两类阶次分布参数系统的控制研究 一般而言,整数阶分布参数系统可以描述扩散过程,分数阶分布参数系统可以描述反常扩散过程和分数阶反应扩散过程。这两类阶次系统广泛应用于工程、生态、社会、环境等领域,因而受到了人们的关注。本文主要研究整数阶分布参数系统(通常简称为分布参数系统)和分数阶分布参数系统这两类阶次分布参数系统的控制问题,具体的研究工作如下:1.借助于静态传感器网络和PI控制器,研究了带有静态或移动污染源的扩散系统的控制问题。 通过构造优化执行器位置的目标函数和质心化的Voronoi剖分(centroidal Voronoi tessellations,CVTs)获得了执行器移动的路径。基于Lyapunov稳定性理论证明了执行器位置的收敛性,也就是在带有PI控制器的控制输入的作用下执行器位置收敛到各自Voronoi单元的质心。另外,再构造优化喷洒作用的目标函数来确立用于喷洒控制的PI控制器,使得喷洒量与污染物量的差异最小且避免喷洒过量造成二次污染。 最后建立了修正的整数阶仿真平台(Diff-MAS2D-PID仿真平台),并借此验 证了PI控制器对扩散过程的控制效果优于P控制器效果。2.针对加权调和反常扩散系统的控制问题,将分数阶PI控制器引入系统的控制过程中用于移动执行器的运动控制和喷洒控制。首次应用Lyapunov稳定性理论证明了移动执行器在带有分数阶PI控制器的控制输入作用下分别收敛到各自Voronoi区域的质心。 进一步而言,建立了一种基于分数阶PI控制器的新型CVT算法和一种修正的分数阶仿真平台(FO-Diff-MAS2D-FOPI仿真平台)。最后,给出该反常扩散过程的数值仿真验证了所提分数阶PI控制器的有效性。3.将反步法引入到具有混合或Robin边界条件的分数阶反应扩散系统,探讨了该系统的边界反馈控制问题。
伺服参数: 1020:轴号(88 89 90 ) 1013#1=0,IS-B设定 1022 1023:轴名(1 2 3) 1006#0#1=0,直线轴 2020:电机号(代码) 1815#1=1:使用分离脉冲编码器 2021:负载惯量比3002#4=0,倍率相关得信号逻辑不变2165:放大器最大电流值1815#4=0得原因显示诊断310 311中2022:电机旋转方向(111 -111) 20=4,138=7:存储卡加工有效 2023: 速度脉冲数(8192)=快移速度/(60X增益) 2024: 位置脉冲数(12500 半闭环) 全闭环:丝杠螺距/光栅尺分辨率 2185:位置脉冲数转换系数(位置脉冲数>32767时) 2084:柔性进给齿轮比(分子) 2085:柔性进给齿轮比(分母 柔性齿轮比=电机旋转一周所需得位置脉冲/100万 1010:CNC控制轴数 8130:总控制轴数 1820:指令倍乘比=(指令到位/检测单位)X2 1821:参考计数器容量 1825:各轴伺服环增益 1826:各轴到位宽度 1827:各轴到位宽度(切削进给) 1801#4:CCI切削进给时得到位宽度0:使用1826 1:专用1827 1828:移动中最大偏差 1829:停止时最大偏差 1850:栅格偏移量或参考点偏移量 2000#0=1,使参数(2023 2024)得值增大10倍 #1=0,进行数字伺服参数得初始设定 1803#1,就是否在到位极限中进行停止/移动中误差过大得检查0:进行1:不进行 1804#4:在VRDY OFF忽略信号处于1得状态执行紧急停止时0:为0之前不会解除紧急停止1:解除 #5=0:在检测异常负载情况下使所有轴停止并报警 #6:当VRDY OFF报警忽略为1或各轴VRDY OFF为1时(0:伺服准备就绪信号SA为0 1:SA=1) 1311#0=1:刚通电后得存储行程限位检测有效 1300#6=0:进行手动回零前存储行程检测(1311#0=1时) 1301#6=0:超程信号不向PMC输入 #7:就是否进行移动前行程检测0:不进行1:进行 3111#0=1:显示伺服设定画面 3111#5=1:予以进行操作监视显示 #6=1:操作监视画面得速度表上就是主轴速度0:主轴电机速度 3160:MDI单元类别设定 3202#0 NE8=1,禁止8000-8999程序编辑#4=1 NE9 禁止9000-9999程序编辑#6使受到保护得程序得号检索0:无效1:有效 3290#7:存储器保护信号0:使用KEY1、2、3、4信号(G46、3-G46、6) 1:仅使用KEY1信号(G46、3)
均匀传输线的分布参数计算 0 引言 传输线作为一种输送能量和传递信号的装置，由于其应用十分广泛而成为了很有意义的研究对象。在长距离输电线路、远距离通信线路、高频测量线路、计算机信号传输以及高速数控系统中均应该考虑线路参数的分布性。[1] 均匀传输线模型是电路、电磁场理论中重要而又简单的简化模型。典型的均匀传输线是由在均匀媒质中放置的两根平行直导线构成的。常见的有平行双板、同轴线、和平行双线等。当然，实际中并不存在真实的均匀线，架空线的支架、导线自身的重力都会使传输线不均匀。为了简化问题，需要忽略这些次要因素。 以平行双线为例。假设传输线是均匀的，即两导体间的距离、截面形状以及介质的电磁特性沿着整个长线保持不变，单位长度的线路电阻和电感分别为0R 和0L ，单位长度的线间电容和电导分别为0C 和0G ，如图1所示。传输线最左端为起点，即0x =，选取距平行双线起点为x 的一小段x ?进行研究。虽然传输线本质上是一个分布参数系统，但可以采用一个长度为x ?的集中参数模型来描述。显然，x ?越小就越接近传输线的实际情况 当0x ?→时，该模型就逼近真实的分布参数系统。[2] 根据基尔霍夫定律，可以得到电报方程，它是均匀传输线上关于电压、电流的偏微分方程组。 00 00i R i L t u x i G u x u C t ??-=??????-=????+???+ 方程表明，电流在传输线上连续分布的电阻中引起电压降，并在导线周围 产生磁场，即沿线有电感的存在，变化的电流沿线产生电感电压降，所以，导线间的电压连续变化；又由于导线间存在电容，导线间存在电容电流，导线间的非理想电介质存在漏电导，所以还有电导电流，所以沿线的电流也连续变化。 图1 有损均匀传输线及其等效模型
FANUC 0 M系统数控机床参数丢失的处理 Wednesday, June 02, 2010 10:02:56 AM 发布:sunlight 数控系统参数是数控机床灵魂，数控机床软硬件功能正常发挥是参数来设定。机床制造精度和维修后精度恢复也需要参数来调整，数控机床没有参数等一堆废铁。数控机数控系统参数全部丢失而引起机床瘫痪，称为“死机”。“死机”固然可怕，若我们掌握了解决方法和预防措施，问题就容易了。下面是针对FANUC 0 M系统出现“死机”情况分析和处理。仅供从事数控人员参考。 一、引起“死机”主要原因。 1、做DNC通讯中，M51执行动作完成后，M50尚未解除M51时不能执行M30自动断电功能，否则会出现“死机”现象。 2、执行M51动作，进行DNC通讯期间若断电，可能会出现“死机”。 3、更换电池时，没有开机或断电，就会使参数丢失。若长期不开机，电池耗尽，也会丢失参数。 4、误操作，若同时按住Reset及Delete两键，并按电源Power ON，就会消除全部参数。 5、处理P/S报警会引起参数丢失。如：处理P/S101报警（DNC）执行中断共有三种方法。前两种排除不掉报警时，必须要用第三种方法，而最后一种会“死机”。 A：①PEW＝1 ②Power OFF ③同时按Delete Power ON两键 ④PWE＝O B：①PWE＝1 ②参数901 ＝01000100改为0 ③按DEL键 ④Power OFF ⑤Power ON
⑥参数901 ＝0 ⑦PWE= 0 C：①备份所有PC、NC、DGN参数（会死机） ②Power OFF ③同时按RESET POWER ON键，PWE= 1 ④输入900以上参数，输入NO.1-900参数输入DGN参数 ⑤POWER OFF ⑥POWER ON ⑦PWE=0（应按A、B、C序排除，若A、B都不能排除就用C方法） 二、“死机”后状态显示 CRT显示屏上出现如下报警： 417＃X AXIS DGTL PARAM 417＃、427＃、437＃报警分别 427＃Y AXIS DGTL PARAM 为X、Y、Z（或第3轴）马达 437＃Z AXIS DGTL PARAM 参数设定异常 …… …… 等 417＃报警：X轴有以下条件之一，就会造成此警示。 ①参数NO.8120马达形式，设定指定范围以外值。 ②参数NO.8122马达旋转方向，未设定正确值（111或-111） ③参数NO.8123马达每一转速度反馈脉冲数，设定0似下不正确值。 ④参数N0.8124马达每一转位置反馈脉冲数，设定0以下不正确值。 427＃：Y轴参数分别为NO.8220 NO.8222 NO.8223 NO.8224 427＃：Z轴（OM）或第3轴（OT）参数分别为NO.8320 NO.8322 NO.8223 NO.8324 原因是所有轴设定参数全部丢失引起各轴伺服报警。此时机床瘫痪，功能尽失。
fanuc数控系统参数表 FANUC系统有很丰富的机床参数，为数控机床的安装调试及日常维护带来了方便条件。根据多年的实践，对常用的机床参数在维修中的应用做一介绍。 1．手摇脉冲发生器损坏。一台FANUC 0TD数控车床，手摇脉冲发生器出现故障，使对刀不能进行微调，需要更换或修理故障件。当时没有合适的备件，可以先将参数900#3置“0”，暂时将手摇脉冲发生器不用，改为用点动按钮单脉冲发生器操作来进行刀具微调工作。等手摇脉冲发生器修好后再将该参数置“1”。 2．当机床开机后返回参考点时出现超行程报警。上述机床在返回参考点过程中，出现510或511超程报警，处理方法有两种： （1）若X轴在返回参考点过程中，出现510或是511超程报警，可将参数0700LT1X1数值改为+99999999（或将0704LT1X2数值修改为-99999999）后，再一次返回参考点。若没有问题，则将参数0700或0704数值改为原来数值。 （2）同时按P和CAN键后开机，即可消除超程报警。 3．一台FANUC 0i数控车床，开机后不久出现ALM701报警。从维修说明书解释内容为控制部上部的风扇过热，打开机床电气柜，检查风扇电机不动作，检查风扇电源正常，可判定风扇损坏，因一时购买不到同类型风扇，即先将参数RRM8901#0改为“1”先释放 ALM701报警，然后在强制冷风冷却，待风扇购到后，再将PRM8901改为“0”。 4．一台FANUC 0M数控系统加工中心，主轴在换刀过程中，当主轴与换刀臂接触的一瞬间，发生接触碰撞异响故障。分析故障原因是因为主轴定位不准，造成主轴头与换刀臂吻合不好，无疑会引起机械撞击声，两处均有明显的撞伤痕迹。经查，换刀臂与主轴头均无机械松动，且换刀臂定位动作准确，故采用修改N6577参数值解决，即将原数据1525改为1524后，故障排除。 5．密级型参数0900～0939维修法。按FANUC 0MC操作说明书的方法进行参数传输时，密级型参数0900～0939必须用MDI方
集总参数和分布参数 组成电路模型的元件，都是能反映实际电路中元件主要物理特征的理想元件，由于电路中实际元件在工作过程中和电磁现象有关，因此有三种最基本的理想电路元件：表示消耗电能的理想电阻元件R；表示贮存电场能的理想电容元件C；表示贮存磁场能的理想电感元件L，当实际电路的尺寸远小于电路工作时电磁波的波长时，可以把元件的作用集总在一起，用一个或有限个R、L、C元件来加以描述，这样的电路参数叫做集总参数。而集总参数元件则是每一个具有两个端钮的元件，从一个端钮流入的电流等于从另一个端钮流出的电流；端钮间的电压为单值量。 参数的分布性指电路中同一瞬间相邻两点的电位和电流都不相同。这说明分布参数电路中的电压和电流除了是时间的函数外，还是空间坐标的函数。 一个电路应该作为集总参数电路，还是作为分布参数电路，或者说，要不要考虑参数的分布性，取决于其本身的线性尺寸与表征其内部电磁过程的电压、电流的波长之间的关系。若用 l表示电路本身的最大线性尺寸，用λ表示电压或电流的波长，则当不等式 λ>>l 成立，电路便可视为集总参数电路，否则便需作为分布参数电路处理。电力系统中，远距离的高压电力传输线即是典型的分布参数电路，因50赫芝的电流、电压其波长虽为 6000 千米，但线路长度达几百甚至几千千米，已可与波长相比。通信系统中发射天线等的实际尺寸虽不太长，但发射信号频率高、波长短，也应作分布参数电路处理。 研究分布参数电路时，常以具有两条平行导线、而且参数沿线均匀分布的传输线为对象。这种传输线称为均匀传输线（或均匀长线）。作这样的选择是因为实际应用的传输线可以等效转换成具有两条平行导线形式的传输线，而且这种均匀的传输线容易分析。 传输线是传送能量或信号的各种传输线的总称。其中包括电力传输线、电信传输线、天线等。传输线又称长线。由于它具有在空间某个方向上其长度已可与其内部电压、电流的波长相比拟，而必须考虑参数分布性的特征，所以是典型的分布参数电路。在电路理论中讨论传输线时以均匀传输线作为对象。均匀传输线是指参数沿线均匀分布的二线传输线,其基本参数,或称原参数是R0、L0、C0和G0。其中R0代表单位长度线（包括来线与回线）的电阻；L0代表单位长度来线与回线形成的电感；C0和G0分别代表单位长度来线与回线间的电容和
随机过程与随机信号处理课程作业 ——对均匀分布和正态分布的模拟 随机数的在信息安全和通信系统以及其他现代系统中都有很重要的应用。但是在计算机上产生“真正”的随机数是不可能的，因为计算机所有的算法都是有程序来控制的，程序都是通过数学表达式来完成的。因此通常人们都是将计算机上产生的随机数称为“伪随机数”。本实验即是通过程序来模拟产生均匀分布的数据，并检验下是否符合真正的随机均匀分布的一些统计特性。产生的数列必须符合统计特性才能具有使用价值。其他常用的随机分布在计算机中，都可以通过均匀分布得到[3][4][5]。实验在后面将通过均匀分布得到正态分布。 一、计算机产生伪均匀分布数据的算法 常用的伪均匀分布产生的数学算法有取中法，移位法和同余法。具体见参考资料，这些算法都是具有各自的特点。参考资料1比较了几种算法，得出了其中比较好的算法是同余法，而其中最好的算法是混合同余法和乘同余法[1]。 所以本实验采用乘同余法实现均匀分布的模拟。下面简单介绍下乘同余法的数学表达。[0,1]区间上的均匀分布是连续型分布，它表示随机变量取[0 ,1]区间上任何一个小区间内的点的概率等于该区间的长度。产生[0 ,1]区间上随机数的递推公式如下： 10 ()m od /n n n n x ax M r x M x -=?? =?? ?初值 (1.1) 其中M 为模数，a 为乘子，0x 为初始值，其应小于M 。n r 即为所产生的均匀分布数列。从上述公式可以看出，要想产生符合均匀分布的数列，而不是一个周期性的数列，模数的取值必须大，这样才能不重复出现相同的余数。这里给出文献中给出的参数，也是一般性软件中常用的参数： 35231 3125 M a ?=-? =? (1.2) 其中初始值0x 可以取任意小于M 的正整数[2]。 二、实验模拟
1.经典控制理论与现代控制理论的区别与联系 区别: (1)研究对象方面:经典控制系统一般局限于单输入单输出,线性定常系统。严格的说,理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统,由于组成系统的非线性元件的存在,可以说都就是非线性系统。但就是,在系统非线性不严重的情况时,某些条件下可以近似成线性。所以,实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以,经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论,应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统,还可以研究多输入多输出系统;不仅可以分析线性系统,还可以分析非线性系统; 不仅可以分析定常系统,还可以分析时变系统。 (2)数学建模方面:微分方程(适用于连续系统)与差分方程(适用于离散系统)就是描述与分析控制系统的基本方法。然而,求解高阶与复杂的微分与差分方程较为繁琐,甚至难以求出具体的系统表达式。所以,通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论就是频域的方法,主要以根轨迹法与频域分析法为主要的分析、设计工具。因此,经典控制理论就是以传递函数(零初始状态下,输出与输入Laplace变换之比)为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统,能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析与设计。然而对于多信号、非线性与时变系统,传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性,即输入与输出的关系,而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型就是用一阶微分方程组来描述系统的方法,能够反应出系统内部的独立变量的变化关系,就是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统,还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 (3)应用领域方面:由于经典控制理论发展的比较早,相对而言理论比较成熟,并且生产生活中很多过程都可近似瞧为线性定常系统,所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论就是在经典控制理论基础上发展而来的,对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析与设计系统,所以有其独特的优越性。 联系:(1)虽然现代控制理论的适用范围更多,但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象,选择合适的理论进行分析,这样才能就是分析的更简便,工作量较小 (2)两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 (3)两种理论有其各自的特点,所以在对系统进行分析与设计时,要根据系统的特征选取与就
FANUC 0系统如何保护你的参数和程序不被修改 保护你的程序 FANUC 0系统：修改参数：改为1就可以保护9000~~9999的程序不被修改。 FANUC 0I系统：修改参数：3202#4（NE9）改为1 #0（NE8）改为1就可以保护9000~~9999和8000~~8999的程序不被修改。修改3210的值就可以设置密码了，只有在3211里输入和3210一样的密码才可以修改3020#4为0或1。 保护你的参数： 参数设定成1可以保护程序和参数，将设定成1后即无法设定PWE=1参数无法修改，通过设定画面（OFFSET画面）找到设定成0即可恢复（注意恢复时不是在SYSTEM画面设置参数而是在设定画面 FANUC系统维修中常用的参数 fanuc系统维修中常用的参数 1．手摇脉冲发生器损坏。一台fanuc 0td数控车床，手摇脉冲发生器出现故障，使对刀不能进行微调，需要更换或修理故障件。当时没有合适的备件，可以先将参数900#3置“0”，暂时将手摇脉冲发生器不用，改为用点动按钮单脉冲发生器操作来进行刀具微调工作。等手 摇脉冲发生器修好后再将该参数置“1”。 2．当机床开机后返回参考点时出现超行程报警。上述机床在返回参考点过程中，出现510 或511超程报警，处理方法有两种： （1）若x轴在返回参考点过程中，出现510或是511超程报警，可将参数0700lt1x1数值改为+（或将0704lt1x2数值修改为-）后，再一次返回参考点。若没有问题，则将参数0700 或0704数值改为原来数值。 （2）同时按p和can键后开机，即可消除超程报警。 3．一台fanuc 0i数控车床，开机后不久出现alm701报警。从维修说明书解释内容为控制部上部的风扇过热，打开机床电气柜，检查风扇电机不动作，检查风扇电源正常，可判定风扇损坏，因一时购买不到同类型风扇，即先将参数rrm8901#0改为“1”先释放alm701报警，然后在强制冷风冷却，待风扇购到后，再将prm8901改为“0”。 4．一台fanuc 0m数控系统加工中心，主轴在换刀过程中，当主轴与换刀臂接触的一瞬间，发生接触碰撞异响故障。分析故障原因是因为主轴定位不准，造成主轴头与换刀臂吻合不好，
1.经典控制理论和现代控制理论的区别和联系区别： （1）研究对象方面：经典控制系统一般局限于单输入单输出，线性定常系统。严格的说，理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统，由于组成系统的非线性元件的存在，可以说都是非线性系统。但是，在系统非线性不严重的情况时，某些条件下可以近似成线性。所以，实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以，经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论，应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统，还可以研究多输入多输出系统；不仅可以分析线性系统，还可以分析非线性系统；不仅可以分析定常系统，还可以分析时变系统。 （2）数学建模方面：微分方程（适用于连续系统）和差分方程（适用于离散系统）是描述和分析控制系统的基本方法。然而，求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐，甚至难以求出具体的系统表达式。所以，通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论是频域的方法，主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此，经典控制理论是以传递函数（零初始状态下，输出与输入Laplace变换之比）为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统，能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统，传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性，即输入与输出的关系，而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法，能够反应出系统内部的独立变量的变化关系，是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统，还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 （3）应用领域方面：由于经典控制理论发展的比较早，相对而言理论比较成熟，并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统，所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的，对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统，所以有其独特的优越性。 联系：（1）虽然现代控制理论的适用范围更多，但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象，选择合适的理论进行分析，这样才能是分析的更简便，工作量较小 （2）两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 （3）两种理论有其各自的特点，所以在对系统进行分析与设计时，要根据系统的特征选取
FANUC0 小括号()改为中括号【】将3204中的PAF由0改为1. 释放风扇报警(ALM701参数PRM8901#0(FAN) 08000-08999保密设置NE8(N0.3202#0). 09000-09999保密设置NE9(NO.3202#4). FANUC Series 0i-MD：在显 示器上修改梯图。 按SY STEM!,按右扩展键几次，直到显示器下面出现［PMCCNF时，按［PMCCNF软键,按［设定］软键，在出现的画面上将：编程允许(EDIT ENABLE)内置xx(PROGRAERNABLE)编辑后保存到(WRITETOF-ROM (EDIT) ), 这三项打开即可修改梯图. FANUC Series 0i-MC ： 按SY STEM!，按［ > ］软键几次，当出现［PMCPRM软键时按此键，按［SETING ］软键，在出现的画面上将： EDIT ENABLE! 1 WRITE TO F-ROM (EDIT置1 PROGRAMMER ENA B LE 这三项打开即可修改梯图。 这三项只要能置为 1 ，就能进入梯图修改，xx 不了1，就是有参数封
住了，防止别人乱改梯图。对于有密码的，要输入密码才可以看到, 才可以修改。为使用梯形图编辑功能，应该 在“PARAMETERSFOR ONLINE MONITO R中把“ RS-232- C和“F-BUS选择为“ NOT USE , 以使在线监控功能无效。 自动插入顺序号：0000 #5 SEQ 自动插入顺序号增量值：3216 最大主轴转速：3772 加工中心乱刀XX System——参数-----PNMNET----- 数据----- 操作----- 缩放 寻找。 xx 系统D144,主轴25, D145 1POT(1).D146(2)…… 新版本系统D300主轴25, D301 1POT(1).D302 2POT(2)……
1.经典控制理论和现代控制理论的区别和联系 区别： （1）研究对象方面：经典控制系统一般局限于单输入单输出，线性定常系统。严格的说，理想的线性系统在实际中并不存在。实际的物理系统，由于组成系统的非线性元件的存在，可以说都是非线性系统。但是，在系统非线性不严重的情况时，某些条件下可以近似成线性。所以，实际中很多的系统都能用经典控制系统来研究。所以，经典控制理论在系统的分析研究中发挥着巨大的作用。 现代控制理论相对于经典控制理论，应用的范围更广。现代控制理论不仅适用于单输入单输出系统，还可以研究多输入多输出系统；不仅可以分析线性系统，还可以分析非线性系统；不仅可以分析定常系统，还可以分析时变系统。 （2）数学建模方面：微分方程（适用于连续系统）和差分方程（适用于离散系统）是描述和分析控制系统的基本方法。然而，求解高阶和复杂的微分和差分方程较为繁琐，甚至难以求出具体的系统表达式。所以，通过其它的数学模型来描述系统。 经典控制理论是频域的方法，主要以根轨迹法和频域分析法为主要的分析、设计工具。因此，经典控制理论是以传递函数（零初始状态下，输出与输入Laplace变换之比）为数学模型。传递函数适用于单输入单输出线性定常系统，能方便的处理这一类系统频率法或瞬态响应的分析和设计。然而对于多信号、非线性和时变系统，传递函数这种数学模型就无能为力了。传递函数只能反应系统的外部特性，即输入与输出的关系，而不能反应系统内部的动态变化特性。 现代控制理论则主要状态空间为描述系统的模型。状态空间模型是用一阶微分方程组来描述系统的方法，能够反应出系统内部的独立变量的变化关系，是对系统的一种完全描述。状态空间描述法不仅可以描述单输入单输出线性定常系统，还可以描述多输入多输出的非线性时变系统。另外状态空间分析法还可以用计算机分析系统。 （3）应用领域方面：由于经典控制理论发展的比较早，相对而言理论比较成熟，并且生产生活中很多过程都可近似看为线性定常系统，所以经典控制理论应用的比较广泛。 现代控制理论是在经典控制理论基础上发展而来的，对于研究复杂系统较为方便。并且现代控制理论可以借助计算机分析和设计系统，所以有其独特的优越性。 联系：（1）虽然现代控制理论的适用范围更多，但并不能定性的说现代控制理论更优于经典控制理论。我们要根据具体研究对象，选择合适的理论进行分析，这样才能是分析的更简便，工作量较小 （2）两种控制理论在工业生产、环境保护、航空航天等领域发挥着巨大的作用。 （3）两种理论有其各自的特点，所以在对系统进行分析与设计时，要根据系统的特征选取和是的理论。 （4）所以熟识两种理论，具体的问题具体分析，选取合适的理论研究不同的系统。随着社会的发展，两种理论对科技的进步发挥着巨大的推动作用。在实践中，两种理论也会得到发展和完善，并且促进新的理论的形成，智能控制理论就是个很好的例子。 2.经典控制理论和现代控制理论所涉及的内容 经典控制理论：主要研究系统的动态性能，在时间和频域内来研究系统的“稳定性、准确性、快速性”。所谓稳定性是指系统在干扰信号的作用下，偏离原来的平衡位置，当干扰取消之后，随着时间的推移，系统恢复到原来平衡状态的能力。准确性是指在过度过程结束后输出量与给定的输入量的偏差。所谓快速性是指当系统的输入量和给定的输入量之间产生的偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 现代控制理论：线性系统理论、最优控制、随机系统理论和最优估计、系统辨识、自适应控制、非线性系统理论、鲁棒性分析和鲁棒控制、分布参数控制、离散事件控制、智能控制。
论文中英文摘要 作者姓名：付晓玉 论文题目：分布参数系统能控能观性问题的统一处理 作者简介：付晓玉，女，1979年9月出生，2002年9月至2008年7月师从于四川大学张旭教授，先后获得硕士、博士学位。 中文摘要 数学控制论是由L. S. Pontryagin、R. Bellman和R. E. Kalman在上世纪50年代末创立的，可分为有限维系统的控制理论和无限维系统(亦称分布参数系统) 的控制理论两大部分；或者分为确定性系统的控制理论和随机系统的控制理论这两部分。在实际问题中，有限维系统往往只是无限维系统一定程度的近似。另一方面，绝大多数随机控制系统也都是无限维的。因此，可以说分布参数系统控制理论是整个数学控制论的关键部分。在2006年和2010年的ICM（国际数学家大会）上有1个大会报告和5个特邀报告是关于分布参数控制理论的工作。 分布参数控制系统的能控能观性理论起源于上世纪六十年代，它是分布参数控制理论的基础。该领域经典文献为D. L. Russell (SIAM Rev.，20 (1978), 639–739) 和J. L. Lions (SIAM Rev., 30 (1988), 1–68)等人的工作。由于刺激了偏微分方程相关问题的深入研究，J. L. Lions 的工作引发了关于分布参数控制系统能控能观性理论的大量工作。该理论40余年的历史，尤其是近20年的飞速发展，积累了很多方法和结果。但这些方法和结果“各自为政”，缺乏有机的联系和统一的处理。本文致力于用统一的观点和方法来研究确定性分布参数系统的能控能观性问题。 熟知，分布参数系统的能控能观性强烈地依赖于系统本身的特性，如时间可逆与否，典型的例子分别是波动方程与热传导方程。现在已经清楚，这两类方程的能控能观性有着本质的差别。自然地，人们希望知道这两类不同系统的能控能观性理论是否还有某种联系。特别地，如能建立抛物和双曲方程在某种意义下统一的能控能观性理论，则是一个很有意义的工作。该问题最早由分布参数系统理论的创始人之一D. L. Russell在“Studies in Appl. Math., 52 (1973), 189–212”中提出并给出初步结果。关于抛物和双曲方程能控能观性理论的有机联系，可见A. Lopez-X. Zhang-E. Zuazua (2000)，X. Zhang (2001) 以及W. Li-X. Zhang (2005)等人的工作，但关于这两类方程的能控能观性问题的统一处理则没有进一步的工作。 在这篇学位论文中，我们发现；从同一类“类抛物”微分算子(即没有椭圆性条件)的逐点
FANUC 0系列参数100-9977 FANUC 0系列参数说明其余参数0100以后 ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ ☆ 请注意：以下参数在设定时均按十进制数输入！！！ ☆ ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ 0100 CMRX 0101 CMRZ 0102 CMR3 0103 CMR4 CMRX 、CMRZ 、CMR3、CMR4分别为X 轴、Z 轴、第三轴、第四轴的指令的倍率， 见附表12。 附表12 X 轴、Z 轴、第三轴、第四轴 的指令的倍率 当一任意指令倍率（No.0035 ACMR=1）被用时，有两种设定方式： ①当一个指令倍率是1/2~1/27时； 预设定值= ②当一个指令倍率是2~48时；预设定值=2*（指令倍率） 0108 SPLOW SLOW ：主轴速度以恒定速度旋转，或主轴变档速度（当参数No.003 GST=1） 设定码 倍率 1 0.5 2 1 4 2 10 5 20 10
设定值= 设定围0~255r/min 0109 THDCH 在G92螺纹切削循环的倒角宽度的设定。设定围0~127（0.1螺距） 0110 SCTTIM 检查主轴速度到达信号设定的延时时间，这时间的建立是从执行S码开始，主轴速度到达为止的时间，设定围0~255ms。 0111 MBUF1 0112 MBUF2 MBUF1、MBUF2：可最多设定两个其后的程序段不进行缓存处理的M代码。例如：设定了M03时，M03下面的程序段不进缓存区直接处理。 0113 PSORGX 0114 PSORGZ PSORGX、PSORGZ：分别为X、Z轴参考点上的栅格数（0~255）。 0117 OFCMP 0118 TLCMP 0119 OFMAX 0120 TLMAX 与简易刀具寿命管理功能相关的参数： OFCMP：偏置号补偿值，设定值为0~32。 TLCMP：刀具选择号补偿值，设定值为0~99。
什么是集总参数和分布参数 组成电路模型的元件，都是能反映实际电路中元件主要物理特征的理想元件，由于电路中实际元件在工作过程中和电磁现象有关，因此有三种最基本的理想电路元件：表示消耗电能的理想电阻元件R；表示贮存电场能的理想电容元件C；表示贮存磁场能的理想电感元件L，当实际电路的尺寸远小于电路工作时电磁波的波长时，可以把元件的作用集总在一起，用一个或有限个R、L、C元件来加以描述，这样的电路参数叫做集总参数。而集总参数元件则是每一个具有两个端钮的元件，从一个端钮流入的电流等于从另一个端钮流出的电流；端钮间的电压为单值量。 参数的分布性指电路中同一瞬间相邻两点的电位和电流都不相同。这说明分布参数电路中的电压和电流除了是时间的函数外，还是空间坐标的函数。 一个电路应该作为集总参数电路，还是作为分布参数电路，或者说，要不要考虑参数的分布性，取决于其本身的线性尺寸与表征其内部电磁过程的电压、电流的波长之间的关系。若用l表示电路本身的最大线性尺寸，用λ表示电压或电流的波长，则当不等式λ>>l 成立，电路便可视为集总参数电路，否则便需作为分布参数电路处理。电力系统中，远距离的高压电力传输线即是典型的分布参数电路，因5 0赫芝的电流、电压其波长虽为6000 千米，但线路长度达几百甚
至几千千米，已可与波长相比。通信系统中发射天线等的实际尺寸虽不太长，但发射信号频率高、波长短，也应作分布参数电路处理。研究分布参数电路时，常以具有两条平行导线、而且参数沿线均匀分布的传输线为对象。这种传输线称为均匀传输线（或均匀长线）。作这样的选择是因为实际应用的传输线可以等效转换成具有两条平行导线形式的传输线，而且这种均匀的传输线容易分析。 传输线是传送能量或信号的各种传输线的总称。其中包括电力传输线、电信传输线、天线等。传输线又称长线。由于它具有在空间某个方向上其长度已可与其内部电压、电流的波长相比拟，而必须考虑参数分布性的特征，所以是典型的分布参数电路。在电路理论中讨论传输线时以均匀传输线作为对象。均匀传输线是指参数沿线均匀分布的二线传输线,其基本参数,或称原参数是R0、L0、C0和G0。其中R 0 代表单位长度线（包括来线与回线）的电阻；L0代表单位长度来线与回线形成的电感；C0和G0分别代表单位长度来线与回线间的电容和漏电导。这些参数是由导线所用的材料、截面的几何形状与尺寸、导线间的距离，以及导线周围介质决定的。在高频和低频高电压下它们都有近似的计算公式。
什么是集总参数和分布参数 什么是集总参数和分布参数 组成电路模型的元件，都是能反映实际电路中元件主要物理特征的理想元件，由于电路中实际元件在工作过程中和电磁现象有关，因此有三种最基本的理想电路元件：表示消耗电能的理想电阻元件R；表示贮存电场能的理想电容元件C；表示贮存磁场能的理想电感元件L，当实际电路的尺寸远小于电路工作时电磁波的波长时，可以把元件的作用集总在一起，用一个或有限个R、L、C元件来加以描述，这样的电路参数叫做集总参数。而集总参数元件则是每一个具有两个端钮的元件，从一个端钮流入的电流等于从另一个端钮流出的电流；端钮间的电压为单值量。 参数的分布性指电路中同一瞬间相邻两点的电位和电流都不相同。这说明分布参数电路中的电压和电流除了是时间的函数外，还是空间坐标的函数。 一个电路应该作为集总参数电路，还是作为分布参数电路，或者说，要不要考虑参数的分布性，取决于其本身的线性尺寸与表征其内部电磁过程的电压、电流的波长之间的关系。若用l表示电路本身的最大线性尺寸，用λ表示电压或电流的波长，则当不等式λ>>l 成立，电路便可视为集总参数电路，否则便需作为分布参数电路处理。电力系统中，远距离的高压电力传输线即是典型的分布参数电路，因50赫芝的电流、电压其波长虽为6000 千米，但线路长度达几百甚至几千千米，已可与波长相比。通信系统中发射天线等的实际尺寸虽不太长，但发射信号频率高、波长短，也应作分布参数电路处理。 研究分布参数电路时，常以具有两条平行导线、而且参数沿线均匀分布的传输线为对象。这种传输线称为均匀传输线（或均匀长线）。作这样的选择是因为实际应用的传输线可以等效转换成具有两条平行导线形式的传输线，而且这种均匀的传输线容易分析。 传输线是传送能量或信号的各种传输线的总称。其中包括电力传输线、电信传输线、天线等。传输线又称长线。由于它具有在空间某个方向上其长度已可与其内部电压、电流的波长相比拟，而必须考虑参数分布性的特征，所以是典型的分布参数电路。在电路理论中讨论传输线时以均匀传输线作为对象。均匀传输线是指参数沿线均匀分布的二线传输线,其基本参数,或称原参数是R0、L0、C0和G0。其中R0 代表单位长度线（包括来线与回线）的电阻；L0代表单位长度来线与回线形成的电感；C0和G0分别代表单位长度来线与回线间的电容和漏电导。这些参数是由导线所用的材料、截面的几何形状与尺寸、导线间的距离，以及导线周围介质决定的。在高频和低频高电压下它们都有近似的计算公式。
文章编号：１６７４?７０７０（２０１５）０２?０１８４?０５ 黄邦彦１一黄金花 １关于随机分布参数系统的变结构控制研究 摘要 研究了一类Ｉｔ?型随机时滞分布参数系统的滑动模控制问题，设计了该系统的变结构控制器，证明了系统的滑动模运动的存在性，并分析了在滑动切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征及运动稳定性．与相关论文相比，所获结论与扩散系数相关，在实际应用中更具实践意义．运用文中方法，类似论文结论均可进行改进． 关键词 随机驱动；分布参数；变结构控制；扩散系数 中图分类号ＴＰ１３ 文献标志码Ａ 收稿日期２０１５?０３?１５ 资助项目国家自然科学基金（６１３４００４２）；湖北省自然科学基金（２０１２ＦＦＢ４１０２） 作者简介 黄邦彦，男，副教授，主要研究方向为船舶电气工程技术．３９７４５１７６５＠ｑｑ．ｃｏｍ 黄金花（通信作者），女，教授，主要从事控制理论及控制工程方面的研究工作． ａｎｇｅｌａ０４１２＠１２６．ｃｏｍ １武汉船舶职业技术学院电气与电子工程学院，武汉，４３００５００一引言 一一滑模变结构控制的研究起源于２０世纪５０年代，如今已成为相对独立的科学研究方向．变结构控制［１］可以将一个复杂的高阶系统归结成两个低阶的二相对较简单的问题，是一种比较容易实现的控制系统的综合方法．近年来，变结构控制的应用越来越广泛［２?４］．阅读相关文献不难发现，关于分布参数系统的变结构控制结论大都与扩散系数相关，而随机分布参数系统的变结构控制的部分结论与分布参数系数无关［５］，显然，相关更有意义．仔细分析发现，造成与扩散系数无关的主要原因是由于在运用格林公式与边界条件后，含有分布参数系数的项恒为负，通常被直接舍去，从而造成估计不精细．本文将适当改进相关证明，使得不等式估计更加精细，即可获得与扩散系数相关的结论． １一系统描述 考虑随机时滞分布参数系统 ｄｖ（ｘ，ｔ）＝［ｄΔｖ（ｘ，ｔ）＋Ａｖ（ｘ，ｔ）＋Ｅｖ（ｘ，ｔ－τ）＋Ｂｕ（ｘ，ｔ）］ｄｔ＋eｍｉ＝１σｉＦｉｖ（ｘ，ｔ）ｄＷｉ（ｔ），一（ｘ，ｔ）?Ω?Ｒ＋，（１）这里ｖ（ｘ，ｔ）?Ｒｎ；ｕ?Ｒｒ；Ａ，Ｅ，Ｆｉ?Ｒｎ?ｎ；Ｂ?Ｒｎ?ｒ，Ｂ是列满秩的；σｉ?Ｒ；ｄ＞０为常数；Δ＝eｍｉ＝１?２?ｘ２ｉ是Ω上的Ｌａｐｌａｃｅ扩散算子；Ｗ（ｔ）＝（Ｗ１， ，Ｗｍ）Ｔ是定义在完备的概率空间（Ω，Ｆ，（Ｆｔ）ｔ?Ｉ，Ｐ）上具自然流｛Ｆｔ｝ｔ?０的ｍ维Ｂｒｏｗｎ运动；时滞τ＞０为常数；Ω＝ｘ， ｘ ＜ｌ＜＋? {}?Ｒｓ是具有光滑边界?Ω的有界区域，Ｒ＋ζ＝［ζ，＋?）． 考虑初值条件 ｖ（ｘ，ｔ）＝φ（ｘ，ｔ），一（ｘ，ｔ）?Ω?［－τ，０］（２）与Ｎｅｕｍａｎ型边值条件 ?ｖ（ｘ，ｔ） ?Ｎ＝０，一（ｘ，ｔ）??Ω?Ｒ＋τ，（３）或者Ｄｉｒｉｃｈｌｅｔ型边值条件 ｖ（ｔ，ｘ）＝０，一（ｔ，ｘ）?Ｒ＋??Ω，（４）其中，φ（ｘ，ｔ）是适当光滑的已知函数．一一一一
集总参数和分布参数 组成电路模型的元件，都是能反映实际电路中元件主要物理特征的理想元件，由于电路中实际元件在工作过程中和电磁现象有关，因此有三种最基本的理想电路元件：表示消耗电能的理想电阻元件R；表示贮存电场能的理想电容元件C；表示贮存磁场能的理想电感元件L，当实际电路的尺寸远小于电路工作时电磁波的波长时，可以把元件的作用集总在一起，用一个或有限个R、L、C元件来加以描述，这样的电路参数叫做集总参数。而集总参数元件则是每一个具有两个端钮的元件，从一个端钮流入的电流等于从另一个端钮流出的电流；端钮间的电压为单值量。 参数的分布性指电路中同一瞬间相邻两点的电位和电流都不相同。这说明分布参数电路中的电压和电流除了是时间的函数外，还是空间坐标的函数。 一个电路应该作为集总参数电路，还是作为分布参数电路，或者说，要不要考虑参数的分布性，取决于其本身的线性尺寸与表征其内部电磁过程的电压、电流的波长之间的关系。若用 l表示电路本身的最大线性尺寸，用λ表示电压或电流的波长，则当不等式λ>>l 成立，电路便可视为集总参数电路，否则便需作为分布参数电路处理。电力系统中，远距离的高压电力传输线即是典型的分布参数电路，因50赫芝的电流、电压其波长虽为 6000 千米，但线路长度达几百甚至几千千米，已可与波长相比。通信系统中发射天线等的实际尺寸虽不太长，但发射信号频率高、波长短，也应作分布参数电路处理。 研究分布参数电路时，常以具有两条平行导线、而且参数沿线均匀分布的传输线为对象。这种传输线称为均匀传输线（或均匀长线）。作这样的选择是因为实际应用的传输线可以等效转换成具有两条平行导线形式的传输线，而且这种均匀的传输线容易分析。 传输线是传送能量或信号的各种传输线的总称。其中包括电力传输线、电信传输线、天线等。传输线又称长线。由于它具有在空间某个方向上其长度已可与其内部电压、电流的波长相比拟，而必须考虑参数分布性的特征，所以是典型的分布参数电路。在电路理论中讨论传输线时以均匀传输线作为对象。均匀传输线是指参数沿线均匀分布的二线传输线,其基本参数,或称原参数是R0、L0、C0和G0。其中R0 代表单位长度线（包括来线与回线）的电阻；L0代表单位长度来线与回线形成的电感；C0和G0分别代表单位长度来线与回线间的电容和漏电导。这些参数是由导线所用的材料、截面的几何形状与尺寸、导线间的距离，以及导线周围介质决定的。在高频和低频高电压下它们都有近似的计算公式。