安徽大学江淮学院
本科毕业论文（设计）
（内封面）
题目：基于虚拟仪器技术的智能小车仿真系统设计
学生姓名：谢玉兴学号：jk074117
系别：计算机科学与电子技术系专业：电子信息工程
入学时间：2007年9月导师姓名：廖素引职称/学位：讲师/硕士
基于虚拟仪器技术智能车仿真系统设计
摘要
全国大学生智能汽车竞赛是教育部倡导的一种具有探索性工程实践活动的大学生科技竞赛，要求参赛者在飞思卡尔公司提供的模型车体及主控制器芯片基础上，设计制作具有自主道路识别能力的智能赛车，在赛道上以最快速度完成赛程者为优胜。本课题以智能车比赛为背景，以缩短智能车开发周期为目的，利用虚拟仪器开发了智能车仿真软件，为智能车比赛提供可以离线验证控制算法的软件平台，该智能车虚拟系统可针对不同的赛车、赛道、路径识别方案、控制策略等内容进行相关分析和模拟，为节约智能车开发制作成本和提高开发成效提供了新的途径。
关键词：虚拟仪器；仿真；LabVIEW；智能车
Design of Intelligent Vehicle Simulation System
Based on VI-Technolog
Abstract
Smart Car Competition National University Ministry of Education initiated an exploration project with the students practice science and technology competition, requires participants to provide a model of the Freescale body and main controller chip based on the design with independent road recognition into smart car on the track as quickly as those who complete the race for the winner. The topics to match the background of the smart car, smart car to shorten the development cycle for the purpose of using virtual instrumentation developed simulation software smart car, smart car competition for the provision of control algorithms can be verified off-line software platform, the virtual system for intelligent vehicle different cars, track, path identification scheme, control strategy and other content related to analysis and simulation, intelligent vehicle development to conserve and enhance the development effectiveness of the production costs provides a new way.
Key word: Intelligent vehicle; simulation; LabVIEW; Virtual instrument
目录
第一章引言 (1)
1.1课题研究的背景及意义 (1)
1.2本课题研究的内容 (3)
1.3论文章节安排 (3)
第二章智能车仿真系统的介绍 (4)
2.1开发工具虚拟仪器简介 (4)
2.2L AB VIEW的介绍 (4)
第三章智能车虚拟仪器仿真平台基本模块的设计 (8)
3.1赛道功能模块的建立 (8)
3.2智能车功能模块的建立 (9)
3.3仿真程序设计 (11)
第四章利用虚拟仪器平台进行智能车仿真 (13)
4.1初始化程序 (13)
4.2赛道和赛车信息的加载 (15)
4.3发送命令 (19)
4.4仿真结果 (21)
结束语 (21)
主要参考文献............................................................................................... 错误！未定义书签。致谢 (24)
基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统设计
第一章引言
1. 1 课题研究的背景及意义
智能车辆技术是涵盖智能控制、模式识别等学科前沿的热点研究领域，其研究与应用具有巨大的理论和现实意义。在交通安全方面，由无人驾驶车辆研究形成的辅助安全驾驶技术，可以通过传感器准确、可靠地感知车辆自身及周边环境信息，及时向驾驶员提供环境感知结果，从而有效地协助提高行车安全，同时也能降低驾驶员对车辆驾驶管理的复杂度，提高单个车辆的运行效率，可以缓解我国城市道路拥堵、交通系统运行效率较低的现状。在汽车产业自主创新方面，通过对无人驾驶车辆理论、技术研究，突破国外汽车行业专利壁垒，掌握具有核心竞争力的关键技术，可以为我国汽车产业自主创新和产业发展提供强有力的支撑。同时在国防科技方面，“快速、精确、高效”的地面智能化作战平台是未来陆军的重要力量，无人驾驶车辆将能代替人在高危险环境下完成各种任务，在保存有生力量、提高作战效能方面具有重要意义，也是无人作战系统的重要基础。
美国在无人驾驶技术上应该是全球走得最远的国家。他们在2004年、2005年就已经举办过智能车挑战赛。
2004年，美国国防部高级研究项目局主办首届机器车挑战大赛。“机器车挑战大赛”（Grand Challenge）吸引了众多民间机构的兴趣，冠军奖金100万美元，全程142英里（约合227公里），路程崎岖，看哪一辆无人驾驶的汽车能够最快地跑完全程，关门时间是10个小时。那次大赛共有105支车队报名，15支车队参赛，但没有一辆车跑完7英里，也就是整个赛程的5%。
2005年9月，第2次比赛继续进行，冠军奖金也提高到了200万美元。斯坦福大学的“斯坦利”获得了第1名，所用时间是6小时53分58秒，时速达到19.1
英里。参加挑战赛的车队，有几个共同点，一是赞助商中都有英特尔的影子，他们的处理器来应对各种传感器上的数据；二是都用体量较大的SUV车型进行改装，只有大车才能在车顶、车轮上大动手脚，后备箱里才放得下大个儿的电脑；三是车队里的人都不把这些车当做汽车，而是叫机器人。
2006年5月15日，德国举办了欧洲陆地机器人竞赛，这个比赛是由德国军方组织的。与美国的“挑战赛”不同，欧洲赛事更强调自主性。德国的比赛只有8公里赛程，但参赛车辆必须通过影像处理来寻找道路，周围景物会被处理成3D影像，
由光学定向与测距系统对所收集的信息进行导航决策，分析哪里是行人哪里是树木。据介绍，其中一辆参赛车途锐在通过关键的十字路口时还是得靠手动驾驶，它自主行驶了90%的赛程。
飞思卡尔”智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛。比赛要求参赛队伍研究并设计一款能够自主辨识路线并能够自主行驶的智能车，在专门设计的封闭跑道上行驶，跑完整个赛程用时越短的参赛队伍成绩越好。智能车的设计要求参赛队伍首先对汽车动力学有一定的研究和了解，从而设计合理的机械结构。同时要求参赛队伍自行设计控制器系统电路、图像采集模块电路、电机驱动电路、电源模块电路等多个部分的电路。在硬件平台搭建完成后，参赛队伍要对智能车系统的路线辨识以及控制算法进行开发和调试，为了后期的调试方便，很多队伍还开发了用于调试的上位机监控程序。
智能车大赛以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛。随着赛事的逐年开展，不仅使参赛学生自主创新能力的提高，对于高校相关学科领域的学术水平的提升也有一定的帮助。目前，此项赛事己经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。
“飞思卡尔”杯智能车竞赛于2000年在韩国首次举办，我国于2006年8月举办第一届“飞思卡尔”杯全国智能车竞赛，当时吸引了来自全国50所高校的112支代表队的参与。在2007年的第二届智能车竞赛中，来自全国26个省(自治区)、直辖市的130余所院校的242支队伍分为5个赛区进行角逐，比赛场面空前激烈
我国大学生设计的智能车如下图
图1：智能车模型
在智能车的实际设计过程中，经常面临如下几个问题：第一，制作出各种形式的赛道来测试赛车的性能，但是在实际中，很难为智能车的测试设计各种各样的比赛赛道，在经济上和效率上也是不能被接受的；第二，控制算法的实现和验证也需要一定时间，在比赛设计的有限时间里，要选择出合适的控制算法，并且试验它的有效性，也是一个比较艰巨的任务，如何快速验证我们所设计的控制算法，缩短开发周期，在有限的时间里尽可能开发出最好最优的控制算法，对我们提出了挑战；第三，分析车的运行过程进而分析车的控制方法是分析和优化控制算法的一个有效途径，实际上车的运行是一个快速的过程，是转瞬即逝的，很难把车的实际运行过程复现出来的，这样就缺失了有效的分析方法。这些问题都是能够顺利完成比赛的不可避免的障碍。
全国大学生智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛的基础上而设立的第五项大学生设计竞赛。该竞赛与已举办的教育部4大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知识、技术创新能力具有重要意义。
1. 2本课题研究的内容
基于以上的问题，为了能够快速的验证智能车的设计方案，缩短其开发周期，要求在短时间内开发出为团队提供可离线/在线智能车仿真及理论实验平台。
本文首先利用了虚拟仪器软件LabVIEW为智能车比赛开发了一个比赛仿真以及理论实验平台，以此实现以下几个部分的功能：
1）赛道与赛车环境建模对比。
2）赛车设计。
3）控制算法的仿真验证。
4）后期分析，以及不足与改进。
最后对赛车转弯时间最优问题进行了研究，提出三种转弯策略，通过仿真比较给出了缩短比赛时间，提高比赛成绩的较好的转弯策略。
1.3论文章节安排
第一章，引言部分。主要介绍了课题研究的背景、意义和内容。
第二章，智能车仿真系统的介绍。这章介绍了虚拟仪器仿真工具—LabVIEW。
第三章，智能车虚拟仪器仿真平台基本模块的设计。包括赛道功能模块、赛车功能模块、仿真程序模块的设计
第四章，仿真过程
第二章智能车仿真系统的介绍
2. 1 开发工具虚拟仪器简介
虚拟仪器(Virtual Instrumentation)是基于计算机的仪器。计算机和仪器的密切结合是目前仪器发展的一个重要方向。粗略地说这种结合有两种方式，一种是将计算机装入仪器，其典型的例子就是所谓智能化的仪器。随着计算机功能的日益强大以及其体积的日趋缩小，这类仪器功能也越来越强大，目前已经出现含嵌入式系统的仪器。另一种方式是将仪器装入计算机。以通用的计算机硬件及操作系统为依托，实现各种仪器功能。虚拟仪器主要是指这种方式。
虚拟仪器实际上是一个按照仪器需求组织的数据采集系统，虚拟仪器的研究中涉及的基础理论主要有计算机数据采集和数字信号处理。目前在这一领域内，使用较为广泛的计算机语言是美国NI公司的LabVIEW。
利用LabVIEW，可产生独立运行的可执行文件，它是一个真正的32位编译器。像许多重要的软件一样，LabVIEW提供了Windows、UNIX、Linux、Macintosh的多种版本[4]。
2. 2 LabVIEW的介绍
LabVIEW(Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench)是一种图形化的程序开发环境，由美国国家仪器(National Instrument)公司研制开发的，类似于C和BASIC开发环境，但是LabVIEW与其他计算机语言的显著区别是:其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码，而LabVIEW使用的是图形化编辑语言来编写程序，产生的程序是框图的形式。在开发过程中，用图标就可以代替应用系统的硬件部分，这样就可以省去了很多购买硬件的资金，以节省大量的研发资金。LabVIEW中尽可能的利用了工程师们所熟
知的术语、图标和概念，是一个工业标准的开发环境。它结合了图形化编程方式的高性能和灵活性以及专为测试、测量与自动化控制应用设计的高端性能和配置，能为数据采集、仪器控制、测量分析与数据显示等各种应用提供必要的开发工具，这能帮助工程师们提高工作效率[4]。
图形化的程序语言，又称为“G”语言。使用这种语言编程时，基本上不写程序代码，取而代之的是流程图或框图。它尽可能利用了技术人员、科学家、工程师所熟悉的术语、图标和概念，因此，LabVIEW是一个面向最终用户的工具。它可以增强你构建自己的科学和工程系统的能力，提供了实现仪器编程和数据采集系统的便捷途径。使用它进行原理研究、设计、测试并实现仪器系统时，可以大大提高工作效率。
2.2.1 VI的概念
用LabVIEW开发出的应用程序被称作VI (Virtual Instrument的英文简写，即虚拟仪器)，它的表现形式和功能类似于实际的仪器，也很容易改变设置和功能。VI是由图标、连线以及框图构成的应用程序，有Front Panel(前面板)、Block Diagram(后面板)以及图标/连结器(Icon Connector)三部分构成。
前面板是应用程序的界面，是人机交互的窗口，主要由Controls(控制量)和Indicators(显示量)构成。当程序运行时，用户通过控制量(例如用户输入数据的文本框以及一些按钮、开关灯)输入数据和控制程序的运行，而显示量(例如显示波形的示波器控件灯)则主要用于显示程序运行的结果。如果将VI程序比作一台仪器的话，那么，控制量就是仪器的数据输入端口和控制开关，用于给程序提供输入数据和控制信号，而显示量则是仪器的显示窗口，用于显示经过程序分析、处理后的结果，如图2.1所示，显然,并非简单地画两个控件就可以运行，在前面板后还有一个与之配套的流程图。
图2：面板界面
流程图提供VI的图形化源程序，在流程图中对VI编程，以控制和操纵定义在前面板上的输入和输出功能。流程图中包括前面板上的控件的连线端子，还有一些前面板上没有，但编程必须有的东西，例如函数、结构和连线等。图3是一个随机信号发生器的流程图，从中可以看到流程图中包括了前面板上的开关和随机数显示器的连线端子，还有一个随机数发生器的函数及程序的循环结构。随机数发生器通过连线将产生的随机信号送到显示控件，为了使它持续工作下去，设置了一个WhileLoop循环，由开关控制这一循环的结束。如果将VI与标准仪器相比较，那么前面板上的东西就是仪器面板上的东西，而流程图卜的东西相当于仪器箱内的东西。在许多情况下，使用VI可以仿真标准仪器，不仅
在屏幕上出现一个惟妙惟肖的标准仪器面板，而且其功能也与标准仪器相差无几。
图3: 随机信号发生器的流程图
2.2.2 子VI与子程序
和其他编程语言一样，在LabVIEW中也存在子程序的概念，在LabVIEW中的子程序被称作子VI。在程序中使用子VI有以下优点：
1.将一些代码封装成为一个子VI(即一个图标)，可以使程序的结构变得更加清晰、明了。
2．将整个程序划分为若干模块，每个模块用一个或者几个子VI实现，易于程序的编写和维护。
3.将一些常用的功能编制成一个子VI，在需要的时候可以直接调用，不用重新编写这部分程序，因而子VI有利于代码复用。
2.2.3 Labview平台的特点
LabVIEW平台的特点可归结为以下几个方面：
1.基于图形化的编程方式，其编程十分简洁方便，是真正的工程师
的语言；
2.提供丰富的数据采集、分析及存储的库函数；
3.提供传统的程序调试手段，如单步执行、设置断点，同时提供设置探针、显示数据
流动画等独具特色的调试方法；
4.继承传统编程语言结构化和模块化的优点，这对于建立复杂应用和代码的可重用性来说是至关重要的；
5.囊括了PCI, GPIB, PXI, VXI, RS232/485, USB等各种仪器通信总线标准的所有功能函数，使不懂总线标准的开发者也能驱动不同总线标准接口设备与仪器；
6.提供大量与外部代码或软件进行链接的机制，诸如DLL(动态链接库)、DDE(共享库)、ActiveX等；
7.具有强大的Internet功能，支持常用的网络协议，方便网络、远程测量仪器的开发。
第三章智能车虚拟仪器仿真平台基本模块的设计
3. 1 赛道功能模块的建立
仿真系统提供赛道设计赛道功能模块，可以快速地建立起赛道，很好地解决了实际中设计不同赛道的经济性和效率性的问题，赛道设计功能模块就是为所要对智能车比赛的真实赛道建模。用户可以在系统中自行设计不同的赛道，然后保存为文件，在仿真时将其调用即可[8]。
在仿真软件的设计过程中，赛道设计是以简化了的赛道为模型，即在软件的制作过程中，以点的形式存储赛道，两个相关联的点之间的距离定义为分辨率，分辨率是连续赛道的数字量化的量度，赛道的具体体现是认为两个相连的点之间是直线连接的，在分辨率设置很低的情况下，软件设计中限定了最大分辨率为0.5厘米，这样，即使是曲线的赛道也可以近似为直线，不会对仿真精度产生多大的影响[10]。
赛道的生成是以赛道段为单位的，所谓赛道段就是具有同种形状的赛道，比如，只是直线赛道，那就认为为一个赛道段，一个直线末端连一个半径为0.5米的角度为180的弧，则认为为两个赛道段，对于弧线，不同的半径认为是在不同的赛道段上。当然也可以把一个赛道段划分为多个赛道段。赛道段总体上分为两类，直线段和弧线段，直线段信息为端点，弧线段信息为俯视旋转方向、角度和半径信息。
用户首先要根据实际赛道的工程图纸，在不同的赛道段连接点建立起平面直角坐标系下的坐标，然后可以根据图纸，从起点开始依次输入各个赛道段信息，直到终点。这样就可以在仿真环境里建立起一个虚拟赛道
利用了LabVIEW可视化的优势，为用户提供了友好的交互方式,方便了赛道设计，赛道设计界面包括:起始设置、操作和赛道显示三个部分：
1）起始设置为设置生成赛道的分辨率，以及赛道的起始坐标点；
2）操作部分的功能有赛道的生成方式、直线、弧线、撤销、保存赛
道和停止；
3）赛道的生成方式有两种，分别为创建赛道和调入赛道，选择调入
赛道是从磁盘文件中调入已经保存好的赛道文件，用来查看已有的赛道。选择创建赛道就要求用户自行定制新的赛道[1]。
图 4 是已完成的Plastid 的赛道设计图，用户可以使用“ 点” 来精确设定赛道曲线的下一点位置，使用“ 弧” 则可以以圆心坐标、角度来绘制想要得到的弧线，更可以直接采用“ 手绘” 用鼠标在屏幕上绘制赛道或从数据文件中导入曲线。其操作界面友好，修改方便，且易于上手和操作。图 4中的赛道即根据韩国汉阳大学 2004 年智能车大赛采用的赛道设计而成
图4:赛道界面图
3. 2智能车功能模块的建立
智能车体也是整个仿真的基本要素之一。该模块是对智能车的基本参数进行设置，在软件环境中建立起智能车的外观模型，这些参数包括车的长度，车的宽度，轮距，轴距，转向参数，对于给定的智能车，这些基本参数是相同且不可改变的，为了使软件更通用，软件也对这些基本参数进行了可写操作，为了在更换了智能车的情况下也可以用它来仿。
下图给出了赛车设计的界面。
图5：智能车参数设计图
为了仿真方便，我们将赛车简化为一个四轮刚体模型，除了一些基本的尺寸参数之外，在前轮转向系统，根据赛车的实际情况，我们用“ 转向速度” 与“ 最大转向角” 两个参数来模拟。对于路径识别系统， Plstid 给予使用者至多 8 个的光感传感器的坐标设定，使用者可以任意地安排传感器的个数和相对于车的排列坐标（将传感器安排成一条直线，或者弧线等方案），从而达到自己想要的识别效果。
图 6 即赛车设计的操作界面，左边为赛车的基本参数，右边为传感器坐标设定、试
验赛道生成以及传感器值的即时显示（试驾时用）
图6：智能车设计操作界面
使用者除了可以设定赛车参数外，还可以对所设定好的赛车进行“ 试驾” ，当场检验所设计参数的优劣，并可将赛车信息保存于文件，供仿真时调入使用
3. 3 仿真程序设计
仿真界面是软件的核心部分，它是模拟智能车的真实赛道运行的环境，包括控制台和显示屏两部分。
首先，赛道文件调入程序对赛道数据文件的读取，加载赛道数据到仿真环境，成为智能车仿真运行的基础，然后调入智能车文件程序，程序会根据赛道的起始点自动调整智能车，使其以最佳的姿态停在赛道上[2]。
仿真程序是仿真软件的核心，它主要为模拟传感器检测赛道功节点、控制算法功能节点、智能车运动模型模拟节点和智能车的显示功能节点。仿真程序的设计步骤如图7所示。
图7：仿真程序设计步骤
仿真程序块的运行流程图如图，程序在赛道和智能车都调入仿真环境中后，主要在赛道检测，得到赛道信息，通过赛道信息和智能车当前的状态控制智能车的运行，根据运动模型的到下一个仿真周期智能车位置，输出显示智能车几个环节中循环，直到完成比赛。
数据分析模块是用来完成对仿真数据的后期处理，在实际的仿真运行过程中，虽然可以看见智能车的仿真运行状态，但是，由于智能车的运行速度很快，这些状态在以相当高的频率变化，特别是速度表所指示的速度，和实际测试一样，也不能的对运行过程进行分析，但是，在仿真的结束，可以把仿真数据存放在文件中，这里就是对仿真数据的处理程序[5]。
在完成仿真程序的设计步骤后，剩下的就是利用程序进行仿真，下面给简单介绍了仿真流程。
图8：仿真流程图
第四章利用虚拟仪器平台进行智能车仿真
智能车仿真系统的开发主要分为前面板设计和程序框图设计。完成该系统的开发，首先要对系统的功能进行总体分析，罗列出该系统应该具备的功能，然后进行前面板设计，进而完成程序框图设计，最后经过反复的调试和不断的完善，来最终实现该系统。
在智能车仿真系统的软件设计中，仿真的大体流程是：先完成初始化设置，然后设置赛道信息，即黑线数据，加载赛车信息并发送命令，最终在黑线图像上显示结果[6]。
4. 1 初始化程序
初始化设置主要包括开关串口，串口的选择，波特率的设定，数据比特的设定，奇偶位选择，停止位的选择。其前面板如图9所示。
图9: 初始化设置前面板
1. 串口选择是VISA资源的名称指定要打开的资源，该控件也指定了会话句柄和类。
2. 波特率是指数据信号对载波的调制速率，它用单位时间内载波调
3. 制状态改变的次数来表示，其单位是波特（Baud）。波特率与比特率的关系是比特率=波特率*单个调制状态对应的二进制位数。
4. 奇偶校验位是一种校验代码传输正确性的方法。根据被传输的一组二进制代码的数位中“1”的个数是奇数或偶数来进行校验。通常专门设置一个奇偶校验位，用它使这组代码中“1”的个数为奇数或偶数。若用奇校验，则当接收端收到这组代码时，校验“1”的个数是否为奇数，从而确定传输代码的正确性。
初始化设置的程序框图如图10所示。
图10: 初始化设置程序框图
4. 2 赛道和赛车信息的加载
赛道信息即黑线数据，赛道信息在系统显示为黑线数据，这个需要根据自身需要进行设定。主要包括宽度，高度，放大倍数，黑线的掩码和色码。修改黑线的色码后黑线将不再是黑色，而是自己设定的颜色。
4.2.1 利用前面板对基本参数的设置
赛道信息即黑线数据，赛道信息在系统显示为黑线数据，这个需要根据自身需要进行设定。主要包括宽度，高度，放大倍数，黑线的掩码和色码。修改黑线的色码后黑线将不再是黑色，而是自己设定的颜色。
在前面板中可以设定赛道的高度，宽度及图像放大倍数，色码和掩码。其前面板如图
11所示。
图11: 黑线数据及黑线图像显示的前面板
其中：
1. 掩码是字节数组，其中的每一位都描述了一个像素的掩码信息，
2. 色码表是与数据数组映射的两种颜色。
4.2.2 黑线数据及黑线图像显示程序设计
黑线数据及黑线图像显示程序框图如图12所示。
图12: 黑线数据及黑线图像显示程序框图如下具体介绍了程序的设计步骤：
1.截取字符串
图13: 截取字符串的图标
海南大学 毕业论文（设计） 题目：基于stm32的智能小车设计学号：20112834320005 姓名：陈亚文 年级：2011级 学院：应用科技学院（儋州校区） 学部：工学部 专业：电子科学与技术 指导教师：张健 完成日期：2014 年12 月 1 日
摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制
Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。 采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小 车可以 前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声 音控 制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single- chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed 1
labview的毕业设计 【篇一：定稿 labview毕业设计】 基于labview的图像分割程序设计 [摘要] 现在图像处理技术已经应用于多个领域当中，其中，纸币识别，车牌识 别，文字识别和指纹识别已为大家所熟悉。图像分割是一种重要的图像技术,它不仅得到了人们的广泛重视和研究,也在实际中得到了大量的应用。它是处理图像的基本问题之一，是图像处理图像分析的关键步骤。图像识别的基础是图像分割，其作用是把反映物体真实情况的，占据不同区域的，具有不同性质的目标区分开来，并形成数字特性。关于图像分割的方法已有上千种，本文将介绍几种主流的方法，并分析各自的特性，利用labview平台实现两种阈值方法分割图像，展现实验现象，比较两种方法的处理结果。 [关键词] 图像分割阈值法大津法双峰法 labview the program designing of image segmentation based on labview [abstract] image processing technology has been used in many fields, the banknote recognition, license plate recognition, character recognition and fingerprint recognition has been familiar to everyone. image segmentation is an important image technology, people not only attach importance to it and research it，but also use it in many place. it is one of the basic problems of the image processing, and it is a key step of the image processing image analysis. the image recognition based on image segmentation, the function of which is making a distinction between the area of objects real situation,the area in different places and the area with different characteristic and forming a digital characteristic. there are thousands of methods of image segmentation, this article will introduce several mainstream method, and analyze their respective characteristics, use this two ways to make image segmentation with labview，and show the phenomenon of experiment，campare the treatment result of the two methods. [keyword] image segmentation threshold otsu bimoda labview
毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。 学位论文作者（签名）： 年月
关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容： 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 毕业设计（论文）
毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
摘要 摘要 传统的信号发生器其功能完全靠硬件实现，功能单一而且用户的购置、维护费用高。更重要的是，对于传统的信号发生器，其功能一旦确定便不能更改，用户要想使用新的功能则必须重新购买新的仪器，传统信号发生器的不足是显而易见的。虚拟仪器是将仪器技术、计算机技术、总线技术和软件技术紧密的融合在一起，利用计算机强大的数字处理能力实现仪器的大部分功能，打破了传统仪器的框架，形成的一种新的仪器模式。本课题完成了“虚拟信号发生器”的理论研究，在很大程度上解决了传统信号发生器的诸多弊端。本文主要研究虚拟仪器在信号发生器领域里的软件编程。本虚拟仪器可完成输出多种信号波形的同时产生与输出，信号输出频率、幅度等参数实时可调。本文研究的虚拟信号发生器主要具有如下优点：用户可自由定义其功能；系统功能升级扩充方便快捷、可与电脑等设备方便的互联。 关键词: 虚拟仪器, 信号发生器,虚拟信号发生器, LabVIEW
目录 Abstract The functions of traditional signal generators are carried out solely on hardware, and at the same time the functions of traditional signal generators are singleness and costly for purchasing and maintaining, What is more important is that the functions of traditional signal generators can not be altered once they are fixed. Users must get new ones so long as they want new functions. Thus, the defects of traditional signal generators are obvious. Virtual instrument is formed by the instrument technology, computer technology, bus technology and software technology. Powerful digital processing’s ability of computer is used to achieve the main functions of instrument. Virtual instrument broke the framework of the traditional instruments, and built a new device model. This dissertation has accomplished the theoretical research, and made up the various shortcomings of traditional signal generators to great degree. This virtual signal generator can achieve the input and output of multi signals, and such parameters as signal output frequency and amplitude can be adjusted timely. The advantages of this virtual signal generator include the following: low cost of hardware, user custom functions, convenience of the upgrading and enlargement of systematic functions, and connectable with computers. Keywords: Virtual Instrument , Signal Generator , Virtual Signal Generator , Labview
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
基于单片机的自动送料小车的毕业设计 目录 摘要 (3) Abstract (4) 第一章绪论 (7) 1.1 设计背景和研究意义 (7) 1.2 自动送料机控制系统的工作原理及技术要求 (7) 第二章系统总体设计 (9) 2.1 单片机的选择 (9) 2.2 物位传感器的选择 (9) 2.2.1 电容式物位传感器 (10) 2.2.2 阻力式料位传感器 (10) 2.3 存储器扩展电路的选择 (11) 2.3.1 24C01扩展： (11) 2.3.2 2864A芯片扩展： (12) 2.4 LED显示电路选择 (14) 2.4.1 LED静态显示方式 (14) 2.4.2 LED动态显示方式 (14) 2.5 键盘输入电路 (15) 2.5.1 矩阵式键盘接口： (15) 2.5.2 独立式按键接口： (15) 2.6 小结 (15) 第3章自动送料小车主电路设计 (16) 3.1 系统结构原理图 (16) 3.2 主机电路核心器件介绍 (16) 3.2.1 AT89C51主要性能参数 (16) 3.2.2 AT89C51 功能特性概述 (16) 3.2.3 AT89C51 引脚功能说明 (17) 3.2．4 时钟振荡器 (19) 2.2.5编程方法 (20) 3.2.6 AT89C51的极限参数： (20) 3.3 显示电路 (21) 3.3.1 74LS377芯片介绍 (23) 3.3.2 MC14511B芯片介绍 (24) 3.3.3LED接口电路 (24) 3.4 继电器控制电路 (25) 3.5 键盘及显示电路 (26) 3.5.1 键盘接口 (26)
3.5.2 8255A芯片介绍 (27) 3.5.3 8255A引脚功能 (28) 3.6 外部存储器扩展电路 (30) 3.7 料位开关 (33) 3.8 小结 (35) 第4章系统软件设计 (36) 4.1 系统的抗干扰及可靠性 (36) 4.2 软件设计 (36) 4.2.1 主程序 (36) 4.2.2中断处理 (39) 4.2.3编程扫描 (41) 4.3 小结 (41) 结论 (42) 致谢 (43) 参考文献 (44) 程序清单 (45) 第一章绪论 1.1 设计背景和研究意义 制造业是现代文明的支柱之一，其既占有基础地位，有处于前沿关键；它是工业发展光的主体又是国民经济持续发展的基础。而在我国的乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般送料绝大多数是采用人工手动送料，且缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。 随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，尤其是随着高新科技日新月异，产品的类型、工艺外形越来越复杂，精度要求越来越高，再加上企业经营与发展必会面对劳工的短缺、人工成本上要省力化、合理化与自动化的发展趋向！传统的手工送料已经不能满足要求，这时自动送料机就应运而生。在今天现代科学技术的许多领域中，什么是送料机呢？顾名思义，送料机就是专门用于粒料,粉料,片状料，带状等材料的自动化，
基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制
SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.
云南农业大学 本科生毕业设计开题报告 设计题目:基于Arduino的智能寻迹小车控制系统设计毕业设计起止时间： 年月日～月日(共 17 周) 专业：电气工程及其自动化 姓名： 学号： 指导教师： 报告时间： 云南农业大学教务处制 200 年月日
1. 本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在美洲，美国成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC）。在亚洲，日本成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基.梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了显著的成就。 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有： （1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。 （2）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。 可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。因此，对智能小车进行深入细致的研究，不但能加深课堂上学到的理论知识，更能将理论转化为实际运用，为将来打下坚实的基础。 2．本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析
徐州工业职业技术学院 毕业设计（论文）任务书 课题名称基于Labview虚拟示波器的设计课题性质 班级通信111
论文真实性承诺及指导教师声明 学生论文真实性承诺 本人郑重声明：所提交的作品是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，内容真实可靠，不存在抄袭、造假等学术不端行为。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。如被发现论文中存在抄袭、造假等学术不端行为，本人愿承担本声明的法律责任和一切后果。 毕业生签名：日期： 指导教师关于学生论文真实性审核的声明 本人郑重声明：已经对学生论文所涉及的内容进行严格审核，确定其内容均由学生在本人指导下取得，对他人论文及成果的引用已经明确注明，不存在抄袭等学术不端行为。 指导教师签名：日期：
摘要 随着电子计算机技术和软件开发技术的日新月异，电子计算机在数据的实时分析和处理，显示，存贮等方面的优势与传统的仪器相比越来越明显。与此同时，随着计算机性价比的不断提升，传统仪器的价格又长期居高不下，再加上传统仪器的功能单一，发展虚拟仪器已经成为一个不可阻挡的历史潮流。美国NI 公司在这种大环境下，率先发起了对虚拟仪器的研究开发，推出了Labview软件开发平台。 本课题在掌握了虚拟仪器的基本结构及信号处理的相关知识基础之上，设计了一套虚拟示波器。对虚拟仪器的概念，结构，发展趋势进行了相关分析。介绍了与信号处理相关的基础知识，主要是傅里叶变换。虚拟仪器主要由硬件和软件两个部分构成。本文对虚拟示波器的硬件即数据采集卡进行了初略的介绍，对其软件部分进行了详细研究。在此基础上完成了频谱分析模块，存储模块，显示模块，滤波模块，测量模块的设计。 关键词：虚拟仪器虚拟示波器频谱分析数据采集
毕业设计(论文) 智能循光小车设计 教学单位： 专业名称： 学号： 学生姓名： 指导教师： 指导单位： 完成时间：
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
目录 摘要......................................................................................................................................... I ABSTRACT......................................................................................................................... I I 第1章绪论 .. (1) 1.1 多功能拆装小车概述 (1) 1.2多功能拆装小车设计的目的和意义 (2) 1.3 多功能拆装小车国内外现状和发展趋势 (2) 1.3.1 多功能拆装小车国内外的现状 (2) 1.3.2拆装小车的发展趋势 (3) 1.4 多功能拆装小车的特点和设计要求及内容 (4) 1.4.1 多功能拆装小车的特点 (4) 1.4.2 拆装小车的设计要求 (5) 1.4.3设计的主要内容 (6) 1.5设计中要注意和解决的问题 (6) 1.6本章小结 (6) 第2章拆装小车传动机构布置方案确定 (8) 2.1设计所依据的主要技术参数 (8) 2.2 拆装小车传动机构的结构分析和形式选择 (8) 2.2.1 液动拆装小车特点分析 (9) 2.2.2汽动拆装小车特点分析 (9) 2.2.3 传动布置方案分析 (9) 2.2.4传动机构布置的其他问题 (10) 2.3 本章小结 (10) 第3章液压缸参数的选择及设计 (12) 3.1液压缸主要尺寸的确定 (12) 3.1.1液压缸工作压力的确定 (12) 3.1.2液压缸缸筒内径D的计算 (12)
智能循迹避障声控小车设计 摘要 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 关键词：P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 ABSTRACT System is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single-chip smart car P89V51 control core. System can realize the tracing lines, cars can go forward or backward, encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can use voice to control the start and stop car. Compact the entire system to control the accurate, cost-effective, good human-computer interaction. KEYWORD:P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed
本科毕业设计（论文） 题目：基于Lab VIEW的贪 吃蛇游戏开发设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日