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智能避障小车设计 毕业设计 完整版 附程序编程

智能避障小车设计  毕业设计 完整版 附程序编程
智能避障小车设计  毕业设计 完整版 附程序编程

上海交通大学

毕业设计设计题目:智能避障小车设计

系别:机电工程系

班级:10测控技术与仪器(1)班姓名:XXX

指导教师: XXX

2014年6月8 日

智能小车设计

摘要

随着近年来机器人的智能水平不断提高,其中机器人的感觉传感器种类越来越多,而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。智能小车可应用于无人工厂,仓库,服务机器人等领域解决一些高危环境下的难题。同时单片机技术的迅速发展使得机器人的智能控制更加智能化,人性化。

该设计是利用光电传感器以一定的频率发射红外线来检测障碍物,然后将检测信号发送到STC89C52单片机,并以STC89C52单片机为控制芯片进而电动小汽车的速度及转向,以此实现自动避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成,速度由单片机输出的PWM波调速控制。本设计结构简单,较容易实现,与实际相结合,现实意义很强,但具有高度的智能化、人性化,一定程度体现了智能。

关键词:智能小车; STC89C52单片机; L298N; PWM波

Design Of Smart Car

Abstract

Along with the robot's intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems,At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane.

This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree.

Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa

目录

1引言 (1)

1.1课题背景 (1)

1.2论文的研究任务与内容 (2)

2方案设计与论证 (3)

2.1主控系统 (3)

2.2直流调速系统 (4)

2.3检测系统 (5)

2.4电机驱动系统 (6)

2.5 机械系统 (8)

2.6电源模块 (9)

3硬件设计 (10)

3.1总体设计 (10)

3.1.189C52单片机硬件结构 (12)

3.1.2单片机最小系统设计 (16)

3.2避障模块 (18)

3.3驱动电路 (19)

3.4总控制系统 (23)

4软件设计 (24)

4.1程序设计 (24)

4.1.1电机驱动程序 (24)

4.1.2避障程序 (25)

4.1.3电机调速程序 (28)

5总结与展望 (32)

致谢 (33)

参考文献 (34)

外文资料 (35)

附录1程序清单 (40)

附录2电路图 (53)

1引言

1.1课题背景

机器人技术的发展,它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果,同时,为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术,它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入,就加强了本国的经济的发展。比如说日本,战后以后开始进行汽车的工业,那么这时候由于它人力的缺乏,它迫切需要一种机器人来进行大批量的制造,提高生产效率降低人的劳动强度,这是从社会发展需求本身的一个需求。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果,也是人类自身发展的必然结果。但另一方面,尽管人们有各种各样的好的想法,但是它也归功于电子技术,计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。

机器人经历了三个发展阶段:第一代机器人也叫示教再现型机器人,它是通过一个计算机,来控制一个多自由度的一个机械,通过示教存储程序和信息,工作时把信息读取出来,然后发出指令。第二代机器人,也被称作带感觉的机器人,这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉,比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉。第三代机器人,也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段,叫智能机器人,那么只要告诉它做什么,不用告诉它怎么去做,它就能完成运动,感知思维和人机通讯的这种功能和机能。

中国机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展,工业机器人市场也已经成熟,应用上已经遍及各行各业,但进口机器人占了绝大多数。我国在某些关键技术上有所突破,但还缺乏整体核心技术的突破,具有中国知识产权的工业机器人则很少。目前我国机器人技术相当于国外发达国家20世纪80年代初的水平,特别是在制造工艺与装备方面,不能生产高精密、高速与高效的关键部件。我国目前取得较大进展的机器人技术有:数控机床关键技术与装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关技术。现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自动导引车等的工业机器人产品,主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家电等行业。

随着科学技术的发展,智能机器人的应用已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。并且近年来机器人的智能水平不断提高,人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。

在科学探索及紧急抢险中经常要对一些危险或人类不能直接到达的地域进行探测,这就需要用机器人来完成。而机器人在复杂地形行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此,自动避障系统的研发就应运而生。自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展,对于未知空间和人类所不能直接到达的地域

的探索逐步成为热门,这就使机器人自动避障功能的研发有了重大意义。自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统,让机器人在行进中自动避过障碍物。

1.2论文的研究任务与内容

该智能小车采用智能避障系统自动寻找路径,可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分:传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能。智能小车的执行部分,是由直流电机来充当的,主要控制小车的行进方向和。驱动速度,停转。电机采用直流电机,电机控制方式可为单向PWM开环控制。控制核心采用52单片机,控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。单片机驱动直流电机一般有两种方案:第一,勿需占用单片机资源,直接选择有PWM功能的单片机,这样可以实现精确调速;第二,可以由软件模拟PWM输出调制,需要占用单片机资源,难以精确调速,但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况,本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机,配合软件编程实现。

此设计利用STC89C52单片机作为CPU,以MCU为控制中心,通过红外传感器进行信号采集,CPU进行信号处理后,控制L298N电机驱动模块,完成智能小车的各项动作,主要实现智能小车的避障功能。其中本系统的主要研究内容包括硬件电路和软件程序设计两大部分。硬件部分主要包括供电模块、信号采集模块、主控及通讯模块、电机驱动模块;软件部分包括:系统初始化、信号处理、电机驱动子程序。

2方案设计与论证

根据题目的要求,确定如下方案:在现有玩具电动车的基础上,加红外对管,以此来实现对电动车前方障碍物的实时检测,并将信号传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。

这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。

2.1主控系统

根据设计要求,我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此,拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证,具体如下:

方案1:

选用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作为系统的核心部件,实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点,可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时,CPLD的处理速度非常快,而小车的行进速度不可能太高,那么对系统处理信息的要求也就不会太高,在这一点上,MCU就已经可以胜任了。若采用该方案,必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此,我们不采用该种方案,进而提出了第二种设想。

方案2:

采用单片机作为整个系统的核心,用其控制行进中的小车,以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统,其关键在于实现小车的自动控制,而在这一点上,单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来,单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此,这种方案是一种较为理想的方案。

针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统,需要擅长处理多开关量的标准单片机,而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机,D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了P89c52RA单片机作为本设计的主控装置,52单片机具有功能强大的位操作指令,I/O口均可按位寻址,程序空间多达8K,对于本设计也绰绰有余,更可贵的是52单片机价格非常低廉。

在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后,我们决定采用一片单片机,充分利用STC89C52单片机的资源。

2.2直流调速系统

根据电机中转速的表达式n=(U-I*R)/K其中U为电机两端两端电压,I为电流,R为电阻n为转速,K为常数,可知直流电机调速可以有三种方法:1改变电机两端的电压,2改变磁通量,3串调节电阻,其中后两种方法适合于交流高速传动方面,且比较调速繁琐,本设计采用5V直流电源供电且电机在低速情况下运行所以采用改变电机两端电压来进行调速。其中较为常用的方法是脉冲宽度调制脉冲宽度调制(PWM)是英文“Pulse Width Modulation”的缩写,简称脉宽调制.其中脉宽调制的理论基础是面积等效原理:冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其效果基本相同。冲量指窄脉冲的面积。效果基本相同,是指环节的输出响应波形基本相同。低频段非常接近,仅在高频段略有差异。

图2-2-1电压窄脉冲加在一阶惯性环节

图2-2-2冲量相同的各种窄脉冲的响应波形

分别将如图1所示的电压窄脉冲加在一阶惯性环节(R-L电路)上,如图2-2-2a 所示。其输出电流i(t)对不同窄脉冲时的响应波形如图2-2-2b所示。从波形可以看出,在i(t)的上升段,i(t)的形状也略有不同,但其下降段则几乎完全相同。脉冲越窄,各i(t)响应波形的差异也越小。如果周期性地施加上述脉冲,则响应i(t)也是周期性的。用傅里叶级数分解后将可看出,各i(t)在低频段的特性将非常接近,仅在高频段有所不同。

脉宽调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用于测量,通信,功率控制与变换等许多领域。一种模拟控制方式,根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置,来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变,这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定。 脉冲宽度调制(PWM)是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用,方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的,因为在给定的任何时刻,满幅值的直流供电要么完全有(ON),要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候,断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够,任何模拟值都可以使用PWM进行编码。

通过控制高低电平的输出频率改变占空比,来达到控制电压大小,最会达到控制电机转速的目的。

2.3检测系统

检测系统主要实现光电检测,即利用传感器对电动车的智能小车前方路况进行实时监测。因为要对路况进行实时监测所以对传感器的要求高,传感器要做到不受外界温度光线等的干扰,同时传感器发射信号频率要满足智能小车避开障碍物的要求,同时在避开障碍物之后能准确返回到原路线。

方案1:

采用TCRT5000红外光电传感器,分别置于小车车身,小车前方的两侧当为没有东西在它前面时,out脚为高电平,单片机得到信号控制直流电机继续转动,检测到前方有障碍物时输出低电平,单片机得到信号控制直流电机转动,从而做到避开障碍物的作用。TCRT5000红外光电传感器价格虽然便宜,但是容易受到周围环境光线的影响稳定性不好,且检测距离8mm检测距离太短,智能小车由于惯性来不及避障

所以放弃了方案一。

方案2:

采用E3F-DS30C4光电开关,分别置于小车车身前端和后身各两只,光电开关通过发射红外线检测前方是否有障碍物并将信号发送至单片机,单片机判断信号然后控制电机转动从而达到避障要求。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便,其实物如图2-3-1。综合以上方案对比选用方案二。

图2-3-1 光电传感器实物图

选用四个光电传感器,然后将光电传感器分别布置在智能小车的前身和尾部四个,能够有效的躲避障碍物。车体前方两个光电传感器感知障碍物,后方光电传感器检测车体完全避开障碍物。

2.4电机驱动系统

方案1:

采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。方案2:

采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压,从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速,而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动

机电阻很小,但电流很大,分压不仅回降低效率,而且实现很困难。

方案3:

用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单,加速能力强,采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图2-4-1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下,精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高,H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制,电子管的开关速度很快,稳定性也极强,是一种广泛采用的 PWM 调速技术。

这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大,能承受频繁的负载冲击,还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。

综合对比三种方案最终确定方案三作为电机驱动系统

图2-4-1 H桥式电路

图2-4-1中所示一对所示因三极管Q13与Q15不能同时导通,Q14与Q16不能

同时导通,所以Q13与Q16是可以同时导通,Q14与Q15同时导通。Q13与Q16同时导通时电流从电机左侧到右侧,电机顺时针转动:当Q14与Q15同时导通时,电流从电机右侧到左侧,电机逆时针转动。通过控制四个三极管的导通状态,刚好实现电机的正转和反转。

2.5 机械系统

本设计要求小车的机械系统稳定、灵活、简单,而三轮运动系统具备以上特点。驱动部分:由于玩具汽车的直流电机功率较小,而小车上装有电池、电机、电子器件等,使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动,且运动平稳,在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。小车电机与车轮安装位置如图2-5-1其实物图如图2-5-2

图2-5-1电机与车轮安装

小车的减速电机是有一个普通电机和减速齿轮箱组成,齿轮箱在减速的同时可以增加扭矩。

图2-5-2小车车体实物图

电机分布在左轮和右轮上,中间的车轮起到支撑车体平衡的作用,两侧轮子的连接电机通过电机的正转和反转来控制车子前进,后退,左转,右转,从而有效地避开障碍物。

2.6电源模块

方案1:

采用交流电经直流稳压处理后供电采用交流电提供直流稳压电源,电流驱动能力及电压稳定性最好,且负载对电源影响也最小。但是采用此方案时会增加一些不必要的电线,极大影响了壁障小车行动的灵活性及地形的适应能力。而且壁障小车极易把拖在地上的电线识别为障碍物,人为增加了不必要的障碍。

方案2:

采用蓄电池供电蓄电池具有较强的电流驱动能力和较好的电压稳定性能,且成本低廉。可采用蓄电池经7812芯片稳压后给电机供电,再经过降压接7805芯片给单片机及其他逻辑单元供电。但蓄电池体积相对庞大,且重量过大。

方案3:

采用4节1.5V同时给电机和单片机供电,满足供电要求同时减少了小车的负重。综合以上方案对比故采用方案三。电池安装方案如图2-6-1

图2-6-1电池安装位置

电池的安装将电池放置在车体的电机前后位置,降低车体重心,提高稳定性,同时可

增加驱动轮的抓地力,减小轮子空转所引起的误差。

3硬件设计

3.1总体设计

系统框图如图3-1-1

图3-1-1智能小车系统框图

在本设计中,STC89C52单片机作为控制中心,通过红外传感器进行信号采集,单片机进行信号处理后,控制L298N电机驱动模块,完成智能小车的各项动作,主要实现智能小车的避障功能。其中硬件部分主要包括供电模块、信号采集模块、主控及通讯模块、电机驱动模块。

智能小车所需元件如表3-1-1所示。

表3-1-1 元件表

元件数量元件数量元件数量

直流电机2只电阻若干集成电路芯片若干

单片机 1 块二极管若干电容若干

光电传感器4只排针若干电位器若干

12M晶振1只杜邦线若干玩具小车1个

3.1.189C52单片机硬件结构

STC89C52单片机引脚如图3-1-2所示。

图3-1-2 STC89C52单片机引脚

Vcc:电源电压

?GND:地

?P0口:P0口是一组8位漏极开路型双向I/O口,也即地址/数据总线复用口。

?P1口:P1是一个带内部上拉电阻的8位双向I/O口,P1的输出缓冲级可驱动(吸收或输出电流)4个TTL逻辑门电路。

?P2口:P2是一个带有内部上拉电阻的8位双向I/O口,P2的输出缓冲级可驱(吸收或输出电流)4个TTL逻辑门电路。

?P3口:P3口时一组带有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P3口输出缓冲级可驱动(吸收或输出电流)4个TTL逻辑门电路。

?RST:复位输入。当振荡器工作时,RST引脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。

?ALE :当访问外部程序存储器或数据存储器时,ALE(地址锁存允许)输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。一般情况下,ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出固定的脉

冲信号,因此它可对外输出时钟或用于定时目的。

?错误!未找到引用源。错误!未找到引用源。:程序储存允许(错误!未找到引用源。)输出是外部程序存储器的读选通信号,当89C5X单片机由外部程序存储器取指令(或数据)时,每个机器周期两次错误!未找到引用源。错误!未找到引用源。有效,即输出两个脉冲。在次期间,当访问外部数据存储器,将跳过两次信号。

?EA/VPP:外部访问允许。欲使CPU仅访问外部程序存储器(地址为

0000H-FFFH),端必须保持低电平(接地)。

?XTAL1:振荡器反相放大器及内部时钟发生器的输入端。

?XTAL2:振荡器反相放大器的输出端

时钟电路:

STC单片机STC89C52内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器,引脚RXD 和TXD分别是此放大器的输入端和输出端。时钟可以由内部方式产生或外部方式产生。内部方式的时钟电路如图3-1-3(a) 所示,在RXD和TXD引脚上外接定时元件,内部振荡器就产生自激振荡。定时元件通常采用石英晶体和电容组成的并联谐振回路。晶体振荡频率可以在1.2~12MHz之间选择,电容值在5~30pF之间选择,电容值的大小可对频率起微调的作用。

外部方式的时钟电路如图3-1-3(b)所示,RXD接地,TXD接外部振荡器。对外部振荡信号无特殊要求,只要求保证脉冲宽度,一般采用频率低于12MHz的方波信号。片内时钟发生器把振荡频率两分频,产生一个两相时钟P1和P2,供单片机使用。

(a)内部方式时钟电路(b)外部方式时钟电路

图3-1-3 时钟电路

复位及复位电路

(1)复位操作

复位是单片机的初始化操作。其主要功能是把PC初始化为0000H,使单片机从0000H单元开始执行程序。除了进入系统的正常初始化之外,当由于程序运行出错或操作错误使系统处于死锁状态时,为摆脱困境,也需按复位键重新启动。

除PC之外,复位操作还对其他一些寄存器有影响,它们的复位状态如表3-1-2所示。

表3-1-2一些寄存器的复位状态

寄存器复位状态寄存器复位状态

PC 0000H TCON 00H

ACC 00H TL 000H

PSW 00H TH0 00H

SP 07H TL1 00H

DPTR 0000H TH1 00H

P0-P3 FFH SCON 00H

IP XX000000B SBUF 不定

IE 0X000000B PCON 0XXX0000B

TMOD 00H

(2)复位信号及其产生

RST引脚是复位信号的输入端。复位信号是高电平有效,其有效时间应持续24个振荡周期(即二个机器周期)以上。若使用颇率为6MHz的晶振,则复位信号持续时间应超过4us才能完成复位操作。产生复位信号的电路逻辑如图3-1-4所示。

图3-1-4 复位信号的电路逻辑图

整个复位电路包括芯片内、外两部分。外部电路产生的复位信号(RST)送至施密特触发器,再由片内复位电路在每个机器周期的S5P2时刻对施密特触发器的输出进行采样,然后才得到内部复位操作所需要的信号。

复位操作有上电自动复位相按键手动复位两种方式。

上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的,其电路如图3-1-5(a)所示。这佯,只要电源Vcc的上升时间不超过1ms,就可以实现自动上电复位,即接通电源就成了系统的复位初始化。

按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中,按键电平复位是通过使复位端经电阻与Vcc电源接通而实现的,其电路如图3-1-5(b)所示;而按键脉冲复位则是利用RC微分电路产生的正脉冲来实现的,

其电路如图3-1-5(c)所示。

(a)上电复位(b)按键电平复位(c)按键脉冲复位

图3-1-5复位电路

上述电路图中的电阻、电容参数适用于6MHz晶振,能保证复位信号高电平持续时间大于2个机器周期。

本系统的复位电路采用图3-1-5(b)上电复位方式所示。

STC89C52主要功能如表3-1-3所示。

表3-1-3 STC89C52主要功能

兼容MCS51指令系统8K可反复擦写Flash ROM

32个双向I/O口256x8bit内部RAM

3个16位可编程定时/计数器中断时钟频率0-24MHz

2个串行中断可编程UART串行通道

2个外部中断源共6个中断源

2个读写中断口线3级加密位

低功耗空闲和掉电模式软件设置睡眠和唤醒功能

3.1.2单片机最小系统设计

单片机的最小系统就是让单片机能正常工作并发挥其功能时所必须的组成部分,也可理解为是用最少的元件组成的单片机可以工作的系统。对52 系列单片机来说,最小系统一般应该包括:单片机、时钟电路、复位电路、输入/ 输出设备等。

如图3-1-5单片机最小系统框图所示。

图3-1-6单片机最小系统框图

基于51单片机设计智能避障小车

单片机设计智能避障小车 摘要 利用红外对管检测黑线与障碍物,并以STC89C51单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向,从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N 驱动电路完成,速度由单片机输出的PWM波控制。本文首先介绍了智能车的发展前景,接着介绍了该课题设计构想,各模块电路的选择及其电路工作原理,最后对该课题的设计过程进行了总结与展望并附带各个模块的电路原理图,和本设计实物图,及完整的C语言程序。 关键词:智能小车;51单片机;L298N;红外避障;寻迹行驶 abstract Using infrared detection black and obstacles to the line and STC89C51 microcontroller as the control chip to control the speed of the electric car and steering, so as to realize the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which the car driven by the L298N driver circuit is completed, the speed of the microcontroller output PWM wave control. This article first introduces the development of the intelligent car prospect, then introduces the design idea, the subject selection of each module circuit and working principle of the circuit, the design process of the subject is summarized and prospect with each module circuit principle diagram, and the real figure design, and complete C language program. Key words: smart car; 51 MCU; L298N; infrared obstacle avoidance; track driving

红外避障小车讲解

目的: 本毕业设计是红外蔽障小车的设计,通过设计使学生系统的熟悉和掌握单片机控制系统设计方面的内容体系、开发流程和程序设计,培养学生具有综合运用所学的理论知识去开拓创新及解决实际问题的能力。培养学生掌握设计题的思想和方法,树立严肃认真的工作作风、培养学生调查研究、查阅技术文献、资料、手册以及编写技术文献的能力。同时是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习到的理论知识运用到实际当中去,怎样能够活学活用,深入的了解电子元器件的使用方法,了解各种元器件的基本用途和方法,能够灵活敏捷的判断电路中出现的故障,学会独立设计电路,积累更多的设计经验,加强焊接能力和技巧,完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。 目录 一、任务书...............................P1 二、引言..............................P2 二、要求与发挥...........................P4 三、设计摘要.............................P6 四、模块方案比较.......................P7 1.避障模块 2.驱动模块

3.控制模块 五、程序设计.........................P9 1.程序流程图 2.程序编写 六、工作原理.........................P13 七、结论............................P13 八、参考文献........................P14 九、毕业设计(论文)成绩评定表.....P15 任务: 利用单片机、红外实现避障,要求具有下述功能: 1.小车前进可以避开(前、左、右)20cm的障碍物; 2.实现下车前进时,不碰障碍物; 3.具有声音播报功能。 引言 随着微电子技术的不断发展,微处理器芯片的集成程度越来越高,单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A/D转换器、D/A转换器等多种电路,这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合,组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展,目前人

智能超声波避障小车地设计与制作

江阴职业技术学院项目设计报告 项目:超声波避障小车的设计与制作 专业 学生姓名 班级 学号 指导教师 完成日期

摘要 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人,它具有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点。由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作(以下简称智能小车),论文对智能小车的方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。经实践验收测试,该智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速、灵活,设计方案正确、可行,各项指标稳定、可靠。

Abstract Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students' enthusiasts and love. This paper introduces the is a automatic obstacle avoidance function of intelligent car design and production (hereinafter referred to as the smart car), the thesis to the intelligence of the car scheme selection, design idea, and the implementation of hardware and software function and working principle of a detailed analysis and discusses. After practice acceptance test, this intelligent car circuit structure is simple, convenient debug, fast, flexible system reflect, correct and feasible design scheme, each index is steady and reliable.

超声波避障小车开题报告

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文) 设计题目:超声波避障小车 院系:电气学院自动化测试与控制系 班级: 设计者: 学号: 指导教师:周庆东 设计时间:9.2~9.13 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书

*注:此任务书由课程设计指导教师填

开题报告 1立项依据 1.1立项目的 (1)设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车,使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。 (2)进一步学习单片机原理及其应用,提高程序的编写能力。 (3)掌握单片机系统外扩器件的连接与使用,了解超声波传感器的工作原理。 (4)掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法。 1.2立项意义 在当今社会,汽车成为了越来越普遍,人们不可缺少的交通工具。但汽车的不断增加,随之而来就是越来越多的交通事故。交通事故成为了现在越来越严重的安全隐患。所以随着汽车工业的快速发展,我们必须加强对汽车安全性能的考虑。所以,智能汽车概念应运而生,他既是汽车产业的机遇也是汽车产业的挑战。汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势,在这样的背景下,我们开展了基于超声波的智能小车的避障研究。 超声波作为智能车避障的一种重要手段,以其避障实现方便,计算简单,易于做到实时控制,测量精度也能达到实用的要求,在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国,在高科技领域也必须占据一席之地,未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的,在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义,这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。 2主要设计内容及方案 2.1总体方案 系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下,快速前进,在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候,慢速前进。在与障碍物距离很近需要转向避障时,方案上将尝试进行转向,来进行避障。 2.2设计原理 该智能车系统可分为三个主要模块:单片机主控核心模块,传感器避障模块,电机驱动模块。系统主要原理是:通过超声波避障模块(即感测模块)实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动,实现前进或者左、右转。

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计

基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹,小 车可以 前进或后退,遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行,系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑,控制准确,性价比高,人机互动性好。 P89V51单片机;红外避障;线路寻迹;直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance;Tracing;DC motor speed 1

自动避障小车课程设计

单片机系统 课程设计 成绩评定表 设计课题:自动避障小车 学院名称:电气工程学院 专业班级:自动1105 学生姓名: 学号: 指导教师: 设计地点:31-630 设计时间:

单片机系统课程设计 课程设计名称:自动避障小车 专业班级:自动1105 学生姓名: 学号: 指导教师: 课程设计地点:31-630 课程设计时间:

单片机系统课程设计任务书

目录 1概述-------------------------------------------------------------- 4 1.1研究背景----------------------------------------------------- 4 1.2设计思想及基本功能------------------------------------------- 4 2总体方案设计------------------------------------------------------ 4 2.1方案论证----------------------------------------------------- 4 2.2系统框图----------------------------------------------------- 5 2.3总体方案设计------------------------------------------------- 6 3硬件电路设计------------------------------------------------------ 7 3.1电源电路----------------------------------------------------- 7 3.2晶振电路----------------------------------------------------- 8 3.3复位电路----------------------------------------------------- 8 3.4键盘电路----------------------------------------------------- 8 3.5显示电路----------------------------------------------------- 9 3.6超声波测距电路---------------------------------------------- 10 3.7舵机电路---------------------------------------------------- 11 3.8电机驱动电路------------------------------------------------ 11 3.9电机转速测量电路-------------------------------------------- 13 3.10设计PCB和腐蚀电路板--------------------------------------- 14 4系统软件设计----------------------------------------------------- 16 4.1分模块程序设计---------------------------------------------- 18 4.2主程序设计-------------------------------------------------- 20 5系统调试 ------------------------------------------------------- 20 6总结 ----------------------------------------------------------- 22参考文献:------------------------------------------------------- 23附录A硬件电路图------------------------------------------------- 24附录B 源程序 ---------------------------------------------------- 25

智能避障小车设计--毕业设计完整版-附程序编程

毕业设计设计题目:智能避障小车设计 系别:机电工程系 班级:测控技术与仪器 姓名:XXX 指导教师: XXX

智能小车设计 摘要 随着近年来机器人的智能水平不断提高,其中机器人的感觉传感器种类越来越多,而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。智能小车可应用于无人工厂,仓库,服务机器人等领域解决一些高危环境下的难题。同时单片机技术的迅速发展使得机器人的智能控制更加智能化,人性化。 该设计是利用光电传感器以一定的频率发射红外线来检测障碍物,然后将检测信号发送到STC89C52单片机,并以STC89C52单片机为控制芯片进而电动小汽车的速度及转向,以此实现自动避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成,速度由单片机输出的PWM波调速控制。本设计结构简单,较容易实现,与实际相结合,现实意义很强,但具有高度的智能化、人性化,一定程度体现了智能。 关键词:智能小车; STC89C52单片机; L298N; PWM波

Design Of Smart Car Abstract Along with the robot's intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems,At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane. This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree. Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa

基于stm32的智能小车设计毕业设计

海南大学 毕业论文(设计) 题目:基于stm32的智能小车设计学号:20112834320005 姓名:陈亚文 年级:2011级 学院:应用科技学院(儋州校区) 学部:工学部 专业:电子科学与技术 指导教师:张健 完成日期:2014 年12 月 1 日

摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片,利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制,循迹模块进行黑白检测,避障模块进行障碍物检测并避障功能,其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时,避障程序优先于循迹程序,用超声波避障电路进行测距并避障,在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向,用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案,并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序,并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词:stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制

Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords:STM32;Infrared detection;Ultrasonic obstacle avoidance;PWM;Motor control

智能寻迹避障小车寻迹系统设计说明

第二章智能寻迹避障小车寻迹系统设计 1.任务 任务一:产生智能寻迹避障小车沿黑线转圈的控制程序; 任务二:产生智能寻迹避障小车带状态显示沿黑线转圈的控制程序; 2.要求 (1)能控制智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能; (2)行走过程中小车一直压着黑线走,不得冲出黑线圆圈之外或之; (3)智能寻迹避障小车可以从小于90度的任意方向寻找到黑线圆圈; 2.1 项目描述 该项目的主要容是:在智能寻迹避障小车电机控制系统之上扩展寻迹电路,然后运用C 语言对系统进行编程,使智能寻迹避障小车实现沿黑线转圆圈的功能,并且在行走过程中小车一直压着黑线走,不得冲出黑线圆圈之外或之;当人为将小车拿开,再从小于90度的任意方向放置小车,小车应能重新找回轨道,并沿黑线继续转圈。通过该项目的学习与实践,可以让读者获得如下知识和技能: 继续掌握单片机I/O端口的应用; 掌握红外线收、发对管的工作原理与控制方法; 掌握数码管的工作原理与控制方法; 掌握单片机C语言的编程方法与技巧; 能够编写出智能寻迹避障小车沿黑线实现转圈功能的控制函数; 2.1 必备知识 2.1.1 关于红外线传感器 红外线定义:在光谱中波长自0.76至400微米的一段称为红外线,红外线是不可见光线。所有高于绝对零度(-273.15℃)的物质都可以产生红外线。现代物理学称之为热射线。医用红外线可分为两类:近红外线与远红外线。 红外线发射器:红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段,如下850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有很大的差异,850NM波长的主要用于红外线监控设备,875NM主要用于医疗设备,940NM波段的主要用于红外线控制设备。如:红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等。 红外线对管应用:本项目中,小车的寻迹功能采用红外线收、发对管实现。具体工作过程如下:两对红外线收、发对管安装在智能寻迹避障小车底盘正前方,红外发射管一直发射信号,接收管时刻准备接收信号。两对对着地的红外管发射红外信号,信号在白色的地面上反射回接收管,通过接收管把信号送回单片机进行处理,完成相应的动作。假如在黑色的地面上,信号被地面吸收,就无信号返回,单片机检测到无信号,根据程序也会做出相应的动作。如图2.1所示为红外线收、发对管外型示意图。

红外避障小车课程设计报告报告

下载可编辑 前言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科学技术的发展,机器人的传感器种类也越来越多,其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统,机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统,采用红外传感器实现前方障碍物检测,并判断障碍物远近。 由于时间和水平有限,我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。 本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能,再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录 前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计------------------------------------------------------------------------3 避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7电机转速控制电路------------------------------------------------------------7电源电路------------------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结-----------------------------------------------------------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------23

避障小车制作讲解

智能避障小车实验报告与总结 学院:机电工程学院 专业年级:09级电气工程及其自动化 队员姓名:

智能避障小车实验报告与总结 摘要:本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车,以单片机为小汽车的“大脑”,红外线探头为小汽车的“眼睛”,电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物,当“眼睛”看到障碍后,由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。 关键词: 单片机红外线传感器避障小车 一、设计任务与要求 小车从无障碍地区启动前进,感应前进路线上的障碍物后,根据障碍物的位置选择下一步行进方向。 二、方案设计与论证 本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车,以单片机为小汽车的“大脑”,红外线探头为小汽车的“眼睛”,电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物,当“眼睛”看到障碍后,由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。电路原理简单,结构明了。如图为整个系统的框图。 根据设计要求,我们的自动避障小车主要由六个模块构成:车体框架、主控模块、探测模块、电机驱动模块组成。各模块分述如下: 1、小车车体 在设计车体框架时,我们有两套起始方案,自己制作和直接购买车身。 方案二:自己设计制作车架自己制作小车底盘,用两个直流减速电机作为主动轮,利用两电机的转速差完成直行、左转、右转、左后转、右后转、倒车等动作。减速电机扭矩大,转速较慢,易于控制和调速,符合避障小车的要求。而且自己制作小车框架,可以根据电路板及传感器安装需求设计空间,使得车体美观紧凑。但这种方法费时费力且成本较高。 方案二:购买半成品小车底盘改装,此种方案方便简洁而且价格低廉,小车各个机械部分安装完整,只需稍加改装就可以使用。而且我们主要是目的是小车控制系统的设计,因此我们采取该方案。 2、主控板 小车的主控系统,即小车的大脑,我们采用了STC89C52单片机制作的最小系统。 3、避障模块 避障方案选择,方案一:采用超声波避障。超声波受环境影响较大,电路复杂,而且地面对超声波的反射,会影响系统对障碍物的判断。

毕业论文:智能避障小车

毕业论文:智能避障小车 摘要 避障是智能小车应具备的基本功能之一以P89C51RA芯片为核心采集前方障碍信息并对智能小车进行控制选用红外避障传感器检测智能小车前方的障碍物设计了智能小车的自动避障系统并阐述其工作原理该系统设计简单成本低实时性好在室环境中取得了预期的实验结果使智能小车无碰撞到达目的地关键词P89C51RA智能红外避障传感器 Abstract The obstacle avoidance is one of the main functions that an independently intelligent carriage should be provided Use the P89C51RA as a key component collecting the environmental information and controlling the intelligent carriage a kind of obstacle avoidance system of intelligent carriage is designed In this system infrared obstacle avoidance sensors are used to detect the barrieswhich are front of distance between the intelligent carriage and the barriers The systems design is simple and has lower cost and better real time features And at the same time this system has obtained anticipated experimental results in the indoor environment That is the intelligent carriage can arrive at the destination without any collision Keywords P89C51RA intelligent infrared obstacle avoidance sensors

4智能避障小车系统的设计与实现

智能避障小车系统的设计与实现 电子信息工程 200709837 王小龙 罗维薇 摘要 本设计以单片机STC89C52为控制核心,设计实现具有避障和里程显示功能的智能小车。其主要由三部分组成:液晶显示模块、避障模块和电机驱动模块。 智能避障小车分别运用直接反射式红外传感器TCRT5000和霍尔传感器3144来进行路径检测和里程计算,并将实时数据传送到液晶显示模块和单片机分别进行显示和数据处理。并用L298N电机驱动芯片控制小车的运行状态。 Abstract This design based on the single chip computer STC89C52 as control core, design a car with obstacle avoidance and mileage display function. It mainly consists of three parts: the liquid crystal display module, obstacle avoidance module and motor driver module. Intelligence obstacle avoidance car detecting external environment by direct reflex respectively infrared sensor TCRT5000 and hall sensor 3144, transfer the real-time data to LCD module and single chip microcomputer to display respectively and data processing. And use L298N motor drive chip to control the operation status of the car. 一、绪论 1.课题背景介绍 随着单片机技术的迅速发展,其控制能力越来越强大。人们利用单片机强大的控制功能设计出各种各样的系统,全国电子设计大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。本设计就是在这样的背景下提出的,设计的智能小车能够通过光电开关完成避障功能,并且可以计算和显示出小车的行驶距离。 2.设计的主要内容 (1)采用STC89C52单片机作为控制小车的核心器件,用收发一体的红外传感器光电TCRT5000来检测和感应外界环境。 (2)用L298N驱动芯片控制电动小车的运行。 (3)用霍尔传感器计算小车行驶的距离并用1602液晶显示器显示。 这种方案能实现对智能小车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,可满足对系统的各项要求。 二、系统的总体设计 1.硬件总体设计 以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用红外光电传感器、霍尔传感器,实现小车在行驶中自动躲避障碍物、测量里程等问题。并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能化控制。 在本系统中,反射式红外光电传感器检测障碍物,然后将信号传送到单片机系统进行处理,使小车沿轨道自主行走;通过霍尔元件测量小车行驶里程;采用L298N芯片控制电机的转向,实现电动小车的正反向行驶、快慢速行驶及转弯;采用1602液晶显示器显示小车行驶的路程。此系统采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分,使系统硬件简洁化,各类功能易于实现,能满足系统的要求,其原理图如图1所示。

红外避障小车课程设计报告.docx

随着生产自动化的发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科学技术的发展,机器人的传感器种类也越来越多,其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统,机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统,采用红外传感器实现前方障碍物检测,并判断障碍物远近。 由于时间和水平有限,我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。 本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51 为核心的控制板可以达到其基本功能,再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555 组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录 前言------------------------------------------------------ 1目录------------------------------------------------------ 2摘要------------------------------------------------------ 3功能概述-------------------------------------------------- 3硬件设计-------------------------------------------------- 3避障电路-------------------------------------------------- 4单片机电路------------------------------------------------ 7电机转速控制电路------------------------------------------ 7电源电路-------------------------------------------------- 8电机驱动电路----------------------------------------- 9主程序设计------------------------------------------------ 12小结----------------------------------------------------- 23参考文献------------------------------------------------- 23

红外避障小车课程设计报告

前言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科学技术的发展,机器人的传感器种类也越来越多,其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。 红外的典型应用领域为自主式智能导航系统,机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统,采用红外传感器实现前方障碍物检测,并判断障碍物远近。 由于时间和水平有限,我们暂选最基本的避障功能作为此次设计的目标。 本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能,再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计。

目录 前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计------------------------------------------------------------------------3 避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7电机转速控制电路------------------------------------------------------------7电源电路------------------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结-----------------------------------------------------------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------23

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