第八届全国大学生智能汽车技术报告
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第八届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学 校： 常州大学
队伍名称： Cold Rain
参赛队员： 丁杰月
雷蕾
吕传龙
带队教师： 储开斌 何宝祥
第八届全国大学生智能汽车技术报告
I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
第八届全国大学生智能汽车技术报告
I
摘要
本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了电磁智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车系统以以Freescale 半导体公司16 位单片机MC9S12XS128为核心为核心控制器.通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。我们使用三极管进行电磁信号放大，通过AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用PID 算法进行控制。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合Matlab 以及labVIEW 制作的上位机平台进行了大量测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
关键字：MC9S12XS128，电磁，PID 控制，Matlab ，labVIEW 。
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目录
第一章 引言 (1)
第二章 智能车总体设计方案 (2)
2.1 章节概述 (2)
2.2 系统总体方案设计 (2)
第三章 机械结构调整与优化 (4)
3.1 车模的总体组装及中心的调整 (4)
3.1.1 车模的总体组装 (4)
3.1.2 智能车重心的调整及车重的减轻 (5)
3.1.3 智能车舵机的安装 (5)
3.2 前轮定位的调整 (4)
3.2.1 主销后倾角 (6)
3.2.2 主销内倾 (6)
3.2.3 前轮前束角 (7)
3.3 差速机构的调整 (8)
第四章 硬件电路设计 (9)
4.1 赛道检测模块 (9)
4.1.1 电磁传感器的选择 (9)
4.1.2 放大电路的选择 (9)
4.2 舵机模块 (10)
4.3 速度检测模块 (11)
4.4 电机控制模块 (11)
4.5 单片机模块 (12)
4.6 液晶模块 (13)
4.7 电源管理模块 (13)
4.7.1 5V 电压供电模块 (13)
4.8 干簧管模块 (15)
第五章 控制软件设计 (14)
5.1 软件整体设计 (15)
5.2 PID 控制介绍 (16)
5.3 赛道信息处理 (18)
5.3.1 传感器偏差获取 (18)
5.3.2 舵机控制 (18)
5.3.3 弯道转角分析 .................................................................... 错误！未定义书签。
5.4 速度决策 ...................................................................................... 错误！未定义书签。
5.4.1 速度决策分析 (19)
5.4.2 速度跟随 ............................................................................ 错误！未定义书签。
5.5 其他控制 (21)
第六章 开发工具、制作、安装、调试过程 (21)
6.1 开发调试工具 (21)
6.2 液晶屏按键调试 (23)
6.3 无线调试模块 (24)
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I
第七章 模型车主要参数 (26)
第八章 结论 ........................................................................................................................ X XVII 参考文献 ........................................................... I 附录A 车模系统比赛源程序 ............................................................................................... II
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第一章 引言
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。全国大学生智能车竞赛已经成功举办了七届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。通过比赛，促进了高等学校素质教育，培养了大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发了大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造了条件。
竞赛要求在规定的汽车模型平台上，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等位微控制器作为核心控制模块，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。
本智能车系统是以飞思卡尔公司生产的 16位微控制器 MC9S12XS128作为核心控制单元，通过传感器采集与处理、转向舵机控制、光电编码器速度采集、电机转速控制等，最终实现一套能够自主寻迹的智能小车软硬件控制系统。 本技术报告共七章，包括小车系统的总体设计、硬、软件系统组成各部分的分 析、系统控制策略的阐述等。其中，第一章为引言，主要介绍了智能汽车研究背景、智能车竞赛的现状与发展以及技术报告的整体框架安排；第二章为智能车总体方案设计，主要包括小车系统模板设计的基本要求和框架结构；第三章为智能车机械结构调整及优化，主要包括智能车各部分机械结构调整的概况；第四章为智能车硬件系统的设计，详细地介绍了小车硬件系统的组成部分，包括： 信号电感、舵机、电机、测速编码器以及 MC9S12XS128 微控制器；第五章为智能车软件控制策略介绍，包括起跑线、十字弯等道路识别以及赛道类型判断和舵机、电机控制算法；第六章介绍了在智能车开发、制作、安装、调试工具；第七章为智能车主要技术参数说明。
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第二章 智能车总体设计方案
2.1 章节概述
本章主要介绍了本组电磁车的总体设计方案和设计思路，在以后的章节里，将对整个系统从机械结构、硬件电路、控制算法三个方面进行更为细致的分析介绍。
2.2 系统总体方案设计
图2.1 整体结构框图
一个完整的智能小车是一个完整的系统，主要包括八个模块。下面将介绍这八个模块，分别是传感器模块，控制器模块，电源模块，测速模块，舵机控制模块，电机驱动模块，起跑线检测模块和液晶显示及键盘模块。
1）传感器模块：通过感知电感发生的电流电压变化得到赛道的偏移量。
2）控制器模块：其中 MC9S12XS128 是系统的控制核心。它负责接收赛道信息、小车速度等反馈信息，并对这些信息进行处理，得到合适的控制量来对舵机与驱动电机进行控制。
4）电源模块：根据得到的赛道偏移量计算出要舵机要转向的角度和电机输出速度。
5）测速模块：采用200线编码器精确速度控制。相对于自制编码器具有精度高，但价格相对较高。最后权衡之后，选择了200线编码器进行控制。
6）舵机控制模块：舵机采用S3010立式安装。
7）起跑线检测模块：本小车采用的起跑线检测传感器为干簧管。 磁铁附近存在的强磁场引发干簧管闭合， 从而进行控制。
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3 8）液晶显示及键盘模块：液晶显示和按键是用来方便调试之用。通过液晶上的显示，我们完成了数据记录为后面的数据拟合打下了基础。按键动态修改RAM 的变量的值，节约了很多时间。
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I 第三章 机械结构调整与优化
在智能车的制作过程中，发现当智能车在高速行驶时，其机械结构的优化能在很大程度上提高车体运行时的稳定性。现结合实际调试情况，介绍模型车机械结构各个参数的调整对智能车稳定运行所起到的作用。
3.1 车模的总体组装及重心的调整
3.1.1 车模的总体组装
小车的设计为单排电感循迹。我们用碳杆将电感与地面倾斜45度架出，电池与主板放在车身的中后方。
为了方便调试，我们的车加上了一块液晶屏和几个按键，放在小车主板右侧，小车整体图片如图3.1所示：
图3.1 小车整体图
3.1.2 智能车重心的调整
从空气动力学角度上讲，影响赛车行驶稳定性的三个主要内容是：下压力，阻力以及灵敏性。大的下压力可以增大赛车的抓地能力，从而提高赛车的过弯极限，减小后轮的侧滑，保证赛车行驶稳定性。但同时下压力的增加却带来赛
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车阻力的增加，不可避免的却会牺牲赛车的部分极速。而且下压力的增加会导致前轮负荷增大，转向灵敏性降低。所以底盘以及其它部件的安装及布局应该综合考虑。
另外车体重心位置对赛车加减速性能、转向性能和稳定性都有较大影响。重心调整主要包括重心高度和前后位置的调整。理论上，赛车重心越低稳定性越好。而对于赛车重心前后调整方面，根据车辆运动学理论，车身重心前移，会增加转向，但降低转向的灵敏度（因为大部分重量压在前轮，转向负载增大），同时降低后轮的抓地力，容易产生后轮漂移；而重心后移，会减少转向，但增大转向灵敏度，后轮抓地力也会增加。
根据以上两方面理论的研究，我们对底盘及其他模块整体布局的调整方案如下：
一、重心调整：为了尽可能的降低重心，可以采取两种措施，一是降低底盘，从整车最底层开始降低，但是由于赛道中会出现坡道，所以地盘的降低只能是微调。另一方面是所有模块的安装尽可能低，主要包括低位主板，降低支架的高度等措施。在重心前后位置调整方面，将电池向后微调，以确定合适的车体重心，让车模更加适应比赛赛道
二、底盘调整：由于为了降低重心，减小赛车行驶阻力，主要部件的布局一定，形成车头到车尾斜向上的布局，这样如果赛车底盘与跑道面保持水平时，赛车顶部气流要比底部快，速度差会在上层表面产生一个净负压，我们将其称为“升力”。为了克服这个升力，以使赛车具有一定的抓地能力，是得赛车加减速性能达到较佳水平，提高转弯的极限以及防止后轮漂移，同时，不能使下压力过大，以影响赛车的转向灵敏性，我们将底盘也进行了一定调整，合理利用车模配件将底盘稍有降低。
3.1.3 智能车舵机的安装
在舵机的安装过程中，我们发现，将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。我们增长了舵机的摆臂，而且两条拉杆的长度也在合理的范围内做了相应的调整。虽然加大力臂会加快舵机的转向，但是力臂的长度和力矩是成反比的，会导致舵机有一个空转的角度，所以要在多次的实验中选择合适的。
第八届全国大学生智能汽车技术报告3.2 前轮定位的调整
为了小车转弯的可靠和稳定，我们将小车的前轮调成主销内倾，还有前束，至于具体多少角度，根据的是实际不断的调试。
3.2.1 主销后倾角
主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。它在车辆转弯时会产生与车轮偏转方向相反的回正力矩，使车轮自动恢复到原来的中间位置上。所以，主销后倾角越大，车速越高，前轮自动回正的能力就越强，但是过大的回正力矩会使车辆转向沉重。通常主销后倾角值设定在1°到3°。如图3.2。
图3.2
3.2.2 主销内倾
对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于过大的内倾角也会增大转向阻力，增加轮胎磨损，所以在调整时可以近似调整为0°~3°左右，不宜太大。如图3.3。
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图3.3
3.2.3 前轮前束角
前轮前束角是指前轮中心线与小车纵向中心线的夹角。它的作用是保证汽车行驶的性能，减少轮胎的磨损，前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，前束适当会抵消这种偏斜减少轮胎磨损，考虑到车轮与地面的摩擦力正比于扒地力，对小车加减速性能有重要影响我们调整了前束角，并在一定程度上减轻了车轮的磨损。如图3.4。
如图3.4
第八届全国大学生智能汽车技术报告3.3 差速机构的调整
在车实际跑的过程中，我们发现，后面两个轮的相对松紧程度，也就是差速对拐弯有很大的影响。差速太紧，则拐弯容易甩尾，速度快的时候很容易甩出去，但是差速如果太松，虽然会改善转弯性能，但是严重影响了直线上的加减速，而且齿轮的咬合也不是很好，对齿轮会有一定的损坏。所以，后面两个轮子的相对松紧程度要适中，经过多次的调试，我们得出了比较满意的效果，即将模型车放到跑到上，用手抓住后轮的一只轮子使其不能转动，在赛道上推车子转弯，如果车子能够稍轻松的推动，则此时的差速器为最适合。当然，实际还需要根据不同的赛道和车的机械性能进行相应的微调。调节差速可以通过工具旋紧或者旋松右后轮来得到合适的差速控制，其实就是适当的调整两片轴承的压力以满足后轮驱动和差速的要求。
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第四章 硬件电路设计
智能车是个输入输出的随动控制系统，
4.1 赛道检测模块
4.1.1 电磁传感器的选择
电磁传感器检测路面信息的原理是由电感和电容并联产生相应的特定频率谐振，其频率的设定为跑到信息频率的附近，再由谐振感应跑到上由变化的电流产生的变化的磁场，从而产生相应的交流电压，再将相应的交流的电压进行放大、整流和滤波从而变化成相应的电压。
我们采用电磁感应线圈的方案测量赛道上100mA 左右20KHz 交流电所产生的磁场。线圈感应到的信号是很微弱的，要放大电路放大。再将放大后的交流信号通过检波得到直流信号。
图4.1 电磁传感器图
4.1.2 放大电路的选择
由于使用运算放大器价格高，电路复杂，电磁干扰比较严重，而且宽带运放存在一个致命的缺点，容易自激。鉴于此，我们采用三极管单管共射放大电路。 传感器电路我们选择10mH 的电感，利用谐振网络Q 值最高，感应电压最大的原理，利用公式1为10mH 电感选择合适的谐振电容。计算出的谐振电容为6.3nF ，由于没有6.3nF 的电容，故我们选择6.8nF 的电容。
LC fo π?=21
公式1
10mH 电感感应到的电压只有几十毫伏，所以放大电路的放大倍数要不小于100倍，采用β>150的三极管C1815放大，完全满足要求，而且电路简单检波电路采用二极管检波，简单可靠，而且检波电路的输入信号已经放大到3V 左右，输入信号足够强，完全可以使用二极管检波。由于我们采用数字化传感器信号，要求检波后的电压幅值尽量大，这样传感器的安装高度就可以高一些，方便跑坡
第八届全国大学生智能汽车技术报告道。但太高的话又会增加盲区，经过反复试验最终我们选择了这个方案。
图4.2 放大电路的工作原理图
图4.3 三极管放大工作原理
4.2 舵机模块
舵机选用官网指定的M3010。我们采用通过整流直接接电源方案以提高其相应速度。
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图4.4 M3010
4.3 速度检测模块
图4.5 编码器
4.4 电机控制模块
速度检测有两个方案可以选择。方案一利用霍尔传感器和磁钢测量速度；方案二，采用脉冲编码器测量速度。因为第一种方案测量精度低，不可靠，但是第二种方法唱成本高，机械安装复杂，而且属于有接触式的测量，会增加电机的负载，但都属于可以克服的困难。最后选择了第二种方案。
第八届全国大学生智能汽车技术报告电机部分我们传统的7971构建H桥进行控制。
：
图4.6 直流电机驱动原理框图
4.5 单片机模块
我们采用飞思卡尔半导体公司出产的MC9S12XS128的单片机最小系统，具有稳定，方便的优点。
图4.7 最小系统板图片
4.6 液晶显示模块
按键我们使用12864小液晶，在主函数的循环运行之前调用这个模块达到调试
第八届全国大学生智能汽车技术报告的目的。
图4.8 液晶模块
4.7 电源管理模块
4.7.1 5V电压供电模块
图4.9 5V电压驱动原理图
4.8 干簧管模块
由于电磁组的起始线是直径为7.5 - 15mm，高度为1-3mm ，表面磁场强度为3000-5000Gs的永磁铁，就可以用霍尔元件或干簧管来检测。但是使用霍尔元件需要提供电源，而且霍尔元件是有磁场方向限制的，而且赛道上的磁铁方向的摆放方向是随机的，这就给检测带来了很大的麻烦。而干簧管没有这种限制，使用方便，结果可靠。最终确定使用干簧管检测起始线。
为防止漏检起跑线，在小车每边并联两个干簧管，增加检测范围，即共用4个干簧管对起跑线进行检测。
干簧管是一种磁敏的特殊开关。它通常由两个或三个既导磁又导电材料做成的簧片触点，被封装在充有惰性气体(如氮、氦等)或真空的玻璃管里，玻璃
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管内管内平行封装的簧片端部重叠，并留有一定间隙或相互接触以构成开关的常开或常闭接点。当通过一定强度的磁场时，干簧管就会吸合，其实它就像一个开关一样，开和关取决于是否经过磁场。利用此特点，通过上拉接到单片机的中断口，使单片机快速响应起跑线信号。起跑线检测模块电路如图所示：
图4.10 干簧管电路设计
第五章控制软件设计
智能车比赛规则要求，小车够自主识别偏离赛道中心线的位置，并按照其引导的轨迹行走，在不冲出跑道的前提下尽可能的追求速度，并能够正确识别起跑线停车。
5.1 软件整体设计
因此，设计智能车软件控制策略的基本原则是：在保证智能车能够稳定运行的基础上，尽量做好智能车的路径优化和寻找尽可能大的稳定速度。
基于如上原则，智能车软件控制总体流程如图5.1：
图5.1 软件控制总流程图
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毕业论文管理系统分析与设计 班级：信息管理与信息系统 1102 指导教师：黄立明 学号： 0811110206 姓名：高萍
毕业论文管理系统 摘要 (3) 一．毕业论文管理系统的系统调研及规划 (3) 1．1 项目系统的背景分析 (3) 1．2毕业论文信息管理的基本需求 (3) 1．3 毕业论文管理信息系统的项目进程 (4) 1．4 毕业论文信息管理系统的系统分析 (4) 1.4.1系统规划任务 (4) 1.4.2系统规划原则 (4) 1.4.3采用企业系统规划法对毕业论文管理系统进行系统规划 (5) 1.4.3.1 准备工作 (5) 1.4.3.2定义企业过程 (5) 1.4.3.3定义数据类 (6) 1.4.3.4绘制UC矩阵图 (7) 二．毕业论文管理系统的可行性分析 (8) 2.1.学院毕业论文管理概况 (8) 2.1.1毕业论文管理的目标与战略 (8) 2.2拟建的信息系统 (8) 2.2.1简要说明 (8) 2.2.2对组织的意义和影响 (9) 2.3经济可行性 (9) 2.4技术可行性 (9) 2.5社会可行性分析 (9) 2.6可行性分析结果 (10) 三．毕业论文管理系统的结构化分析建模 (10) 3.1组织结构分析 (10) 3.2业务流程分析 (11) 3.3数据流程分析 (11) 四．毕业论文管理系统的系统设计 (13) 4.1毕业论文管理系统业务主要包括 (13) 4.2毕业论文管理系统功能结构图 (13) 4.3代码设计 (14) 4.4，输入输出界面设计 (15) 4.4.1输入设计 (15) 4.4.2输出设计 (15) 4.5 数据库设计 (15) 4.5.1需求分析 (15) 4.5.2数据库文件设计 (16) 4.5.2数据库概念结构设计 (17) 五．毕业论文管理系统的系统实施 (18) 5.1 开发环境 (18) 5.2 调试与测试过程 (19)
第六章习题解答 2、利用梯形公式和Simpson 公式求积分2 1 ln xdx ? 的近似值，并估计两种方法计算值的最大 误差限。 解：①由梯形公式： 21ln 2 ()[()()][ln1ln 2]0.3466222 b a T f f a f b --= +=+=≈ 最大误差限 3''2 ()111 ()()0.0833******** T b a R f f ηη-=-=≤=≈ 其中，(1,2)η∈ ②由梯形公式： 13()[()4()()][ln14ln()ln 2]0.38586262 b a b a S f f a f f b -+= ++=++≈ 最大误差限 5(4)4()66 ()()0.0021288028802880 S b a R f f ηη-=-=≤≈， 其中，(1,2)η∈。 4、推导中点求积公式 3''()()()()() ()224 b a a b b a f x dx b a f f a b ξξ+-=-+<
常州大学毕业设计（论文）开题报告概述表
规模、超大规模集成电路和微型计算机的出现，为机电一体化的发展提供了充分的物质基础。 我国是从20世纪80年代初才开始进行这方面的研究和应用。国务院成立了机电一体化领导小组。并制定“九五”规划和2010年发展纲要时充分考虑了国际上关于机电一体化技术的发展动向和由此可能带来的影响。机电一体化的主要发展方向大致有以下几个方面 1.智能化 智能化是21世纪机电一体化技术的一个重要发展方向。人工智能在机电一体化的研究中日益得到重视，机器人与数控机床的智能化就是重要应用之一。这里所说的“智能化”是对机器行为的描述，是在控制理论的基础上，吸收人工智能、运筹学、计算机科学、模糊数学、心理学、生理学和混沌动力学等新思想、新方法，使它具有判断推理、逻辑思维及自主决策等能力，以求得到更高的控制目标。 2.模块化 模块化是一项重要而艰巨的工程。由于机电一体化产品种类和生产厂家繁多，研制和开发具有标准机械接口、电气接口、动力接口和环境接口等的机电一体化产品单元是一项十分复杂但又非常重要的事情。如研制集减速、智能调速、电机于一体的动力单元，具有视觉、图像处理、识别和测距等功能的控制单元，以及各种能完成典型操作的机械装置等。
3.网络化 由于网络的普及，基于网络的各种远程控制和监视技术方兴未艾，而远程控制的终端设备本身就是机电一体化产品。现场总线和局域网技术的应用使家用电器网络化已成大势，利用家庭网络将各种家用电器连接成以计算机为中心的计算机集成家电系统，能使人们呆在家里就可分享各种高技术带来的便利与快乐。因此，机电一体化产品无疑将朝着网络化方向发展。 4.微型化 微型化兴起于20世纪80年代末，指的是机电一体化向微型机器和微观领域发展的趋势。国外称其为微电子机械系统（MEMS），泛指几何尺寸不超过1cm3的机电一体化产品，并向微米、纳米级发展。微机电一体化产品体积小，耗能少，运动灵活，在生物医疗、军事、信息等方面具有无可比拟的优势。微机电一体化发展的瓶颈在于微机械技术。微机电一体化产品的加工采用精细加工技术，即超精密技术，它包括光刻技术和蚀刻技术两类。 5.环保化 工业的发达给人们生活带来巨大变化。一方面，物质丰富，生活舒适；另一方面，资源减少，生态环境受到严重污染。于是，人们呼吁保护环境资源，回归自然。绿色产品概念在这种呼声下应运而生，绿色化是时代的趋势。绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程中，符合特定的环境保护和人类健康的要
南京工业大学信息学院电子设计大 赛（智能车） 技术报告 学校：南京工业大学 专业：电子信息工程 参赛队员：沈春娟袁乐乐袁冯杰
引言 根据本次比赛规则的要求,结合“飞思卡尔”的一些要求，本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经STC12C5A32S2单片机处理输出控制信号，通过电机驱动控制两个直流电机的转速，实现智能车快速寻迹的目的。 利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。利用PWM 技术对直流电机进行速度调节，两轮驱动，运用两个直流电机转速差异进行方向的控制调节。 本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式传感器识别路径上的黑线，通过PWM技术对两个直流电机的速度进行控制，由速度差决定转向的角度，使用开环控制结合PD算法对速度进行简单修正实现直流电机的速度控制。该系统以STC公司的生产的单片机STC 12C5A32S2为控制核心，主要由电源模块、核心控制模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成。为了使智能车更加快速、平稳、准确地行驶，本系统将路径识别，车速的快速检测与响应，电机和直流驱动电机的正确控制紧密地结合在一起。 技术报告共分为五个部分：第一部分为引言；第二部分是智能车系统设计，介绍智能车总体设计和软、硬件设计及实现方案；第三章是控制算法设计，详述智能车软件实现；第四章是实验验证；第五章是总结。
智能车系统设计 一． 硬件设计 本系统硬件部分由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成，系统硬件结构如图所示。 1. 主控制器模块 本系统中，主控制器模块采用STC 12C5A32S2单片机。STC 公司的单片机STC 12C5A32S2主要特点就是功能高度的集中，并且易于扩展，超强抗干扰，超强抗静电，低功耗。拥有2个16位定时器(兼容普通8051定时器T0/T1)，2路PCA 可再实现2个定时器，拥有8通道、10位高速ADC ，速度可达25万次/秒，2路PWM 还可当2路D/A 使用。该单片机的运算能力强，自由度大，软件编程灵活。支持C 语言程序设计、汇编语言程序设计以及C 语言与汇编语言的混合程序设计，在系统可编程,无需编程器,无需仿真器，极大地方便了用户的使用，提高了系统开发效率。我们选择这款单片机主要是因为该单片机集成了两路可编程计数器阵列(PCA)模块，可用于脉宽调制(PWM)输出，来控制车轮的转速。 2. 电源模块 本系统中，为满足智能车各部分正常工作的需要，本系统采用12V 25C 航模电池，通过外围电路的整定，电源被分配给各个模块。 电源模块分为两个部分，为了保证控制核心的稳定性，单独供电，主电路板供电采用7805集成稳压块，该集成电路输出电压稳定，加之直流供电，不需要复杂的滤波系统。缺点发热量大，电能利用率低，所以7805可以满足系统要求。电路如图所示： 主控制器模块 电源模块 路径识别模块 电机驱动模块 车速检测模块
序号：（宋体五号粗体） 常州大学 毕业设计前期材料 （××××（Times New Roman三号粗体）届） 学生（宋体四号粗体）学号（宋体四号粗体） 学院（宋体四号粗体）专业班级（宋体四号粗体） 题目（宋体四号粗体） 类别 校内指导教师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体）校外指导老师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体） 材料目录 二○××年×月（居中宋体三号粗体）
学号：（宋体五号粗体） 常州大学 毕业设计文献综述 （××××（Times New Roman三号粗体）届） 题目（宋体四号粗体） 学生（宋体四号粗体） 学院（宋体四号粗体）专业班级（宋体四号粗体）校内指导教师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体）校外指导老师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体） 二○××年×月（居中宋体三号粗体）
学号：（宋体五号粗体） 常州大学 毕业设计外文翻译 （××××（Times New Roman三号粗体）届） 外文题目（Times New Roman四号粗体） 译文题目（宋体四号粗体） 外文出处（四号粗体） 学生（宋体四号粗体） 学院（宋体四号粗体）专业班级（宋体四号粗体）校内指导教师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体）校外指导老师（宋体四号粗体）专业技术职务（宋体四号粗体） 二○××年×月（居中宋体三号粗体）
常州大学本科生毕业设计（论文）外文翻译（居中宋体小四号） 外文翻译稿总体要求 1．纸型：A4。 2．页面设置：左、右、下边距为2.5厘米，上边距为2.8厘米。 3．字符间距：标准；行间距：固定值18磅，段前和段后均为0磅。4．中文：宋体、小四；西文、数字等符号均采用Times New Roman字体。5．翻译外文资料中的“图题、表题”。 最后，请签署指导教师意见。 第页共页（居中宋体小四号）
江苏工业学院2007~2008学年第 2 学期硕士生考试试题解答 一、（10分）举例说明如何在数值计算过程中防止相近数相减及避免“大数吃小数”。 答：1）防止相近数相减举例：当x 充分大时，即1x >>时，计算 会出现相近数相减， 可以用下述数学上等价的表达式 来计算，以避免相近数相减。 ………… 5 分 2） 避免“大数吃小数”举例： 设,1:1000,i i δ=为区间[0, 0.5]上的随机数，在字长为5的计算机上计算 12100012345S δδδ=++++ 时，如果采用上述给定的顺序计算S ，则会出现大数吃小数的现象；要避免大数吃小数，这里可以采用表达式：212100012345S δδδ=++++规定的顺序来计算即可。 ………… 5 分 注：学生的举例只要符合要求均可以算对。 二、(15分) （1）叙述Newton 插值方法的方法思想； (2) 设(1)0,(2)1,(3)3,(4)5f f f f ====, 试求)(x f 的三次Newton 插值多项式； (3) 利用上述插值公式近似计算(2.3)f . 解： (1) 牛顿插值方法是通过构造如下形式的多项式 01020101()()()()()()n n n N x a a x x a x x x x a x x x x -=+-+--++-- 其中,0,1,2,,i a i n =通过Newton 差商公式得到，且仅与0,1,,,i x x x 有关，由此可以保 证在增加节点时， 原先的计算量能够被充分利用。 ………… 6 分 (2) 根据列表函数可得差商表如下： 0 0 0 0 1.0000 1.0000 0 0 3.0000 2.0000 0.5000 0 5.0000 2.0000 0 -0.1667 )(x f 的三次Newton 插值多项式为: 3()(1)0.5(1)(2)0.1667(1)(2)(3)N x x x x x x x =-+------ ………… 6 分 (3) 3(2.3)(2.3) 1.5405f N ≈≈ ………… 3 分 三、（15分） （1）简要叙述求非线性方程()0f x =根的迭代法的方法思想。 （2）选用适当的迭代方法求方程3 2 210x x x ---=在0 2.5x =附近的一个根, 精度 为3 10-。 解：（1）求非线性方程()0f x =根的迭代法的方法思想： 将方程()0f x =改写成 ()x x ?=
各位硕士研究生： 为做好学位论文选题及开题报告工作，在填写后面的《研究生学位论文开题报告登记表》前，请认真阅读下文《关于研究生学位论文选题及开题报告的规定》。登记表仅作为开题报告的格式，所留的空格不够时请自行加页。 根据《中华人民共和国学位条例暂行实行办法》中“研究生学位论文开题、答辩一般应公开举行，保密专业除外”的要求，我院研制了“研究生学位论文开题、答辩网上公告系统”，现已上网运行。 请全体研究生注意在张贴开题、答辩布告的同时，使用此系统。从2005年1月1日起开题、答辩的研究生都须在网上公告，否则开题及答辩无效。 在完成表格中的论证内容、导师签署意见、通过评议组专家评议、教研室以及院系签署意见后，请将《登记表》用A4纸打印1份，硕士生请提交给所在院系研究生秘书。 关于研究生学位论文选题及开题报告的规定 研究生学位论文工作是研究生培养的重要环节和主要内容。学位论文是研究生尤其是博士生学术水平和科研成果的集中表现，是衡量研究生培养质量和水平的重要标志之一，而做好学位论文选题和开题报告又是完成学位论文的前提和基础。因此，为了切实保证研究生的学位论文质量，做好学位论文选题及论文开题报告是十分必要的。 一、学位论文选题 选题是学位论文成败的关键。因此要求导师、导师组及研究生本人要十分重视选题工作。研究生应在大量阅读文献、资料和充分调查研究的基础上进行选题。 要求硕士学位论文选题的内容、范围要适宜。目标明确，在理论上和应用上要有相当重要的意义。选题既要面向国民经济建设的需要，为社会主义建设服务，同时又是本学科发展需要的理论或应用研究，要在理论上和应用上有相当重要的意义。尽可能与科研任务挂钩，使硕士生解决实际问题的能力得到锻炼，既有利于提高论文的质量，促进成果转化，又能解决经费来源。对自选题应采取慎重态度，个别自选题必须在看准方向、目标明确并已具备一定物质条件下才能考虑。
高校毕业设计管理信息系统的设计与实现 以高等院校毕业设计的管理为出发点，选取合适的工具，研究出适合管理高等院校毕业设计的系统，在本文中详细复述了设计的方案，以及在研发过程中所攻克的种种难关。 标签：毕业设计系统管理设计方案 0 引言 目前我国高等院校的管理工作越来越难做，造成这种现象的主要原因是院校随着社会的需要招生人数一直在增多。为了提高学校的教学质量，学校必须做好两项工作，第一个是严把招生关，从根本上控制生源的质量，第二个是在学校中对学生严格管理，从严要求。为了做好这两点，学校一定要利用好现在广泛应用的计算机网络和数据库技术，而如何应用是学校研究的重中之重。 现在我国高等院校在毕业之前用于检验学生学习程度以及学习成果的方式方法就是毕业设计，学生在做毕业设计的过程中要将自己在学校的所学融会贯通合理地运用。对于一个学校来说，它的管理是否紧跟潮流现代化要看很多的方面，其中毕业设计的信息化就是其中重要的一项。以前常使用的毕业设计管理模式的不足很多，比如说它不重视毕业设计的质量如何，比较注重它的表现形式，而且大部分的毕业设计只停留在理论阶段，很少能应用于实践，传统的毕业设计之间关系性比较薄弱，内在联系较少，同时长年累积下来大量的毕业设计不容易管理和查询。所以，针对毕业设计的管理水平一定要提高，只有加强了毕业设计的管理才能对高等院校的管理和教学带来促进作用。 本文以多年的教务管理工作的经验为基础，同时结合实践，以管理高等院校的毕业设计为目的，通过软件工具的帮助，设计了一款管理高等院校毕业设计的系统，本文中不只包含有系统的设计，还包括系统在实际应用中应注意什么以及遇到的难关。这款系统的研发解决了毕业设计管理方面的难题，对学生和老师都是有百利而无一害的。 1 系统的框架基础 在整个系统中有三个子系统，它们分别是毕业设计教师管理、毕业设计管理员和毕业设计学生管理，这三个子系统的分配依据是各个系统的作用功能。这三个子系统又是由多个功能区域组成，配合毕业设计的管理，这三个子系统各自负责不同的区域，相互配合相辅相成。 1.1 系统功能介绍之系统管理员①系统管理员主要负责基础信息的管理，比如说毕业设计从属的系别、作者即学生信息、课题老师、毕业设计的时间信息等等。其中毕业设计时间信息包括研究的申请时间、选题时间等，其中负责研究申请时间的功能区域的作用是记录指导老师报录研究的时间，在这一时间内老师
新疆财经大学 工商管理硕士（MBA ） 学位论文开题报告 评审表 ****** 年级 ____________ 20* *级. ********** 导师姓名 ___________ *** . 拟选题目十* 项目****** 优化设计研究. MBA学院制表
1、开题报告是对论文题目、结构、研究方法、参考文献及写作进度的介绍材料, 应该在导师指 导下完成。 2、MBA学院将组织专家对开题报告进行现场论证，通过论证方可正式开始论文写作且论文题 目不能再作变动，学员参加开题论证会需提前准备本表一式五份。 3 4、开题报告格式要求： 圭寸面宋体三号字；正文宋体小四号字，单倍行距 开题报告
论文框架结构（目录到第三级标题，标题号同论文要求） 绪论/序言/引言 论文研究的背景和意义 论文研究的背景 论文研究的意义 论文研究的方法、思路和内 容 论文研究的方法 论文研究的思路和内容 ******* ^分 *******发展概况 ******* 发展历程 组织机构及职能 **环境 **环境 经济环境 威胁 国内同类项目商业运营模式分析及启示 ******商业模式分析 ****** 匚 *********项目商业模式优化方案实施的保障措施研究 组织保障 ********销售部设置及职责 ******** 1. 1.1 1.1.1 1.1.2 1.2 1.2.1 1.2.2 2. 2.1 2.1.1 2.1.2 3. 3.1 3.1.1 3.1.2 3. 4.4 4. 4.1 4.1.1 4.1.2 5. 5.1 5.1.1 ********** 研究 4、
毕业设计（论文）论文题目：高校科研管理系统设计与实现
XX大学毕业设计论文第I 页学生园区宿舍管理系统设计与实现 摘要 本系统是针对XX大学高校科研管理系统进行开发的一个基于WEB的信息管理系统(MIS)。其开发主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面。对于后台数据库的建立和维护要求建立起数据一致性和完整性强、数据安全性好的库。而对于前端应用程序的开发则要求应用程序能提供强大的数据操纵功能，界面友好、使用简单方便等特点。开发流程参照软件开发常见的步骤，主要包括系统的需求分析，系统数据库设计，系统详细设计，以及开发后期的系统测试等阶段。本系统中，主要使用了https://www.doczj.com/doc/ee868136.html,技术实现，并且使用了Microsoft公司的Visulstudio2010为开发工具，该IDE 对https://www.doczj.com/doc/ee868136.html,技术提供了完备的支持；数据库方面，系统使用Microsoft SQL数据库技术，并且使用ADO技术进行数据库访问，提高了数据库开发效率和可靠性。在旧的手工记录的高校科研管理方式已经不能适应高速发展的信息化时代，开发出来高校科研管理系统之后，学校的现有的高校科研管理将有很大的改观，由过去的人工方式转变为计算机方式，由效率低、数据冗余、易产生错误转变为检索迅速、查找方便、可靠性高、存储量大。这些优点能够极大地提高效率,也是学校科学化、正规化管理的重要条件。 关键词： 高校科研管理，https://www.doczj.com/doc/ee868136.html,，Web应用，数据库
XX大学毕业设计论文第II 页 The Design and Implementation of the Scientific And Research of University Management System The scientific and research of university management system is typical information management system (MIS), which aimed at the procedure of the dormitory management in HNU University and based on Web. Its development mainly includes the backstage database the establishment and the maintenance as well as front ends the application procedure development two aspects. Establish the data uniformity and the integrity regarding the backstage database establishment and the maintenance request strong, the data security good storehouse. As normal MIS, it requests the application procedure regarding the front end application procedure development to be able to provide the formidable data operation function, the contact surface friendly, characteristics and so on use simple convenience. Development procedure in this system follows the other classic software development, it mainly includes these phases: analysis of the system requirement, database design, detail design of the system, and the system test at the latest time of the development. During this system, used the technology of https://www.doczj.com/doc/ee868136.html, as the mainly implement technology, and used Microsoft Visual studio 2003 as the IDE, which provided a good support of https://www.doczj.com/doc/ee868136.html,. On the Database technology, we used SQL database and use ADO to develop our data base; it raised the efficiency and reliability of the database. The old manual record scientific and research management way already could not adapt the high speed development information era, after the new scientific and research management system management system developed, the school existing scientific and research information management will have very big new face, transformed by the past artificial way into the computer way, by the efficiency low, the data redundant, easy to produce transforms wrongly into the retrieval rapidly, the search convenient, the reliability high, the reserves is big. These merits can enhance the efficiency enormously, also is the school scientific style, the standardized management important condition. Key words: Scientific and Research Management，ASP．NET，Web Application，Database
第一章：9.设2 cos 1)(x x x f -= ，给出计算函数值)012.0(f 的一个合适算法，并在字长m 给定的，十进制计算机上给出数值计算结果。 解：由 )24 21(242)2421(1)cos(1224242x x x x x x x -=-=+- -≈- 得 )24 21(cos 1)(22x x x x f -≈-= 10. 字长为5的十进制计算机上计算 )015.0(f 和)015.0(g ，并与)015.0(f 的精确值 1.79比较，说明差异存在理由，其中x e x f x 1)(-=，24 621)(3 2x x x x g +++=。
12.对任意给定的实数a 、b 、c 、试编写Matlab 程序,求方程02 =++c bx ax 的根。 解：利用教材例11的方法： 当b>0时，a ac b b x 2421---=，b ac b c x +--=4222。 13.利用1 ,753arctan 7 53<+-+-=x x x x x x 及 () 3/3arctan 6 =π ，给出一个计算π的方 法，根据此方法编写程序，给出π的至少有10位有效数字的近似值。 解：根据题中所给公式，容易得到：
() 1 2)3/3(16)3/3arctan(61 21 1 --≈=-=+∑i i n i i π 14.分别利用下式给出计算ln2的近似方法，编写相应程序并比较算法运行情况。 11,32) 1()1ln(321 1 ≤<-+++-=-=+∑∞ =+x n x x x x n x x n n n n 11),1253(21 2211ln 1253112<<-+-++++=-=-+-∞ =-∑x n x x x x n x x x n n n 解： 由运行结果可知， 方法二的绝对误差比方法一的误差要小得多。 这是因为方法一给出的计算公式含有相近数相减项，损失了有效数字。 而方法二给出的计算公式避免了相近数相减，具有较好的精度。
惠州学院第二届“速度与激情”智能小车竞速赛 电磁组设计报告 队名：走你 队员：翁铢炜（队长），林贵玉，冯宇东 时间：2013/03/（10—23）
摘要： 本设计是基于STC12C5A60S2单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别赛道中的通电导线实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以STC12C5A60S2 单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
一、实验目的： 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，熟悉C语言的编程环境。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 二、设计方案： 该智能车采用电磁传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N 发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。 三、报告内容安排： 本技术报告主要分为三个部分。第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术原理的概述；第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等；第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。
硬件电路的设计 1、最小系统： 小车采用国产的增强型51单片机STC12C5A60S2作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。其中各个部分的功能如下： 1、时钟电路：给单片机提供一个外接的11.0592MHz的无源晶振。 2、电源电路：给单片机提供5V电源。 3、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 图1 单片机最小系统原理图
学生使用指南
一、申报毕业设计题目及学院审核情况查询【可选，各学院按照实际情况选用】 在毕设题目拟定阶段，除教师拟定题目外，学生也可自拟毕设题目或学生拟定外单位毕设题目。外单位毕设题目应按要求向学院提交相关纸质申请签署协议，并在毕设系统中填写申报信息。学生自拟题目与外单位毕设题目经学院审核通过公示后才能进入毕设双选系统。 1. 学生自拟题目维护 1）学生可查看拟定的自拟题目及相关审核情况；学院审核前可点击“修改题目”修改申报题目的详细信息；学院审核前可点击“删除题目”删除自拟题目申请； 2）点击“新增题目”申报自拟题目；题目类型根据学院要求进行选择； 注：自拟题目如通过学院审核进入双选阶段并成功双选后，指导教师可以参照学院要求修改自拟题目的相关信息。
2. 外单位毕设题目维护 1）学生可查看拟定的外单位毕设题目及相关审核情况；学院审核前可点击“修改外单位题目”修改申报题目的详细信息；学院审核前可点击“删除外单位题目”删除自拟题目申请； 2）点击“新增外单位题目”申报外单位毕设题目；题目类型根据题目情况及学院要求进行选择；其中红框中的相关信息必须填写完整 注：外单位题目如通过学院审核进入双选阶段并成功双选后，指导教师可以参照学院要求修改外单位题目的相关信息。
二、毕业设计题目竞选【可选，如学院已经双选完毕可使用调剂确定双选结果】 题目竞选分【单篇/团队题目选题竞选】、【学生自拟题目竞选教师】、【外单位毕设题目竞选教师】三类，学生可根据自己的实际情况选择进行竞选。 学生竞选题目的基本原则： ①学生按照学院设定的【学生最多选题数】选择志愿（志愿不分先后） ②选择毕设题目的学生超过【每题最大可选数】后，该题目将不可继续选择 ③单篇/团队题目、自拟题目、外单位毕设题目的最多选题数不累计，分开限制 ④学生在教师确认选题结果前可以自由退选，确认后将锁定 1. 单篇/团队题目选题竞选 区域①为学生已竞选题目，区域②为本学院可以竞选题目 竞选：在区域②内查找教师出题信息（可使用教研室筛选），在欲选择的教师题目后点击“竞选”，确认后该竞选信息进入区域①。 退选：在教师确认选题前点击区域①选题后面的“退选”可以直接退选。 2. 学生自拟题目竞选教师 区域①为学院聘任教师；区域②为学生已通过学院审核的自拟题目。 竞选：在区域①内查找指导教师信息（可使用教研室筛选），在欲选择的教师后选择，在区域②选择已通过学院审核的自拟题目，点击“本题竞选确认”确认后在区域②的竞选教师情况中列出。 退选：在教师确认选题前点击区域②竞选教师情况中的“退选”可以直接退选。
第五届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：华中科技大学 队伍名称：华中科技大学五队 参赛队员：方华启 张江汉 诸金良 带队教师：何顶新 罗惠
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
目录 第1章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 全文安排 (2) 第2章电路设计 (3) 2.1 电路系统框图 (3) 2.2 电源部分 (4) 2.3 电机驱动部分 (5) 2.4 电磁传感器 (6) 第3章机械设计 (8) 3.1 车体结构和主要参数及其调整 (8) 3.2 舵机的固定 (10) 3.3 传感器的固定 (11) 3.4 编码器的固定 (11) 第4章软件设计 (12) 4.1 程序整体框架 (12) 4.2 前台系统 (13) 4.3 后台系统 (13) 4.4 软件详细设计 (14) 第5章调试 (15) 第6章全文总结 (16) 6.1 智能车主要技术参数 (16) 6.2 不足与改进 (16) 6.3 致谢与总结 (17) I
参考文献 (18) 附录A 源代码 (18) II
第1章引言 第1章引言 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛（教高司函[2005]201号文）[1]。 为响应教育部的号召，本校积极组队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2009 年12 月开始着手进行准备，历时近8 个月，经过设计理念的不断进步，制作精度的不断提高，经历 2 代智能车硬件平台及相关算法的改进，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。作为电磁组的华中科技大学五队采用轻质量机械设计、大前瞻传感器和连续化算法处理的基本技术路线，在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，在有限计算能力下获得了较高的赛道信息准确率。使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。 本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行一一介绍。 1.1 概述 1.1.1 电路设计 飞思卡尔电磁组智能汽车硬件主要分为主控板，传感器板。本车在主控板上主要特色为电机使用H桥驱动，从性能和扩展性上优于集成驱动器方案。传感器板设计着重考虑提高传感器的前瞻量和信号的抗干扰能力。 1.1.2 机械设计 机械方面，主要是对舵机的安装进行了研究，加长了舵机的连杆，以增加反应速度。另外，主要研究车差速性能的研究以及传感器支架的固定。 1.1.3 控制程序设计 一方面使用免费的μCOS操作系统，这给智能车的整体调试提供了很多方便；另一方面，在大前瞻传感器的基础上设计出合理的舵机、电机控制算法，在满足稳定性要求的基础上提高速度。 1
高校毕业设计管理系统(SQL数据库) 摘要 ：从根本上说，学校就是一个利用资源（人、财、物、时间），为学生，教师创造价值的组织，学校资源计划就是对这些资源进行计划、调度、控制、衡量、改进的管理技术和信息系统。现今的学校并不只是资金和产品的组合，它还应该包括学校资源计划、供应、学生服务，以及其他更多的东西。如果一个学校资源计划想要最大限度地提高其生产能力，它必须能够非常容洽地和其他关键性的毕业设计领域进行管理。 毕业设计管理系统是一个典型的信息管理系统(MIS)，本系统是一个为适应当前各个行业对毕业设计信息管理的迫切需求而设计开发的软件系统，其开发主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面，经过分析和比较，我们决定使用SQL SERVER数据库开发工具，利用其提供的各种面向对象的开发手段，尤其是数据窗口这一能方便而简洁操纵数据库的智能化对象,首先在短时间内建立系统应用原型，然后，对初始原型系统进行需求迭代，不断修正和改进直到形成用户满意的可行系统。 本学校毕业设计管理是采用Java面向对象的程序设计思想进行编制的，整个系统由若干个表单、类、报表以及一个主菜单组成，有项目管理器统一管理全部程序的编写和调试。用户可以通过主菜单或总表单调用系统的各项功能。 数据库采用SQL Server2000，由于我们的系统要求，采用它完全可以适合我们的工作需求，并且它所支持的数据类型十分丰富，维护简便，费用比较低。 关键词：毕业设计管理，SQL Server 2000 目录 第一章毕业设计管理系统问题定义 1 1.1课题背景1 1.2研究意义1 1.3国内外发展概况2 1.4本章小结3 第二章可行性分析4 2.1经济可行性4 2.2技术可行性4 2.3操作可行性4 2.4法律可行性4 2.5本章小结5 第三章需求分析 6 3.1背景分析6 3.2开发工具选择6 3.3功能分析6 3.4性能分析7 3.5运行环境7 3.6本章小结8 第四章总体设计8
习 题 六 解 答 1、在区间［0，1］上用欧拉法求解下列的初值问题，取步长h=0.1。 (1)210(1)(0)2y y y '?=--?=?(2)sin (0)0x y x e y -'?=+?=? 解：（1）取h=0.1，本初值问题的欧拉公式具体形式为 21(1)(0,1,2,)n n n y y y n +=--= 由初值y 0=y(0)=2出发计算，所得数值结果如下： x 0=0，y 0=2； x 1=0.1，2100(1)211y y y =--=-= x 2=0.2，2211(1)101y y y =--=-= 指出： 可以看出，实际上求出的所有数值解都是1。 （2）取h=0.1，本初值问题的欧拉公式具体形式为 21(sin )(0,1,2,)n x n n n y y h x e n -+=++= 由初值y 0=y(0)=0出发计算，所得数值结果如下： x 0=0，y 0=0； x 1=0.1， 02 1000 (sin )00.1(sin 0)00.1(01)0.1x y y h x e e -=++=+?+=+?+= x 2=0.2， 122110.1 (sin )0.10.1(sin 0.1)0.10.1(0.10.9)0.2 x y y h x e e --=++=+?+=+?+= 指出： 本小题的求解过程中，函数值计算需要用到计算器。 2、用欧拉法和改进的欧拉法(预测－校正法)求解初值问题，取步长h=0.1。 22(00.5) (0)1 y x y x y '?=-≤≤? =? 解：(1) 取h=0.1，本初值问题的欧拉公式具体形式为 2 1(2)(0,1,2,)n n n n y y h x y n +=+-= 由初值y 0=y(0)=1出发计算，所得数值结果如下：
飞思卡尔智能车电磁组程序员成长之路 1.飞思卡尔智能车小车入门 智能汽车电磁组简介： 第五届全国大学“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛新增加了“电磁组”。根据比赛技术 要求，电磁组竞赛，需要选手设计的智能车能够检测到道路中心线下电线中20KHz 交 变电流产生的磁场来导引小车沿着道路行驶。在平时调试和比赛过程中需要能够满足比 赛技术要求的 20KHz 的交流电源驱动赛道中心线下的线圈。同时参赛选手需要自行设 计合适的电磁传感器来检测赛道信息完成智能寻迹功能。 智能车制作是一个涵盖电子、电气、机械、控制等多个领域和学科的科技创新活动。简单点来说可以将其分为硬件电路（包括电源、MUC 控制部分、电机驱动、传感器）、机械、算法三方面的设计。电磁组在机械方面可以参照光电组的设计方案，这里不再赘述。本设计指导只讲述20KHZ 电源、电磁传感器设计方案以及部分算法。 智能车对单片机模块需求： 飞思卡尔单片机资源：
智能车涉及到IO模块，中断模块，PWM模块，DMA模块，AD模块等。在车模调试中还有必须的模块。如SCI模块、定时器模块，SPI模块等。其中还涉及到一些算法和数据的存储和搬移。一个好程序框架对智能车的制作过程中会达到事半功倍的效果。但是就智能车这样系统来说，如果完全专门移植一个操作系统或者写一个程序的bootload，感觉有一些本末倒置，如果有成熟的，可以借用的，那样会比较好。 2．电磁传感器的使用 20KHz电源参考设计方案： 电源技术指标要求： 根据官网关于电磁组赛道说明，20KHz 电源技术要求如下： 1.驱动赛道中心线下铺设的 0.1-0.3mm 直径的漆包线； 2.频率围：20K±2K； 3.电流围：50-150mA； 图 2.1 是赛道起跑区示意图，在中心 线铺设有漆包线。 首先分析赛道铺设铜线的电抗，从而得 到电源输出的电压围。我们按照普通的练习 赛道总长度 50m，使用直径 0.2mm 漆包线。在30 摄氏度下，铜线的电阻率大约为 0.0185 欧姆平方毫米/米。计算可以得到中心线的电阻大约为 29.4 欧姆。 按照导线电感量计算机公式： 其中 l, d 的单位均为 cm。可以计算出直径为 0.2mm，长度 50 米的铜线电感量为131 微亨。对应 20KHz 下，感抗约为 16.5 欧姆。