编码器（profibus-DP接口）与PLC连接与调试
连接：
1.编码器通过总线连接在Simens PLC的DP输入口。总线的A（绿）、B （红）分别连接在编码器的两个DP入线端子上。
2.在任何时间均不能在编码器带电情况下，将编码器主体（编码器前端）与接线部分（编码器后端）分开和结合，也就是说编码器不支持热拔插，调试：
1．编码器后部端盖有8个DIP开关，第1位为改变编码器编码方向，第8到第2位是编码器地址位，8为高位2为低位且为标准2进制编码。例如：上为ON，ON=1 ，黑色为1，白色为0，0010000即10000，
ON
地址位为16。
2．组态时Prifibus编码器共有四种工作方式，请选择class 2Multiturn 工作方式，存储编译，下传至PLC。
3．编码器后部有两个指示灯，绿灯为电源指示灯，编码器供电后保持常亮，红灯为Bus报警灯，在编码器故障、组态错误时亮起（在未组态和编码器准备运行时此灯也会亮），在编码器正常工作后，红灯会自动熄灭。
H.265/H.264高清视频编码器 上海禾鸟电子科技有限公司荣誉出品
一、产品简介 H.265/H.264高清视频编码器有HDMI\SDI\VGA三种高清接口产品，是由上海禾鸟电子自主研发的用于高清视频信号编码及网络传输直播的硬件设备，采用最新高效 H.265/H.264高清数字视频压缩技术，具备稳定可靠、高清晰度、低码率、低延时等特点。输入高清HDMI、SDI、VGA高清视频、音频信号，进行编码处理，经过DSP芯片压缩处理，输出标准的TS网络流，直接取代了传统的采集卡或软件编码的方式，采用硬编码方式，系统更加稳定，图像效果更加完美，广泛用于各种需要对高清视频信号及高分辨率、高帧率进行采集并基于IP 网络传送的场合,强大的扩展性更可轻易应对不同的行业及需求，可作为视频直播编码器，录像，传输等应用。采用工业控制精密设计，体积小，方便安装，功率小于5W，更节能，更稳定。 特点： ●高性能硬件编码压缩 ●支持H.265高效视频编码 ●支持H.264 BP/MP/HP ●支持AAC/G.711高级音频质编码格式 ●CBR/VBR码率控制，16Kbps～12Mbps ●网络接口采用100M、1000M 全双工模式 ●主流，副流可推流不同的服务器 ●支持高达720P，1080P@60HZ的高清视频输入 ●支持图像参数设置 ●HDMI编码支持HDCP协议，支持蓝光高清 ●支持HTTP，UTP，RTSP，RTMP，ONVIF 协议 ●主流与副流采用不同的网络协议进行传输 ●WEB操作界面，中英文配置界面可选 ●WEB操作界面权限管理 ●支持广域网远程管理(WEB) ●支持流分辨率自定义输出设置 ●支持码流插入中英文字功能，字体背景、颜色可选 ●支持码流插入3幅透明图像水印功能，XY轴可设置 ●支持一键恢复出厂配置 二、产品应用： 1、4G移动直播高清前端采集 2、高清视频直播服务器 3、视频会议系统视频服务器 4、数字标牌高清流服务器 5、教学直播录像系统前端采集 6、IPTV电视系统前端采集
增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系
TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？ 对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明： 编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。 所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三 相主回路供电。 而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。 当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。 另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。 带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器 A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的 时候也能正常使用。 ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个； UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。 /#############################################################
H.265/H.264 HDMI编码器 产品使用说明书
目录 一、产品概述 1．产品概述 2．应用场景 3．产品参数 二、浏览器使用说明 1．系统登录 2．预览界面 3．编码器设置 3.1 系统设置 3.2 网络设置 3.3 音视频设置 3.4 安全设置 三、VLC播放器设置 前言 感谢您使用本公司网络高清编码器产品，该产品是针对安防视频监控、IPTV网络直播、远程教学、远程医疗、庆典典礼、远程视频会议、自媒体直播应用的HDMI网络高清编码器。采用高性能、单片SOC 芯片实现集音视频采集、压缩、传输于一体的媒体处理器，标准的H.265和H.264 Baseline 以及 Mainprofile 编码算法确保了更清晰、更流畅的视频传输效果。内嵌 Web Server 允许用户通过 IE 浏览器方便地实现对前端视频的实时监看和远程控制。 该产品实际测试乐视云、百度云、目睹、Youtube和Wowza等服务媒体服务器，兼容海康威视H.265的NVR产品，支持TS流、RTMP、HTTP、RTSP和ONVIF等视频协议；支持AAC、G.711U和G.711A等音频编码。以及需要运用到远程网络视频传输及直播的各种场合，本产品易于安装，操作简便。 声明：我们保留随时更改产品和规格，恕不另行通知。这些信息不会被任何暗示或其他任何专利或其它权利转让任何许可。 读者对象：
本手册主要适用于以下工程师： 系统规化人员 现场技术支持与维护人员 负责系统安装、配置和维护的管理员 进行产品功能业务操作的用户 TS-H264-B 型号： 一、产品概述 1．产品概述，该产品采用华为最先进的H.265网络高清数字音视频芯片压缩技术，具有稳定可靠、高清晰、低码率、低延时等技术特点。该产品输入为高清HDMI视频信号，经过主芯片视频压缩编码处理，通过网络输出标准的TS流和RTMP视频流。该产品的推出填补了行业内空白，直接取代了传统的视频采集卡，使用嵌入式操作系统保证产品更加稳定。采用工业级铝合金外壳设计，体积小，方便安装。 2．应用场景，产品主要用于网络视频直播，点播和录像监控等场景。 3．产品参数
编码器使用教程与测速原理 我们将通过这篇教程与大家一起学习编码器的原理，并介绍一些实用的技术。 1.编码器概述 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。 从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。 2.编码器原理 光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器是由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，检测装置检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。 霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。霍尔码盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。
可以看到两种原理的编码器目的都是获取AB相输出的方波信号，其使用方法也是一样，下面是一个简单的示意图。 3.编码器接线说明 具体到我们的编码器电机，我们可以看看电机编码器的实物。 这是一款增量式输出的霍尔编码器。编码器有AB相输出，所以不仅可以测速，还可以辨别转向。根据上图的接线说明可以看到，我们只需给编码器电源5V供电，在电机转动的时候即可通过AB相输出方波信号。编码器自带了上拉电阻，所以无需外部上拉，可以直接连接到单片机IO读取。
海湾电子编码器安装使用说明书 一、概述 GST-BMQ-2电子编码器（以下简称编码器）可对电子编码的探测器或模块进行地址码、灵敏度、设备类型等的读出和地址码、灵敏度的写入功能，还可以对火灾显示盘进行地址码、灯号及二次码的读出和写入。 二、特点 1. 该编码器采用手握式结构，外形小巧，携带方便，操作简单; 2. 该编码器可通过编码器后盖的总线接口，直接和总线型探测器旋接，进行编码等操 作，更加方便，如图2所示（略）； 3. 可对公司生产的总线型探测器、模块等设备编码，可对ZF-GST8903火灾显示盘、 JTY-HM-GST102线型光束感烟火灾探测器、JTY-HF-GST102线型光束感烟火灾探测器、隔爆点型可燃气体探测器等I2C接口设备编码； 4. 四位段码式液晶显示，显示直观； 5. 低功耗睡眠和自动关机功能； 6. 电池欠压指示功能 三、技术特性
1. 电源：1节9V叠式电池 2. 工作电流≤8mA 3. 待机电流≤100чA 4. 使用环境： 温度：-10℃~+50℃ 相对湿度≤95%，不凝露 5. 尺寸：164mm×64mm×37mm 四、结构特征 外形示意图如图1所示（略） 1：电源开关 2：液晶屏 3：总线插口 4：火灾显示盘接口（I2C） 5：复位键 6：固定螺丝 7：电池盒后盖 8：铭牌 9：JTY-GD-G3、JTY-ZCD-G3N探测器总线接口 10：JTY-GM-GST9611、JTW-ZOM-GST9612型探测器总线接口11：电池盒后盖螺丝 12：保护盖 其中各部分名称和功能说明如下：
1. 电源开关：完成系统硬件开机和关机操作。 2. 液晶屏：显示有关探测器的一切信息和操作人员输入的相关信息，并且当电源欠压时给出指示。 3. 总线插口：编码器通过总线插口与探测器或模块相连。 4. 火灾显示盘接口（I2C）：编码器通过此接口与ZF-GST8903火灾显示盘或以I2C编程方式编码的探测器相连。 5. 复位键：当编码器由于长时间不使用而自动关机后，按下复位键可以使系统重新上电并进入工作状态。 6. 固定螺丝：将编码器的印制板固定好，并且将编码器的前盖好后盖安装在一起。 7. 电池盒后盖：内部放置电池。 8. 铭牌：贴于编码器背面。 9. JTY－GD－G3、JTY－ZCD－G3N型探测器总线接口：旋接JTY－GD-G3、JTY-ZCD-G3N探测器。 10. JTY-GM-GST9611、JTW-ZOM-GST9611、JTW-ZOM-GST9612探测器。 11. 电池盖螺丝：将电池固定好。 12. 保护盖：保护后盖的总线接口，以免发生短路等事故。 五、使有及操作 1. 电池的初次安装 打开电池盖螺丝和电池盒后盖，将电池正确扣在电池扣上，装在电池盒内，盖好后盖，拧紧螺丝。
测速编码器技术参数 电机的位置检测在电机控制中是十分重要的，特别是需要根据精确转子位置控制电机运动状态的应用场合，如位置伺服系统。电机控制系统中的位置检测通常有：微电机解算元件，光电元件，磁敏元件，电磁感应元件等。这些位置检测传感器或者与电机的非负载端同轴连接，或者直接安装在电机的特定的部位。其中光电元件的测量精度较高，能够准确的反应电机的转子的机械位置，从而间接的反映出与电机连接的机械负载的准确的机械位置，从而达到精确控制电机位置的目的。本文主要介绍高精度的光电编码器的内部结构、工作原理与位置检测的方法。 一.光电编码器的介绍： 光电编码器是通过读取光电编码盘上的图案或编码信息来表示与光电编码器相连的电机转子的位置信息的。根据光电编码器的工作原理可以将光电编码器分为绝对式光电编码器与增量式光电编码器，下面我就这两种光电编码器的结构与工作原理做介绍。 1、绝对式光电编码器 绝对式光电编码器如图所示，他是通过读取编码盘上的二进制的编码信息来表示绝对位置信息的。编码盘是按照一定的编码形式制成的圆盘。图1是二进制的编码盘，图中空白部分是透光的，用“0”来表示;涂黑的部分是不透光的，用“1”来表示。通常将组成编码的圈称为码道，每个码道表示二进制数的一位，其中最外侧的是最低位，最里侧的是最高位。如果编码盘有4个码道，则由里向外的码道分别表示为二进制的23、22、21和20，4位二进制可形成16个二进制数，因此就将圆盘划分16个扇区，每个扇区对应一个4位二进制数，如0000、0001、…、1111。 按照码盘上形成的码道配置相应的光电传感器，包括光源、透镜、码盘、光敏二极管和驱动电子线路。当码盘转到一定的角度时，扇区中透光的码道对应的光敏二极管导通，输出低电平“0”，遮光的码道对应的光敏二极管不导通，输出高电
SDI高清编码器使用说明 一、产品图： 二、产品概述： SDI高清编码器是一款专业的高清音视频编码及复用产品，该产品具有1路SDI音视频输入接口，支持H.264编码格式，可同时对视频音频进行编码。输出TS双码流设计，可根据不同需要设置每一路的输出码流分辨率，该设备具有高集成，低成本的优势，可广泛应用于各种数字电视播出系统中。支持3U结构，一台机箱可插入16张采集卡，双电源冗余结构，系统更稳定。全面支持VLC解码操作。 三、应用范围： 1、网络电视高清编码器 2、可接入NVR硬盘录像机 2、数字标牌高清流服务器 3、视频会议系统视频服务器 4、网络会议系统视频采集 5、代替高清视频采集卡 6、酒店宾馆有线电视系统 四、主要特性： ·H.264 Baseline Profile编码 ·H.264 Main Profile编码 . H.264 High Profile编码 ·MJPEG/JPEG Baseline编码 ·音频编码支持MPEG1 Audio Layer 2 . CBR/VBR/ABR码率控制，16kbit/s～40Mbit/s . 网络接口采用1000M 全双工模式 · 1通道SDI输入，支持VGA转SDI输入 ·支持高达720P，1080P的高清视频输入 ·支持图像参数设置 ·支持HDCP协议，支持蓝光高清 ·支持HTTP，UTP，RTSP，RTMP，ONVIF 协议 · WEB操作界面，中英文配置界面可选 . WEB操作界面权限管理 ·支持广域网远程管理(WEB) ·支持双码流输出 . 主码流与副码流可以采用不同的网络协议进行传输 ·支持流分辨率设置
·支持音频MP3与AAC格式选择 ·支持音频输出流单声道与立体声切换 ·支持GOP帧率设置 . 支持码流增加水印功能，XY轴，字体可设置 . 支持一键恢复默认配置 ·支持机顶盒解码 ·低功耗电源设计 ·3U高档机箱，主备电源自动切换功能，保证了系统的稳定输入： 音频： 系统：
编码器输出信号类型 一般情况下，从编码器的光电检测器件获取的信号电平较低，波形也不规则，不能直接用于控制、信号处理和远距离传输，所以在编码器内还需要对信号进行放大、整形等处理。经过处理的输出信号一般近似于正弦波或矩形波，因为矩形波输出信号容易进行数字处理，所以在控制系统中应用比较广泛。 增量式光电编码器的信号输出有集电极开路输出、电压输出、线驱动输出和推挽式输出等多种信号形式。 1集电极开路输出 集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。根据使用的晶体管类型不同，可以分为NPN集电极开路输出（也称作漏型输出，当逻辑1时输出电压为0V，如图2-1所示）和PNP集电极开路输出（也称作源型输出，当逻辑1时，输出电压为电源电压，如图2-2所示）两种形式。在编码器供电电压和信号接受装置的电压不一致的情况下可以使用这种类型的输出电路。 图2-1 NPN集电极开路输出 图2-2 PNP集电极开路输出 对于PNP型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到漏型输入的模块中，具体的接线原理如图2-3所示。 注意：PNP型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入源型输入的模块中。
图2-3 PNP型输出的接线原理 对于NPN型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到源型输入的模块中，具体的接线原理如图2-4所示。 注意：NPN型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入的模块中。 图2-4 NPN型输出的接线原理 2.2电压输出型 电压输出是在集电极开路输出电路的基础上，在电源和集电极之间接了一个上拉电阻，这样就使得集电极和电源之间能有了一个稳定的电压状态，如图2-5。一般在编码器供电电压和信号接受装置的电压一致的情况下使用这种类型的输出电路。
BEN测速编码器在智能车舵机控制中的应用2．1 舵机工作原理 舵机在6 V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为7．2 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。图2为舵机供电电路。 舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时，控制电路将反馈信号与输入的控制脉冲信号相比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正向或反向转动，使减速齿轮组输出的位置与期望值相符。从而达到舵机精确控制转向角度的目的。舵机工作原理框图如图3所示。 2．2 舵机的安装与调节 舵机的控制脉宽与转角在-45°～+45°范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。车模在赛道上高速行驶，特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车，舵机的响应速度及其转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性，因此必须细心调试，逐一解决。由于舵机从执行转动指令到响应输出需占用一定的时间，因而产生舵机实时控制的滞后。虽然车模在进入弯道时能够检测到黑色路线的偏转方向，但由于舵机的滞后性，使得车模在转弯过程中时常偏离跑道，且速度越快，偏离越远，极大限制车模在连续弯道上行驶的最大时速，使得车模全程赛道速度很难进一步提高。为了减小舵机响应时间，在遵守比赛规则不允许改造舵机结构的前提下，利用杠杆原理，采用加长舵机力臂的方案来弥补这一缺陷，加长舵机力臂示意图如图4所示。
充注小车、运载小车定位使用说明 定位原理： 旋转编码器定位与老式的旋转变压器一样，实际上是一个计数器。我们目前使用的OMRON旋转编码器每旋转一周，能精确地发出1024脉冲，PLC依据旋转编码器发出的脉冲进行计数，再乖以固定机械变比与旋转半径的系数，就可以得出脉冲与实际行走距离的线性对应关系。 PLC利用高速计数模块QD62D读取旋转编码器的值并进行数字化处理，可以将脉冲数值转换成实际的距离值如mm。 目前我们设备都是利用旋转编码器的原始值进行处理的，所有触模屏上的距离值均为脉冲值而非实际距离值，这样在处理数据时比较方便直观。 根据这一对应关系利用普通变频器控制一般的三相鼠笼电机就能实现精度在1毫米左右定位系统，可以在许多定位要求不高的控制领域使用。 使用方法： 依据上述原理，定位系统定位首先必须选择一个参考点，以这点作为基准点，其它所有设置点均为到这一点的相对距离。当基点信号取的不稳定或不好，就会影响整个定位过程。 旋转编码器由一个联轴器与一套齿轮机构组合成一套测量机构。由于齿轮与齿轮之间存在间隙，运行一段时间后就会有误差积累，造成定位不准，这时不要改变屏上设定数据，而是在运行机构运行一段时间后，让运行机构回到基点，进行一次清零，就可以消除积累误差。 旋转编码器定位机构的故障主要有定位不准、或运行数据无变化等等。 定位不准主要是由测量机构之间的间隙，联轴器、齿轮相对打滑。 一种定位不准就是干扰，现场已采用了一端接地的屏蔽等措施。出错时请严格检查测量线路（包抱QD62D联接器）有无断线、短路、屏蔽不严、模块供电电压不足等问题。 还有一种定位不准表现在：由于测量机构所能测量的最大频率不超过500KHz，因此对于变化速度太快脉冲系统不能及时测量，造成定位不准。因此系统要运行平稳，不能有速度突变。
飞思卡尔智能车舵机和测速的控制设计与实现 时间：2010-04-1411:53:10来源：电子设计工程作者：雷贞勇谢光骥五邑大学 2．1舵机工作原理 舵机在6V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为7．2V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6V。图2为舵机供电电路。 舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时，控制电路将反馈信号与输入的控制脉冲信号相比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正向或反向转动，使减速齿轮组输出的位置与期望值相符。从而达到舵机精确控制转向角度的目的。舵机工作原理框图如图3所示。 2．2舵机的安装与调节 舵机的控制脉宽与转角在-45°～+45°范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。车模在赛道上高速行驶，特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车，舵机的响应速度及其转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性，因此必须细心调试，逐一解决。由于舵机从执行转动指令到响应输出需占用一定的时间，因而产生舵机实时控制的滞后。虽然车模在进入弯道时能够检测到黑色路线的偏转方向，但由于舵机的滞后性，使得车模在转弯过程中时常偏离跑道，且速度越快，偏离越远，极大限制车模在连续弯道上行驶的最大时速，使得车模全程赛道速度很难进一步提高。为了减小舵机响应时间，在遵守比赛规则不允许改造舵机结构的前提下，利用杠杆原理，采用加长舵机力臂的方案来弥补这一缺陷，加长舵机力臂示意图如图4所示。
绝对式旋转编码器CANopen接口 主要特征 高负荷牢固性，适合重工业CAN总线接口 壳体: φ58mm 轴径:实心轴φ6,φ10 mm 空心轴φ10mm 单圈分辨率: 最大16位 圈数: 最大14位 输出码制: 二进制BCD/GRAY码 机械结构 铝制法兰和壳体 不锈钢主轴 精密滚珠轴承, 密封 光栅盘由坚韧耐用塑料制成可编程参数 旋转方向(CW/CCW) 分辨率 零位可重设 最大/最小两个限位开关 波特率和CAN设备节点号 传输模式: 登记模式, 循环模式, 同步模式 电气特性 不受温度影响的红外接受器阵列 每个发光阵列仅一个接收光电二极管 隔离型总线 反极性保护 过压保护 技术参数 机械参数 壳体合金铝
附加增量式输出，差分TTL或差分1Vpp SIN/COS信号输出可选。 参数设置 编码器出厂波特率设置为250K，节点号设置为20H，循环时间为100ms。 X:变量 可以使用的功能代码 RX/TX为从上位机角度出发，即RX为编码器数据发出，TX为编码器数据接收。索引表：
命令字节说明: 故障代码列表 绝对式编码器设置说明： 下面涉及到的CAN总线数据个格式均是ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。 发送:000,2,01,00 启动所有节点 发送:000,2,01,NN 启动NN号节点 发送:000,2,02,00 停止所有节点 发送:000,2,02,NN 停止NN号节点 发送000,2,80,00 点动所有编码器 发送000,2,80,NN 点动NN号编码器 发送000,2,81,00 复位所有编码器 发送000,2,81,NN 复位NN号编码器 发送000,2,82,00 复位所有编码器通信端口
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课程设计报告 课程名称：微机原理课程设计 题目：基于51单片机的光电编码器测速
光电编码器是高精度位置控制系统常用的一种位移检测传感器。在位置控制系统中，由于电机既可能正转，也可能反转，所以要对与其相连的编码器输出的脉冲进行计数，要求相应的计数器既能实现加计数，又能实现减计数，即进行可逆计数。其计数的方法有多种，包括纯粹的软件计数和硬件计数。文中分别对这两种常用的计数方法进行了分析，对其优缺点进行了对比，最后提出了一种新的计数方法，利用80C51单片机内部的计数器实现对光电编码器输出脉冲的加减可逆计数，既节省了硬件资源，又能得到较高的计数频率。本设计就是由单片机STC89C52RC芯片，光电编码器和1602液晶为核心，辅以必要的电路，构成了一个基于51单片机的光电编码器测速器。该系统有两个控制按键，分别用于控制每秒的转速和每分钟的转速，并将速度用1602液晶显示出来。该测速器测速精准，具有实时检测的功能，操作简单。 关键词：光电编码器，51单片机，C语言，1602液晶
一、设计任务与要求 (4) 1.1 设计任务 (4) 1.2 设计要求 (4) 二、方案总体设计 (5) 2.1 方案一 (5) 2.2 方案二 (5) 2.3 系统采用方案 (5) 三、硬件设计 (7) 3.1 单片机最小系统 (7) 3.2 液晶显示模块 (7) 3.3 系统电源 (8) 3.4光电编码器电路 (8) 3.5 整体电路 (9) 四、软件设计 (10) 4.1 keil软件介绍 (10) 4.2 系统程序流程 (10) 五、仿真与实现 (12) 5.1 proteus软件介绍 (12) 5.2 仿真过程 (12) 5.3 实物制作与调试 (13) 5.4 使用说明 (14) 六、总结 (15) 6.1 设计总结 (15) 6.2 经验总结 (15) 七、参考文献 (16)
P O S I T A L编码器说明书 Prepared on 24 November 2020
POSITAL编码器资料 FRABA 编码器 德国博思特POSITAL编码器、POSITAL工业编码器、POSITAL倾角仪，POSITAL传感器、POSITAL线性传感器，POSITAL绝对值编码器、POSITAL旋转编码器等。 编码器行业领导者上海精芬德国博思特POSITAL编码器、POSITAL工业编码器、POSITAL倾角仪，POSITAL 传感器、POSITAL线性传感器，POSITAL绝对值编码器、POSITAL旋转编码器等，如需询价或详细信息，方案选型与精芬联系。德国POSITAL公司成立于1918年，致力于高端机电产品的研发及生产，是欧洲绝对值编码器产品的领跑者。该公司产品广泛应用于冶金、汽车制造、水利、物流、机械制造、木材加工、造船等行业。 以下021列举部分型号：OCD-S200G-1412-B15S-PRL、OCD-S200G-1212-B150-PRL、OCD-S200G-1212-B15S-CRW、OCD-S200G-1213-B150-CAW、OCD-S200B-1213-SA1C-CRS-150、OCD-S200G-1416-S060-PRL、OCD-S200G-1213-B15C-CAS-182、OCD-S200G-1416- S100-CAW、OCD-S200G-1212-C100-PRL、OCD-S200G-1412-B150-PRL、OCD-S100G-1212-B150-PAL、OCD-
S100G-0012-C100-PRL、OCD-S100G-1212-C10S-CRW-5m、OCD-S100G-1212-S100-PRL、OCD-S100G-1212- B15V-CAW-5m、OCD-S100G-0013-S100-PRL、OCD- S100G-1212-S10S-PRL、OCD-S100G-0016-S10S-PAL、OCD-S100B-1212-C10S-PRL、OCD-S100G-1416-C100-PRL、OCD-S100G-1213-C100-PA9、OCD-S100G-1213-C100-PAL、OCD-S100G-1212-S060-PRL-050、OCD- S100G-1212-B150-PRL、OCD-S100G-1213-C100-PRL、OCD-S100B-0016-B15S-CRW-136、OCD-S100G-1212-C100-PRL、OCD-S100G-1212-C100-CRW、OCD-S100G-1212-S060-PAL、OCD-S100B-0016-S060-PAL-135、OCD-S100G-0013-C100-PAL OCD-S100G-1213-T120-PRL、OCD-S100B-1212-S060-CRW、OCD-S100G-0016-T12C-CRW-163、OCD-S100G-1416-C10V-CAW-5m、OCD-S100G-1216-S10S-PRL、OCD-S100G-0016-T120-CRW、OCD-S100B-1212-C100-PRL、OCD-S100B-1212-B15V-CAW-5m、OCD-S100G-1212-B15S-PAL、OCD-S100B-0016-C100-CAW-5m、OCD-S100G-1212-C10S-PRL、OCD-S100B-0016-T120-CRW、OCD-S100G-1213-S10S-PRL、OCD-S100B-1213-C10S-PRL、OCD-S100G-0013-S060-PRL、OCD-S100B-0016-T120-PRL、OCD-SL00G-1213-SA1C-CRS-159、OCD-S100B-0016-B150-CRW、
摘要 光电编码器是高精度位置控制系统常用的一种位移检测传感器。在位置控制系统中，由于电机既可能正转，也可能反转，所以要对与其相连的编码器输出的脉冲进行计数，要求相应的计数器既能实现加计数，又能实现减计数，即进行可逆计数。其计数的方法有多种，包括纯粹的软件计数和硬件计数。文中分别对这两种常用的计数方法进行了分析，对其优缺点进行了对比，最后提出了一种新的计数方法，利用80C51单片机内部的计数器实现对光电编码器输出脉冲的加减可逆计数，既节省了硬件资源，又能得到较高的计数频率。本设计就是由单片机STC89C52RC芯片，光电编码器和1602液晶为核心，辅以必要的电路，构成了一个基于51单片机的光电编码器测速器。该系统有两个控制按键，分别用于控制每秒的转速和每分钟的转速，并将速度用1602液晶显示出来。该测速器测速精准，具有实时检测的功能，操作简单。 关键词：光电编码器，51单片机，C语言，1602液晶
目录 一、设计任务与要求 (3) 1.1 设计任务 (3) 1.2 设计要求 (3) 二、方案总体设计 (4) 2.1 方案一 (4) 2.2 方案二 (4) 2.3 系统采用方案 (4) 三、硬件设计 (6) 3.1 单片机最小系统 (6) 3.2 液晶显示模块 (6) 3.3 系统电源 (7) 3.4光电编码器电路 (7) 3.5 整体电路 (8) 四、软件设计 (9) 4.1 keil软件介绍 (9) 4.2 系统程序流程 (9) 五、仿真与实现 (11) 5.1 proteus软件介绍 (11) 5.2 仿真过程 (11) 5.3 实物制作与调试 (12) 5.4 使用说明 (13) 六、总结 (14) 6.1 设计总结 (14) 6.2 经验总结 (14) 七、参考文献 (15)
编码器使用说明 光电编码器基础 1.1 概述 光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。近10几年来，发展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置（角度）的检测。典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成。 一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用，在本书中主要针对旋转式光电编码器，如不特别说明，所提到的光电编码器则指旋转式光电编码器。 1.2 增量式光电编码器 1.2.1 原理及其结构 增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出A、B两相互差电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。同时还有用作参考零位的Z相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零。 增量式光电编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成，如图1-1所示。码盘上刻有节距相等的辐射状透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期；检测光栅上刻有A、B两组与码盘相对应的透光缝隙，用以通过或阻挡光源和光电检测器件之间的光线。它们的节距和码盘上的节距相等，并且两组透光缝隙错开1/4节距，使得光电检测器件输出的信号在相位上相差电度角。当码盘随着被测转轴转动时，检测光栅不动，光线透过码盘和检测光栅上的透过缝隙照射到光电检测器件上，光电检
实验三光电传感器转速测量实验 实验目的 1.通过本实验了解和掌握采用光电传感器测量的原理和方法。 2.通过本实验了解和掌握转速测量的基本方法。 实验原理 直接测量电机转速的方法很多，可以采用各种光电传感器，也可以采用霍尔元件。本实验采用光电传感器来测量电机的转速。 由于光电测量方法灵活多样，可测参数众多，一般情况下又具有非接触、高精度、高分辨率、高可靠性和相应快等优点，加之激光光源、光栅、光学码盘、CCD器件、光导纤维等的相继出现和成功应用，使得光电传感器在检测和控制领域得到了广泛的应用。光电传感器在工业上的应用可归纳为吸收式、遮光式、反射式、辐射式四种基本形式。图3.31说明了这四种形式的工作方式。 图3.31 光电传感器的工作方式 图3.32直射式光电转速传感器的结构图 直射式光电转速传感器的结构见图3.32。它由开孔圆盘、光源、光敏元件及缝隙板等组成。开孔圆盘的输入轴与被测轴相连接，光源发出的光，通过开孔圆盘和缝隙板照射到光敏元件上被光敏元件所接收，将光信号转为电信号输出。开孔圆盘上有许多小孔，开孔圆盘旋转一周，光敏元件输出的电脉冲个数等于圆盘的开孔数，因此，可通过测量光敏元件输出的脉冲频率，得知被测转速，即 n=f/N 式中：n - 转速f - 脉冲频率N - 圆盘开孔数。 反射式光电传感器的工作原理见图3.33，主要由被测旋转部件、反光片（或反光贴纸）、
反射式光电传感器组成，在可以进行精确定位的情况下，在被测部件上对称安装多个反光片或反光贴纸会取得较好的测量效果。在本实验中，由于测试距离近且测试要求不高，仅在被测部件上只安装了一片反光贴纸，因此，当旋转部件上的反光贴纸通过光电传感器前时，光电传感器的输出就会跳变一次。通过测出这个跳变频率f，就可知道转速n。 n=f 如果在被测部件上对称安装多个反光片或反光贴纸，那么，n=f/N。N-反光片或反光贴纸的数量。 图3.33 反射式光电转速传感器的结构图 实验仪器和设备 1. 计算机 n台 2. DRVI快速可重组虚拟仪器平台 1套 3. 并口数据采集仪（DRDAQ-EPP2）1台 4. 开关电源（DRDY-A）1台 5. 光电转速传感器（DRHYF-12-A） 1套 6. 转子/振动实验台（DRZZS-A）/(DRZD-A) 1 台 实验步骤及内容 1.光电传感器转速测量实验结构示意图如图3.34所示，按图示结构连接实验设备， 其中光电转速传感器接入数据采集仪A/D输入通道。 图3.34 转速测量实验结构示意图 2.启动服务器，运行DRVI程序，点击DRVI快捷工具条上的“联机注册”图标，选择 其中的“DRVI采集仪主卡检测”进行服务器和数据采集仪之间的注册。联机注册成功后，从DRVI工具栏和快捷工具条中启动“内置的Web服务器”，开始监听8500端口。 3.打开客户端计算机，启动计算机上的DRVI程序，然后点击DRVI快捷工具条上的“联 机注册”图标，选择其中的“DRVI局域网服务器检测”，在弹出的对话框中输入服务器IP地址（例如：192.168.0.1），点击“发送”按钮，进行客户端和服务器之间的认证，认证完毕即可正常运行客户端所有功能。 4.在收藏菜单栏中选中“实验指导书”菜单项打开WEB版实验指导书，在实验目录中
编码器 以下说明以V2.0版本的OVT/D-OIC-3000数字电视编码器为准。 1.2.1 面板说明 1）前面板总体图与说明 2) 按钮图与说明 ●“电源”指示灯： 电源指示灯，指示电源系统是否正常供电。 ●“RU”指示灯： 控制板运行指示灯，控制正常运行该指示灯为闪烁。 ●“CH1”“CH2”“CH3”“CH4”指示灯： 通道指示灯，当CH灭为前面板与主板通讯不正常；当CH为红色，表示主板无输入；绿色为正常。 ●显示设置液晶屏：显示系统状态和菜单设置。 ●方向键：移动液晶屏的光标位置/进行数值修改/选项切换。 ●“确认”键：菜单设置过程中的操作确认按钮，进入下一级菜单。 ●“返回”键：返回菜单，是否保存并执行 1.2.2 功能说明： MPEG-2编码器共6个按键：，，，，确认，返回。 ：对当前光标位置向左移动操作。 ：对当前的光标指向的项进行加操作；选项切换；确认字符（设置节目及服务提供商名称时）。 ：对当前的光标指向的项进行减操作；选项切换；显示可输入字符/字符翻页（设置节目及服务提供商名称时）。 ：对当前光标位置向右移动操作。 确认键：确认设定的内容。 返回键：退出此菜单。 1.2.3 具体说明 系统在开机时会显示如下的画面，表示四个通道的参数正在初始化。
图3－1 系统启动完成后首先显示的是设备名称,如下图： 图3－2 此时按“确认”键，系统进入控制状态选择界面。 图3－3 说明： Button control : 按键控制。 Net control : 网管控制。 此时光标会停留在Button control上，通过“确认”键可以进入按键控制状态，在进入按键控制状态下会出现设置界面： 图3－4 设置界面 channles set : 通道参数设置 Net set ：网管参数设置 此时光标会停留在channles set上按“确认”键进入通道的设置菜单： 图3—5
旋转编码器的安装与应用 1．项目训练目的 掌握旋转编码器的安装与使用方法。 2．项目训练设备 旋转编码器及相应耦合器一套。 3．项目训练内容 先熟悉旋转编码器的使用说明书。 (1)旋转编码的安装步骤及注意事项 ①安装步骤： 第一步：把耦合器穿到轴上。不要用螺钉固定耦合器和轴。 第二步：固定旋转编码器。编码器的轴与耦合器连接时，插入量不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，插入量5.2mm；E69-C06B型耦合器，插人量5.5mm；E69-Cl0B型耦合器，插入量7.lmm。 第三步：固定耦合器。紧固力矩不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，紧固力矩2.0kfg·cm；E69-C06B 型耦合器，紧固力矩2.5kgf·cm；E69B-Cl0B型耦合器，紧固力矩4.5kfg·cm。 第四步：连接电源输出线。配线时必须关断电源。 第五步：检查电源投入使用。 ②注意事项: 采用标准耦合器时，应在允许值内安装。如图5-1所示。 图5-1 标准耦合器安装 连接带及齿轮结合时，先用别的轴承支住，再将旋转编码器和耦合器结合起来。如图5-2所示。 图5-2 旋转编码器安装 齿轮连接时，注意勿使轴受到过大荷重。 用螺钉紧固旋转编码器时，应用5kfg·cm左右的紧固力矩。 固定本体进行配线时，不要用大于3kg的力量拉线。 可逆旋转使用时，应注意本体的安装方向和加减法方向。 把设置的装置原点和编码器的Z相对准时，必须边确定Z相输出边安装耦合器。 使用时勿使本体上粘水滴和油污。如浸入内部会产生故障。 (2)配线及连接 ①配线应在电源0FF状态下进行。电源接通时，若输出线接触电源线，则有时会损坏输出回路。 ②若配线错误，则有时会损坏内部回路，所以配线时应充分注意电源的极性等。 ③若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误动作或损坏。 ④延长电线时，应在10m以下。还由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会延长，所以有问题时，应采用施密特回路等对波形进行整形。 还有为了避免感应噪声等，也要尽量用最短距离配线。集成电路输人时，要特别注意。 ⑤电线延长时，因导体电阻及线间电容的影响。波形的上升、下降时间变长，容易产生信号间的干扰(串音)，因此应使用电阻小、线间电容低的电线(双绞线、屏蔽线)。