1. 以下不属于社会福利基金的是（）。
. 老年人福利基金
. 工伤保险基金
. 教育福利基金
. 残疾人福利基金
正确答案：满分：4 分
2. （）是最早产生的社会保障形式，它是社会保障的开端。. 失业社会保险
. 社会福利
. 社会优抚
. 社会救济
正确答案：满分：4 分
3. 最早建立社会保险制度的国家是：
. 德国
. 英国
. 法国
. 美国
正确答案：满分：4 分
4. 我国职工因公死亡，丧葬费是按本企业的（）。
. 六个月的平均工资发放
. 五个月的平均工资发放
. 四个月的平均工资发放
. 三个月的平均工资发放
正确答案：满分：4 分
5. 社会保障体系的（）特征，体现为社会保障体系各环节都遵循一定的法律制度来实施。
. 保险性特征
. 社会性特征
. 福利性特征
. 强制性特征
正确答案：满分：4 分
6. 以下不属于社区服务内容的是（）。
. 医院定期为老年人检查
. 职业介绍
. 学历教育
. 接送孩子
正确答案：满分：4 分
7. （）是社会保障制度产生与发展的基础性影响因素。
. 经济因素
. 政治因素
. 道德因素
. 社会因素
正确答案：满分：4 分
8. （）是社会优抚的特殊性质。
. 福利性
. 褒扬性
. 救济性
. 安抚性
正确答案：满分：4 分
9. 科学的养老金筹措方式是（）
. 现收现付
. 完全基金
. 部分基金
. 完全积累
正确答案：满分：4 分
10. 新加坡实行的是( )的社会保障模式。
. 社会保险型
. 福利国家型
. 强制储蓄型
. 国家保险型
正确答案：满分：4 分
1. 医疗保险的给付方式，从支付时间来看，一般分为以下几类（）。. 同期支付制
. 单位支付制
. 预付制
. 后付制
正确答案：满分：4 分
2. 社会福利不同于社会保障体系中其他内容的主要方面是( )。. 服务对象最为广泛
. 免费、减费提供某种生活用品或劳务
. 项目最多，内容最丰富
. 保障水平的弹性较大
正确答案：满分：4 分
3. 在抚恤金标准的确定上，死亡抚恤应该遵循以下原则（）。
. 保障标准适当高于当地生活水平的原则
. 性质不同，标准有别的原则
. 城乡有别的原则
. 特殊抚恤原则
正确答案：满分：4 分
4. 社会保障的功能主要有( )
. 稳定功能
. 致富功能
. 保障功能
. 调节功能
正确答案：满分：4 分
5. （）是社会保障体系的基本组成部分. 社会保险
. 社会救济
. 社会福利
. 社会安抚
正确答案：满分：4 分
6. 社会保障体系的共同的特征有：( )。. 层次性特征
. 社会性特征
. 法制性特征
. 强制性特征
正确答案：满分：4 分
7. 养老金费用由雇主、雇员和国家三方共同负担的国家有（）. 德国
. 法国
. 意大利
. 英国
正确答案：满分：4 分
8. 社保基金的筹资准则包括（）。
. 运营准则
. 公正准则
. 效率准则
. 自主准则
正确答案：满分：4 分
9. 政府在补充保障中的职能是（）
. 推动立法
. 实行监督
. 宏观调控
. 政策引导
正确答案：满分：4 分
10. 养老保险主要有以下特点：( )。
. 以人的生理年龄为保险受益的重要条件
. 受益对象是达到法定退休年龄的老人，保险资金的积累与使用之间有较长的时间差
. 保险受益的短期性
. 保险受益的长期性和稳定性
正确答案：满分：4 分
1. 通常人们把德国1883颁布第一部分社会保险法——《疾病社会保险法》作为现代社会保障形成的标志。( )
. 错误
. 正确
正确答案：满分：4 分
2. 国家上规定失业保险金给付水平发达国家为在职时60%。
. 错误
. 正确
正确答案：满分：4 分
3. 1601年英国女王伊丽莎白一世颁布《社会保障法》。( )
. 错误
. 正确
正确答案：满分：4 分
4. 当代西方各国社保改革的宗旨是立足国情，满足国民需要。( ) . 错误
. 正确
正确答案：满分：4 分
5. 老年社会保障在社会保障体系中的地位不是很重要。( )
. 错误
. 正确
正确答案：满分：4 分
1. 企业发生的下列固定资产后续支出中，一般应作为收益性支出的是（）。. 设备修理支出 . 设备技术改造支出 . 房屋装修支出 . 房屋扩建支出 正确答案：满分：4 分 2. 企业的营业外支出不包括( )。 . 出售设备的净损失 . 支付的违约金 . 救济性捐赠支出 . 存货的减值损失 正确答案：满分：4 分 3. 企业盘亏的固定资产，报经批准处理后，应将其净值计入（）。 . 管理费用 . 其他业务支出 . 营业外支出 . 以前年度损益调整 正确答案：满分：4 分 4. 在通常情况下，企业发生的房屋装修费应当（）。
. 计入有关房屋的成本 . 直接计入支出当期损益 . 计入营业外支出 . 作为长期待摊费用分期摊销 正确答案：满分：4 分 5. 财务报表向会计报表使用者提供的信息主要是（）。 . 财务状况、经营成果和成本核算 . 财务状况、经营成果和财务计划 . 财务状况、经营成果和现金流量 . 财务状况、成本核算和财务计划 正确答案：满分：4 分 6. 根据企业会计准则的规定，存在现金折扣的情况下，应收账款的核算应当采用（）。. 直接法 . 间接法 . 总价法 . 净价法 正确答案：满分：4 分 7. 库存现金限额可以多于5天，但不能超过（）天的日常零用开支量。 . 10
. 15 . 20 . 30 正确答案：满分：4 分 8. 要求会计信息必须具有真实性、可核性和中立性的质量特征是（）。 . 重要性 . 相关性 . 客观性 . 可靠性 正确答案：满分：4 分 9. 短期借款的用途一般是( )。 . 补充流动资金 . 购置固定资产 . 对外投资 . 购置无形资产 正确答案：满分：4 分 10. 企业购入债券作为持有至到期投资，该债券的投资成本应为（）。. 债券面值
惯性导航作业
一、数据说明： 1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。初速度 v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967]。 2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3：初始姿态角为[2 1 90]（俯仰，横滚，航向,单位为度）,jlfw.mat中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s)，排列顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4: 航向角以逆时针为正。 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7.292115147e-5;重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2)； g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求： 1：可使用MATLAB语言编程，用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据：load D:\...文件路径...\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。 2：(1) 以系统经度为横轴，纬度为纵轴（单位均要转换为：度）做出系统位置曲线图； (2) 做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图（速度单位：m/s，时间单位：s）； (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图（俯仰，横滚，航向,单位转换为：度，时间单位：s）； 以上结果均要附在作业报告中。 3：在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”，写明联系方式。
转眼离考试结束已经一个多月了，感觉时间真快。。。。。在这里，说一些自己考试的经验吧，虽然还不知道自己考试的结果怎么样，但是希望我的经验呢能给后来的学弟学妹们提供一些帮助。 921通信类综合包含三门专业课：模电，信号与系统以及电磁场。其中模电占得分最多是60分，信号和电磁场都是45分，难度最大、最难得分的当然是模电，在我们学校，大家都叫它魔鬼，当初我们专业挂了四分之一的人！足以见其变态程度，幸好北航出的模电题一般都不会特别的难，但是你想不失分那是不可能的。 北航921专业课的考试大纲已经说了这几门课所使用的教材： 模电：1.张凤言编著，电子电路基础（第二版），高等教育出版社； 2.模拟集成电路的分析与设计，P.R.Gray等著，张晓林等译，高等教育出版社，2005年6月； 3. 童诗白主编，模拟电子技术基础（第四版），高等教育出版社 其中张凤言老师的那本是北航本校的教材，外面基本没的卖，我辗转终于买到一本，但是里面的内容实在是太多太繁杂，非一般人能接受的，特别是在考研时间如此紧迫的情况下，如果能弄到一本的话，看看其中波特图的章节就行了，其他的部分看童诗白老师的那本书完全就能应对考试。在这里，我要说一下自己复习时的一些心得吧。因为波特图是每年的必考题，但是童诗白老师那本书讲的跟张凤言老师讲的是完全不一样的，所以大家最好能看一下张凤言老师的那本书的那个章节，把那个章节的习题做了，考试题有可能就是在里面。另外，我复习的时候在图书馆借了一本模电的辅导书，我觉得非常好，现在忘了叫什么名字了，等我去图书馆查了再告诉大家，那本书感觉跟北航的要求很相近，其中波特图、反馈电路、放大电路的讲解都非常的好。 信号与系统：1. 郑君里，应启珩，杨为理，《信号与系统》，高等教育出版社，2000年5第二版。 2. 郑君里，应启珩，杨为理，《信号与系统》，高等教育出版社，第一版。 3.A.V. Oppenheim等著，刘树棠译，《信号与系统》第二版，西安交通大学出版社 信号与系统应该说是三门专业课中最简单的一门，也是最好拿分的一门，复习的到位的话，45分全拿到手都很正常。信号与系统考试题一般是三道大题，信号系统这么多内容，三道大题根本就考不了多少东西，通过我做往年的真题和自己考试的经验来看，最重要的还是那几个变换，傅里叶变换，拉普拉斯变换，Z变换，时域的，频域的，离散域的都要弄明白，而且要灵活运用，我的建议就是看好郑君里老师的两本书，那两本书写的实在是太经典了，大部分时间你要用来看教材，少部分时间看一些信号系统的考研辅导书，多见一些题型，也要练一些题来培养一下题感。 电磁场：1. 苏东林等，《电磁场与电磁波》，高等教育出版社（2008） 2. 苏东林等，《电磁场理论学习指导书》，电子工业出版社（2005.09）电磁场从2011年开始有了变化，教材之前还有一本徐永斌老师出的一本《工程电磁场基础》，以前是说这两本书都可以，从去年开始改了。徐永斌老师的书和苏东林老师的书我都买了，99%的内容是一样的，所以说这两本书都可以。其实我之前也是听别人的经验说是电磁场很简单，是最好复习的，但是复习的时候却发现是最难得，我足足看了一个月！！！现在想起来当时实在是太傻了，其实大家基本都没怎么学过电磁场，想在短时间内弄懂基本是不可能的，而且北航考的也很简单，总是一些老题型，但是我并不建议大家把《电磁场理论学习指导书》这本书来回翻几遍就不管了，因为每年出题的老师会不一样，说不定哪个老师心血来潮给你出点新题型，到时候就傻眼了，所以说课本还是要看的，但是要有选择的看，根据考纲上的
惯性导航技术综合实验 实验五惯性基组合导航及应用技术实验
惯性/卫星组合导航系统车载实验 一、实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。 四、实验内容 1）实验准备 ①将IMU紧固在车载大理石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平台； ②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算
机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与GPS 接收机、GPS 接收机与GPS 电池之间的连接线正确连接； ③ 打开GPS 接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 2） 捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU 的原始输出，注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ； ② 实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。 五、 实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段（1分钟）位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导： 短时段内（t<5min ），忽略地球自转0ie ω=，运动轨迹近似为平面1/0R =，此时的位置误差分析可简化为： （1） 加速度计零偏?引起的位置误差：2 10.88022t x δ?==m （2） 失准角0φ引起的误差：2 02 0.92182g t x φδ==m （3） 陀螺漂移ε引起的误差：3 30.01376 g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果： （1）纯惯导解算1min 的位置及位置误差图：
《数值分析》计算实习题目 第一题： 1. 算法设计方案 （1）1λ，501λ和s λ的值。 1)首先通过幂法求出按模最大的特征值λt1，然后根据λt1进行原点平移求出另一特征值λt2，比较两值大小，数值小的为所求最小特征值λ1，数值大的为是所求最大特征值λ501。 2)使用反幂法求λs ，其中需要解线性方程组。因为A 为带状线性方程组，此处采用LU 分解法解带状方程组。 （2）与140k λλμλ-5011=+k 最接近的特征值λik 。 通过带有原点平移的反幂法求出与数k μ最接近的特征值 λik 。 （3）2cond(A)和det A 。 1）1=n λλ2cond(A)，其中1λ和n λ分别是按模最大和最小特征值。 2）利用步骤（1）中分解矩阵A 得出的LU 矩阵，L 为单位下三角阵,U 为上三角阵，其中U 矩阵的主对角线元素之积即为det A 。 由于A 的元素零元素较多，为节省储存量，将A 的元素存为6×501的数组中，程序中采用get_an_element()函数来从小数组中取出A 中的元素。 2.全部源程序 #include
基于运动规划的惯性导航系统动态实验 二零一三年六月十日
实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验 一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。
图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图 如图4-1-1 所示，CN11 接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口，用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 1、操作步骤 1）检查电机驱动电源（24V） 2）检查USB_PCL6045B 控制板与上位机及电机驱动器间的连接电缆 3）启动USB_PCL6045B 控制板评估测试系统检查系统是否正常工作。 4）运行编写的定长运动程序，并比较实际位移与设定位移。
1系——材料科学与工程学院 2系——电子信息工程学院 3系——自动化科学与电气工程学院4系——能源与动力工程学院 5系——航空科学与工程学院 6系——计算机学院 7系——机械工程及自动化学院 8系——经济管理学院 9系——数学与系统工程学院 10系——生物与医学工程学院 11系——人文社会科学学院 12系——外国语学院 13系——交通科学与工程学院 14系——可靠性与系统工程学院 15系——宇航学院 16系——飞行学院 17系——仪器科学与光电工程学院19系——物理科学与核能工程学院、20系——法学院 21系——软件学院 23系——高等工程学院 24系——中法工程师学院 26系——新媒体艺术与设计学院 27系——化学与环境学院 29系——人文与社会科学高等研究院
沙河校区航天基础部——可靠性与系统工程学院（14）、宇航学院（15）、仪器科学与光电工程学院（17） 沙河校区航空基础部——能源与动力工程学院（4）、航空科学与工程学院（5） 沙河校区电子基础部——电子信息工程学院（2）、自动化科学与电气工程学院（3） 沙河校区信息基础部——计算机学院（6）、软件学院（21） 沙河校区机械基础部——材料科学与工程学院（1）、机械工程及自动化学院（7）、交通科学与工程学院（13） 沙河校区理学基础部——数学与系统科学学院（9）、生物与医学工程学院（10）、物理科学与核能工程学院（19）、高等工程学院（23）、化学与环境学院（27） 沙河校区文管基础部——经济管理学院（8）、人文社会科学学院（11）、外国语学院（12）、法学院（20）、新媒体艺术与设计学院（26）、人文与社会科学高等研究院（29）
第七章 导行电磁波 §7.1导行电磁波及其导行系统 1 导行电磁波就是在导行系统（统称传输线，有时指波导）中传输的电磁波，简称导波。 2 在一个实际射频、微波系统里，传输线是最基本的构成，它不仅起连接信号作用，而且传输线本身也可以成为某些元件，如电容、电感、变压器、谐振电路、滤波器、天线等等。 3 传输线的主要指标：1）损耗。损耗来源于导体、介质、辐射、模式转换；2）色散和单模工作频带宽度。取决于传输线的结构；3）制造成本。取决于是否可以集成。 4 几种典型微波传输线，结构演化、特点。1）双线；2）同轴线；3）波导；4）微带线；5）介质波导与光纤；6）空间。 §7.2 导波的一般分析方法 1导波的一般分析方法：先求出场纵向分量，然后由场纵向分量导出其余的场横向分量。 2 导波场横向分量与场纵向分量关系： Step1：设导波的传播方向（纵向）为z 方向，传播无衰减，传输线横截面保持不变，则有 z jk z jk z z e y x H H e y x E E --==),(),(00 （1） 式中z k 是导波沿传播方向（z 方向）的传播常数，有 2 22222 2 z T z y x k k k k k k +=++==μεω（2） 把（1）式代入直角坐标系中的波动方程，简化后可得 2222 =+?=+?H k H E k E T T T T （3） Step2：将（1）式代入Maxwell 方程组的两个旋度方程，直角坐标系中展开后可得场横向分量与场纵向分量关系： ??????? ???????????? ????+ ??-=???? ????- ??=??? ? ????+ ??-=???? ????+ ??-=y H x E k k k j H x H y E k k k j H x H k y E k k j E y H k x E k k j E z z z T z y z z z T z x z z z T z y z z z T z x ωεωεωμωμ2222（4） 在圆柱坐标系里也能导出类似的关系式。 3 由场纵向分量导出场横向分量方法的好处：1）简化计算：六个分量的求解简化为两个分量的求解。场纵向分量相当于位函数。2）便于波型分类 4 导波波型的分类：
一、单选题（共 25 道试题，共 100 分。）V 1. 数据库物理存储方式的描述称为( ) A. 外模式 B. 内模式 C. 概念模式 D. 逻辑模式 满分：4 分 2. DB、DBMS和DBS三者之间的关系是( ) A. DB包括DBMS和DBS B. DBS包括DB和DBMS C. DBMS包括DB和DBS D. 不能相互包括 满分：4 分 3. 在关系模型中，实现"关系中不允许出现相同的元组"的约束是通过______。 A. 候选键 B. 主键 C. 外键 D. 超键 满分：4 分 4. 数据库中只存放视图的 A. 操作 B. 对应的数据 C. 定义 D. 限制 满分：4 分 5. 从一个数据库文件中取出满足某个条件的所有记录形成一个新的数据库文件的操作是（）操作。 A. 投影 B. 连接 C. 选择 D. 复制 满分：4 分 6. 在SQL中，删除视图用______。 A. DROP SCHEMA命令 B. CREATE TABLE命令 C. DROP VIEW命令 D. DROP INDEX命令 满分：4 分 7. DBAS指的是______。 A. 数据库管理系统 B. 数据库系统 C. 数据库应用系统 D. 数据库服务系统 满分：4 分 8. 设有关系模式W(C,P,S,G,T,R),其中各属性的含义是：C课程,P教师,S学生,G成绩,T
时间,R教室，根据定义有如下数据依赖集：D={C→G，(S,C)→G,(T,R)→C,(T,P)→R,(T,S)→R}关系模式W的一个关键字是__，W的规范化程度最高达到__（）。 A. (S,C),1NF B. (T,R),3NF C. (T,P),4NF D. (T,S),2NF 满分：4 分 9. 设有关系R1和R2，经过关系运算得到结果S，则S是______。 A. 一个关系 B. 一个表单 C. 一个数据库 D. 一个数组 满分：4 分 10. （）是控制数据整体结构的人，负责三级结构定义和修改 A. 专业用户 B. 应用程序员 C. DBA D. 一般用户 满分：4 分 11. 数据库设计属于（）。 A. 程序设计范畴 B. 管理科学范畴 C. 系统工程范畴 D. 软件工程范畴 满分：4 分 12. 下述（）不是DBA数据库管理员的职责。 A. 完整性约束说明 B. 定义数据库模式 C. 数据库安全 D. 数据库管理系统设计 满分：4 分 13. 对象标识具有唯一性，其唯一性的范围是在____ A. 对象内 B. 类内 C. 类层次内 D. 系统内 满分：4 分 14. 已知关系R（P，Q，M，N），F是R上成立的函数依赖集，F={（P→Q，Q→M）}，则R 的侯选码是（）。 A. P B. Q C. PQ D. PN 满分：4 分
惯性导航基础课程大作业报告（一）光纤陀螺误差建模与分析 班级：111514 姓名： 学号 2014年5月26日
一.系统误差原理图 二.系统误差的分析 （一）漂移引起的系统误差 1. εx ，εy ，εz 对东向速度误差δVx 的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws); mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wi e*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2); mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wi e^2)-1); plot(t,[mcVx1',mcVx2',mcVx3']); title('Ex,Ey,Ez 对Vx 的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vx(t)'); 0,δλδL ,v v δδ
legend('Ex-mcVx1','Ey-mcVx2','Ez-mcVx3'); grid; axis square; 分析：εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。 2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2); mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); plot(t,[mcVy1',mcVy2',mcVy3']); title('Ex,Ey,Ez对Vy的影响'); xlabel('时间t'); ylabel('Vy(t)'); legend('Ex-mcVy1','Ey-mcVy2','Ez-mcVy3'); grid; axis square;
数值分析第三次大作业 一、算法的设计方案： （一）、总体方案设计： x y当作已知量代入题目给定的非线性方程组，求（1）解非线性方程组。将给定的(,) i i
得与(,)i i x y 相对应的数组t[i][j],u[i][j]。 （2）分片二次代数插值。通过分片二次代数插值运算，得到与数组t[11][21],u[11][21]]对应的数组z[11][21]，得到二元函数z=(,)i i f x y 。 （3）曲面拟合。利用x[i],y[j],z[11][21]建立二维函数表，再根据精度的要求选择适当k 值，并得到曲面拟合的系数矩阵C[r][s]。 （4）观察和(,)i i p x y 的逼近效果。观察逼近效果只需要重复上面（1）和（2）的过程，得到与新的插值节点(,)i i x y 对应的(,)i i f x y ，再与对应的(,)i i p x y 比较即可，这里求解 (,)i i p x y 可以直接使用（3）中的C[r][s]和k 。 （二）具体算法设计： （1）解非线性方程组 牛顿法解方程组()0F x =的解* x ，可采用如下算法： 1）在* x 附近选取(0) x D ∈，给定精度水平0ε>和最大迭代次数M 。 2）对于0,1, k M =执行 ① 计算() ()k F x 和()()k F x '。 ② 求解关于() k x ?的线性方程组 () ()()()()k k k F x x F x '?=- ③ 若() () k k x x ε∞∞ ?≤，则取*()k x x ≈，并停止计算；否则转④。 ④ 计算(1) ()()k k k x x x +=+?。 ⑤ 若k M <，则继续，否则，输出M 次迭代不成功的信息，并停止计算。 （2）分片双二次插值 给定已知数表以及需要插值的节点，进行分片二次插值的算法： 设已知数表中的点为： 00(0,1,,) (0,1,,)i j x x ih i n y y j j m τ=+=???=+=?? ，需要插值的节点为(,)x y 。 1) 根据(,)x y 选择插值节点(,)i j x y ： 若12h x x ≤+ 或12 n h x x ->-，插值节点对应取1i =或1i n =-，
Φ-?=E ，所以，若已知Φ则可求E 。该结论是否正确？若已知 V 100)0,0,0(=Φ，能否求出)0,0,0(E ？ 解：该结论是错误的 ，因为电场E 反映了电位函数在空间的变化情况，故只有知道电 位在空间的变化函数)(r Φ时，才可求出电场E 。而只知道某点处的电位值，是无法 求出电位在空间的变化情况的。正如我们在数学中学到的，如果求函数在某点的导数值，应先对该函数求导，后将坐标值代入。即： )]([][)0,0,0()0,0,0() 0,0,0(Φ-?≠Φ-?=E 由Φ-?=E ，能否根据E 分布求出Φ分布？为什么？ 解：根据E 分布，求Φ分布时，还应注意电位参考点的问题。由于静电场是保守场，所以，由Φ-?=E ，可求出某两点21P P 间的电位差为： ? ?- Φ=Φ2 1 22P P P P S d E 若选择1P 点为零电位参考点，即：01=ΦP ，则空间任一点相对于1P 点的电位分布为 ? ?-=Φ2 2 2P P P S d E 21 )(s r r =Φ ，求)(r E 解： )/(?2)1(??)()(33M V i r r Z i r i r r E s s s r s s r s r =?--=?Φ?-=Φ?- XOY 面上有三个点电荷，,1)0,(,2),0(1)0,(321c a q c a q c a q ===-求： )(r E 解：根据点电荷电位公式和场的叠加原理 ,1 41 11s r q ? = Φπε 21222])[(1z y a x r s +++= ,142 022s r q ?=Φπε 2 1222])([2z a y x r s +-+=
基于运动规划的惯性导航系统动态实验 GAGGAGAGGAFFFFAFAF
二零一三年六月十日 实验4.1 惯性导航系统运动轨迹规划与设计实验一、实验目的 为进行动态下简化惯性导航算法的实验研究，进行路径和运动状态规划，以验证不同运动状态下惯导系统的性能。通过实验掌握步进电机控制方法，并产生不同运动路径和运动状态。 二、实验内容 学习利用6045B 控制板对步进电机进行控制的方法，并控制电机使运动滑轨产生定长运动和不同加速度下的定长运动。 三、实验系统组成 USB_PCL6045B 控制板（评估板）、运动滑轨和控制计算机组成。 四、实验原理 IMU安装误差系数的计算方法 GAGGAGAGGAFFFFAFAF
USB_PCL6045B 控制板采用了USB 串行总线接口通信方式，不必拆卸计算机箱就可以在台式机或笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045B 的学习和评估。 USB_PCL6045B 评估板采用USB 串行总线方式实现评估板同计算机的数据交换，由评估板的FIFO 控制回路完成步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意 2 轴的圆弧插补，2-4 轴的直线插补等运动控制功能。USB_PCL6045B 评估板上配置了全部PCL6045B 芯片的外部信号接口和增量编码器信号输入接口。由 USB_PCL6045B 评估测试软件可以进行PCL6045B 芯片的主要功能的评估测试。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF
图4-1-1USB_PCL6045B 评估板原理框图如图4-1-1 所示，CN11 接口主要用于外部电源连接，可以选择DC5V 单一电源或DC5V/24V 电源。CN12 接口是USB 信号接口，用于USB_PCL6045B 评估板同计算机的数据交换。 USB_PCL6045B 评估板已经完成对PCL6045B 芯片的底层程序开发和硬件资源与端口的驱动，并封装成156 个API 接口函数。用户可直接在VC 环境下利用API 接口函数进行编程。 五、实验内容 GAGGAGAGGAFFFFAFAF
北航社联学生社团一览表 类别编号名称 科技类 1 E路风行社 2 Google Camp 3 百度俱乐部 4 北航CSDN高校俱乐部 5 北航阿里高校技术联盟 6 材料协会 7 电子科协 8 耳机与音响协会 9 航模协会 10 机电创新技术交流协会 11 计算机协会 12 开源社区 13 科学边界社 14 沙河校区科普志愿者协会 15 探索者学会 16 腾讯校园之星协会 17 微软技术俱乐部 18 为来商科协会 19 未来工程师协会 20 小飞机协会 21 新次元掌机联盟 22 宇航协会 23 智慧应用协会 24 自动控制协会 25 触控引擎cocoa社 26 数学建模社 体育类 1 棒垒球协会 2 北航健美协会 3 北航篮球裁判协会 4 北航轮滑协会 5 北航女篮 6 北航足球裁判协会 7 飞羿橄榄球社 8 行者自行车协会 9 剑道社 10 空手道协会 11 空手道协会（沙河） 12 篮球协会 13 凌峰社 14 马拉松协会 15 魔方社
16 排球俱乐部 17 乒乓球协会（沙河社团，与学院路同名社团不同） 18 乒乓球协会（学院路社团，与沙河同名社团不同） 19 棋类协会 20 桥牌社 21 台球社（学院路） 22 跆拳道社 23 天空vamos足球社 24 天网网球社 25 万智牌社 26 无线电测向协会 27 武术协会 28 游泳协会 29 瑜伽交流学社 30 羽毛球协会 人文类 1 北航AIESEC 2 北航心理学会 3 北京航空航天大学沙河校区经济学会 4 北京航空航天大学MODEL APEC社团 5 北京航空航天大学法学院国际交流协会 6 北京航空航天大学沙河校区古典爱乐社 7 风华学社 8 管理学会 9 国际英语演讲俱乐部 10 航语手机报 11 红楼梦学会 12 金融学术研讨学会 13 君不见汉服社 14 科幻协会 15 凌云文学社 16 马克思主义学会 17 民族文化社 18 明德养生社 19 南湖学社 20 如是文学社 21 台湾研究学会 22 铁军社 23 小路文学社 24 小语种社团 25 新媒体研究会 26 星空文学社 27 演讲与口才社团 28 吟风文学社
目标：使用带双步位移的QR 分解法求矩阵10*10[]ij A a =的全部特征值，并对其中的每一个实特征值求相应的特征向量。已知：sin(0.50.2)() 1.5cos( 1.2)(){i j i j ij i j i j a +≠+== (i,j=1,2, (10) 算法： 以上是程序运作的逻辑，其中具体的函数的算法，大部分都是数值分析课本上的逻辑，在这里特别写出矩阵A 的实特征值对应的一个特征向量的求法： ()[]()() []()[]()111111I 00000 i n n n B A I gause i n Q A I u Bu u λλ-?-?-=-?-?? ?-=????→=??????→= ?? ? 选主元的消元 检查知无重特征值 由于=0i A I λ- ，因此在经过选主元的高斯消元以后，i A I λ- 即B 的最后一行必然为零，左上方变 为n-1阶单位矩阵[]()()11I n n -?-，右上方变为n-1阶向量[]()11n Q ?-，然后令n u 1=-，则 ()1,2,,1j j u Q j n ==???-。
这样即求出所有A所有实特征值对应的一个特征向量。 #include 实 验一 陀螺仪关键参数测试与分析实验 加速度计关键参数测试与分析实验 二零一三年五月十二日 实验一陀螺仪关键参数测试与分析实验 一、实验目得 通过在速率转台上得测试实验,增强动手能力与对惯性测试设备得感性认识；通过对陀螺仪测试数据得分析,对陀螺漂移等参数得物理意义有清晰得认识,同时为在实际工程中应用陀螺仪与对陀螺仪进行误差建模与补偿奠定基础。 二、实验内容 利用单轴速率转台,进行陀螺仪标度因数测试、零偏测试、零偏重复性测试、零漂测试实验与陀螺仪标度因数与零偏建模、误差补偿实验。 三、实验系统组成 单轴速率转台、MEMS 陀螺仪(或光纤陀螺仪)、稳压电源、数据采集系统与分析系统。 四、实验原理 1.陀螺仪原理 陀螺仪就是角速率传感器,用来测量载体相对惯性空间得角速度，通常输出与角速率对应得电压信号。也有得陀螺输出频率信号(如激光陀螺）与数字信号（把模拟电压数字化)。以电压表示得陀螺输出信号可表示为: (1-1）式中就是与比力有关得陀螺输出误差项，反映了陀螺输出受比力得影响,本实验不考虑此项误差。因此，式（１－１）简化为 (１-2）由（１－2）式得陀螺输出值所对应得角速度测量值: (1－3) 对于数字输出得陀螺仪,传感器内部已经利用标度因数对陀螺仪模拟输出进行了量化,直接输出角速度值,即： （１－4）就是就是陀螺仪得零偏，物理意义就是输入角速度为零时，陀螺仪输出值所对应得角速度。且 (１-5) 精度受陀螺仪标度因数、随机漂移、陀螺输出信号得检测精度与得影响。通常与表现为有规律性,可通过建模与补偿方法消除,表现为随机特性,可通过信号滤波方法抵制。因此，准确标定与就是实现角速度准确测量得基础。 五、陀螺仪测试实验步骤 1)标度因数与零偏测试实验 ａ、接通电源，预热一定时间; b、陀螺工作稳定后，测量静止情况下陀螺输出并保存数据; 北航新媒体艺术与设计学院考研复试分数线复试名单复试经验 一、关于复试资格 凡报考北京航空航天大学设计学各专业方向的考生参加复试必须达到我院根据学校划定复试分数基本要求所定的复试分数线(总分：330分，英语45分，政治45分，专业每科80分)。参加复试的考生必须经过学院的资格审查合格。北航考研复试，凡未经学院统一组织的资格审查或资格审查不合格者，一律不得参加复试。 推荐免试生在推荐阶段已进行复试，不再参加统考生复试。统考生按规定提交所需材料并缴纳复试费100元。 凡不能按时提交复试资格审查资料和参加复试的考生，视为自动放弃复试资格，不予录取。 二、关于复试资格的审查 原则上按120%左右的比例进行差额复试。取得复试资格的考生应当提供下列材料：(1)复试通知书(网上下载);(2)本人有效证件(身份证、现役军官证、文职干部证、应届本科毕业生学生证)北航考研复试，;(3)由二级甲等以上(含二级甲等)医疗机构出具的，复试前一个月内的体格检查表(具体样式见招生简章附表，体检内容不得少于所列项目)。(4)非应届毕业生应提供学历证书原件和一份复印件，并由档案所在单位人事部门提供在校历年学习成绩表复印件(应加盖档案所在单位人事部门公章);(5)应届毕业生须携带学校教务部门提供的加盖公章的在校历年学习成绩表;(6)以同等学历身份报考的考生，还需提供符合其报考资格要求的各类证书、文件及一份复印件。(7)被录取的考生均需缴纳学费(学费标准请随时关注我校网站通知)。 凡提交资料与本人报名时提供信息及实际不符合的，取消复试及拟录取资格。 三、关于复试形式、内容 1、复式包括笔试和面试两部分，侧重考查专业能力和综合素质。 1. 《死者遗产继承法律适用公约》对反致制度的规定是( )。 . 排除反致、排除转致 . 排除反致、允许转致 . 允许反致、允许转致 . 允许反致、排除转致 正确答案：满分：4 分 2. 法人属人法一般指的法人（）法律。 . 国籍国 . 营业地 . 住所地 . 成立地 正确答案：满分：4 分 3. 1804年《法国民法典》第11条规定：外国人，如其本国和法国订有条约允许法国人在其国内享有某些民事权利者，在法国亦得享有同样的民事权利。这是一条（）的规定。 . 国民待遇 . 优惠待遇 . 歧视待遇 . 敌视待遇 正确答案：满分：4 分 4. 根据有关司法解释，下列关于我国公共秩序保留制度的说法中正确的有（） . 如果适用外国法律违反我国法律的基本原则和社会公共利益，则不予适用该外国法律 . 如果适用外国法律违反我国的法律规定，则不予适用该外国法律 . 在排除适用外国法的情况下，适用我国相应的法律或其他与争议有最密切联系国家的法律. 在排除适用外国法的情况下，适用该外国的其他最适合的法律 正确答案：满分：4 分 5. 在“侵权行为适用侵权行为地法”这一冲突规范中，“侵权行为”系（）。 . 范围 . 系属 . 连接点 . 准据法 正确答案：满分：4 分 6. 国际私法规范中最基本的规范是（）。 . 外国人民事法律地位规范 . 冲突规范 . 统一实体规范 . 国际民事诉讼和仲裁程序规范 正确答案：满分：4 分 7. 指出下列合同中哪一类合同必须适用中国法律作为合同的准据法。（） . 国际货物销售合同 . 国际知识产权转让合同 . 在中国境内履行的中外合作勘探开发自然资源合同 . 国际保险合同 正确答案：满分：4 分 8. 外国人委托律师作为诉讼代理人时，( )。 . 可以委托本国的律师 . 可以委托第三国的律师 . 可以委托任何一国的律师 . 必须委托法院地国家的律师 正确答案：满分：4 分 9. 一个人在国内有住所，在国外也有住所，其住所的确定方法是（）。 . 以其内国的住所为住所 . 以当事人选择的住所为住所 . 以最后取得的住所为住所 . 依最密切联系的原则确定住所 正确答案：满分：4 分 10. 《联合国国际货物销售合同公约》规定国际货物销售合同首先应受（）法律支配 惯性导航系统的基本原理、特点及在现代生活中的应用 惯性导航系统的基本原理 惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角;加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性导航技术的理论基础是牛顿力学基本定律。惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统分成平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统两大类。平台式惯性导航系统将惯性测量元件安装在惯性平台上，惯性平台稳定在预定的坐标系内，为加速度计提供一个测量基准，并使惯性测量元件体角运动的影响。导航计算机根据加速度计的输出和初始条件进行导航解算，得出载的位置、速度等导航参数。捷联式惯性导航系统将惯性测量元件直接固联在载体上，测量沿载体坐标系的角速度和角加速度，计算机则利用陀螺的输出，进行坐标变换，求解载体的即时速度、位置等导航参数。惯性导航仅依靠惯性装置本身就能在载体内部独立地完成导航任务，不需要与外界发生任何信号联系，具有高度的自主性。这在战略和战术应用上具有重要的意义。但惯性导航的定位误差会随时间逐步增加，必须不断地进行误差修正，才能保证达到要求的精度。 陀螺仪 陀螺仪通常是指安装在万向支架中高度旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。北航惯性导航综合实验一实验报告
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