ESP904在ROV控制体系中的应用
0 引言
以太网串口服务器可以将配有串口的设备连接到局域网或广域网中，并实现仪表设备的串口数据帧和以太网数据帧之间的相互转换和发送，从而通过以太网启动工业设备的串口，将工业生产中的远端设备所发送的串行数据传送到任何一台计算机上，就像它们近在咫尺一样。
目前，以太网串口服务器的开发和应用非常普遍，其中以美国B&B公司提供的以太网串口服务器ESP904的应用较为典型，它利用因特网的高带宽、远距离等特性，可以让传统的RS-232/422/485设备立即联网，并在任何位置通过网络来管理和配置远程的串口设备，因而是工业应用的理想选择。
1 ESP904的主要特性
ESP904是B&B公司专为苛刻的工业环境应用而设计的VlinxTM ESP系列以太网串口服务器，该器件具有由IP30认证的轻巧坚固的金属外壳，可支持TCP服务器、TCP客户端、UDP、虚拟COM和配对(Pair) 模式，并可自动侦测10/100Mbps以太网端口，而且安装便捷。它可以通过ESP管理器、Web和Telnet控制台管理以进行远程升级或恢复默认设置，也可以对控制模式进行远程手动管理，并可通过LED指示灯提供快捷的运行状态显示。设计时，可以通过软件选择RS-232、RS-422或者RS-485端口，而且，半/全双工皆可。此外， ESP904还带有局域网RJ45接口和串口DB9公头接口，可管理并支持多个TCP连接，也可为windows NT/2000/XP/VISTA提供虚拟COM驱动。
如果已经有一个串口设备，并处于以太网局域网或广域网中，那么，就可以用串口服务器与该串品设备相匹配。就好像控制室的计算机显示设备直接连到.上一样，这样，不需要离开办公桌就可以使其发挥更大功能，甚至可以在局域网之外通过网络进行故障诊断。ESP904 四端口以太网串口服务器提供有以太网到RS232RS422RS485的串口连接，可通过局域网或广域网使用直接IP模式、虚拟COM模式或者配对(Pair) 模式进行连接。
虚拟COM口模式使用ESP管理器软件中的InstallVirtual COM来在windows 中安装驱动程序，新的COM口会出现在计算机的Windows设备管理器中，这样就在局域网或者广域网中的计算机和以太网串口服务器的IP地址间创建了一个虚拟的连接。Windows应用程序使用标准Windows API指令并通过这个虚拟连接来实现通讯，从而与ESP904上一个端口的远程串行设备相连以进行通讯。连接建立后，局域网对程序和串口设备来说就是透明的，这就好像这些串口设备与PC上的物理COM口直接连接一样。虚拟串行端口软件可将应用数据转换为IP数据包，并通过网络发送到ESP904， ESP904又可以将IP数据包转换为串行数据，并把数据发送到ESP904上的串行端口。使用这种模式， ESP904必须设置为TCP服务器或者UDP 服务器并指派通讯端*，虚拟串口驱动的就是TCP或者UDP客户端。
IP直连模式允许应用程序使用TCP/IP 或者UDP/IP套间字程序与以太网串口服务器上的串口直接建立连接。在这种应用中，串口服务器被配置为TCP或者UDP服务器。运行在PC 上的套间字程序可与串口服务器的IP地址建立通讯连接。服务器的串口可以直接发送和接收数据。当使用UDP协议时，服务器就被配置为广播数据来接收和发送来自多IP地址的数据。如果自己编写应用方案，一般推荐选择这种连接模式。
配对(Pair) 模式也叫串行隧道模式，在这个模式下，串行数据被封装在数据包中并通过以太网传送。通过使用两个以太网串口服务器和一个局域网，任何两个能够用串口通讯的串行设备将都能够使用ESP904和局域网进行通讯，此时串行服务器可以自动处理网络端通讯。在此模式中，有两个ESP904服务器连接到网络，一个配置为TCP或者UDP客户端，另一个则为TCP/UDP服务器，且这两个串口服务器都用其对接设备的IP地址来编程。只要电
缆长度适合你的局域网或广域网的规模，这种操作模式可以在任意两个串口设备之间建立串口连接。
此外，ESP904以太网串口服务器的心跳连接保护功能也可以在虚拟串口模式或者串行隧道模式下为用户提供稳定的通讯，ESP904以太网串口服务器的这个特征可以在系统掉电或者以太网连接丢失等原因造成临时通讯丢失的情况下恢复连接。一般情况下，如果通讯中断，串口服务器的心跳特征会每隔5秒钟尝试重新建立一次连接，直至连接恢复。如果没有这一便捷功能，一旦设备失去连接，通讯中断，就只有通过人工修复才能重新建立连接。
ESP904的管理器软件也可为用户提供完整的办公桌管理功能，包括配置设备、固件升级以及监控活动状态，其监控端口功能允许使用局域网或者广域网中的任意一台PC，来对网络及连接到网络中的设备进行实时监控、诊断，并显示关联硬件的通讯状态。
2 ESP904以太网串口服务器的配置
ESP904提供有ESP管理器软件、网页服务器、控制台模式和远程登录模式等4种不同的接口方式来配置以太网串口服务器，从而可以很方便地对ESP904的属性进行配置或恢复默认设置，也可以对控制模式进行远程手动管理。下面介绍怎样通过ESP管理器对ESP904串口服务器进行设置。
安装并运行VLINX ESP管理器可自动寻找并显示网络上所有ESP904串口服务器的名称、IP地址、网络协议、端*及端口状态，每个串口服务器对应四个串口端口，双击ESP904管理器列表上的服务器属性，就会弹出图1所示的对话框。
图1 服务器属性设置对话框
图1所示的对话框中的服务器名称(Server)用于给串行服务器指派最多由16个字符组成的名字，以便区别局域网上的多个串行服务器，当ESP 管理器在局域网中发现了串行服务器，就会显示串行名字和IP地址，以允许用户区别不同的串行服务器。
DHCP是局域网管理系统的一部分。DHCP域提供有两个选择：不使能和使能，不使能是正常的或者缺省设置。当使能时ESP904发送DHCP请求到DHCP服务器，并要求分派动态IP 地址、子网掩码和网关给ESP904。如果DHCP在网络上不可用，则在10秒后，ESP904超时，但缺省值将保留。主服务器与客户端之间的通讯软件要求连接到一个具体的IP地址串口服务器。如果DHCP重新分派一个不同的IP地址，软件将不能够与硬件通讯因此，推荐使用一个静态的IP地址。一般在使用ESP904串口服务器时，其IP地址就已经分配好了，所以不需要使能DHCP。
ESP904上的串口波特率必须与连接设备的波特率相匹配，除非使用虚拟串口模式。在虚拟串口模式下，软件程序将建立串口设置。
网络通讯协议的选择要根据实际需要来确定使用TCP还是UDP协议。如果应用不要求UDP，就选择TCP，它能保证稳定的通讯并有差错检查;然而， UDP能提供更快的传输。但应注意，根据选择TCP和UDP协议模式的不同，它们的一些参数设置选项也不同。
图1对话框里允许用户输入2个ASCII字符来分割一条消息的开始和结尾，当一条包含这些分隔符的消息在串行端口被接收到时，在串行缓冲区所包含的数据将被打包为以太网数据包并发送到以太网端口。如果只有分隔符1被设置(分隔符2为0或者空)，ESP901/902收到分隔符1就将串行缓冲区的数据打包为以太网数据包，并发送到以太网端口。如果接收到的串行数据大于1KB，它将自动打包为以太网数据包并发送到以太网端口。
Force Transmit参数表示允许用户设置数据传输之间的最大时间限制，设置值乘以100 ms就是Force Transmit时间，当所*费的时间达到这个域配置的时间时，TCP/IP协议将在当前串行缓冲区打包数据并将其发送到以太网端口。
TCP/UDP 端口的缺省值为4000、4001、4002、4003，它们分别单独对应串口服务器的端口1、2、3、4，如果端*属性被修改，那么，被安装电脑的设备管理器虚拟COM口设置也将
被改变。在直接IP 或者虚拟COM 操作模式中，ESP904菜单里的端*设置必须与虚拟COM或者套间字软件端口设置相匹配。
服务器串行端口可根据需要配置为控制台(Console) 模式、升级(Upgrade) 模式、缺省模式、RS232模式、RS422模式和RS485模式，用户可以根据需要对端口进行配置。下面分别对各种操作模式进行介绍。
在控制台模式，ESP904管理器软件可从运行在PC上的超级终端与串口服务器进行通讯，PC通过串口线连接到服务器的端口1的232串口上。
由于PC为DTE设备，904串口配置为DTE (DB9)所以，必须使用交叉线。
在升级模式，更新的固件能通过串口从PC上传到904的端口1 (端口1为RS-232串口)。也可以通过网络连接，用ESP管理器和虚拟串口与904端口1形成映射来进行升级，从而上传新的固件到服务器。
在缺省模式，当服务器属性更新时，所有的配置设置将返回到他们的缺省值。ESP904端口的缺省设置为：端口1为控制台模式，端口2、3、4为RS-232模式。
RS232模式、RS422模式和RS485模式的选择将服务器端口分别配置为RS232接口、RS422接口和RS485接口，当服务器被更新时，服务器上选择的端口将变成对应的接口。
3 ESP904在ROV控制体系中的应用
传统的水下机器人内部数据通信系统是基于串行总线的通讯系统。但是，随着近年来以太网技术的快速发展，特别是高速以太网技术的发展，极大地减少了数据在网络传输上的延迟，而工业以太网交换机能够把控制网络分成若干个相互独立的冲突域，故可避免不同冲突域之间的节点因竞争线路而发生碰撞，从而提高了数据在网络中传输的可靠性和稳定性。因此，在工业控制中，越来越多的传统现场总线控制网络被工业以太网所代替，并已发展成为一个技术趋势。为此，本文的HYSUB130 -4000 ROV (ROV， RemotelyOperated Vehicle) 系统在遥控水下机器人控制系统中也采用了光纤以太网通讯体系结构。
HYSUB130-4000 ROV系统除了较多的控制计算机接入到以太网网络体系中外，还有很多嵌入式控制模块，这些模块只能提供串口通讯模式。为了能将这些嵌入式控制模块接入到遥控水下机器人的以太网控制系统中，本系统在开发过程中采用了以太网串口服务器ESP904，它的串口转以太网性能可以很好的解决这个问题。
HYSUB130-4000ROV系统的以太网控制体系。
图2 ROV系统的以太网控制体系
本系统中的甲板控制计算机和ROV本体控制计算机是ROV控制系统里的主控制计算机，是ROV系统的大脑和“指挥中心”，其他计算机用于辅助管理视频、导航数据、切换控制等操作。
4 小结
由于遥控水下机器人控制系统的惯性较大，其控制周期接近于秒级，因此，通过实践证明，以太网数据传输能够很好的满足遥控水下机器人控制体系的控制性能，而且可以通过交换机扩展以太网串口服务器，同时在理论上还可以扩展任意多串口设备，因而可以使更多设备通过网络进行通讯，并为设备的扩展提供了更大的接口空间。
除此之外， HYSUB130-4000ROV系统还采用了ESP904以太网串口服务器来将众多嵌入式控制模块接入以太网。甲板串口服务器ESP904连接ROV本体远程控制模块、驾驶员操纵杆控制模块、7功能机械手操纵杆控制模块和电源分配单元控制模块，它们通过RS-485总线连接到ESP904服务器的串行端口。水下ROV本体串口服务器ESP904连接CTD传感器、远程I/O 控制模块、采样蓝控制模块和工具阀箱控制模块，它们分别根据需要通过RS-232或者RS-485总线连接到ESP904的串行端口上，这样就可以使以太网控制系统中的任何一台计算机都通
过以太网像访问真正的串口设备一样去访问分别连接到ESP904串口服务器上的设备。
文件控制程序 版本号： B 修改码： 0 LC/CX-7.5.3-07 1目的 本程序规定了质量管理体系文件编制、审批、发放及更改的管理，并规定了文件的标识、归档、保护、电子文档的管理和处置要求，确保各相关场所所用文件为有效版本。 2 范围 适用于与质量管理体系有关的所有文件的控制。 3 职责 3.1质量管理部是《质量手册》和程序文件的归口管理部门，负责《质量手册》和程序文件的编制、审批、发放、存档、回收及销毁。 3.2 人力资源部负责制定公司质量方针和质量目标。 3.3管理者代表负责审核质量手册/程序文件及公司质量方针和质量目标，总经理进行批准。 3.4质量管理部负责质量管理体系运行所需的外来文件得到识别和控制。 3.5质量管理部负责公司管理类文件的发布及归档保存；各主管部门负责相关管理类、技术类文件的编制，并组织评审，分管副总经理批准。 3.6各部门负责本部门文件的日常管理，确保文件的有效性。 4、程序 4.1 公司文件的分类及保管 公司文件分四个层级予以控制，分别为：质量手册、程序文件、执行文件、记录表单。 4.1.1 第一层级文件：《质量手册》，由质量管理部备案保存。 4.1.2 第二层级文件：程序文件，由质量管理部备案保存。 4.1.3 第三层级文件：支持性文件，包括管理类文件：如管理制度、管理规定等；技术类文件：如检验规程、操作规程、技术标准、作业指导书等；管理类文件由质量管理部备案，技术类文件由技术部档案室备案。 4.1.4 第四层级文件：质量记录表单，记录格式编制及修改按本程序进行控制，一般随相关文件一同审批。记录格式填写后形成的记录，依据《记录控制程序》进行管理。 4.2 质量管理体系文件编号 4.2.1 质量手册
一、企业生产诊断。 生产活动贯穿于企业整体的运作之中，无论是经营决策还是各种职能管理，都围绕着企业的生产活动而进行，生产诊断可以从以下三方面来进行。 1、考察企业生产整体能力。 主要考察其生产负荷（是指投产项目某一年度的产品产量与年设计能力之比）的饱和度。包括生产中有没有出现空档的情况；员工、设备、材料是否充分利用等。如出现上述情况则需要研究问题产生的原因。进而找出解决问题的思路和方法。 2、考察企业生产工序能力。 主要考察其生产工序前后匹配的情况。即员工劳动组织是否合理；生产车间班组配备是否均衡等。针对此类问题一定要通过细致的测算，检验生产不匹配达到了何种程度，以确定合适的解决方案。 3、考察企业生产作业环境。目前世界各发达国家的企业都非常重视，给员工提供一个良好的工作环境。良好的生产环境能够使人心情愉悦，提高工作效率。因此对作业环境的检查也是企业生产诊断中的重要环节。它包括生产部门的各种设备工具安排是否合理，工作环境是否干净卫生等因素。 二、生产诊断操作
1、生产基本条件诊断。 企业生产基本条件，包括工程管理、工厂布置、机器设备及厂址选择等内容。企业生产的这些基本条件一般在企业成立之初就已经具备并完善，且较长一段时间内没有重大变化。但随着企业的发展与市场变化，这些条件一旦与生产活动不适应，对生产任务的完成必然会造成直接影响。 2、生产执行工作诊断。 产品质量是客户最关心的问题之一，企业生产执行过程中，产品的品质管理、产品生产各阶段的检验就成为企业生产中最重要的环节；其次，生产工艺流程、工序生产能力的平衡等因素都不同程度决定着企业的生产能力。以上种种因素互为联系不可分割，在企业生产能力诊断中要逐一进行分析，并根据这些因素存在的问题而提出改善意见，使企业各项生产执行工作中提高生产能力。 3、生产人员诊断。 对人的诊断正是从企业生产组织结构的分析、对生产管理人员和生产操作人员整体素质的分析中得出企业目前生产组织结构和人员素质结构的相关信息，并提出改进方法。 4、生产辅助工作诊断。 仅靠生产职能管理部门或者生产车间还不能够全面、顺利地完成企业生产活动，他需要相关职能部门和人员进行配合（如企业的安全卫生
管理评审控制程序 版本号： B 修改码： 0 LC/CX-9.3-30 1目的 评价产品改进的机会和质量管理体系变更的需求，包括质量方针和质量目标变更的需求，确保质量管理体系持续的适宜性、充分性、有效性及产品的一致性。 2 范围 适用于公司质量管理体系和强制性产品认证体系的全过程。 3 术语和定义 无 4 职责 4.1总经理主持管理评审活动。 4.2 管理者代表负责向总经理报告体系的运行情况。 4.3质量管理部负责评审计划的制定，收集并提供管理评审所需的资料，编写相应的管理评审报告，负责对评审后的纠正措施进行跟踪和验证。 4.4各相关部门负责准备、提供与本部门工作有关的评审资料，并负责管理评审中提出的相关纠正、措施的实施。 5 程序 5.1管理评审策划 5.1.1每年至少进行一次管理评审，可结合内审后的结果进行，也可根据需要安排。 5.1.2每年管理评审的主要内容应包括：评审时间、评审目的、评审范围、评审重点、评审部门及人员、评审依据、评审内容等。 5.1.3当出现下列情况之一时可增加管理评审频次： a) 公司组织机构、产品范围、资源配置发生重大变化时。 b) 发生重大质量事故或用户关于质量有严重投诉或投诉连续发生时。 c) 当法律、法规、标准及其它要求有变化时。 d) 市场需求发生重大变化时。 e) 即将进行第二、三方审核或法律、法规规定的审核时。 f) 质量审核中发现严重不合格时。 5.2 管理评审输入
管理评审输入应包括与以下方面有关的当前的业绩和改进的机会： 5.2.1审核结果：包括第一方、第二方、第三方质量管理体系审核、产品质量审核等结果； 5.2.2顾客和相关方的反馈：包括满意程度的测量结果及与顾客沟通的结果等； 5.2.3质量管理体系运行状况：包括质量方针和质量目标的适宜性和有效性及产品的一致性；5.2.4质量管理体系的所有要求：包括过程的绩效和产品的符合性、一致性，包括过程、产品监视和测量的结果； 5.2.5不合格和纠正措施的状况：包括对内、外部审核和日常发现的不合格项采取的纠正措施的实施及其有效性的验证结果及以往管理评审的整改情况； 5.2.6供应商的供货绩效：包括产品质量和服务等； 5.2.7资源的充分性； 5.2.8风险和机遇采取措施的有效性； 5.2.9可能影响质量管理体系的各种变化，如法律法规的变化，新技术、新工艺、新设备的更新等。 5.2.10不良质量成本（内部和外部）的监控和评估； 5.2.11产品实现过程和支持过程的评审，确保其有效性和效率； 5.2.12实际的和潜在的失效的分析及其对质量、安全或环境的影响； 5.2.13通过 FMEA识别潜在的现场失效标识。 5.3评审准备 5.3.质量管理部在评审实施前几天编制《管理评审计划》，总经理批准后下发各相关部门。 5.3.2各部门根据管理评审输入的要求，认真做好本部门资料汇总准备工作。 5.3.3质量管理部负责根据评审输入的要求，组织评审资料的收集，准备必要的文件。 5.4管理评审会议 5.4.1总经理主持评审会议。 5.4.2管理者代表报告本年度质量管理体系运行情况及改进建议。 5.4.3各部门负责人和相关人员报告本部门体系运行的情况，并做出评价，提出改进建议。 5.4.4组织对公司经营计划中规定的质量目标进行监视及评价和对不良质量成本定期报告和评价。 5.4.5对所提供产品的顾客满意度进行评价。 5.4.6总经理对所涉及的评审内容做出结论（包括进一步调查、验证等），对于存在或潜在的不合格项确定责任部门和整改时间。
生产工艺改进方案 【导语】生产就是人们的基础，没有生产力，社会就运转不下了，本人为你收集了生产工艺改进方案，供您参考和借鉴。 在流程图、精益生产远景图的指导下，流程上的各个独立的改善项目被赋予了新的意义，使员工十分明确实施该项目的意义，持续改进生产流程的方法主要有以下7种：如果产品质量从产品的设计方案开始，一直到整个产品从流水线上制造出来，其中每一个环节的质量都能做到百分百的保证，那么质量检测和返工的现象自然而然就成了多余之举。因此，必须把“出错保护”的思想贯穿到整个生产过程，也就是说，从产品的设计开始，质量问题就已经考虑进去，保证每一种产品只能严格地按照正确的方式加工和安装，从而避免生产流程中可能发生的错误。消除返工现象主要是要减少废品产生，严密注视产生废品的各种现象(比如设备、工作人员、物料和操作方法等)，找出根源，然后彻底解决。 生产布局不合理是造成零件往返搬动的根源，在按工艺专业化形式组织的车间里，零件往往需要在几个车间中搬来搬去，使得生产线路长，生产周期长，并且占用很多在制品库存，导致生产成本很高。通过改变这种不合理的布局，把生产产品所要求的设备按照加工顺序安排，并且做到尽可能的紧凑，这样有利于缩短运输路线，消除零件不必要的搬动
及不合理的物料挪动，节约生产时间。 在精益生产企业里，库存被认为是最大的浪费，因为库存会掩盖许多生产中的问题，还会滋长工人的惰性，更糟糕的是要占用大量的资金，所以把库存当作解决生产和销售之急的做法犹如饮鸩止渴。 减少库存的有力措施是变“批量生产、排队供应”为“单件生产流程”。在单件生产流程中，基本上只有一个生产件在各道工序之间流动，整个生产过程随单件生产流程的进行而永远保持流动。 理想的情况是，在相邻工序之间没有在制品库存。当然实际上是不可能的，在某些情况下，考虑到相邻两道工序的交接时间，还必须保留一定数量的在制品库存，精益生产中消灭库存的理念和方法与准时生产JIT的理念和方法类似。 从生产管理的角度上讲，平衡的生产计划最能发挥生产系统的效能，要合理安排工作计划和工作人员，避免一道工序的工作荷载一会儿过高，一会儿又过低。 在不间断的连续生产流程里，还必须平衡生产单元内每一道工序，要求完成每一项操作花费大致相同的时间，使每项操作或一组操作与生产线的单件产品生产时间相匹配。单件产品生产时间是满足用户需求所需的生产时间，也可以认为是满足市场的节拍或韵律。在严格的按照Tacttime组织生产的情况下，产成品的库存会降低到最低限度。
本论文主要研究如何根据用户要求的性能指标进行自动控制系统的串联校正设计，而此设计又具有很重要的现实意义。对于给定的线性定常系统，我们通常通过加入串联超前、滞后或超前滞后综合校正装置，以达到提高系统的精度和稳定性的目的。本文将给出基于频率特性法串联校正的具体设计方法，同时对该课题中的控制系统模型进行仿真。本设计可实现如下功能：对一个线性定常系统，根据需求的性能指标，通过本设计可给出系统的串联校正网络，从绘制出的各种响应曲线可以直观地将校正前后的系统进行比较，而仿真实例结果也进一步表明了此设计方法有效性和实用性。 关键词：串联校正；根轨迹；频率特性法；MATLAB 1．1研究目的 在实际工程控制中，往往需要设计一个系统并选择适当的参数以满足性能 指标的要求，或对原有系统增加某些必要的元件或环节，使系统能够全面满足 性能指标要求，此类问题就称为系统校正与综合，或称为系统设计。 当被控对象给定后，按照被控对象的工作条件，被控信号应具有的最大速 度和加速度要求等，可以初步选定执行元件的形式、特性和参数。然后，根据 测量精度、抗扰能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性及非线性度等 因素，选择合适的测量变送元件。在此基础上，设计增益可调的前置放大器与 功率放大器。这些初步选定的元件以及被控对象适当组合起来，使之满足表征 控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。如果通过调整放大器增益后 仍然不能全面满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性 可按需要改变的校正装置，使系统能够全面满足设计要求，这就是控制系统设 计中的校正问题。系统设计过程是一个反复试探的过程，需要很多经验的积累。MATLAB为系统设计提供了有效手段。 1．2相关研究现状 系统仿真作为一种特殊的实验技术，在20世纪30-90年代的半个多世纪中经历了飞速发展，到今天已经发展成为一种真正的、系统的实验科学。自动控制系统仿真是系统仿真的一个重要分支，它是一门设计自动控制理论、计算机数学、计算机技术、系统辩识以及系统科学的综合性新型学科。它为控制系统的分析、计算、研究、综合设计以及自动控制系统的计算机辅助教学等提供了快速、经济、
文件控制程序 一、目的：对与组织质量管理体系有关的文件进行控制，确保各相关场所使用文件为有效版本。 二、范围：对与组织质量管理体系有关的文件进行控制，确保各相关场所使用文件为有效版本。 三、职责者：公司总经理、管理者代表、各部门负责收集。 四、内容： 1、职责 1.1总经理负责批准发布质量手册。 1.2管理者代表负责审核质量手册。 1.3各部门负责本部门相关文件的编制、使用和保管。 1.4办公室负责组织对现有体系文件的定期评审。 1.5各部门负责本部门与质量管理体系有关的文件的收集、整理和归档等。 2、程序 2.1文件分类及保管 2.1.1文件一级分类及代号 2.1.2 文件二级分类及代号 每一大类生产质量管理文件下，又规定作二级分类，即分为：
二类分类代号中的字母除SOP，SMP为英文缩写外，其它均为中文的拼音缩写。2.1.3第一级质量管理体系文件为质量手册，第二级质量管理体系文件为程序文件，由办公室备案保存。第三级质量管理体系文件，由各相关部门自行保存并报办公室 备案存档。 2.2文件的编号 2.2.1文件的编号与格式 编号格式 版本号（两位数字） 2.2.2 一级分类、二级分类、三级分类代号的编制按2.1.1、2.1.2的有关规定执行。 2.2.3 顺序号用三个阿拉伯数字表示，按文件编制的顺序排列。 2.2.4 版本号表示文件修订情况，文件的第一版用“00”表示，第一次修订用“01”表示，以后每次修订按顺序递增。 2.2.5例如： 程序文件《文件控制程序》编号：CX-SMP-001-00表示该文件是：程序文件 , 2.3文件的编写、审核、批准、发放文件发布前应得到批准，以确保文件是适宜的： a)质量手册由办公室负责组织编写，由管理者代表审核，上报总经理批准发布， 由办公室负责登记、发放； b)各部门工作文件由各部门负责人组织编写、汇总，由管理者代表审核，报总 经理批准，办公室负责登记、发放； c)应确保文件使用的各场所都应得到相关文件的适用版本。文件的发放、回收 要填写《文件发放、回收记录》。 2.4文件的受控状况 文件分为“受控”和“非受控”两大类，凡与质量体系运行紧密相关的文件应为受控，由各主管部门按规定执行。所有受控文件必须在该文件封面书写“受控”表 明其受控状态，并注明分发号。 2.5文件的修订或替换
Matlab在机械工程控制中的应用 姓名：xxx 学号：2010232 专业：机械制造及其自动化
Matlab在机械工程控制中的应用 摘要：MATLAB是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。 一、机械工程控制简介 机械控制工程是研究控制论在机械工程中应用的科学。它是一门跨控制论和机械工程的边缘学科。随着工业生产和科学技术的不断向前发展，机械工程控制论这门新兴学科越来越为人们所重视。他不仅满足今天自动化技术高度发展的需要，同时也与信息科学和系统科学紧密相关，更重要的是它提供了辩证的系统分析方法，即不但从局部，而且从整体上认识和分析机械系统，改进和完善机械系统，以满足科技的发展和工业生产的实际需要。 1.1机械工程控制论的研究对象与任务 机械工程控制论的研究对象是机械工程技术中广义系统的动力学问题。具体地讲，机械控制路是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系，也就是研究机械工程广义系统在一定的外界条件下，从系统的一定初始条件出发，所经历有内部的固有属性所决定的整个动态历程。就系统及其输入、输出三者之间动态关系而言，机械工程控制论的任务主要研究一下几方面的为题： （1）当系统已定，输入已知时，求出系统的输出（响应），并通过输出来研究系统本身的有关为题，称系统分析。 （2）当系统已定，系统的输出也已给定是，要确定系统的输出尽可能符合给定的最佳要求，称系统的最优控制。 （3）当输入已知输出也一给定时，要确定系统，使其可能符合给定的最佳要求，称最优设计。 （4）当输入和输出均已知时，求系统的结构参数，即建立系统的数学模型，称系统的便是或系统识别。 （5）当系统已定输出已知时，要识别输出输出输入的有关信息，成滤波与预测。
质量管理体系文件控制程序 1目的 通过对质量管理体系所要求的文件的编制和审核、批准、发布、传递和变更进行控制，保证文件正确性、完整性、系统性、可追溯性，防止使用过时或不合适的文件。 2范围 2.1本程序适用于质量管理体系有关的文件和资料，以及与质量管理有关的外来文件和资料（各类标准、软件等）。 3引用文件 3.1 GB/T19001—2000 idt ISO9001：2008《质量管理体系要求》 4术语 4.1质量管理体系文件和资料：是指为实现已定质量目标、确保质量管理体系有效运行所必需的质量手册、程序文件、工作标准（含各项工作程序、规章制度）等的总称（下称文件）。 4.2《质量手册》：描述公司质量管理体系的文件。 4.3程序：为进行某项活动或过程所规定的途径。 5管理职责 5.1总经理负责批准《质量手册》。 5.2管理者代表负责批准质量管理体系程序文件。 5.3质管处负责组织质量管理体系文件的编制、审核、发放、更改、回收和归口管理以及与质量管理有关的外来文件的接收、标识、使用和保存。及时公布文件和资料修订状态一览表，防止使用失效或作废的版本。 5.4各部门制订的文件由各部门自行管理。同时应做好公司及相关部门下发文件的管理工作。 6、管理内容与要求 6.1 文件编写要求及结构 6.1.1 基本原则 a）应具有可操作性，要求应具体化，与有关文件相协调，文字表达应清楚。
b）不仅每一项文件内，而且在一系列配套文件内，结构、文件和术语均应保持一致。相关文件的结构及其条文的编号应尽可能完全相同。应采用类似的词语来表达类似的条文，采用完全相同的词语表达完全相同的条文。 c）文件中的内容应正确无误，并要体现规范化、程序化、科学化。 d）吸收和创造性地运用国内外的先进管理经验，结合本公司的实际情况，把行之有效的管理方法纳入文件之中。 6.1.2程序文件的构成 a）封面：包括文件名称、编号、编制、审核、审定、批准、日期；发布与实施日期。 b）正文部分：包括目的、范围、引用文件、术语、管理职责、管理内容与要求。 c）补充部分：包括附录、附加说明。 6.1.3工作标准的构成 a）概述部分：包括封面、目次、标准名称、引言。 b）正文部分：包括工作内容与要求、责任与权限、检查与考核。 c）补充部分：包括附录、附加说明。 6.1.4程序文件的编写要求 a）目的的编写 简要说明文件的制订目的或期望达到的管理目标。 b）范围的编写 简要说明文件的适用范围或应用领域，必要时还应明确写出不适用的范围和领域。应该采用下列典型用语： 如“本程序适用于......” “本程序不适用于......” c）引用文件的编写 主要写明文件中直接引用的文件和必需配合使用的文件。 d）术语的编写 文件中采用的术语应采取单独的术语格式，任何不是一看就懂或众所周知的术语，以及在不同情况下可能有不同解释的术语，均应给出有关概念下定义予以明确。
质量管理体系建立步骤 建立和实施质量管理体系可以分为以下8个步骤： 1.确定顾客和其它相关方的需求和期望。 2.建立组织的质量方针和质量目标。 3.确定实现质量目标所必需的过程和职责。 4.确定和提供实现质量目标必需的资源。 5.规定测量每个过程的有效性和效率的方法。 6.应用这些测量方法确定每个过程的有效性和效率。 7.确定防止不合格并消除产生原因的措施。 8.建立和应用持续改进质量管理体系的过程。 该流程同样适用于保持和持续改进现有质量管理体系的工作。 按照ISO9000：2000要求建立质量管理体系，是国际标准化组织在传统管理经验的基础上，提炼出的一种带有普遍意义的管理模式，是一种科学化、规范化、标准化、国际化的管理方法。 质量管理体系的建立和实施分四个阶段：前期准备、体系策划、体系建立、体系试运行。（一）前期准备阶段 1、思想准备 组织的各级领导在贯彻《标准》（简称贯标）上统一思想认识，贯标是实行科学管理、完善管理结构、提高管理能力的需要，只有充分统一认识，做好思想准备，才能自觉而积极地以推动贯标工作，严格依据《标准》逐步建立和强化质量管理的监督制约机制、自我完善机制，完善和规范本组织管理制度，保证组织活动或过程科学、规范地运作，从而提高产品（或服务）质量，更好地满足顾客需求。 2、组织培训 （1）选择培训对象：组织活动（过程）中全部有关部门的负责人，他们是贯标的骨干力量，贯标达到什么样的效果，取决于最高管理者和各部门负责人对《标准》的理解。 （2）培训内容： ①2000版GB/T19000族标准基础知识， ②《标准》的理解和实施， ③建立质量管理体系的方法和步骤 3、建立贯标运行机构
“质量管理体系及其过程”的审核要点： 建立和运行质量管理体系： 制定并发布质量管理手册，确定质量方针和目标。 质量体系过程的策划和实施： 1、分配质量管理体系职能要素，确定过程的顺序和相互作用； 2、策划的过程分为生产运营、支持和管理，为各过程，制定并发布程序文件，确定每个过程所需的输入和期望的输出，确定和提供每个过程所需的资源。 a)生产运营： ——与顾客有关的过程（活动），包括：顾客沟通；确定与产品和服务有关的要求；合同评审及要求的更改；顾客财产管理；交付后的活动；产品的放行；顾客投诉处理。 ——与外部供方有关的过程（活动），包括：外部供方的评价、选择和再评价；外部供方的沟通及要求的确定；外部供方的控制和监视；外部供方的财产管理。 ——生产过程（活动），包括：生产前准备（销售计划编制、生产计划编制、采购计划编制、生产原辅料准备、放行等）。技术准备（工艺文件以及作业指导书准备、产品验收准则准备等）；生产过程控制；标识管控；产品防护；中间体检验放行；产品放行；产品交付；原辅材料、中间体（半成品）及产品的不合格处置、变更控制。 b)支持活动： ——人力资源管理，包括：人力资源配置；能力、意识以及培训。 ——文件和记录管理，包括：文件的建立、评审、发布、更新；外来文件管理；记录的建立、评审、更新、使用、存储、防护。 ——信息交流和沟通。 ——监视和测量资源管理，包括：资源配置；校准或检定（验证）；使用过程中的管理。——基础设施管理，包括：基础设施的购进、验收、交付使用、日常保养、点检、预防性修理以及故障性检修、报废；关键生产设备的能力确认。 ——运行环境管理，包括：物理因素以及人文因素的确定、提供和维护。 ——知识管理，包括：知识获取、知识分享、知识更新、知识应用。 c)管理活动 ——风险和机遇分析及措施应对，包括：识别公司所处的内外部环境；相关方要求；风险应对以及应用。 ——质量方针、质量目标的确定、监视、评审、更新。 ——岗位、职责和权限的确定、监视、改进。 ——绩效评价，包括：顾客满意度测评；绩效分析和评价；内部审核；管理评审；不合格和纠正措施管理；持续改进。 3、编制《风险和机遇的应对措施控制程序》，确定产生非预期的输出或过程失效对产品和顾客满意带来的风险，以及应对措施。 4、编制过程实施所需的准则、方法、测量及相关的绩效指标，以确保这些过程的有效运行和控制。 5、对过程进行监测和分析，定期进行体系评审，必要时变更过程，以确保过程持续产生公司期望的结果。 6、采取改进措施，确保持续改进过程以及实现结果。 企业要保持体系和过程运行形成的文件化信息，确保过程运行有效实施。
1.目的 为实现人力资源的合理配置，在岗人员均能达到岗位能力要求，为质量管理体系的良好运行提供保障，特制定本程序。 2.适用范围 本程序适用于公司范围内的人力资源管理，包括人员招聘、人员配置、人员经历、教育程度、技能和能力的考核及培训管理。 3.职责 3.1.人力资源部职责为： a)负责组织各部门编制公司各岗位的《员工岗位说明书》； b)负责人员的招聘，人力资源的计划及配置； c)负责员工教育培训计划的制订、组织、管理和考核； d)依据对员工的培训、考核结果，负责按本程序对达到资格条件的员工，组织上岗认 证工作。 3.2.综合办公室、生产设备、技术质量、销售等部门有义务支持和配合人力资源部实施教 育培训和人力资源配置计划。 4.程序 4.1.人力资源部组织各部门编制公司各岗位的《员工岗位说明书》，以规定各岗位人员的 最低任职资格和岗位职责，作为本公司招聘工作的依据。 4.2.人力需求提出、批准 4.2.1.各职能部门根据公司总的目标计划，结合本部门分目标计划，以及本部门工作内容 和最新的人员配置情况，确定本部门人力资源需求计划，向人力资源部提交《用员 申请表》，人力资源部根据各职能部门上报的详细资料，结合公司实际情况，审核 通过后实施招聘。 4.3.招聘、录用实施 4.3.1.人力资源部根据人员需求，通过以下方式，面向社会公开招聘，进行统一筛选。 a)委托各人才职业介绍所推荐； b)联系中、高等院校，适当输送应届毕业生或中、高等专业人才； c)联系参加现场招聘会； d)委托社会媒介发布招聘信息（报纸、网站、人才市场、职介所等）。 4.3.2.人力资源部自行或组织专业管理人员实施招聘。 4.3.3.招聘时，按照各岗位任职资格对应聘人员综合考察，有以下情形者，不予考虑： a)未满16周岁的童工； b)有精神病者或吸食毒品者； c)被依法追究刑事责任者； d)提供虚假简历、资质证者。 4.3.4.人力资源部初步面试 a)应聘人员交验相关证件（身份证、学历证、职称证、上岗证等），验证合格后填写 《入职登记表》； b)对应聘者的个性特征进行考察，包括谈吐形象、心理特征、个人能力等方面，确定 应聘者是否适合本公司的企业文化。 4.3. 5.用人部门复试
大型软件开发过程的质量管理体系 韩思音 弋陪余 国信朗讯科技网络技术有限公司是中国电信和朗讯科技合资的专业从事通信网络管理软件开发的高科技企业，公司位于上海浦东，注册资金２ ９８０万美元，员工达１５０人，本科以上学历超过９５％。公司在１９９９年成立后就开展了ＩＳＯ９００１贯标活动，并于２０００年８月通过了ＩＳＯ９００１认证。公司以贝尔试验室的大型软件开发管理流程为基础，建立了自己的ＩＳＯ９００１质量管理体系。三年来已经开发了“传输网络集中监控系统ＮｅｔＧｕａｒｄ”、“电信网络资源管理系统ＮｅｔＭａｓｔｅｒ”两个大型软件系统。通过ＩＳＯ９００１的贯标活动，加强了公司全体员工的质量意识，强化了软件开发过程的规范性，改进了软件开发过程，保证了软件开发的质量，对加强公司实力、提高市场形象起了很好的推动作用。 通过了ＩＳＯ９００１认证后，审核机构每年要进行一次复查，即监督审核。如果公司质量体系运行得不好，就可能被暂停证书；如发生重大事故，证书可能被撤消。除此以外，公司每年还进行一次内审，即公司内部对质量体系运行是否符合ＩＳＯ９００１标准进行的检查，各部门对内审发现的不符合项进行认真整改，由质量管理部验收。各部门对本部门的工作定期提出改进措施，由质量管理部对其进行验证，使质量体系不断改进。所以ＩＳＯ９００１的认证对企业的质量体系是有严格管理的，是有保证的。 １ 软件产品质量的特点 按照ＩＳＯ９１２６的定义，软件的质量通常可以从以下六个方面去衡量（定义）。 １）功用性（Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙ），即软件是否满足了客户功能要求。 ２）可靠性（Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ），即软件是否能够一直在一个稳定的状态上满足可用性。 ３）可用性（Ｕｓａｂｉｌｉｔｙ），即衡量用户能够使用软件需要多大的努力。 ４）效率（Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ），即衡量软件正常运行需要耗费多少物理资源。 ５）可维护性（Ｍａｉｎｔａｉｎａｂｉｌｉｔｙ），即衡量对已经完成的软件进行调整需要多大的努力。 ６）可移植性（Ｐｏｒｔａｂｉｌｉｔｙ），即衡量软件是否能够方便地部署到不同的运行环境中。 可见，同其它产品相比，软件产品的质量有其明显的特殊性。
生产现场改善8个技巧 一．工艺流程查一查 即向工艺流程要效益。分析现有生产、工作的全过程，哪些工艺流程不合理，哪些地方出现了倒流，哪些地方出现了停放，包括储藏保管、停放状态、保管手段（如储存容器配备、货架配备、设施条件）、有无积压状态哪些工艺路线和环节可以取消、合并、简化寻找最佳停放条件，确定经济合理的工艺路线。 二．平面图上找一找 即向平面布置要效益。仔细检查和分析工厂平面布置图、车间平面布置图和设备平面布置图，分析作业方式和设备、设施的配置，按生产流程的流动方向，有无重复路线和倒流情况，找出不合理的部分，调整和设计一种新的布局，使生产流程在新的布置图上路线最短，配置最合理。 三．流水线上算一算 即向流水线要效益。研究流水线的节拍、每个工序的作业时间是否平衡，如果发现不平衡，就要通过裁并、简化、分解等等手法，平衡流水线。消除因个别工序缓慢而导致的窝工和堆积。 四．动作分析测一测 即向动作分析要效益。研究工作者的动作，分析人与物的结合状态，消除多余的动作、无效动作或缓慢动作，如弯腰作业、站在凳子上作业、蹲着作业、作业场所不畅、没有适合的工位器具、人与物处于寻找状态等，通过对人的动作和环境状态的分析和测定，确定合理的操作或工作方法；探讨减少人的无效劳动，消除浪费，解决现场杂乱，实现人和物紧密结合，提高作业效率。 五．搬运时空压一压 即向人机联合作业要效益。人和设备构成了人机工程，在分析时要分析作业者和机器在同一时间内的工作情况，有无窝工、等待、无效时间，通过调整工作顺序改进人机配合，寻求合理的方法，使人的操作和机器的运转协调配合，将等待时间减少到最大限度，充分发挥人和机器的效率 六．人机工程挤一挤 即向人机联合作业要效益。人和设备构成了人机工程，在分析时要分析作业者和机器在同一时间内的工作情况，有无窝工、等待、无效时间，通过调整工作顺序改进人机配合，寻求合理的方法，使人的操作和机器的运转协调配合，将等待时间减少到最大限度，充分发挥人和机器的效率。 七．关键线路缩一缩 即向网络技术要效益。将现有的工序和作业流程绘制成网络图。从中找出关键路线，然后从非关键路线上抽调人财物，加强关键路线，或采用平行作业。交差作业等等形式，实现时间和费用的优化。 八．场所环境改一改 分析生产、工作环境是否满足生产、工作需要和人的生理需要，分析现场还缺少什么物品和媒介物，针对不同类别场所的问题，分别提出改进建议，开展“整理、整顿、清扫、清洁、素养、安全”六项活动，做到永远保持A状态，不断改善B状态，随时清除C状态，使员工保持旺盛的斗志和良好的技能，所需物品随手可取，不需要之物随时得到清除，现场环境通畅、整洁、美化、安全、文明，使场所和环境在时间和空间上实现整体优化。 企业生产现场管理做到这些，想不成功都难 企业生产现场，是很多基层管理者最关注，也呆的时间最长的地方，因为只有在现场才能及时发现与解决问题。
M a t l a b在自动控制中 的应用
MATLAB在控制理论中的应用 摘要：为解决控制理论计算复杂问题，引入了MATLAB。以经典控制理论和现代控制理论中遇到的一些问题为具体实例，通过对比的手法，说明了MATLAB在控制理论应用中能节省大量的计算工作量，提高解题效率。 引言：现代控制理论是自动化专业一门重要的专业基础课程，内容抽象，且计算量大，难以理解，不易掌握。采用MATLAB软件计算现代控制理论中的问题可以很好的解决这些问题。自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论，在控制理论学习中，经常要进行大量的计算。这些工作如果用传统方法完成，将显得效率不高，额误差较大。因此。引用一种借助于计算机的高级语言来代替传统方法就显得十分必要。MATLAB集科学计算，可视化，程序设计于一体，对问题的描述与求解较为方便，在控制理论的学习中是一种备受欢迎的软件。 MATLAB简介：MATLAB 是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，和Mathematica、Maple 并称为三大数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。 1、MATLAB在系统的传递函数和状态空间模型之间的相互转换的应用：例1：求以下状态空间模型所表示系统的传递函数： 解：执行以下的M-文件：
不合格品控制程序 版本号： B 修改码： 0 LC/CX-8.3-26 1目的 对零部件、过程产品、成品及退货不合格品进行控制，以防止不合格品的非预期使用或出厂，确保产品符合质量要求。 2范围 适用于对零部件、过程产品、成品及退货产品不合格的控制。 3 术语和定义 不合格品是指经检验和试验判定，产品质量特性与相关技术要求和图纸工程规范相偏离，不再符合接收准则的产品。 4 职责 4.1 质量中心负责不合格零部件及成品的鉴定、判定，车间负责生产过程中不合格品的自检、互检。 4.2 物资管理部和生产车间负责分管区域内不合格品的区分标识及管理。 4.3 物资管理部同采购部协商负责办理不合格零部件的退换等事宜。 4.4 生产车间对不合格品的返工进行控制。 4.5质量中心对不合格品的纠正及纠正措施进行验证。 5程序 5.1零部件不合格品的识别和处理 5.1.1 供应商质量管理部检验员依照《零部件检验基准书》、图纸或封样等对零部件进行检验。对发现的不合格品做好相关记录，并及时反馈相关部门； 5.1.2生产过程中发现不合格零部件时，检验员填写《生产现场不良品返退明细表》，标注不合格原因，领料人到仓库办理退换手续。 5.1.3物资管理部设置“不合格品区”，对检验员检验认定后的不合格件放置到“不合格品区”，由采购部通知供方，待供方送货或统一清理时做退换处理，退货时填写《不良品返退单》。如不合格品由货运代发时，则由公司指定发货员接收，办理相关手续，核对数量、品名、厂家后打箱发走，“不良品返退单”随货同行。 5.1.4对于相关零部件，不影响使用功能除外，依据《进货检验规程》处理。
5.2 不合格半成品的识别和处理 5.2.1车间操作工在工序自检、互检时，如发现不合格品应进行标识，可在线修复的在线修复，无法在线修复在随车检验卡进行记录,车辆下线后在返工区进行修复，并依据《过程产品管理办法》进行处理。对于检验过程发现的不合格品，操作工应严格按照相关《作业指导书》进行返工/返修，包括重新检验的要求，返工/返修后的产品应重新检验，合格后方可使用。 5.2.2检验人员对不合格的评审 5.2.2.1 在生产过程中，经检验员确认不符合质量要求，并确定具有返工或返修价值而又非批量的零部件，在随车检验卡上作详细记录，车间负责组织返工，整车质量部并依据《过程产品管理办法》进行处理。 5.2.2.2对于检验过程发现的不合格品，操作工应严格按照返工/返修作业指导书进行处理，包括重新检验的要求，返工/返修后的产品经重新检验合格后，方能转序、入库或使用。 5.2.2.3检验员判定为影响产品质量的关键件或批量不合格以及不合格性质不能判定时，首先要标识、记录，然后上报部门，由部门根据实际情况组织生产车间、或其他相关部室对不合格品进行评审，并做出处置意见，具体执行《纠正措施及持续改进控制程序》。 5.3 不合格成品的识别和处理 5.3.1成车主检员在例行检验中对判定不合格的成品车应进行标识和记录。见《标识和可追溯性控制程序》。不合格品退回生产车间应立即返工/返修，返工/返修后重新检验，检验合格方可进入“成品区”。见《产品的监视和测量控制程序》。 5.4 交付使用后发现的不合格品的识别和处理 对于交付使用后发现的不合格品，由服务部进行返工/返修，必要时，做召回处理，服务部按照《缺陷汽车产品召回管理办法》进行处理；如发生顾客退货的情况，由质量中心鉴定后，生产部安排作相应处理。 5.5发现批量不合格品时，质量中心和相关部门及时分析原因，采取必要的纠正和预防措施（依据《纠正措施及持续改进控制程序》执行。 5.6当产品或过程出现与被批准状况不一致时，必要时先征得顾客同意，参阅《不合格品管理办法》。销售部应保存暂时批准的出货的期限或数量的记录。批准期满，则需恢复执行原标准或经工程更改后的新标准。这些出运的产品，须在各包装箱上作适当的标识（顾客亦要求时，依顾客要求）。
一工艺流程查一查 即向工艺流程要效益。分析现有生产、工作的全过程，哪些工艺流程不合理，哪些地方出现了倒流，哪些地方出现了停放，包括储藏保管、停放状态、保管手段（如储存容器配备、货架配备、设施条件）、有无积压状态？哪些工艺路线和环节可以取消、合并、简化？寻找最佳停放条件，确定经济合理的工艺路线。 二平面图上找一找 即向平面布置要效益。仔细检查和分析工厂平面布置图、车间平面布置图和设备平面布置图，分析作业方式和设备、设施的配置，按生产流程的流动方向，有无重复路线和倒流情况，找出不合理的部分，调整和设计一种新的布局，使生产流程在新的布置图上路线最短，配置最合理。 三流水线上算一算 即向流水线要效益。研究流水线的节拍、每个工序的作业时间是否平衡，如果发现不平衡，就要通过裁并、简化、分解等等手法，平衡流水线。消除因个别工序缓慢而导致的窝工和堆积。 四动作分析测一测 即向动作分析要效益。研究工作者的动作，分析人与物的结合状态，消除多余的动作、无效动作或缓慢动作，如弯腰作业、站在凳子上作业、蹲着作业、作业场所不畅、没有适合的工位器具、人与物处于寻找状态等，通过对人的动作和环境状态的分析和测定，确定合理的操作或工作方法；探讨减少人的无效劳动，消除浪费，解决现场杂乱，实现人和物紧密结合，提高作业效率。 五搬运时空压一压 即向搬运时间和空间要效益。据统计，在产品生产中搬运和停顿时间约占70-80%，搬运的费用约占加工费的25-40%，要通过对搬运次数、搬运方法、搬运手段、搬运条件、搬运时间和搬运距离等综合分析，尽量减少搬运时间和空间，寻找最佳方法、手段和条件。 六人机工程挤一挤 即向人机联合作业要效益。人和设备构成了人机工程，在分析时要分析作业者和机器在同一时间内的工作情况，有无窝工、等待、无效时间，通过调整工作顺序改进人机配合，寻求合理的方法，使人的操作和机器的运转协调配合，将等待时间减少到最大限度，充分发挥人和机器的效率。 七关键路线缩一缩 即向网络技术要效益。将现有的工序和作业流程绘制成网络图。从中找出关键路线，然后从非关键路线上抽调人财物，加强关键路线，或采用平行作业。交差作业等等形式，实现时间和费用的优化。 八场所环境变一变 分析生产、工作环境是否满足生产、工作需要和人的生理需要，分析现场还缺少什么物品和媒介物，针对不同类别场所的问题，分别提出改进建议，开展“整理、整顿、清扫、清洁、素养、安全”六项活动，做到永远保持A状态，不断改善B状态，随时清除C状态，使员工保持旺盛的斗志和良好的技能，所需物品随手可取，不需要之物随时得到清除，现场环境通畅、整洁、美化、安全、文明，使场所和环境在时间和空间上实现整体优化。
版次：B 修改：0 文件控制程序 1 目的和适用范围 控制本公司的质量管理体系文件以及技术性文件。 适用于本公司的质量手册、程序文件、第三层文件以及技术性文件。 2 职责 2.1 质量手册的编写由管理者代表负责，总经理批准。 2.2 程序文件由各部门负责编写，有关部门领导审查，管理者代表批准。 2.3 第三层文件由各部门组织编写、发放和控制，管理者代表批准。 2.4 技术中心负责产品技术性文件的编制、发放、更改和控制以及外来文件控制。 2.5 公司质量管理部对质量手册和程序文件的编辑质量、发放、管理、更改控制负责。 3 工作程序 3.1文件和资料的分类 3.1.1 文件和资料分类如下: a) 质量手册和程序文件； b) 第三层文件（作业指导书）； c) 技术性文件和有关资料； d) 其他管理文件； e) 外来文件（国家标准、行业标准、技术规范和相关法律法规）。 3.1.2 文件和资料分为受控文件和非受控文件。受控文件应予以标识和编号。 3.2文件编号 3.2.1 质量手册按流水号编号。 XX/ QM X （QM为质量手册代号，X为流水号） 3.2.2 质量体系程序文件的编号如下:
版次：B 修改：0 XX / QP X - X X 流水号 文件对应要素号 质量程序代号 “XX”公司汉语拼音声母 3.2.3 第三层文件编号 XX/QP/X-XXX 流水号 部门代号： 0—公司办公室 1—技术中心 2—生产部、采购部 3—销售部、售后服务部 4—质量管理部 5—财务部 6—资料室 3.2.4 产品设计图样及技术文件编制按xx/QP/1-001执行。 3.3文件的控制 3.3.1 质量手册分受控和非受控文本。 3.3.2 程序文件、第三层文件以及技术性文件均属受控文本。 3.3.3 文件管理部门应确保现场使用的版本为有效文本。 3.4文件的发放 3.4.1 质量手册受控文本和程序文件发放到部门及部门以上负责人，第三层文件和技术性文件发放到有关使用部门和管理部门。 3.4.2 受控文本加盖“受控文件”印章并编号，进行登记发放，使用人需在《受控文
MATLAB在控制系统中应用 部门： xxx 时间： xxx 制作人：xxx 整理范文，仅供参考，可下载自行修改
MATLAB在控制系统中的应用 [摘要]：MATLAB具有编程简单直观,开放性强等优点，能有效提高 控制系统的工作效率，是控制系统中一种很好的工具。MATLAB 除了 传统的交互式编程之外，还提供丰富可靠的矩阵运算、图形绘制、 数据处理、方便的Windows 编程等便利工具，出现了各种以MATLAB 为基础的实用工具箱, 广泛地应用于自动控制、图像信号处理、生 物医学工程、语音处理、雷达工程、信号分析、振动理论、时序分 析与建模、化学统计学、优化设计等领域。并显现出一般高级语言 难以比拟的优势。 关键词：MATLAB 应用软件；控制系统设计；离散系统设计；仿 真；应用 一、控制系统的主要内容 <1）线性控制系统的数学模型 目前大部分控制系统分析设计的算法都需要假设系统的模型已知，而获得数学模型有两种方法：其一是从已知的物理规律出发，用数学推导的方法建立起系统的数学模型，另外一种方法是由实验数据拟合系统的数学模型。一般线性系统控制理论科学和研究中，经常将控制系统分为连续系统和离散系统，描述线性连续系统常用的描述方式是传递函数和状态方程，相应地离散系统可以用离散传递函数和离散状态方程表示。除了这两种描述方法以外，还常用零极点形式来表示连续线性系统模型。b5E2RGbCAP <2）线性系统的传递函数模型
连续动态系统一般是由微分方程来描述的，而线性系统又是以线性常微分方程来描述的。当系统用传递函数表示如下所示时：p1EanqFDPw 在MATLAB 中可以分别表示完分子和分母多项式后，再利用控制系统工具箱的tf<）函数就可以用一个变量表示传递函数G ：DXDiTa9E3d >>];,,...,,[121+=m m b b b b num ]; ,,,...,,[132,1+=n n a a a a a den );,(den num tf G = <3）线性系统的状态方程模型 当系统是用状态方程描述时，MATLAB 要用到另一种表示函数的方法，例如系统用状态方程的表示如下所示： )()()(t Bu t Ax t x += )()()(t D t Cx t y += 此系统的状态方程模型可以用下面的语句直接建立起来：),,,(D C B A ss G = <4）线性系统的零极点模型 零极点模型实际上是传递函数的另一种表现形式，对原系统传递函数的分子和分母分别进行分解因式处理，则可得到系统的零极点模型为RTCrpUDGiT ))...()(() )...()(()(2121n m p s p s p s z s z s z s K s G ------= 在MATLAB 下表示零极点模型的方法很简单，先用向量的形式输入系统的零点和极点，然后调用zpk<）函数就可以输入这个零极点模型了。5PCzVD7HxA ]; ;...;;[21m z z z z =>> ]; ;...;;[21n p p p p = 1 231211 121......)(+--+-+++++++++=n n n n n m m m m a s a s a s a s a b s b s b s b s G