青岛理工大学
毕业设计（论文）题目全自动移载机电控系统设计
学生姓名：展翼
指导教师：
自动化工程学院电气专业
2011年6月16日
全自动移载机电控系统设计
摘要
全自动移载机可代替人工操作，在工厂流水线作业中完成产品成品的下线、堆垛等过程，提高生产效率，降低企业的人工成本。本文介绍了移载机的用途、工作原理, 阐述了其基于PLC控制的机械结构和电气结构设计思想。实际运行表明设计的自动化移载机硬件结构简单合理、运行稳定、软件升级容易。
全自动移载机在设计时采用了PLC控制，可编程控制器（PLC）采用易学易懂的梯形图语言,有着控制灵活方便、抗干扰能力强、运行稳定可靠等特点,采用PLC可提高加工效率，减轻工人劳动强度。完善的人机界面提供给操作者简易的操作方式，易学的编程语言提供给设计者能在更短的时间内设计出一套系统，以此带来的经济效益是无穷的。
关键词:移载机；PLC控制；I/O端口
ABSTRACT
Automatic move carry machine can replace human operation, completes the product finished off the factory assembly line work, stacking process, increase productivity, reduce labor costs. This article describes the move carry machine uses, how it works and illustrates its mechanical and electrical structures based on PLC control design thought. Actual automation move carry machine run shows that design simple and reasonable structure, stable hardware, software, upgrade easier.
Automatic move carry machine adopts PLC control at design time, programmable logic controllers (PLC) using easy to understand language of ladder diagram, with controlled flexibility, strong anti-interference ability, stable and reliable operation and so on, using PLC to improve processing efficiency, reduce the labor intensity of workers. Perfect man-machine interface is provided to an operation simple operation, easy to learn programming languages available to the designer can design a system in a short period of time, to bring economic benefits are endless.
KEY WORDS: move carry machine; PLC control; I/O port
目录
摘要.............................................................................................................................. I ABSTRACT .................................................................................................................. II 第1章绪论 (1)
第2章PLC简介 (2)
2.1可编程控制器简介 (2)
2.2PLC的来源 (2)
2.3PLC的发展 (2)
第3章主要元器件介绍 (3)
3.1欧姆龙—CP1H PLC (3)
3.1.1 CP1H外观 (3)
3.1.2 CP1H基本功能 (3)
3.2步进电机 (5)
3.2.1 步进电机简介 (5)
3.2.2 步进电机原理 (5)
3.2.3 步进电机基本参数及选型 (7)
3.3步进电机驱动器 (8)
3.3.1技术特点 (8)
3.3.2性能指标 (8)
3.3.3功能及使用 (8)
3.3.4输入信号 (9)
3.4行程开关 (10)
3.5触摸屏 (11)
第4章程序设计 (12)
4.1设计思路 (112)
4.2脉冲计算 (112)
4.3程序设计 (13)
4.3.1 I/O地址分配表 (14)
4.3.2 CP1H输入输出继电器与I/O 分配 (14)
4.3.3 系统程序设计 (14)
4.4步进电机、驱动器、PLC之间的连接 (15)
第5章结束语 (16)
致谢 (17)
参考文献 (18)
附录 (19)
第1章绪论
随着科学技术的日益发展，现代企业对物资的需求，对产品工序的控制，对成品的输出管理也与时俱进，传统的以人力搬运工件的场景已经越来越不适应企业的发展，也将企业拖向低效率、高支出的窘境。如何才能有效的提高物资流向、加工速度，有效的提高产品流向的准确性，缩短产品加工周期、加工时间已经成为许多企业追求的生产方式。移载机的出现使这个追求最终实现，因其具备的优点能够满足企业当今生产的要求在我国得到广大应用。
移载机是一种高效的自动搬运设备, 它利用移载小车在导轨上滑动, 可以高速地把负载从一个工位搬运至另一个工位, 同时根据实际需要, 也可以让它方便的翻转负载, 它是自动化生产线上一种重要的设备。现代工业产品制造中, 由于市场竞争的需要, 要求产品生产具有较高的生产效率、良品率和安全性,而移载机由于设备具有运行稳定、生产节拍快、不用人工操作、可24小时连续运转、设备成本低等优点,充分满足了高效率的自动化生产要求, 从而在制造业中得以广泛的应用。
以PLC作为主控制器，控制多个伺服系统进行空间的精确定位，可通过人机界面对移载机进行示教。其特点如下：
1）经济性：关键元件采用进口，设计、制造、集成自身完成，在保证设备可靠性的基础上，费用较国外降低。
2）高精度：在保持强度前提下，升降、旋转、回转、夹持部分采用轻型材料，降低运转惯量，提高设备制动性及控制精度。
3）高输送率：不需要人工将工件进行任何移动，输送率显著提高。
4）驱动方式：变频控制或伺服控制。
5）控制方式：PLC、触摸屏。
6）操作方式：触摸屏互动。
第2章 PLC简介
2.1 可编程控制器简介
可程序逻辑控制器（PLC，Programmable Logic Controller），乃是一种固态电子装置，主要利用输入/输出装置的回授信号及储存程序，控制机械或程序的操作。在工厂自动化（FA）系统中，PLC因为具备价格便宜、系统稳定及环境适应性佳的特点，故一直为自动化业界所采用。PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC已经广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，它具有高可靠性、抗干扰能力强、功能强大、灵活，易学易用、体积小，重量轻，价格便宜的特点
2.2 PLC的来源
在制造工业（以改变几何形状和机械性能为特征）和过程工业（以物理变化和化学变化将原料转化成产品为特征）中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，使得电气控制功能实现的程序化，这就是第一代可编程序控制器，英文名字叫Programmable Controller（PC）。
2.3 PLC的发展
随着电子技术和计算机技术的发生，PC的功能越来越强大，其概念和内涵也不断扩展。近年，工业计算机技术（IPC）和现场总线技术（FCS）发展迅速，挤占了一部分PLC市场，PLC增长速度出现渐缓的趋势，但其在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。
PLC主要呈现以下的发展：
1)产品规模向大、小两个方向发展大：I/O点数达14336点、32位为微处
理器、多CPU并行工作、大容量存储器、扫描速度高速化。小：由整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本。
2)PLC在闭环过程控制中应用日益广泛。
3)不断加强通讯功能。
4)新器件和模块不断推出高档的PLC除了主要采用CPU以提高处理速度
外，还有带处理器的EPROM或RAM的智能I/O模块、高速计数模块、远程I/O模块等专用化模块。
5)编程工具丰富多样，功能不断提高，编程语言趋向标准化有各种简单或
复杂的编程器及编程软件，采用梯形图、功能图、语句表等编程语言，亦有高档的PLC指令系统。
6)发展容错技术采用热备用或并行工作、多数表决的工作方式。
7)追求软硬件的标准化。
第3章主要元器件介绍
3.1 欧姆龙—CP1H PLC
3.1.1 CP1H外观
3.1.2 CP1H基本功能
CP1H的基本性能包括：处理速度：基本指令0.1μs，特殊指令0.3μs ；I/O 容量：最多7个扩展单元，开关量最大320点，模拟量最大37路；程序容量：20K 步；数据容量：3。CP1H通过内置的多种功能充实并强化了应用能力，并且缩短了追加复杂程序的设计时间。拥有诸多新增功能之后，这款全新的小型CP1H 可应用于纺织、包装、食品、印刷，以及一些需要驱动的功能，如线缆等多种工业控制场合，是目前同类产品中所少有的CP1H定位于小型机，但它却是基于CS/CJ平台的，因此具备了很多中型机的功能，如脉冲输出和模拟量输出等。
3.2 步进电机
3.2.1 步进电机简介
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
3.2.2 步进电机原理
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。步进电机是将电脉冲信号转变角位移或线位移的开环控制元件，电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和信号数，而不受负载变化影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转动一个步距角。这一线性关系的存在，再加上步进电机只有周期性误差而无累积误差等特点，使位置、速度的控制变得非常简单。
（1）反应式步进电机
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
①结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）。
②旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A 对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m，2/m，……，(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
③力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力F与（dФ/dθ）成正比S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积F与L*D*Br成正比L为铁芯有效长度，D为转子直径Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
（2）感应子式步进电机
①特点：感应子式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式某种程度上可以看作是低速同步的电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其
条件为C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
②分类
感应子式电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
3.2.3 步进电机基本参数及选型
（1）步进电机基本参数
①步距角的选择
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。
②静力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2~3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。
③电流的选择
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）。
（2）步进电机的选型
经过评估，本次移载机设计采用森创86BYG350CL-0601型号的步进电机。该步进电机为三相，步距角为0.6°/1.2°，相电流6.0A，保持转矩7N﹒m，转动惯量3480g﹒㎡，重量4KG，外形尺寸85*85*125（mm）。
3.3 步进电机驱动器
步进电机的驱动电路实际上是一种脉冲放大器，使脉冲具有一定的功率驱动能力，驱动电路是步进电机应用的关键是影响其性能发挥和可靠运行的一个重要因素。本立体车库控制系统步进电机驱动器采用德昌DCH-30806三相相混合式步进电机细分驱动器,采用2细分。
3.3.1技术特点
驱动电压：24V～70V 直流供电。正弦波细分恒流驱动。最大输出驱动电流6A/相。最大30000 步/转的十六种细分模式可选。输入信号光电隔离。可适应共阳、共阴、单/双脉冲多种模式。脱机保持功能。提供节能的自动半电流锁定功能。
3.3.2性能指标
（1）供电电源：24V～70VDC，容量0.2KVA.
（2）输出电流：峰值6A/相（Max）（输出电流可由面板拨码开关设定）。（3）驱动方式：正弦波恒流PWM控制。
（4）励磁方式：400 步/转，500 步/转，600 步/转，750 步/转，1000 步/转,1500 步/转2000 步/转，2500 步/转，3000 步/转，3750 步/转,5000 步/转，6000 步/转7500 步/转，10000 步/转，15000 步/转,30000 步/转。
（5）绝缘电阻：在常温常压下＞500MΩ.
（6）绝缘强度：在常温常压下0.5KV，1 分钟。
3.3.3功能及使用
（1）输出电流选择
本驱动器采用双极恒流方式，最大输出电流值为6A/相（峰值），通过驱动器侧板第7，8，9，10 四位开关的不同组合可以方便的选择16 种电流值，从0.4A 到6A，用户对输出电流的更改无须给驱动器重新上电即可生效。
（2）细分选择
用户可以通过驱动器面板上的第1、2、3、4 四位拨码开关选择共16 种细分模式，用电机每转的步数标识，既可以实现两相的步距（如两相标准半步400步/转）也可以提供类似五相的步距（如五相标准半步1000 步/转），用户可以
根据需要自行决定细分，用户对细分模式的更改需要给驱动器重新上电方可生效。
（3）单/双脉冲选择
通过驱动器侧板第5 位开关可选择单脉冲模式（第5 位为‘ON’）或双脉冲模式（第5 位为‘OFF’）。单脉冲模式下步进脉冲由脉冲端口接入，由方向端口的电平高低决定电机的运转方向；双脉冲模式下,驱动器从脉冲端口接收正转脉冲，从方向端口接收反转脉冲。无论是单脉冲还是双脉冲都以光耦从截止到导通作为有效接受信号，请根据实际的接线注意有效电平。用户对单/双脉冲模式的更改需给驱动器重新上电方可生效。
（4）自动半电流
通过驱动器侧板第 6 位拨码开关可选择是否开放自动半电流功能，当第 6 位拨码开关设为‘ON’时，驱动器工作若连续1秒没有接收到新的脉冲则自动进入半电流状态，相电流降低为标准值的50％，达到降低功耗的目的，在收到新的脉冲时驱动器自动退出半电流状态。用户对半流功能的更改无须给驱动器重新上电即可生效。
（5）脱机功能
输入脱机信号时，驱动器将切断电机各相绕组电流使电机轴处于自由状态，此时步进脉冲将不能被响应。此状态可有效降低驱动器和电机的功耗和温升。脱机控制信号撤消后驱动器自动恢复到脱机前的相序并恢复电机电流。当不需用此功能时，脱机端可悬空。
3.3.4输入信号
驱动器的接线端子采用可拔插端子，可以先将其拨下，接好线后再插上。本驱动器的输入信号采用双端接口，可以满足共阴、共阳、差分等多种接口形式。脉冲信号输入: 驱动器端口内置光耦，光耦导通一次被驱动器解释为一个有效脉冲。对于共阳极而言低电平有效（共阴为高电平有效），此时驱动器将按照相应的时序驱动电机运行一步。单脉冲模式时此信号端作为脉冲输入信号，双脉冲模式时此信号端作为正转脉冲输入信号。为了确保脉冲信号的可靠响应，光耦每次导通的持续时间不应少于10μs。本驱动器的信号响应频率为200KHz，过高的输入频率将可能得不到正确响应。
方向信号输入: 单脉冲模式下该信号作为控制电机的转向信号，该端内部光耦的通、断被解释为控制电机运行的两个方向。控制电机转向时，应确保方向信号领先脉冲信号至少10μs 建立,从而避免驱动器对脉冲的错误响应。双脉冲模式
下，该信号作为反转的脉冲输入信号，光耦导通一次被驱动器解释为一个有效脉冲。为了确保脉冲信号的可靠响应，光耦每次导通的持续时间不应少于10μs。脱机信号输入: 内部光耦处于导通状态时电机相电流被切断，转子处于自由状态（脱机状态）。光耦关断后电机电流恢复到脱机前的大小和方向。当不需用此功能时，脱机信号端可悬空。
3.4 行程开关
行程开关，位置开关（又称限位开关）的一种，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。通常，这类开关被用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。
在电气控制系统中，位置开关的作用是实现顺序控制、定位控制和位置状态的检测。用于控制机械设备的行程及限位保护。构造：由操作头、触点系统和外壳组成。
行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程、进行终端限位保护。在电梯的控制电路中，还利用行程开关来控制开关轿门的速度、自动开关门的限位，轿厢的上、下限位保护。
行程开关可以安装在相对静止的物体（如固定架、门框等，简称静物）上或者运动的物体（如行车、门等，简称动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开、合状态的改变去控制电路和机构的动作。
行程开关主要用于将机械位移转变成电信号，使电动机的运行状态得以改变，从而控制机械动作或用作程序控制。
行程开关真正的用武之地是在工业上，在那里它与其它设备配合，组成更复杂的自动化设备。
机床上有很多这样的行程开关，用它控制工件运动或自动进刀的行程，避免发生碰撞事故。有时利用行程开关使被控物体在规定的两个位置之间自动换向，从而得到不断的往复运动。比如自动运料的小车到达终点碰着行程开关，接通了翻车机构，就把车里的物料翻倒出来，并且退回到起点。到达起点之后又碰着起点的行程开关，把装料机构的电路接通，
开始自动装车。总是这样下去，就成了一套自动生产线，用不着人管，日以继夜地工作，节省了人的体力劳动。
3.5 触摸屏
触摸屏作为一种最新的电脑输入设备，它是目前最简单、方便、自然的一种人机交互方式。它赋予了多媒体以崭新的面貌，是极富吸引力的全新多媒体交互设备。事实上，触摸屏是一个使多媒体信息或控制改头换面的设备，它赋予多媒体系统以崭新的面貌，是极富吸引力的全新多媒体交互设备。发达国家的系统设计师们和我国率先使用触摸屏的系统设计师们已经清楚的知道，触摸屏对于各种应用领域的电脑已经不再是可有可无的东西，而是必不可少的设备。它极大的简化了计算机的使用，即使是对计算机一无所知的人，也照样能够信手拈来，使计算机展现出更大的魅力。
工作时，我们必须首先用手指或其它物体触摸安装在显示器前端的触摸屏，然后系统根据手指触摸的图标或菜单位置来定位选择信息输入。触摸屏由触摸检测部件和触摸屏控制器组成；触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；而触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行。
第4章程序设计
4.1 设计思路
移载机是生产制造过程中的搬运设备, 采用PLC可编程控制器控制, 通过光电开关、接近开关和行程开关等感应器件取得信号, 经PLC程序运算后驱动各执行元件, 如：电机、气缸等发出动作信号, 从而实现产品的自动化控制。移载机按不同的使用目的可以实现X、Y、Z三个方向的物品位移, 通过对夹具的不同设计, 可以实现移载物品本身的各种角度的旋转、翻转、倾斜等, 也可以根据不同的要求设计成多头移载机, 从而实现多个产品及工位的位移。
设计的自动化移载机由移载机本体、驱动部分、夹具部分、电气控制四个部分组成。移载机横梁上有行程开关(X10,X11 X12…) 用来感应移载机的运行位置, 以便控制移载机的运行速度和停止位置升降机有行程开关感升降机上升和下降位置夹紧机有行程开关感应夹紧和松开位置。
4.2 脉冲计算
脉冲当量应该根据传动系统的精度要求来确定。如果取得太大无法满足系统精度要求；如果取得太小，要么机械系统难以实现，要么对系统的精度和动态特性提出的要求过高，使经济性降低。对于开怀系统来说，一般取0.005~0.01mm 为宜。所以本系统选择脉冲当量为0.005mm，其机械实现由滚珠丝杠或传送带来实现，本论文略。
脉冲数量=移动距离*步进电机细分数/脉冲当量，由于系统采用2细分，所以脉冲数量=移动距离（m）*40000。
脉冲频率=移动速度*步进电机细分数/脉冲当量，由于系统采用2细分，所以脉冲频率=移动速度（m/s）*48000。
设从位置A移动到位置B所移动的坐标为（X，Y，Z），距离分别为x，y，z。计算出相应脉冲数量以及脉冲频率，存入相应的数据存储区。脉冲数及频率存储如表4.1。
表4.1 脉冲数及频率数据存储
4.3 程序设计
4.3.1 I/O地址分配表
部分I/O地址分配如下表：
表4.2 部分I/O地址分配表
4.3.2 CP1H输入输出继电器与I/O 分配
输入继电器：0.00～16.15（17 CH）
输出继电器：100.00～116.15（17 CH）
CP1H 中，输入继电器、输出继电器的开始通道编号是固定的。CP1H CPU 单元的内置输入输出中，输入继电器被分配为0 CH 及1 CH，输出继电器为100 CH 及101 CH。
CPM1A 系列扩展（I/O）单元中，输入继电器为2 CH 以后，输出继电器为102
CH 以后，按照连接顺序自动地分配。
注：CP1H 上不能连接CJ 系列基本I/O 单元。
4.3.3 系统程序设计
移载机工作流程如图4.1
图4.1 移载机工作流程图
4.4步进电机、驱动器、PLC之间的连接
步进电机、步进电机驱动器、PLC之间的开环系统图如图5.1。
图4.1 PLC控制步进电机系统图
硬件连接图如图5.2。
图4.2 步进电机控制系统接线图