工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外,还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。 (2)模块库:位于窗口左侧,共有五大类模块库,其中:执行器模块库包含了基本动作模块,这是控制机器人运动的基本模

机器人系统常用仿真软件介绍概要

1 主要介绍以下七种仿真平台 (侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真 : 1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim 是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人, 可以被用于研究和教学, 除此之外, USARSim 是 RoboCup 救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎 ODE(Open Dynamics Engine,支持三维的渲染和物理模拟,较高可配置性和可扩展性,与 Player 兼容,采用分层控制系统, 开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用 UDP 协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费 GPL 条款, 多平台支持可以安装并运行在Linux 、 Windows 和 MacOS 操作系统上。 1.2 Simbad Simbad 是基于 Java3D 的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器, 可定制环境和自定义配置传感器模块等功能, 采用 3D 虚拟传感技术, 支持单或多机器人仿真,提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易,开源,基于 GNU 协议,不支持物理计算,可以运行在任何支持包含 Java3D 库的 Java 客户端系统上。 1.3 Webots Webots 是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台, 主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人, 可以自定义环境大小, 环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置,它使用 ODE 检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性, 可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可

科技前沿,仿真机器人

最 特 别 的 机 器 人 科 技 前 沿 课程: 院系: 专业: 学号: 姓名:

最特别的机器人科技前沿 【摘要】机器人的出现和发展,对全人类的发展具有巨大的影响,机器在很多领域代替了人类自己操作,使人类的生产能力有了巨大的提高。随着智能机器人的研发,机器人将进一步为人类服务,本文主要从不同的角度来探讨仿真机器人的科技原理、应用、影响等。 【关键字】机器人;仿真系统;应用;影响;发展 在人类的发展史中,机器人扮演着一个十分重演的角色,特别是现代机器人。首先让我们来看看机器人的发展简史。追根溯源,早在三千多年前的西周时代,我国就出现了能歌善舞的木偶,称为“倡者”,这可能是世界上最早的“机器人”。在近代,随着第一次、第二次工业革命,各种机械装置的发明与应用,世界各地出现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动,用凸轮和杠杆传递运动。1920年,捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT (汉语前译为“劳伯”)这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。1950 年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学(Robotics)这一概念,并提出了所谓的“机器人三原则”,即:1.机器人不可伤人;2.机器人必须服从人给与,但不和(1)矛盾的指令; 3.在与(1)、(2)原则不相矛盾的前提下,机器人可维护自身不受伤害。上世纪50,60年代,随着机构理论和伺服理论的发展,机器人进入了使用化阶;70年代,随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展,机器人得到了迅速发展;进入80年代,随着传感技术,包括视觉传感器、非视觉传感器(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展,出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分有关信息,进行一定的实时处理,引导机器人进行作业。第二代机器人已进随着时代的发展,入了使用化,在工业生产中得到广泛应用。 科学技术日新月异。我们的生活无时无刻不在被新科学新技术影响着、改变着。特别是机器人的到来更是给我们的生活和生产带来了巨大的改变,特别是工业机器人在日本大力发展之后,机器人的发展迎来了一个新的春天。到了上世纪80年代,随着科技的进步,人类也在不断地研发更人性化的机器人,于是科学家们开始了研究一种新的机器人——仿真机器人。 随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展,使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高,移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。既然有了技术,人类就想最大化利用他们,让他们具有更大的价值,于是人们将机器人的技术(如传感技术、智能技术、控制技术等)扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——仿真机器人。 看到仿真机器人这几个字,就能想到仿真技术是他的核心技术,那么下面就针对机器人仿真技术和仿真设计简单介绍一下。机器人系统仿真是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术。通过计算机对实际的机器人系统进行 模拟。机器人系统仿真可以通过单机或多台机器人组成的工作站或生产线。仿真可以通过交互式计算机图形技术和机器人学理论等,在计算机中生成机器人的几何图形,并对其进行三维显示,用来确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。通过系统仿真,可以在制造单机与生产线之前模拟出实物,缩短生产工期,可以避免不必要的返工。在使用的软件中,工作

仿真机器人教案

第一课:教学机器人概述 教学目标: 1.了解机器人的概念。 2.了解机器人的分类和用途。 3.培养对机器人的浓厚兴趣。 教学重点: 培养对机器人的浓厚兴趣。 教学难点: 了解机器人的概念。 教学准备: 机器人仿真环境软件。 教学过程: 一、问题导入 同学们,你们队机器人感兴趣吗?你们队机器人了解多少? 二、了解机器人 1.讲授机器人概念 机器人是一种可编程的多功能智能操作机,或是为了执行不同的任务而具有电脑控制功能、可编程实现动作的专门系统。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。一般由

执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 2.通过图片让同学们了解各种机器人 民用机器人 娱乐用机器人 军事用机器人

科研机器人 三、练习巩固 和同学们一块通过网络了解更多的关于机器人比赛的信息 四、布置作业 设计一个自己想象中的机器人,画图并用文字说明自己的机器人有什么功能和特点。

第二课:教学机器人和仿真机器人教学 教学目标: 了解教学机器人的概况。 了解能力风暴教学机器人的身体结构。 了解和应用能力风暴教学机器人的仿真教学环境。 教学重点: 了解和应用能力风暴教学机器人的仿真教学环境。 教学难点: 了解能力风暴教学机器人的身体结构。 教学准备: 机器人仿真环境软件。 教学过程: 一、问题导入 我们没有购买到机器人怎么办?我们怎么才能够通过其他渠道学习和了解机器人。 二、通过网络展示教学机器人概况 随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展,对智能机器人的研究越来越多。在教育领域,许多学校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程或开设了兴趣实践小组。为了满足这些需要,人们专门研制出来了各种适合于教学用的机器人。

机器人工具箱仿真程序-Matlab

附录 MATLAB 机器人工具箱仿真程序: 1)运动学仿真模型程序(Rob1.m) L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) https://www.doczj.com/doc/e95502081.html,=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称 >>drivebot(r) 2)正运动学仿真程序(Rob2.m) L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) https://www.doczj.com/doc/e95502081.html,= ’MOTOMAN-UP6’ t=[0:0.01:10];%产生时间向量 qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度 qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度 figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 plot(r,q);%生成机器人的运动

figure('Name','up6机器人末端位移图') subplot(3,1,1); plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)'); x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:)); figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z); 3)机器人各关节转动角度仿真程序:(Rob3.m) L1=link([pi/2 150 0 0 ]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0 ]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) https://www.doczj.com/doc/e95502081.html,='motoman-up6' t=[0:0.01:10]; qA=[0 0 0 0 0 0 ]; qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6]; q=jtraj(qA,qAB,t); Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,q(:,1)); title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,2); plot(t,q(:,2)); title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,3); plot(t,q(:,3)); title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,4); plot(t,q(:,4)); title('转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad' ); subplot(6,1,5); plot(t,q(:,5)); title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,6); plot(t,q(:,6)); title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); 4)机器人各关节转动角速度仿真程序:(Rob4.m) t=[0:0.01:10]; qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量 qAB=[ 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201]; [q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t); Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,qd(:,1)); title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');

MATLAB机器人仿真程序

MATLAB 机器人工具箱仿真程序: 1)运动学仿真模型程序() L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) =’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称 >>drivebot(r) 2)正运动学仿真程序() L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) =’MOTOMAN-UP6’ t=[0::10];%产生时间向量 qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度 qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 plot(r,q);%生成机器人的运动 figure('Name','up6机器人末端位移图') subplot(3,1,1); plot(t, squeeze(T(1,4,:)));

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版- -. ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)

目录 目录 (1) 第一章概述 (3) 1.1. 软件安装 (3) 1.2. 软件注册 (4) 1.3. 新建Workcell的步骤 (5) 1.3.1. 新建 (5) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1.快速简易方法 (21) 3.1.2.导入外部模型方法 (32) 3.2.利用模型库创建 (42) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (42) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (45) 第三章创建机器人行走轴 (50)

3.1. 行走轴-利用模型库 (50) 3.2. 行走轴-自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (63) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (73) 第六章仿真录像的制作 (76)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口, 将此区域的数据Email给上海发那科,我们将 为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给 您。 将我们提供的密钥填入此处(每 行前面框里打勾才能输入密钥)

a机器人仿真步骤

作图步骤: 1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标,如下图所示。 点击左侧选项栏,选择授权。 然后选择激活向导,选择如下: 2、点击创建文件,出现如下界面。 3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。 在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。 一直选择下一个,即可成功。 成功后,屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。 6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。 在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。 此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。 一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。 后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。 9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。每移动一个点,点一次示教指令。 10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC 然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新的路径添加到主队列中,然后确定。 12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。 13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。 先点击文件菜单,然后选择保存。 保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。 即可完成文件程序打包。 至此,所有过程完成。

MATLAB机器人仿真程序

附录 MATLAB 机器人工具箱仿真程序: 1)运动学仿真模型程序() L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) =’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称 >>drivebot(r) 2)正运动学仿真程序() L1=link([pi/2 150 0 0]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) =’MOTOMAN-UP6’ t=[0::10];%产生时间向量 qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度 qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 plot(r,q);%生成机器人的运动

figure('Name','up6机器人末端位移图')subplot(3,1,1); plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)'); x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:)); figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z); 3)机器人各关节转动角度仿真程序:() L1=link([pi/2 150 0 0 ]) L2=link([0 570 0 0]) L3=link([pi/2 130 0 0]) L4=link([-pi/2 0 0 640]) L5=link([pi/2 0 0 0 ]) L6=link([0 0 0 95]) r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}) ='motoman-up6' t=[0::10]; qA=[0 0 0 0 0 0 ];

机器人3D仿真系统教材

机器人3D仿真系统教材

天津市太平村第二中学 张汝生整理

目录 前言 (2) 第一部分预备知识 (3) 1.1 虚拟机器人的结构与功能 (3) 1.1.1 身体结构 (3) 1.1.2 感觉器官 (3) 1.1.3 编程语言 (5) 1.2 《机器人3D仿真系统》能做什么 (5) 1.2.1 为机器人编写程序 (5) 1.2.2 创建环境 (5) 1.2.3 仿真运行 (6) 第二部分初试身手 (7) 第一课简易机器人安装 (8) 第二课机器人前进 (12) 第三课机器人转弯 (19) 第四课机器人走正方形 (22) 第五课机器人走五角星 (27) 第六课机器人走圆形 (32) 第七课落地扇 (35) 第八课机器人测障 (41) 第九课机器人走轨迹 (49) 第十课机器人走迷宫 (61) 第三章稳步前进 (64) 第十一课走正方形 (65) 第十二课赛车 (69) 第十三课曲棍球比赛 (74) 第十四课避障 (79) 第十五课街道灭火 (82)

第十六课消防员灭火 (86) 第十七课消防员搜索 (90) 第十八课机器人探宝 (94) 第十九课射门 (97) 第二十课点球 (101) 第二十一课测障 (105) 第二十二课过人 (108) 第四部分我能赢 (111) 4.1 灭火比赛 (111) 4.2机器人轨迹比赛 (111) 附录一:《机器人3D仿真系统》的安装 (111) 附录二:功能及函数说明 (111) 附录三:如何利用工具制作地面纹理 (111) 附件四:仿真机器人的端口说明 (111)

第一部分预备知识 在本章中,我们对《机器人3D仿真系统》作一个简单介绍,让读者初步了解机器人的结构、传感器和编程语言。在读完本章内容之后,相信读者就能方便地使用机器人3D仿真系统了。 1.1 虚拟机器人的结构与功能 1.1.1 身体结构 1.1.2 感觉器官 智能机器人的感觉功能,是由机器人身上的传感器实现的。纳英特机器人身上安装的传感器有以下几种: 1. 红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。当接收装置收到发射装置发射的红外信号,机器人即可利用收到的信号来识别周围特定环境的变化。机器人就是利用这一原理对检测其周围有、无障碍物的。红外传感器测到障碍物返回给主机的数值为1,没测到障碍物返回为0。红外传感器结构如图1-1所示。 图1-1 红外传感器结构图 2. 火焰传感器 火焰传感器能够检测光线的强度,检测到的值为0~255 之间的整数。光线越亮,检测到的数值越小;光线越暗,检测到的数值越大。此项功能跟实物的纳英特8位机器人基本相同。火焰传感器结构如图1-2所示。

机器人仿真软件评估

Robot 仿真软件分析与评估 一.机器人仿真的作用 (一)示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题: 1、示教在线编程过程繁琐、效率低。 2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教在线编程难以 取得令人满意的效果。 (二)离线编程又有什么优势: 1、预先在仿真状态下进行精确编程导入现场机器人工作程序中,减少机器人的 停机、停线时间,机器人仍可在生产线上进行工作。 2、使编程者远离了危险的工作环境。 3、可对复杂任务进行编程、干涉、极限等精准分析,减少人工现场编程的误差 和不准确性。 4、通过系统仿真,可以在制造单机与生产线之前模拟出实物,缩短生产工期,可以避 免不必要的返工。 5.项目前期方案和规划,工装夹具可焊性验证,节拍测算,路径规划及干涉分析。 二.市面上常见的仿真软件及用途。(以下内容摘录网上) 我们常说的机器人离线编程软件,大概可以分为两类: 一类是通用型离线编程软件,这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护,不单独依赖某一品牌机器人。换句话说,通用型离线编程软件,可以支持多款机器人的仿真,轨迹编程和后置输出。这类软件优缺点很明显,优点可以支持多款机器人,缺点就是对某一品牌的机器人的支持力度不如第二类专用型离线软件的支持力度高。 二类是专用型离线编程软件,这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点,就是只支持本品牌的机器人仿真,编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口,所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能,与机器人本体兼容性也更好。 基于这种情况,我们不好单单说出性价比,谁更高。这里,我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域,个人学习,我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计,工业上选用,我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。 下面我们就具体分析下这两类软件 通用型离线编程软件: 1.RobotMaster:目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件,由加拿大软件公司Jabez科技(已被美国海宝收购)开发研制。目前是由上海傲卡自动化作为中国区代理。

《机器人3D仿真系统》使用教程

机器人3D仿真系统教材 天津市太平村第二中学 张汝生整理

目录 前言........................................................................................................... 错误!未定义书签。第一部分预备知识.. (4) 1.1 虚拟机器人的结构与功能 (4) 1.1.1 身体结构 (4) 1.1.2 感觉器官 (4) 1.1.3 编程语言 (6) 1.2 《机器人3D仿真系统》能做什么 (7) 1.2.1 为机器人编写程序 (7) 1.2.2 创建环境 (7) 1.2.3 仿真运行 (8) 第二部分初试身手 (9) 第一课简易机器人安装 (10) 第二课机器人前进 (14) 第三课机器人转弯 (23) 第四课机器人走正方形 (26) 第五课机器人走五角星 (33) 第六课机器人走圆形 (39) 第七课落地扇 (43) 第八课机器人测障 (51) 第九课机器人走轨迹 (60) 第十课机器人走迷宫 (75) 第三章稳步前进 (78) 第十一课走正方形 (79) 第十二课赛车 (83)

第十三课曲棍球比赛 (89) 第十四课避障 (95) 第十五课街道灭火 (98) 第十六课消防员灭火 (103) 第十七课消防员搜索 (108) 第十八课机器人探宝 (112) 第十九课射门 (115) 第二十课点球 (120) 第二十一课测障 (124) 第二十二课过人 (128) 第四部分我能赢 (132) 4.1 灭火比赛 (132) 4.2机器人轨迹比赛 (132) 附录一:《机器人3D仿真系统》的安装 (132) 附录二:功能及函数说明 (132) 附录三:如何利用工具制作地面纹理 (132) 附件四:仿真机器人的端口说明 (132)

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