自动控制理论课程设计
倒立摆系统的控制器设计
学生姓名：张萌
指导教师：谢昭莉
班级：自动化3班
重庆大学自动化学院
二O一六年十二月
课程设计指导教师评定成绩表
指导教师评定成绩：
指导教师签名：年月日
重庆大学本科学生课程设计任务书
摘要....................................................................... 错误！未定义书签。倒立摆系统的概述 (2)
2 数学模型的建立 (4)
2.1小车倒立摆物理模型的建立 (4)
2.2小车倒立摆实际数学模型的建立 (7)
3 开环响应分析 (8)
4 根轨迹法设计 (10)
4.1 未校正系统根轨迹分析 (10)
4.2根轨迹矫正及仿真 (11)
4.2.1根轨迹矫正 (11)
4.2.2Matlab计算和仿真 (12)
5 频域法设计 (14)
5.1未校正的bode图与奈奎斯特分析 (14)
5.2 频域法矫正 (15)
5.2.1 控制目标要求 (16)
5.2.2 矫正步骤 (16)
5.3 用Matlab进行阶跃响应仿真 (18)
6 PID控制器设计 (19)
6.1 控制器设计过程 (20)
7 课程设计总结 (23)
8参考资料 (24)
摘要
通过对一级倒立摆系统进行数学建模，得到摆杆角度和小车加速度之间的传递函数：
()()()22s ml
V s I ml s mgl
Φ=+- 首先从时域角度着手，分析直线一级倒立摆的开环单位阶跃响应和单位脉冲响应，得出该系统的开环响应是发散的这一结论。
利用根轨迹分析法，并借助Matlab 一级其中的Simulink 仿真系统辅助分析。通过加入超前校正校正环节，得到系统的校正函数，并且校正后的系统满足课设的要求，即最大超调量：
%10%
p σ≤，调整时间： 0.5(2%s t s =误差带）。同样，利用
频域分析法也得到校正环节的传递函数。对系统进行校正系统的静态位置误差函数常数为10，相位裕量为50
，增益裕量等于或大于10dB 。最后利用PID 控制器
设计出校正函数，并且也满足最大超调量：%15≤p ?，调节时间：误差带）%2(2s t s =。 通过以上的设计，得到一级倒立摆的控制器，对倒立摆进行有目的的控制，从
而达到预期的效果。
关键字：倒立摆 根轨迹分析法 频域分析法 PID
倒立摆系统的概述
倒立摆的种类：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。一级、二级、三级、四级乃至多级倒立摆。
系统的组成：倒立摆系统由倒立摆本体，电控箱以及控制平台（包括运动控制卡和PC机）三大部分组成。
工程背景：
(1) 机器人的站立与行走类似双倒立摆系统。
(2) 在火箭等飞行器的飞行过程中为了保持其正确的姿态要不断进行实时控制。
(3) 通信卫星要保持其稳定的姿态使卫星天线一直指向地球，使它的太阳能电池板一直指向太阳。
(4)为了提高侦察卫星中摄像机的摄像质量必须能自动地保持伺服云台的稳定消除震动。
(5) 多级火箭飞行姿态的控制也可以用多级倒立摆系统进行研究。
倒立摆系统是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合。
2 数学模型的建立
系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理等学科的知识和数学手段建立起系统内部变量、输入变量以及输出变量之间的数学关系。
2.1小车倒立摆物理模型的建立
M 小车质量1.096 Kg
m 摆杆质量0.109 Kg
b 小车摩擦系数0.1N/m/sec
l 摆杆转动轴心到质心长度0.25m
I 摆杆惯量0.0034 kg·m2
F 加在小车上的力
图直线一级倒立摆模型 x 小车位置
Φ摆杆与垂直向上方向的夹角
Θ摆杆与垂直向下方向的夹角
图小车及摆杆受力分析
N 和P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。
图 小车及摆杆受力分析
小车水平方向的合力：Mx F bx
N =-- （1） 摆杆水平方向的受力进行分析：()
22sin d x l N m
dt θ+= 即可化为：2cos sin N mx ml ml θθθθ=+- （2）
由方程（1）和（2）可以得到系统的第一个运动方程：
()2cos sin M m x bx ml ml F θθθθ+++-= （3）
摆杆力矩平衡方程：sin cos Pl Nl I θθθ--=
（4）
摆杆垂直方向的合力：()
22cos d l P mg m
dt θ-=
可化为：222sin ()cos d d P mg ml ml dt dt θθ
θθ
-=-- （5）
由方程（4）和（5）可以得到系统的第二个运动方程：
()2
sin cos I ml mgl mlx θ
θθ++=- （6）
系统的第一个运动方程：
()2cos sin M m x bx ml ml F θθθθ+++-=
系统的第二个运动方程：
()2
sin cos I ml mgl mlx θ
θθ++=-
用u 来代表被控对象的输入力F ，线性化后，两个运动方程如下（其中φπθ
+=）
()()2I ml mgl mlx
M m x bx ml u φφφ?+-=??++-=??
对上式进行拉普拉斯变换（令a x =
），得到摆杆角度和小车位移的传递函数： ()()()2
22s mls X s I ml s mgl
Φ=
+- （7）
摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：
()()()22s ml
V s I ml s mgl
Φ=
+- （8）
摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
2
24
32()()()()mls s q
b I ml M m mgl bmgl U s s s s s
q q q Φ=
+++-- （9）
其中
222
[()()]q M m I ml m l =++-。
2.2小车倒立摆实际数学模型的建立
1 倒立摆系统参数
符号 意义 数值 单位 M 小车质量 1.096 kg m 摆杆质量 0.109 kg b 摩擦系数 0.1 N/m/sec l 转轴到摆杆质心的长度
0.25 m I 摆杆转动惯量 0.0034 kg*m*m x 小车位置坐标 m θ 摆杆与垂直向下方向的夹角 rad φ 摆杆与垂直向上方向的夹角
rad F
施加在小车上的力
N
把上述参数代入，可以得到系统的实际模型。 摆杆角度和小车位移的传递函数：
2
2()0.02725()0.01021250.26705s s X s s Φ=
- （10）
摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：
2()0.02725
()0.01021250.26705s V s s Φ=
- （11）
摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
3
2() 2.35655()0.088316727.9169 2.30942s s
U s s s s Φ=+-- （12）
3 开环响应分析
由物理公式可得到小车位移和小车加速度的传递函数：
2()1
()X s V s s =
当输入为小车加速度时摆杆角度的单位阶跃响应： 已知摆杆角度和小车加速度的传递函数为：2()0.02725
()0.01021250.26705s V s s Φ=
-
在matlab 中建立m 文件zm1.m 内容如下： m=[0.02725]; n=[0.0102125 0 -0.26705]; t=0:0.1:20; step(m,n,t) axis([0 4 0 100]) 阶跃响应曲线：
系统阶跃响应曲线上升的斜率几乎趋近于无穷，且持续上升不能达到稳定状态，因此系统是不稳定的。
当输入为小车加速度时摆杆角度的单位脉冲响应
已知传递函数为：
2
()0.02725
()0.01021250.26705s V s s Φ=- 在matlab 中建立m 文件命名为zm2.m
内容如下： m=[0.02725];
n=[0.0102125 0 -0.26705]; t=0:0.1:20;
impulse(m,n,t)
axis([0 4 0 100])
脉冲响应曲线：
与单位阶跃响应同理，系统的单位脉冲响应也不能达到稳定，其曲线和单位阶跃响应曲线有相似的趋势。
综上，无论是单位阶跃响应还是单位脉冲响应，系统都是不稳定的。
然后利用Matlab中的Simulink仿真工具进行仿真，仿真系统的结构如下图。
摆杆角度的阶跃响应和脉冲响应分别如下两图所示。
摆杆角度的阶跃响应摆杆角度的脉冲响应
小车位置的阶跃响应、脉冲响应分别如下两图所示。
小车位置的阶跃响应小车位置的脉冲响应
根据上面已经得到系统的状态方程，利用MATLAB绘制出阶跃响应曲线如下图：
系统状态方程的阶跃响应
由上图可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。
4 根轨迹法设计
4.1 未校正系统根轨迹分析
已知其传递函数为：
2
()0.02725
()0.01021250.26705s V s s Φ=-，由Matlab 可以得出其对应的根轨迹如下图：
闭环传递函数的一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左到位于原点处，系统有两个极点 5.1136p =±，有一极点为正，根轨迹从两极点开始，经实轴在原点会合，并分离到正负虚轴上，并且沿着虚轴延伸到无穷远处，因此无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即直线一级倒立摆系统系统总是不稳定的。
4.2根轨迹矫正及仿真
4.2.1根轨迹矫正 传递函数
)
11.5)(11.5(6683
.226705.00102125.002725.0)
()
(-+=-*=
s s s s s A s φ
已知要求校正后系统性能指标满足：调整时间：
0.5(2%)s t s =；最大超调量：
%10%
p σ≤。
由公式
(10%
p e
ζπ
σ-=≤得到591.0≥ξ，不妨取0.6ζ=
由cos ζθ=，所以 938.0=θ(弧度)=53.77（度）=β，其中θ为位于第二象限的极点和O 点的连线与实轴负方向的夹角。 由调节时间：
0.5(2%)s t s =
所以得到：15≥n ω，不妨取15=n ω
所以可以由上面的得到期望的闭环主导极点：
(cos sin )n s j ωθθ=-+=—9±
j12
未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，不通过闭环期望极点，因此需要对系统进
行超前校正，设控制器为：
1()(1)
1c
c
s z Ts K s Ts s p α
αα++==≤++
计算超前校正装置应提供的相角，已知期望的闭环主导极点和系统原来的极点的相角和为：)
1211.14)(1289.4(6683
.2)1(j j S G +-+-∠
=∠=—108.2°
超前校正网络应该提供的超前相角：?=??=722.108-180c ? 对于最大的σ值的γ角度可由下式计算得到：
?==5.27)--2
1c ?βγ（π 超前校正的零点：7)
sin(sin =+=
c n C Z ?γγ
ω
超前校正的极点：?=+=
3.32sin )
sin(γ
?γωc n c p
由幅值条件
()()1
d d G s H s =，可得66.188=c k 所以超前校正函数为：3.32)
7(66.188)(++=s s s k
4.2.2Matlab 计算和仿真
编写m 文件命名为zm.m 进行阶跃响应分析 num=0.02725*188.66*[1,7]
den=[0.0102125 32.3*0.01021215 -0.26705 -0.26705*32.3]; sys=tf(num,den);
sys2=feedback(sys,1); t=0:0.01:20; step(sys2,t) axis([0 1 0 2]) 得到输出曲线如下：
《自动控制原理》 实验报告 姓名： 学号： 专业： 班级： 时段： 成绩： 工学院自动化系
实验一 典型环节的MATLAB 仿真 一、实验目的 1．熟悉MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 1．比例环节的传递函数为 K R K R R R Z Z s G 200,1002)(211 212==-=-=- = 其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-3所示。 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK 仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节1)(1=s G 和2)(1=s G ； ② 惯性环节11)(1+= s s G 和1 5.01 )(2+=s s G ③ 积分环节s s G 1)(1= ④ 微分环节s s G =)(1 ⑤ 比例+微分环节（PD ）2)(1+=s s G 和1)(2+=s s G ⑥ 比例+积分环节（PI ）s s G 11)(1+=和s s G 211)(2+= 四、实验结果及分析 图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK 图形
① 仿真模型及波形图1)(1=s G 和2)(1=s G ② 仿真模型及波形图11)(1+= s s G 和1 5.01)(2+=s s G 11)(1+= s s G 1 5.01 )(2+=s s G ③ 积分环节s s G 1)(1= ④ 微分环节
自动控制原理-PID控制特性的实验研究——实验报告
2010-2011 学年第1 学期 院别: 控制工程学院 课程名称: 自动控制原理 实验名称: PID控制特性的实验研究实验教室: 6111 指导教师: 小组成员（姓名，学号）: 实验日期：2010 年月日评分：
一、实验目的 1、学习并掌握利用MATLAB 编程平台进行控制系统复数域和时域仿真的方法； 2、通过仿真实验，学习并掌握应用根轨迹分析系统性能及根据系统性能选择系统参数的方法； 3、通过仿真实验研究，总结PID 控制规律及参数变化对系统性能影响的规律。 二、实验任务及要求 （一）实验任务 针对如图所示系统，设计实验及仿真程序，研究在控制器分别采用比例（P ）、比例积分（PI ）、比例微分（PD ）及比例积分微分（PID ）控制规律和控制器参数（Kp 、K I 、K D ）不同取值时，控制系统根轨迹和阶跃响应的变化，总结PID 控制规律及参数变化对系统性能、系统根轨迹、系统阶跃响应影响的规律。具体实验内容如下： ) s (Y ) s (R ) 6)(2(1 ++s s ) (s G c 1、比例（P ）控制，设计参数Kp 使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图上选择三种阻尼情况的Kp 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp 的变化情况。总结比例（P ）控制的规律。 2、比例积分（PI ）控制，设计参数Kp 、K I 使得由控制器引入的开环零点分别处于： 1）被控对象两个极点的左侧； 2）被控对象两个极点之间； 3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp 和K I 的变化情况。总结比例积分（PI ）控制的规律。 3、比例微分（PD ）控制，设计参数Kp 、K D 使得由控制器引入的开环零点分别处于： 1）被控对象两个极点的左侧； 2）被控对象两个极点之间； 3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制
实验报告 课程名称：自动控制原理 实验项目：典型环节的时域相应 实验地点：自动控制实验室 实验日期：2017 年 3 月22 日 指导教师：乔学工 实验一典型环节的时域特性 一、实验目的 1.熟悉并掌握TDN-ACC+设备的使用方法及各典型环节模拟电路的构成方法。
2.熟悉各种典型环节的理想阶跃相应曲线和实际阶跃响应曲线。对比差异，分析原因。 3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验设备 PC 机一台，TD-ACC+(或TD-ACS)实验系统一套。 三、实验原理及内容 下面列出各典型环节的方框图、传递函数、模拟电路图、阶跃响应，实验前应熟悉了解。 1．比例环节 (P) (1)方框图 (2)传递函数： K S Ui S Uo =) () ( (3)阶跃响应：) 0()(≥=t K t U O 其中 01/R R K = (4)模拟电路图： (5) 理想与实际阶跃响应对照曲线： ① 取R0 = 200K ；R1 = 100K 。 ② 取R0 = 200K ；R1 = 200K 。
2．积分环节 (I) (1)方框图 (2)传递函数： TS S Ui S Uo 1 )()(= (3)阶跃响应： ) 0(1)(≥= t t T t Uo 其中 C R T 0= (4)模拟电路图 (5) 理想与实际阶跃响应曲线对照： ① 取R0 = 200K ；C = 1uF 。 ② 取R0 = 200K ；C = 2uF 。
1 Uo 0t Ui(t) Uo(t) 理想阶跃响应曲线 0.4s 1 Uo 0t Ui(t) Uo(t) 实测阶跃响应曲线 0.4s 10V 无穷 3．比例积分环节 (PI) (1)方框图： (2)传递函数： (3)阶跃响应： (4)模拟电路图： (5)理想与实际阶跃响应曲线对照： ①取 R0 = R1 = 200K；C = 1uF。 理想阶跃响应曲线实测阶跃响应曲线 ②取 R0=R1=200K；C=2uF。 K 1 + U i(S)+ U o(S) + Uo 10V U o(t) 2 U i(t ) 0 0 .2s t Uo 无穷 U o(t) 2 U i(t ) 0 0 .2s t
自动控制原理实验 ——第七次实验
一、实验目的 （1）了解数字PID控制的特点，控制方式。 （2）理解和掌握连续控制系统的PID控制算法表达式。 （3）了解和掌握用试验箱进行数字PID控制过程。 （4）观察和分析在标PID控制系统中，PID参数对系统性能的影响。 二、实验容 1、数字PID控制 一个控制系统中采用比例积分和微分控制方式控制，称之为PID控制。数字PID控制器原理简单，使用方便适应性强，可用于多种工业控制，鲁棒性强。可以用硬件实现，也可以用软件实现，也可以用如见硬件结合的形式实现。PID控制常见的是一种负反馈控制，在反馈控制系统中，自动调节器和被控对象构成一个闭合回路。模拟PID控制框图如下： 输出传递函数形式： ()1 () ()p i d U s D s K K K s E s s ==++ 其中Kp为调节器的比例系数，Ti为调节器的积分常数，Td是调节器的微
分常数。 2、被控对象数学模型的建立 1）建立模型结构 在工程中遇到的实际对象大多可以表示为带时延的一阶或二价惯性环节，故PID 整定的方法多从这样的系统入手，考虑有时延的单容被控过程，其传递函数为： 0001 ()1 s G s K e T S τ-=? + 这样的有时延的单容被控过程可以用两个惯性环节串联组成的自平衡双容被控过程来近似，本实验采用该方式作为实验被控对象，如图3-127所示。 001211 ()11 G s K T S T S =? ?++ 2）被控对象参数的确认 对于这种用两个惯性环节串联组成的自平衡双容被控过程的被控对象，在工程中普遍采用单位阶跃输入实验辨识的方法确认0T 和τ，以达到转换成有时延的单容被控过程的目的。单位阶跃输入实验辨识的原理方框如图3-127所示。 对于不同的 、 和K 值，得到其单位阶跃输入响应曲线后，由 010()0.3()Y t Y =∞和020()0.7()Y t Y =∞得到1t 和2t ，再利用拉氏反变换公式得到
实验一 MATLAB 及仿真实验（控制系统的时域分析） 一、实验目的 学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点 1、 系统的典型响应有哪些？ 2、 如何判断系统稳定性？ 3、 系统的动态性能指标有哪些？ 三、实验方法 （一） 四种典型响应 1、 阶跃响应： 阶跃响应常用格式： 1、)(sys step ；其中sys 可以为连续系统，也可为离散系统。 2、),(Tn sys step ；表示时间范围0---Tn 。 3、),(T sys step ；表示时间范围向量T 指定。 4、),(T sys step Y =；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 2、 脉冲响应： 脉冲函数在数学上的精确定义：0 ,0)(1)(0 ?==?∞ t x f dx x f 其拉氏变换为：) ()()()(1)(s G s f s G s Y s f === 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式： ① )(sys impulse ； ② ); ,();,(T sys impulse Tn sys impulse ③ ),(T sys impulse Y = （二） 分析系统稳定性 有以下三种方法： 1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图； 2、 利用tf2zp 求出系统零极点； 3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 （三） 系统的动态特性分析 Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.
《汇编语言程序设计》实验报告 年级、专业、班级姓名 实验题目实验3：汇编程序的循环结构的使用 实验时间2013年4月15 实验地点DS1421 实验成绩实验性质□验证性 设计性□综合性教师评价： □算法/实验过程正确；□源程序/实验内容提交□程序结构/实验步骤合理；□实验结果正确；□语法、语义正确；□报告规范； 其他： 评价教师签名： 一、实验目的 通过一个排序算法，来熟悉和掌握利用汇编语言实现循环处理能力的程序。 二、实验项目内容 1 编写一个整数数组内的元素排序的程序 2 需要排序数组大小为10个DW的整数 3 按照从低到高输出这10个数字 4 要求撰写必要程序模块设计图和主要的流程 三、实验过程或算法（源程序） assume cs:code,ds:data data segment dw 1234h,2a45h,345bh,45c7h,5678h,4321h,5432h,6543h,7654h,0d765h table db '0123456789abcde' data ends stack segment db 32 dup(0) stack ends code segment start: mov ax,data mov ds,ax
mov di,0 mov ax,stack mov ss,ax mov sp,32 mov cx,9 s0: mov ax,ds:[si] push cx s1: add si,2 cmp ax,ds:[si] jb change s2: loop s1 xchg ax,ds:[si] xchg ax,ds:[di] mov si,0 mov di,0 pop cx loop s0 mov ax,data mov ds,ax mov si,0 call show mov ax,4c00h int 21h change: mov ax,ds:[si] mov di,si jmp s2 show: push es push di push ax push bx push cx push dx mov ax,0b800h mov es,ax mov di,160*12+2*10 mov cx,10 show1: push cx
实验二数字PID 控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID 控制中，使用的是数字PID 控制器。 一、位置式PID 控制算法 按模拟PID 控制算法，以一系列的采样时刻点kT 代表连续时间t ，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID 位置式表达式： 式中，D p d I p i T k k T k k == ,，e 为误差信号（即PID 控制器的输入） ，u 为控制信号（即控制器的输出）。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。 二、连续系统的数字PID 控制仿真 连续系统的数字PID 控制可实现D/A 及A/D 的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP 的实时PID 控制都属于这种情况。 1．Ex3设被控对象为一个电机模型传递函数Bs Js s G += 21 )(，式中 J=0.0067,B=0.1。输入信号为)2sin(5.0t π，采用PD 控制，其中5.0,20==d p k k 。采用ODE45方法求解连续被控对象方程。 因为Bs Js s U s Y s G +==21 )()()(，所以u dt dy B dt y d J =+22，另y y y y ==2,1，则?? ???+-==/J)*u ((B/J)y y y y 12221 ，因此连续对象微分方程函数ex3f.m 如下 functiondy=ex3f(t,y,flag,para) u=para; J=0.0067;B=0.1; dy=zeros(2,1); dy(1)=y(2);
成绩 北京航空航天大学 自动控制原理实验报告 学院自动化科学与电气工程学院 专业方向电气工程及其自动化 班级120311 学号12031019 学生姓名毕森森 指导教师 自动控制与测试教学实验中心
实验一一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间2014.10.28 实验编号29 同组同学无 一、实验目的 1. 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2. 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3. 学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 1. 建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间TS。 2. 建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间TS。 三、实验原理 1．一阶系统：系统传递函数为： 模拟运算电路如图1- 1所示： 图 1- 1 由图 1-1得 在实验当中始终取R 2= R 1 ，则K=1，T= R 2 C，取时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1。 2．二阶系统: 其传递函数为： 令=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示：
图1-3 取R 2C 1=1 ，R 3C 2 =1，则及ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1 四、实验设备 HHMN-1电子模拟机一台、PC 机一台、数字式万用表一块 五、实验步骤 1. 确定已断开电子模拟机的电源，按照实验说明书的条件和要求，根据计算的电阻电容值，搭接模拟线路； 2. 将系统输入端 与D/A1相连，将系统输出端 与A/D1相； 3. 检查线路正确后，模拟机可通电； 4. 双击桌面的“自控原理实验”图标后进入实验软件系统。 5. 在系统菜单中选择“项目”——“典型环节实验”；在弹出的对话框中阶跃信号幅值选1伏，单击按钮“硬件参数设置”，弹出“典型环节参数设置”对话框，采用默认值即可。 6. 单击“确定”，进行实验。完成后检查实验结果，填表记录实验数据，抓图记录实验曲线。 六、实验结果 1、一阶系统。
实验题目：PID控制实验 学生姓名：学号： 区队：日期： 学科名称现代控制系统实验 实验目的 1.理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法；掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法； 2.通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握闭环PID控制系统的设 计方法； 3.掌握闭环PID控制器参数整定的方法；理解和掌握控制系统设计中稳定 性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。 实验设备倒立摆实验箱、MATLAB6.5 实验原理PID控制原理分析： 由前面的讨论已知实际系统的物理模型： Kp=30，Ki=0，Kd=0.5 60 122 .6 ) ( 2- = s s G 对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如图3-37，图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。 图1 PID控制结构框图 其中s K s K K s KD D I P + + =)( 此次实验只考虑控制摆杆的角度，小车的位置是不受控的，即摆杆角度的单闭环控制，立起摆杆后，会发现小车向一个方向运动直到碰到限位信号。那么要使倒立摆稳定在固定位置，还需要增加对电机位置的闭环控制，这就形成了摆杆角度和电机位置的双闭环控制。立摆后表现为电机在固定位置左右移动控制摆杆不倒。
实验步骤： 1、使用MATLAB/Simulink 仿真软件建立以下控制模型： 图2 PID 控制模块组成 2、按照PID 参数整定方法调整PID 参数，设计PID 控制器。 3、在倒立摆教学实验软件中进行PID 控制器的仿真验证。 实验结果： 1、PID 参数整定： 设置PID 控制器参数，令Kp=1，Ki=0，Kd=0，仿真得到以下图形： 012345678910 00.5 1 1.5 2 2.53 3.5 4 4.5 x 1030时间t/s 摆杆角度Kp=1，Ki=0，Kd=0 从图中看出，曲线发散，控制系统不稳定。令Kp=20，Ki=0，Kd=0，仿真得到以下图形： 0246810 00.5 1 1.5 22.533.5 4 时间t/s 摆杆角度 Kp=20，Ki=0，Kd=0
自动控制原理实验报告 一、实验名称：一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 二、实验目的 1、了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系 2、学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法 3、学习阶跃响应的测试方法 三、实验内容 1、建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的响应曲线，测定过渡过程时间T s 2、建立二阶系统电子模型，观测并记录不同阻尼比的响应曲线，并测定超调量及过渡过程时间T s 四、实验原理及实验数据 一阶系统 系统传递函数： 由电路图可得，取则K=1，T分别取：0.25, 0.5, 1 T 0.25 0.50 1.00 R2 0.25MΩ0.5M Ω1MΩ C 1μ1μ1μ T S 实测0.7930 1.5160 3.1050 T S 理论0.7473 1.4962 2.9927 阶跃响应曲线图1.1 图1.2 图1.3 误差计算与分析 （1）当T=0.25时，误差==6.12%； （2）当T=0.5时，误差==1.32%； （3）当T=1时，误差==3.58% 误差分析：由于T决定响应参数，而,在实验中R、C的取值上可能存在一定误差，另外，导线的连接上也存在一些误差以及干扰，使实验结果与理论值之间存在一定误差。但是本实验误差在较小范围内，响应曲线也反映了预期要求，所以本实验基本得到了预期结果。 实验结果说明 由本实验结果可看出，一阶系统阶跃响应是单调上升的指数曲线，特征有T确定，T越小，过度过程进行得越快，系统的快速性越好。 二阶系统 图1.1 图1.2 图1.3
系统传递函数： 令 二阶系统模拟线路 0.25 0.50 1.00 R4 210.5 C2 111 实测45.8% 16.9% 0.6% 理论44.5% 16.3% 0% T S实测13.9860 5.4895 4.8480 T S理论14.0065 5.3066 4.8243 阶跃响应曲线图2.1 图2.2 图2.3 注：T s理论根据matlab命令[os,ts,tr]=stepspecs(time,output,output(end),5)得出，否则误差较大。 误差计算及分析 1）当ξ=0.25时，超调量的相对误差= 调节时间的相对误差= 2）当ξ=0.5时，超调量的相对误差==3.7% 调节时间的相对误差==3.4% 4）当ξ=1时，超调量的绝对误差= 调节时间的相对误差==3.46% 误差分析：由于本试验中，用的参量比较多，有R1,R2,R3,R4;C1,C2;在它们的取值的实际调节中不免出现一些误差，误差再累加，导致最终结果出现了比较大的误差，另外，此实验用的导线要多一点，干扰和导线的传到误差也给实验结果造成了一定误差。但是在观察响应曲线方面，这些误差并不影响，这些曲线仍旧体现了它们本身应具有的特点，通过比较它们完全能够了解阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系，不影响预期的效果。 实验结果说明 由本实验可以看出，当ωn一定时，超调量随着ξ的增加而减小，直到ξ达到某个值时没有了超调；而调节时间随ξ的增大，先减小，直到ξ达到某个值后又增大了。 经理论计算可知，当ξ=0.707时，调节时间最短，而此时的超调量也小于5%，此时的ξ为最佳阻尼比。此实验的ξ分布在0.707两侧，体现了超调量和调节时间随ξ的变化而变化的过程，达到了预期的效果。 图2.2 图2.1 图2.3
《计算机网络》实验报告 一、实验目的 掌握3种UTP线缆的制作；了解3类UTP线缆的作用并能将其用于实际的网络组网；了解与布线有关的标准与标准组织 了解计算机网络组网的层次化原则；掌握局域网组网中从物理层到网络层所应完成的一般任务；掌握PING和IPCONFIG等命令的使用 学会简单组网；培养初步的协同工作能力 二、实验项目内容 5类UTP与6类UTP双绞线； 布线有关的标准组织及标准； 3种UTP线缆的作用和线图：直连线（Straight-thru），交叉线(Crossover)和反接线（Rollover）； 制作直连线并进行网络互联的练习； 计算机网络组网的一般任务和层次化原则； 按要求进行网络拓扑连接和配置； PING和IPCONFIG实用网络工具
三、实验过程或算法（源程序） 按照网线的制作步骤制作网线： 准备工作：准备RJ45卡线钳一把，水晶头，网线； 制作步骤：共有四步，可以简单归纳为四个字：“剥”，“理”，“插”，“压” 1.剥线：剥线的长度为13mm～15mm，不宜太长或太短； 2.理线：按顺序整理平，遵守规则，否则不能正常通信； 3.插线：一定要平行插入到线顶端，以免触不到金属片； 4.检测：发射器和接收器两端的灯同时亮为正常。 （2）组网 在交换机上用做好的网线连接相邻的电脑，最后在cmd中用Ping命令检查是否连接成功。 四、实验结果及分析和（或）源程序调试过程 （1）结果及分析 有两种网线水晶头接线的方式：交叉线和直连线。我选择的是直连线式，按照双绞线颜色白橙,橙,白绿,蓝,白蓝,绿,白棕,棕的顺序插入并压制好，检验发现只有2,3,6,7连上了，然后跟同组的同学合力又做了两根,都能全部连上。把做好的网线连接到交换机上,成功验证了简单组网。 （2）个人小结
自动控制原理实验报告 学院： 班级： 姓名： 学号：
西安交通大学实验报告 课程自动控制原理实验日期2014 年12月22 日专业班号交报告日期 2014 年 12月27日姓名学号 实验五直流电机转速控制系统设计 一、实验设备 1.硬件平台——NI ELVIS 2.软件工具——LabVIEW 二、实验任务 1.使用NI ELVIS可变电源提供的电源能力，驱动直流马达旋转，并通过改变电压改变 其运行速度； 2.通过光电开关测量马达转速； 3.通过编程将可变电源所控制的马达和转速计整合在一起，基于计算机实现一个转速自 动控制系统。 三、实验步骤 任务一：通过可变电源控制马达旋转 任务二：通过光电开关测量马达转速 任务三：通过程序自动调整电源电压，从而逼近设定转速
编程思路：PID控制器输入SP为期望转速输出，PV为实际测量得到的电机转速，MV为PID输出控制电压。其中SP由前面板输入；PV通过光电开关测量马达转速得到；将PID 的输出控制电压接到“可变电源控制马达旋转”模块的电压输入控制端，控制可变电源产生所需的直流电机控制电压。通过不断地检测马达转速与期望值对比产生偏差，通过PID控制器产生控制信号，达到直流电机转速的负反馈控制。 PID参数：比例增益：0.0023 积分时间：0.010 微分时间：0.006 采样率和待读取采样：采样率：500kS/s 待读取采样：500 启动死区：电机刚上电时，速度为0，脉冲周期测量为0，脉冲频率测量为无限大。通过设定转速的“虚拟下限”解决。本实验电机转速最大为600r/min。故可将其上限值设为600r/min，超过上限时，转速的虚拟下限设为200r/min。 改进：利用LabVIEW中的移位寄存器对转速测量值取滑动平均。
Record the situation and lessons learned, find out the existing problems and form future countermeasures. 姓名：___________________ 单位：___________________ 时间：___________________ PID控制电机实验报告
编号：FS-DY-20618 PID控制电机实验报告 摘要 以电机控制平台为对象，利用51单片机和变频器，控制电机精确的定位和正反转运动，克服了常见的因高速而丢步和堵转的现象。电机实现闭环控制的基本方法是将电机工作于启动停止区，通过改变参考脉冲的频率来调节电机的运行速度和电机的闭环控制系统由速度环和位置环构成。通过PID调节实现稳态精度和动态性能较好的闭环系统。 关键词：变频器PID调节闭环控制 一、实验目的和任务 通过这次课程设计，目的在于掌握如何用DSP控制变频器，再通 过变频器控制异步电动机实现速度的闭环控制。为实现闭环控制，我们需完成相应的任务： 1、通过变频器控制电机的五段调速。
2、通过示波器输出电机速度变化的梯形运行图与s形运行图。 3、通过单片机实现电机转速的开环控制。 4、通过单片机实现电机的闭环控制。 二、实验设备介绍 装有ccs4.2软件的个人计算机，含有ADC模块的51单片机开发板一套，变频器一个，导线若干条。 三、硬件电路 1.变频器的简介 变频器（Variable-frequency Drive，VFD）是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、等组成。变频器靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，变频器还有很多的保护功能。随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。 2.变频器的使用 变频器事物图变频器原理图
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① 比例环节 相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。 分析知： 1、比例环节是一条平行于实轴的直线。 2、比例系数越大，越远离实轴。 ② 惯性环节 相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。 相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。 分析知： 惯性环节s因子系数越小，系统越快速趋于稳定。 ③ 积分环节 相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。 ④ 微分环节 相应的SIMULINK仿真模型及其单位阶跃响应波形如图所示。 分析知： 积分环节先趋于稳定，后开始开始不稳定。 微分环节开始稳定中间突变而后又趋于稳定。 ⑤ 比例+微分环节（PD）
实验二 数字PID 控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID 控制中，使用的是数字PID 控制器。 一、位置式PID 控制算法 按模拟PID 控制算法，以一系列的采样时刻点kT 代表连续时间t ，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID 位置式表达式： 式中，D p d I p i T k k T k k ==,，e 为误差信号（即PID 控制器的输入） ，u 为控制信号（即控制器的输出）。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。 二、连续系统的数字PID 控制仿真 连续系统的数字PID 控制可实现D/A 及A/D 的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP 的实时PID 控制都属于这种情况。 1．Ex3 设被控对象为一个电机模型传递函数Bs Js s G +=21)(，式中J=,B=。输入信号为)2sin(5.0t π，采用PD 控制，其中5.0,20==d p k k 。采用ODE45方法求解连续被控对象方程。 因为Bs Js s U s Y s G +==21)()()(，所以u dt dy B dt y d J =+22，另y y y y ==2,1，则
?? ???+-==/J)*u ((B/J)y y y y 12221 ，因此连续对象微分方程函数如下 function dy = ex3f(t,y,flag,para) u=para; J=;B=; dy=zeros(2,1); dy(1) = y(2); dy(2) = -(B/J)*y(2) + (1/J)*u; 控制主程序 clear all; close all; ts=; %采样周期 xk=zeros(2,1);%被控对象经A/D 转换器的输出信号y 的初值 e_1=0;%误差e(k-1)初值 u_1=0;%控制信号u(k-1)初值 for k=1:1:2000 %k 为采样步数
-150-100 -50 50 实验一 典型环节的模拟研究及阶跃响应分析 1、比例环节 可知比例环节的传递函数为一个常数： 当Kp 分别为0.5，1，2时，输入幅值为1.84的正向阶跃信号，理论上依次输出幅值为0.92，1.84，3.68的反向阶跃信号。实验中，输出信号依次为幅值为0.94，1.88，3.70的反向阶跃信号， 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%. 在误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 2、 积分环节 积分环节传递函数为： （1）T=0.1(0.033)时，C=1μf (0.33μf )，利用MATLAB ，模拟阶跃信号输入下的输出信号如图： T=0.1 T=0.033 与实验测得波形比较可知，实际与理论值较为吻合，理论上T=0.033时的波形斜率近似为T=0.1时的三倍，实际上为8/2.6=3.08，在误差允许范围内可认为满足理论条件。 3、 惯性环节 i f i o R R U U -=TS 1 CS R 1Z Z U U i i f i 0-=-=-=15 20
惯性环节传递函数为： K = R f /R 1,T = R f C, （1） 保持K = R f /R 1 = 1不变，观测T = 0.1秒，0.01秒（既R 1 = 100K,C = 1μf ， 0.1μf ）时的输出波形。利用matlab 仿真得到理论波形如下： T=0.1时 t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3%,读数误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值 较为接近。 T=0.01时 t s （5%）理论值为30ms,实际测得t s =40ms 相对误差为：（40-30）/30=33.3% 由于ts 较小，所以读数时误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较为接近 （2） 保持T = R f C = 0.1s 不变，分别观测K = 1，2时的输出波形。 K=1时波形即为（1）中T0.1时波形 K=2时，利用matlab 仿真得到如下结果： t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3% 读数误差较大 K 理论值为2，实验值4.30/2.28， 1 TS K )s (R )s (C +-=
实验报告实验名称：积分分离PID控制算法课程名称：计算机控制系统 姓名：蓝娜 学号：12062115 班级：电气2班 指导老师：陈雪亭 日期：2014年11月11日
实验背景：在数字控制系统中，积分控制分量的引入主要是为了消除静差，提高系统的精度。但在过程启动、停车或大幅度改变设定值时，由于产生较大的偏差，加上系统本身的惯性和滞后，在积分作用下，计算得到的控制量将超出执行机构可能的最大动作范围对应的极限控制量，结果产生系统输出的较大超调，甚至引起系统长时间的振荡，这对大多数的生产过程是不允许的，由此引进积分分离PID 算法，既保持了积分作用，又可减少超调量，使系统的控制性能得到较大的改善。 实验基本思想：在偏差e(k)较大时，暂时取消积分作用；当偏差e(k)小于某个阈值时，才将积分作用投入。 1）根据实际需要，设定一个阈值ε>0。 2）当|e(k)|>ε，即偏差较大时，采用PD 控制，可避免大的超调，又使系统有较快的响应。 3）当|e(k)|<=ε,即偏差较小时，采用PID 控制或PI 控制，可保证系统的控制精度。 积分分离形式：u(k)=Kp{e(k)+)]1()([)(0--+∑=k e k e T Td j e Ti T k j β} 式中β=1（|e(k)<=ε|） 或β=0 （|e(k)|>ε） 实验目的：利用Simulink 设计数字PID 控制器，加入模块Switch ，通过调整阈值实现积分分离，并通过Simulink 仿真与标准PID 控制进行比较。 实验线路图： 普通PID 控制线路：上次实验得到较好系统性能的整定后的参数为Kp=600，Ki=450，Kd=26。此次实验会在上次实验的基础上作进一步的改进，引入积分分离。
实验1 控制系统典型环节的模拟实验（一） 实验目的： 1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 实验原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。 实验内容及步骤 实验内容： 观测比例、惯性和积分环节的阶跃响应曲线。 实验步骤： 分别按比例，惯性和积分实验电路原理图连线，完成相关参数设置，运行。 ①按各典型环节的模拟电路图将线接好(先接比例)。(PID先不接) ②将模拟电路输入端(U i)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 ③按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。 ④同理得积分和惯性环节的实际响应曲线，它们的理想曲线和实际响应曲线。 实验数据
实验二控制系统典型环节的模拟实验（二） 实验目的 1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 实验仪器 1．自动控制系统实验箱一台 2．计算机一台 实验原理 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。 实验内容及步骤 内容： 观测PI，PD和PID环节的阶跃响应曲线。 步骤： 分别按PI，PD和PID实验电路原理图连线，完成相关参数设置，运行 ①按各典型环节的模拟电路图将线接好。 ②将模拟电路输入端(U i)与方波信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 ③用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变参数，重新观测结果。 实验数据 实验结论及分析
自动控制原理实验报告 课程编号： ME3121023 专业 班级 姓名 学号 实验时间：
实验目的和要求： 通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。 一、实验仪器、设备（软、硬件）及仪器使用说明 自动控制实验系统一套 计算机（已安装虚拟测量软件---LABACT）一台 椎体连接线18根 实验一线性典型环节实验 （一）、实验目的： 1、了解相似性原理的基本概念。 2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。 3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式，熟悉各典型环 节的参数（K、T）。 4、学会时域法测量典型环节参数的方法。 （二）、实验内容： 1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和 比例积分微分环节。 2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。 3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。 （三）、实验要求： 1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。 2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算 各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。 3、分别画出各典型环节的理论波形。 5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。 （四）、实验原理： 实验原理及实验设计： 1．比例环节：Ui-Uo的时域响应理论波形： 传递函数： 比例系数： 时域输出响应：
CAD课程第1次实验报告任务及模板 实验一AutoCAD基本图形绘制 （成绩__________） 一、实验目的 1、掌握直线、园、园弧等命令 2、掌握对象捕捉的方法 3、掌握图幅设置、视图控制 二、实验项目内容 （1）将图幅设置成2号图纸放大100倍。 （2）完成图1-1的绘制，采用多种坐标形式。 图1-1 基本绘制命令练习 （3）采用line、arc、circle、solid、trace绘制图1-2
图1-2基本绘制命令练习 （4）采用pline的命令绘制图1-3 图1-3基本绘制命令练习 请对上面的过程进行抓图，并进行说明。要求对命令、参数、过程进行详细的叙述。 三、实验过程 1、将图幅设置成2号图纸放大100倍。 命令: limits 重新设置模型空间界限: 指定左下角点或[开(ON)/关(OFF)] <0.0000,0.0000>: 指定右上角点<420.0000,297.0000>: 594,420 命令: zoom 指定窗口的角点，输入比例因子(nX 或nXP)，或者 [全部(A)/中心(C)/动态(D)/范围(E)/上一个(P)/比例(S)/窗口(W)/对象(O)] <实时>: s 输入比例因子(nX 或nXP): 100 2、完成图1-1的绘制，采用多种坐标形式。 命令: line 指定第一点: 5000,5000 指定下一点或[放弃(U)]: 5000,15000 指定下一点或[放弃(U)]: 15000,15000 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: 15000,5000 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: c
命令: line 指定第一点: 指定下一点或[放弃(U)]: @10000,0 指定下一点或[放弃(U)]: @0,10000 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: @-10000,0 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: c LINE 指定第一点: 指定下一点或[放弃(U)]: @10000<0 指定下一点或[放弃(U)]: @10000<90 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: @10000<180 指定下一点或[闭合(C)/放弃(U)]: c
2016～2017学年第一学期《自动控制原理》实验报告 年级：2014级班号： 姓名：He学号： 成绩：教师： 实验设备及编号： 实验同组人名单： 实验地点：电气工程学院自动控制原理实验室实验时间：2016年10月
目录： 实验一典型环节的电路模拟 (3) 一、实验目的 (3) 二、实验内容 (3) 三、实验电路图及参数 (3) 四、实验分析 (10) 五、实验思考题 (11) 实验二二阶系统的瞬态响应 (12) 一、实验目的 (12) 二、实验设备 (12) 三、实验电路图及其传递函数 (12) 四、实验结果及相应参数 (14) 五、实验分析 (16) 六、实验思考题 (16) 实验五典型环节和系统频率特性的测量 (17) 一、实验目的 (17) 二、实验设备 (17) 三、传递函数.模拟电路图及波特图 (17) 四、实验思考题 (22) 实验六线性定常系统的串联校正 (24) 一、实验目的 (24) 二、实验设备 (24) 三、实验电路图及其实验结果 (24) 四、实验分析 (28) 五、实验思考题 (28) 实验七单闭环直流调速系统 (29) 一、实验目的 (29) 二、实验设备 (29) 三、PID参数记录表及其对应图像 (30) 四、PID控制参数对直流电机运行的影响 (37)
实验一典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．熟悉THKKL-B 型模块化自控原理实验系统及“自控原理软件”的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。 三、实验电路图及参数 1．比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。 它的传递函数与方框图分别为： 图1-1比例环节的模拟电路 图中后一个单元为反相器，其中R0=200k。 当U i(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K 时的响应曲线如图1-2 所示。 若比例系数K=1 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k。