以为主要工具研究多变量的理论。20世纪50年代以后，随着航天等技术的发展和控制理论应用范围的扩大，经典线性控制理论的局限性日趋明显,它既不能满足实际需要,也不能解决理论本身提出的一些新问题。这种状况推动线性系统的研究，在1960年以后从经典阶段发展到现代阶段。美国学者首先把状态空间法应用于对多变量线性系统的研究，提出了和这两个基本概念，并提出相应的判别准则。1963年他又和E.G.吉尔伯特一起得出揭示线性系统结构分解的重要结果，为现代线性系统理论的形成和发展作了开创性的工作。1965年以后，现代线性系统理论又有新发展。出现了、和等研究的新理论和新方法。随着计算机技术的发展，以线性系统为对象的计算方法和计算机辅助设计问题也受到普遍重视。
主要特点与经典相比，现代线性系统理论的主要特点是：
①研究对象一般是多变量线性系统，而经典理论主要以单输入单输出系统为研究对象。因此，现代线性系统理论具有大得多的适用范围。
②除输入变量和输出变量外，还着重考虑描述系统内部状态的状态变量，而经典理论只考虑系统的外部性能（输入与输出的关系）。因此，现代线性系统理论所考虑的问题更为全面和更为深刻。
③在分析和综合方法方面以时域方法为主，兼而采用频域方法。而经典理论主要采用频域方法。因此，现代线性系统理论能充分利用这两种方法。而时域方法对动态描述要更为直观。
④使用更多的数学工具，除经典理论中使用的外，现代线性系统理论大量使用线性代数、矩阵理论和微分方程理论，对某些问题还使用泛函分析、群论、环论、范畴论和复变函数论等较高深的数学工具。因此，现代线性系统理论能探讨更一般更复杂的问题。
数学模型在线性系统理论中，输入变量、状态变量和输出变量三者之间的数学关系被看作是线性的。系统数学模型具有标准形式。对于连续情况，线性系统由下列方程组描述：[511-01]第一个方程称为状态方程，用以描述状态向量＝(，,…,) 与输入向量＝(1,…,)间的动态关系；第二个方程称为输出方程或量测方程,描述输出向量＝(1，2…,)与状态向量和输入向量之间的线性组合关系。这里T表示矩阵转置。,,和都是常系数矩阵。的维数（即系统的状态变量的个数）称为系统的维数。这个模型可用下面的框图表示。
[线性系统(,,,)],,,)" class=image>
对于离散情况，线性系统的模型具有差分方程形式：
(+1)＝A()+B()
()＝C()＋() (＝0,1,2,…)为简便起见,常可把线性系统简记为(,,,)其中或()表示从输入端直接传送到输出端的前馈作用,它与系统状态的动态行为无关在理论研究中常可假设D＝0，这时系统可记为(,,)。
学科内容线性系统理论的主要内容包括：①与系统结构有关的各种问题，例如系统的结构分解问题和解耦问题等。系统结构的规范分解（见）是其中的著名结果。②关于控制系统中反馈作用的各种问题，包括和对控制系统性能的影响和反馈控制系统的综合设计等问题。是这方面的主要研究课题。③状态观测器问题，研究用来重构系统状态的状态观测器的原理和设计问题。④实现问题，研究如何构造具有给定的外部特性的线性系统的问题，主要研究课题是问题。⑤几何理论，即用几何观点研究线性系统的全局性问题(见)。⑥代数理论，用抽象代数方法研究线性系统，把线性系统理论抽象化和符号化。其中最有名的是模论方法（见）。⑦，是在状态空间法基础上发展起来的频域方法，可以用来处理多变量线性系统的许多分析和综合问题，也称现代频域方法。⑧时变线性系统理论，研究时变线性系统的分析、综合和各种特性。数值方法和近似方法的研究占有重要地位（见）。
与其他学科的关系很多实际系统（工程系统、生物系统、经济系统、社会系统等）都可用线性系统模型近似地描述，而线性系统理论和方法又比较成熟，因此它的应用范围十分
广泛。在航空、航天、化工、机械、电机等技术领域中，线性系统理论都有应用实例。在科学领域中，线性系统理论的研究不但为控制理论的其他分支提供了理论基础，而且对数学研究也提出了一些有实际意义的新问题。
参考书目
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经典控制理论
在20世纪30到40年代，奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础；二次大战以后，又经过众多学者的努力，在总结了以往的实践和关于反馈理论、频率响应理论并加以发展的基础上，形成了较为完整的自动控制系统设计的频率法理论。1948年又提出了根轨迹法。至此，自动控制理论发展的第一阶段基本完成。
这种建立在频率法和根轨迹法基础上的理论，通常被称为经典控制理论。
&经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。
1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；出描述方式，这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；
2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也不是最佳的，人们自然提出这样一个问题，即对一个特定的应用课题，能否找到最佳的设计。综上所述，经典控制理论的最主要的特点是：线性定常对象，单输入单输出，完成镇定任务。即便对这些极简单的对象、对象描述及控制任务，理论上也尚不完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理的精确化、数学化及理论化。
现代控制理论
现代控制理论中首先得到透彻研究的是多输入多输出线性系统，其中特别重要的是对刻划控制系统本质的基本理论的建立，如可控性、可观性、实现理论、典范型、分解理论等，使控制由一类工程设计方法提高为一门新的科学。同时为满足从理论到应用，在高水平上解决很多实际中所提出控制问题的需要，促使非线性系统、最优控制、自适应控制、辩识与估计理
论、卡尔曼滤波、鲁棒控制等发展为成果丰富的独立学科分支。
在50年代蓬勃兴起的航空航天技术的推动和计算机技术飞速发展的支持下，控制理论在1960年前后有了重大的突破和创新。在此期间，贝而曼提出寻求最优控制的动态规划法。庞特里亚金证明了极大值原理，使得最优控制理论特得到极大的发展。卡而曼系统地把状态空间法引入到系统与控制理论中来，并提出了能控性、能观测性的概念和新的滤波理论。这些就构成了后来被称为现代控制理论的发展起点和基础。
现代控制理论以线性代数和微分方程为主要的数学工具，以状态空间法为基础，分析与设计控制系统。状态空间法本质上是一种时域的方法，它不仅描述了系统的外部特性，而且描述和揭示了系统的内部状态和性能。它分析和综合的目标是在揭示系统内在规律的基础上，实现系统在一定意义下的最优化。它的构成带有更高的仿生特点，即不限于单纯的闭环，而扩展为适应环、学习环等。较之经典控制理论，现代控制理论的研究对象要广泛得多，原则上讲，它既可以是单变量的、线性的、定常的、连续的，也可以是多变量的、非线性的、时变的、离散的。
现代控制理论具有以下特点：
１．控制对象结构的转变控制对象结构由简单的单回路模式向多回路模式转变，即从单输入单输出向多输入多输出。它必须处理极为复杂的工业生产过程的优化和控制问题。
2．研究工具的转变
（1）积分变换法向矩阵理论、几何方法转变，由频率法转向状态空间的研究；
（2）计算机技术发展，由手工计算转向计算机计算。
3．建模手段的转变由机理建模向统计建模转变，开始采用参数估计和系统辨识的统计建模方法。
现代控制理论的进一步发展
控制理论的发展同其他学科一样，依赖于工业、科学、技术提出的越来越高的要求。"现代控制理论"这一名称是1960年卡尔曼的著名文章发表后出现的。而在此之前，钱学森教授在五十年代就已发表了《工程控制论》的专著，并为当时几乎所有论文以突出形式加以引用。工程控制论，从广义上看，是控制学科最具远见卓识的科学预见与理论，现代控制理论只是其一分支。
2. 自动控制基本理论（经典部分）的发展简史
2.1 稳定性理论的早期发展
人们很早就开始关注稳定性的问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。1687年，牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的q 次方成正比。牛顿发现，假设q>-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上[26]。
在牛顿引力理论建立之后，天文学家曾不断努力以图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了相当的努力。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”。并因此成为法国科学院副院士[28]。虽然他们的论证今天看来并不严格，但他们的工作对后来李亚普诺夫的稳定性理论有很大的影响[26]。
直到十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上。主要是天文学的问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系数来判断系统稳定性的人[26]。
James Clerk Maxwell是第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人[8]。在他1868年的论文“论调节器”(Maxwell J C.On Governors. Proc. Royal Society of London,vol.16:270-283,1868)中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。麦氏在论文中对三阶微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五阶微分方程的Maxwell s governor进行了研究，并给出了系统的稳定性条件。Maxwell的工作开创了控制理论研究的先河。[9][10]
同一时期在俄国，1872年И.А.维什聂格拉斯基（1831-1895）也对蒸汽机的稳定性问题进行了研究。И.А.维什聂格拉斯基的论文“论调整器的一般原理”1876年发表在法国科学院院报上。И.А.维什聂格拉斯基同样利用线性化方法简化问题，用线性微分方程描述由调整对象和调整器组成的系统。这使问题大大简化。1878年И.А.维什聂格拉斯基还对非线性继电器型调整器进行了研究。И.А.维什聂格拉斯基在苏联被视为自动调整理论的奠基人。[23]
Maxwell是一位天才的科学家，在许多方面都有极高的造诣。他同时还是物理学中电磁理论的创立人(见其论文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事实上在1863年9月即已基本完成了其有关稳定性方面的研究工作。[10]
Maxwell在他的论文中还催促数学家们尽快地解决多项式的系数同多项式的根的关系的问题。由于五次以上的多项式没有直接的求根公式，这给判断高阶系统的稳定性代来了困难。
[9]
约在1875年，Maxwell担任了剑桥Adams Prize的评奖委员。这项两年一次的奖授予在该委员会所选科学主题方面竟争的最佳论文。1877年的Adams Prize的主题是“运动的稳定性”。
E.J.Routh在这项竟赛中以其跟据多项式的系数决定多项式在右半平面的根的数目的论文夺得桂冠(Routh E J.A Treatise on the Stability of Motion.London,U.K.:Macmillan,1877)。Routh的这一成果现在被称为劳斯判据。Routh工作的意义在于将当时各种有关稳定性的孤立的结论和非系统的结果统一起来，开始建立有关动态稳定性的系统理论。[26]
Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父亲是一位在Waterloo服役的英国军官。Routh 11岁那年回到英国，在de Morgan指导下学习数学。在剑桥学习的毕业考试中，他获得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的荣誉称号。（Clerk Maxwell排在了第二位。尽管Clerk Maxwell当时被称为最聪明的人。）毕业后Routh开始从事私人数学教师的工作。从1855年到1888年Routh教了600多名学生，其中有27位获得“SEnior Wrangler”称号。建立了无可匹敌的业绩。Routh于1907年6月7日去世，享年76岁。[25]
Routh之后大约二十年，1895年，瑞士数学家A. Hurwitz在不了解Routh工作的情况下，独立给出了跟据多项式的系数决定多项式的根是否都具有负实部的另一中方法(Hurwitz A. On the conditions under which an equation has only roots with negative real parts. Mathematische Annelen,vol.46:273-284,1895)。Hurwitz的条件同Routh的条件在本质上是一致的。[9]因此这一稳定性判据现在也被称为Routh-Hurwitz稳定性判据[1]。
1892年，俄罗斯伟大的数学力学家A.M.Lyapunov（1857.5.25-1918.11.3）发表了其具有深远历史意义的博士论文“运动稳定性的一般问题”(The General Problem of the Stability of Motion,1892)。在这一论文中，他提出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，也即李亚普诺夫第二方法或李亚普诺夫直接方法。这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设计。已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。
[11][12]
Lyapunov在稳定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影响。[12,14]
Lyapunov是一位天才的数学家。他是一位天文学家的儿子。曾从师于大数学家P.L.Chebyshev(车比晓夫)，和A.A.Markov(马尔可夫)是同校同学（李比马低两级），并同他们始终保持着良好的关系。他们共同在概率论方面做出过杰出的成绩。在概率论中我们可以看到关于矩的马尔可夫不等式、车比晓夫不等式和李亚普诺夫不等式。李还在相当一般的条件下证明了中心极限定理。[11][13]
和他的硕士论文一样，Lyapunov的博士论文被译成法文并在Annales de l Universite de Toulouse (1907)上发表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov 博士论文发表100周年之际，INT.J.CONTROL以专集形式发表了Lyapunov论文的英译版，以纪念他控制理论领域的卓越贡献。[11][14]
2.2 负反馈放大器及频域理论的建立[15]
在控制系统稳定性的代数理论建立之后，1928年－1945年以美国A T&T公司Bell实验室(Bell Labs)的科学家们为核心，又建立了控制系统分析与设计的频域方法。
1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上灵光一闪，发明了在当今控制理论中占核心地位的负反馈放大器。由于手头没有合适的纸张，他将其发明记在了一份纽约时报（The New Y ork Times）上，这份早报已成为一件珍贵的文物诊藏在A T&T的档案馆中。
当时的Black年仅29岁，从Worcester Polytechnic Institute获得电子工程学士毕业刚六年。是西部电子公司工程部（这个部后来成为1925年成立的Bell Labs的核心）的工程师，正在从事电子管放大器的失真和不稳定问题的研究。Black首先提出了基于误差补偿的前馈放大器，在此基础上最终提出了负反馈放大器并对其进行了数学分析。同年Black就其发明向专利局提出了长达52页126项的专利申请，但只到九年之后，当Black和他在A T&T的同事们开发出实用的负反馈放大器和负反馈理论之后，Black才得到这项专利。
反馈放大器的振荡问题给其实用化带来了难以克服的麻烦。为此Harry Nyquist(1889-1976)和其他一些A T&T的通讯工程师介入了这一工作。Nyquist1917年在耶鲁大学(Y ale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。1932年Nyquist发表了包含著名的“乃奎斯特判据”(Nyquist criterion)的论文，并在1934年加入了Bell Labs。Black关于的负反馈放大器的论文发表在1934年，参考了Nyquist的论文和他的稳定性判据。
这一时期，Bell实验室的另一位理论专家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士；1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。1940年，Bode引入了半对数坐标系，使频率特性的绘制工作更加适用于工程设计。
1942年，H.Harris引入了传递函数的概念。用方框图、环节、输入和输出等信息传输的概念来描述系统的性能和关系。这样就把原来由研究反馈放大器稳定性而建立起来的频率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意义，可以把对具体物理系统，如力学、电学、等的描述，统一用传递函数、频率响应等抽象的概念来研究[22]。1925年英国电器工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，提出了运算微积。不久拉普拉斯变换就被应用到分析自动调节系统问题上，并取得了显著成效。传递函数就是在拉普拉斯变换的基础上引入的。
[27]
至1945年，控制系统设计的频域方法，“波德图”(Bode plots)方法，已基本建立了。
在这同一时期，苏联科学家也在控制系统稳定性的频域分析方面取得了进展。1938年和1939年，全苏电工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理为基础，发表论文给出了闭环控制系统稳定性的频域判别法。[21-23] 米哈依洛夫还提出了把自动调整系统环节按动态特性加以典型化来进行结构分析的问题。
米哈依洛夫有关稳定性频域判据的论文虽然正式发表较晚。但他的研究成果在1936年由苏联列宁共产主义青年团中央召开的青年学者科学家工作成果竞赛会上曾荣膺奖金。[23] 米哈依洛夫的方法现被称为“米哈依洛夫稳定判据”。[22-23]有些学者又将“乃奎斯特判据”称为“乃奎斯特-米哈依洛夫判据”[23-24]客观地讲，在频域稳定性判别研究中，乃奎斯特不仅在时间上领先，其工作也更完备。现在我们所使用的也主要是乃奎斯特的开环稳定判据。
除了偏差负反馈控制，扰动控制是另一种重要控制策略。第一个试图制造一个不反映被调量偏差，而反应扰动作用的调节器的人是庞赛来（Понселе）。他在1829年曾提出一种有关蒸汽机轴转速自动调节器的线路，利用的就是扰动控制的原理。可是由于当时蒸汽机本身不稳定，他的建议遭到了失败。采用扰动调节原理且在实际上能够工作的第一个自动调节器是1869年由契可列夫所发明的弧光灯光度调节器。这种调节器同庞赛来（В.Н.Чиколев）应用纯扰动的调节不同，它实际上建立了闭环，所以调节器在这里也影响系统的稳定（纯扰动补偿控制不影响系统稳定性）[21]。
2.3 根轨迹法的建立
在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位。它同时域法，频域法可称是三分天下。
美国电信工程师W.R.Evans在这里包打天下，他的两篇论文“Graphical Analysisof Control System, AIEE Trans. Part II,67(1948),pp.547-551.”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE Trans. Part II,69(1950),pp.66-69”即已基本上建立起根轨迹法的完整理论。[18,19，27]
Evans所从事的是飞机导航和控制，其中涉及许多动态系统的稳定问题，因此其已经又回到70多年前Maxwell和Routh曾做过的特征方程的研究工作。但Evans用系统参数变化时特征方程的根变化轨迹来研究，开创了新的思维和研究方法。Evans方法一提出即受到人们的广泛重视，1954年，钱学森即在他的名著“工程控制论”中专用两节介绍这一方法，并将其成为Evans方法。[8,19]
2.4 脉冲控制理论的建立与发展
随着计算机技术的诞生和发展，脉冲控制理论也迅速发展起来。
在这方面首先作出重要贡献的是乃奎斯特和香农(Shannon)。乃氏首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。香农于1949年完全解决了这个问题。香农由此被成为信息论的创始人。
线性脉冲控制理论以线性差分方程为基础，线性差分方程理论在三、四十年代中已逐步发展起来。随着拉氏变换在微分方程中的应用，在差分方程中也开始加以应用。利用连续系统拉氏变换同离散系统拉氏变换的对应关系，奥尔登伯格(R.C.Oldenbourg)和萨托里厄斯(H.Sartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分别提出了脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内。由于离散拉氏变换式是超越函数，又提出了用保角变换将Z平面的单位圆内部转换到新的平面的左半面的方法，这样即可以使用Routh-Hurwitz判据，又可将连续系统分析的频域方法引入离散系统分析。
求得离散型频率特性后，乃氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用，但由于Bode图的应用大受限制，频率法在离散系统研究中也受到限制。（库津(1961)曾试图用Bode 图来表示离散型频率特性，但过于繁复而无法应用。）
在变换理论的研究方面，霍尔维兹(W.Hurewicz)于1947年迈出了第一步，他首先引进了一个变换用于对离散序列的处理。在此基础上，崔普金于1949年，拉格兹尼和扎德(J.R.Ragazzini 和L.A. Zadeh)于1952年分别提出了和定义了Z变换方法，大大简化了运算步骤，并在此基础上发展起脉冲控制系统理论。
由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，崔普金、巴克尔(R.H.Barker)和朱利(E.I.Jury)又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变换(modified Z-transform)的方法。对同一问题，林威尔(W.K.Linvill)也于1951年用描述函数的方法进行了有效的研究，不过这一方法目前已较少使用。
回顾脉冲控制理论的发展，尽管俄国的崔普金及英国的巴克尔等都做出了不可磨灭的贡献，但建立脉冲理论的许多工作都是由美国哥伦比亚大学的拉格兹尼和他的博士生们完成的。他们包括朱里（离散系统稳定的朱里判具，能观测性与能达性，分析与设计工具等），卡尔曼
（离散状态方法，能控性与能观性等。是自控界第二位获IEEE Model of Honor者(1974)），扎德（Z变换定义等。是自控界第五位获IEEE Model of Honor者(1995)）。五十年代末，脉冲系统的Z变换法已臻成熟，好几本教科书同时出版。[16,17]
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《自动控制原理》 实验报告 姓名： 学号： 专业： 班级： 时段： 成绩： 工学院自动化系
实验一 典型环节的 MATLAB仿真 一、实验目的 1．熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 1．比例环节的传递函数为 K R K R R R Z Z s G200 , 100 2 ) ( 2 1 1 2 1 2= = - = - = - = 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ①比例环节1 ) ( 1 = s G和2 ) ( 1 = s G； ②惯性环节 1 1 ) ( 1+ = s s G和 1 5.0 1 ) ( 2+ = s s G ③积分环节 s s G1 ) ( 1 = ④微分环节s s G= ) ( 1 ⑤比例+微分环节（PD）2 ) ( 1 + =s s G和1 ) ( 2 + =s s G ⑥比例+积分环节（PI） s s G1 1 ) ( 1 + =和s s G21 1 ) ( 2 + = 四、实验结果及分析 图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形
① 仿真模型及波形图1)(1=s G 和2)(1=s G ② 仿真模型及波形图11)(1+= s s G 和1 5.01)(2+=s s G 11)(1+= s s G 1 5.01 )(2+=s s G ③ 积分环节s s G 1)(1= ④ 微分环节
医院作风纪律整顿自我剖析心得体会（一） 根据院委会领导班子的统一安排部署，在我院开展了“服务发展，提质增效”纪律作风集中教育整顿活动。通过学习讨论，使自身更牢固掌握各项纪律规定，增强了法纪观念和遵纪守法的自觉性，增强了全心全意为病人服务的思想，深刻认识到医疗服务差医德医风差对和谐卫生的危害性，筑牢了弘扬正气狠杀歪风的纪律观念，改进了工作作风。通过学习教育和深入思考，我个人对纪律作风整顿有了更深的理解，对自身存在的问题也有了进一步的认识。现在对照工作实际，作如下剖析： 一、存在的主要问题 1、缺乏奋发有为、锐意进取的精神，虽然在本职工作中做的不错但还有待进一步加强。 2、时时处处为病人着想的服务意识不够强，有时因自身心情问题对病人服务态度不够好，需要进一步改善。 3、业务知识不够钻研。对待工作有时不够主动，对业务知识钻研不够，只注重常见病多发病的诊断与治疗，不注重业务知识的全面性，缺乏一种刻苦钻研的精神。 4、组织纪律有时松懈，上班时间有时脱岗，下一步改正。 5、上班时间因工作之便有时上网，通过学习教育和深入思考， 坚决杜绝此类事情发生。 二、存在问题的主要原因 上述这些问题的存在，虽然有一定的客观因素，但更主要的还是主观因素所造成。在这段时间，自己结合理论学习，对自身存在的主要问题和不足也多次进行认真
反思，深刻剖析产生这些问题的根原和危害，从主观上查找原因，主要有以下几个方面： 1、政治学习不够，理论功底浅薄，自学少，只为学习而学习。 2、奋发有为，锐意进取精神不够。没有深刻意识到业务水平的高低对工作效率和质量起决定性作用，业务水平要有提高必须要对业务钻研。 2016作风纪律整顿自我剖析心得体会（二） 按照县委政法委的统一部署，县局深入组织开展了查思想、查工作、查纪律、查作风的教育整训活动，按照县局组织开展的该项活动方案和要求，对照检查，是这次纪律作风教育整训的重要环节。为真正把这个重要环节搞扎实，提高教育质量，达到预定效果，根据计划要求，现围绕具体内容自我剖析如下： 一、存在的问题 1、在“纪律作风教育整训”活动初期，片面地自我安慰，认为县委政法委部署的这次“纪律作风教育整训”是针对公安队伍的，我们司法行政队伍既无权又无钱，自己也无车无牌，平时打点小牌也算不上赌博，不会影响到司法行政队伍形象，自己没有什么问题需要自查自纠，事不关已。同时觉得自己虽有缺点，但问题不大，都是小毛病，通过教育整训后，我深刻认识到了这次整训的必要性和紧迫性，觉得自己起初对这次“纪律作风教育整训”的责任感，危机感认识片面，反映出我对“纪律作风教育整训”认识存有偏差，态度不够端正。 2、开拓创新的精神不强。虽然，过去在自己的本职工作中做得也不错，但也存在一些较严重的问题。如遇到大事想做不敢做，畏畏缩缩，缺乏果断和胆量。特别是调到安福所后，认为工作难度大，辛苦程度大，工作与人个利益不成正比，
自动控制理论 ——飞行控制系统之应用自动控制原理包括经典控制和现代控制两个部分，其主要研究的内容识时域分析、频域分析以及状态空间表达。自动控制理论的两门课程都是来源于控制实践的理论课程, 具有以下三个特点: 概念抽象; 与数学联系紧密; 实践性强。不论是现在学习的少部分课程内容，还是其后续课程的学习, 书本里面的许多概念和术语都定义得非常抽象, 常常让我们感觉一头雾水, 理解起来比较困难。但是随着现代应用数学新成果的推出和计算机技术的应用，还有现代航空事业的迅速发展，自动控制理论越来越扮演着重要的角色。 近几十几年来，随着计算机技术的迅速发展和应用，在宇宙航行、机器人控制以及核动力等高新技术的领域中，自动控制技术具有特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用还拓展到其他领域，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。在航空领域中，自动控制原理在航空应用中最典型的应该是飞机的飞行控制系统和无人机的迅速发展，还有就是雷达监测的应用。 飞机的飞行控制系统的发展，飞机的自动控制系统在无人参与的情况下，自动操纵飞机按规定的姿态和航迹飞行，通常可实现对飞机的三轴姿态角和飞机三个方向的空间位置的自动控制与稳定。虽然有人参与驾驶，但驾驶员应完成对自动飞行指令的设置和监督自动飞行的情况，并可以随时切断自动控制而实现人工驾驶。采用自动飞行有好多的优点，比如说在一些恶劣天气或复杂的环境下，驾驶员难于控制飞机的姿态和航迹，自动飞行控制系统可以精确对飞机姿态和航迹精确控制。 再回看飞行控制原理的原理时，这其中包括这好多自动控制原理的知识和想法，自动飞行系统根据输入信号，通过执行机构控制舵面。自动驾驶仪与飞机组成一个回路，该回路主要稳定飞行姿态，还有就是与飞机重心位置或速度的元件组成更大的回路来实现飞机重心的运动即飞行航迹的控制。 通过以上简短粗略的对飞行控制原理与自动控制原理之间的相关联系的介绍，让我们知道自动控制原理在航空领域起着重要的作用，并且在飞行控制系统中的应用最为广泛！随着人们对复杂控制系统认识的加深，控制理论的发展空间更为广大、更有前景！！！
文件及记录控制程序 ※※※※※※※※※此文件未经批准﹐不准复印※※※※※※※※※※
1.0目的 确保与质量体系相关的文件不被误用，确保记录于使用、收集、汇总、存档、处理等阶段得到适当控制，特制订本程序 2.0范围 适用于本公司与质量体系相关的内部及外来文件、所有同体系相关的质量记录。 3.0权责 本程序由文控中心制定及管理，相关人员配合执行。 4.0定义 4.1质量手册：有关公司经营组织与各机能的概括性、原则性的摘要说明。 4.2程序文件：有关事务的处理方法、手段、顺序等的说明。 4.3作业指导书:为执行品质要求，在技术、制造上所规定的具体方法、手段与判定要领等。 4.4受控文件：是指文件的分发、变更、回收等动作皆须受到管制的文件。 4.5非受控文件：是指文件的分发、变更、回收等动作不须受到管制的文件。 5.0内容 5.1文件的分类： A.从管制属性可分为受控文件和非受控文件两种。 B.从文件架构上分为四级：一级文件为质量手册； 二级文件为程序文件; 三级文件为作业指导书； 四级文件为表单、记录、资料等。 5.2文件与资料编号方法说明。 A.质量手册的编号为QM-001。 B.程序文件的编号为QP-□□□。代表宏旭日用制品；QP代表程序文件；□□□代表文件的流水顺序号。 C.作业指导书的编号为WI-（□□）-□□□。WI代表作业指导书；其后的三个□代表文件流水号；括号中“（□□）”为可选取项，代表部门。 D.外来文件的编号以原有编号为准。如无原有编号，其编号为QE□□□□□□□。QE代表外来品质文件，其前面的六个□代表年月日，后面的一个□代表外来品质文件的文件序号。 E.各种表单的编号原则：文件编号加序号加版本，FM-□□□□□-□□□，FM代表记录
《自动控制原理》课程学习心得体会
《自动控制原理》课程学习心得体会 ***（***） 2010级电子科学与技术 我是一名电子科学类的学生，专业的培养目标就是要求我们能在电子信息处理、电子系统与通信方面从事产品设计、制造、调试和新技术、新工艺的研究、开发，加之自己对这些的兴趣，因此有必要学习自动控制原理这门课程。大学的需要我们做的更多的是自学、会学，比如一门课程要把握这门课的整体框架，即这门课多的灵魂所在，毕竟我们学的东西很多，如果不每天使用这些，一段很长的时间以后我们又能够记得多少呢，把握一门课的整体框架很重要；还有就是要培养自己快速学习的能力，这个世界有很多东西要学，我们所处的IT 行业新知识的更新速度更是飞快，以后在工作岗位上的许多知识技能都要从头开始，一个人最大的竞争优势就是能在最短的时间内掌握应有的技能…… 没有上课以前我所认为的自动控制原理就是讲一些自动控制的某些方法，等接触到这门课程才发现这门课程用到了还多的方面的基本知识，深入了解之后才知道这门课程讲的是一些控制原理的一些原理，自动控制原理的思路，一些数学模型，以及线性系统的分析…… 本书的第一章对自动控制原理做了一个概述，正如老师所讲，学一门课程要先了解这门课程的整体结构，反馈控制的基本思想、基本原理、基本方法就是本书的重点，其基本原理是取被控量的反馈信息，用以不断地修正被控量与输入量之间的误差，从而实现对被控对象进行控制的任务。课程的主要内容包
括：经典控制理论，现代控制理论，两套理论的建模、分析与综合等。这就是本书的整体框架。 接着开始讲的就是控制系统的数学模型的主要内容，主要讲述了控制系统的实域数学模型、复数域数学模型、结构图与信号流图，此外，还列举了一些具体的建模实例，第三章讲的就是线性系统的时域分析法，首先应掌握典型的输入输出信号，以及什么是动态和稳态过程以及它们的性能。重点是线性连续系统的动态过程分析。一阶系统的分析是指一阶微分方程作为运动方程的控制系统，需要掌握的内容是一届系统对典型输入信号的输出响应。二阶系统是指以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，以二阶系统的单位阶跃响应为例，分别研究了欠阻尼的单位阶跃响应，临界阻尼，过阻尼二阶系统的单位阶跃响应。劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式根在S 平面上的具体分布，过程如下： 1 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S 的左半平面，相应的系统是稳定的。 2 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S 的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。之后讲的是线性系统的稳定误差分析计算，主要讨论了线性控制系统由于系统结构，输入作用形式和类型所产生的稳态误差，其中包含有系统类型域稳态误差的关系，同时介绍定量描述系统误差的静态误差系数法。 然后我们讨论了线性系统分析方法的根轨迹法，由于是图解方法，所以使用起来更加简便，所谓根轨迹就是指开环系统某一参数从零到无穷时，闭环系统特征方程的根在S 平面上变化的轨迹。首先我们应先根据闭环传递函数方程
-150-100 -50 50 实验一 典型环节的模拟研究及阶跃响应分析 1、比例环节 可知比例环节的传递函数为一个常数： 当Kp 分别为0.5，1，2时，输入幅值为1.84的正向阶跃信号，理论上依次输出幅值为0.92，1.84，3.68的反向阶跃信号。实验中，输出信号依次为幅值为0.94，1.88，3.70的反向阶跃信号， 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%. 在误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 2、 积分环节 积分环节传递函数为： （1）T=0.1(0.033)时，C=1μf (0.33μf )，利用MATLAB ，模拟阶跃信号输入下的输出信号如图： T=0.1 T=0.033 与实验测得波形比较可知，实际与理论值较为吻合，理论上T=0.033时的波形斜率近似为T=0.1时的三倍，实际上为8/2.6=3.08，在误差允许范围内可认为满足理论条件。 3、 惯性环节 i f i o R R U U -=TS 1 CS R 1Z Z U U i i f i 0-=-=-=15 20
惯性环节传递函数为： K = R f /R 1,T = R f C, （1） 保持K = R f /R 1 = 1不变，观测T = 0.1秒，0.01秒（既R 1 = 100K,C = 1μf ， 0.1μf ）时的输出波形。利用matlab 仿真得到理论波形如下： T=0.1时 t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3%,读数误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值 较为接近。 T=0.01时 t s （5%）理论值为30ms,实际测得t s =40ms 相对误差为：（40-30）/30=33.3% 由于ts 较小，所以读数时误差较大。 K 理论值为1，实验值2.12/2.28， 相对误差为（2.28-2.12）/2.28=7%与理论值较为接近 （2） 保持T = R f C = 0.1s 不变，分别观测K = 1，2时的输出波形。 K=1时波形即为（1）中T0.1时波形 K=2时，利用matlab 仿真得到如下结果： t s （5%）理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为：（400-300）/300=33.3% 读数误差较大 K 理论值为2，实验值4.30/2.28， 1 TS K )s (R )s (C +-=
教师提高自身修养心得体会（多篇） 篇一 当教育改革的春风吹遍神州大地，素质教育蓬勃发展之时，我们耕耘在三尺讲台上，播种着祖国的希望。作为教师，应不断增强自身素质。 一、要加强道德修养。 教师从事的工作是艰巨而繁重的脑力劳动。“桃李满天下”是教师的劳动成果，教师是学生的楷模，俗语说“言教不如身教”。教师要以身作则、严于律己，做为人师表的典范，用自己优良的道德品质对学生起到潜移默化的作用，做到“春风化雨，润物无声”。 二、要有较高的知识修养。 教师要有渊博的学识，能博观而略取，厚积而薄发。教师不应长期停留在语文、数学等主要科目的钻研上，要加强政治、历史、地理、自然等科目的学习和研究，做到一专多能，向多样化发展。 三、要有较强的教学能力。 读写是教师的基本技能，要善于听，善于言辞和熟练的写作技巧，既能动口又能动手。教师还应有驾驭教材的能力。教学中要虚心学习，不断发展和创新教学方法，不断充实自己，不断提高自身素质，以适应现代化人才的培养，从而在知识的大海里扬起一面素质教育的大旗。 篇二 改进思想作风提高党性修养
中国共产党在长期的革命和建设实践中，形成了独特的、先进的优良作风，为中国共产党夺取中国革命和建设事业的伟大胜利提供了作风保证。在新的历史时期，党的作风建设是事关党的生死存亡的重大问题。党性是党的阶级属性。中国共产党成立之初就把工人阶级先锋队作为自己的阶级属性。党性决定着作风，作风是党性的外在表现。加强作风建设，必须把党性修养作为根本，强化职业修养和道德修养，从而促进作风建设。这就要求我们每一名税务工作者自觉将党的理想和奋斗目标内化为强烈的党性观念、党性意识和党性要求，转化为立党为公、执政为民的自觉行动，继承和弘扬党的优良作风，为实现建设小康社会的宏伟目标做出应有的贡献。下面就我学习“改进思想作风、提高党性修养”的情况谈一下个人的一些体会： 一、党的事业至上，人民利益为重 在中国革命和建设发展的历史进程中，中国共产党之所以能够赢得最广大人民群众的支持和拥护，战胜各种艰难险阻，取得辉煌成就，就是因为我们的共产党人始终坚持党和人民利益高于一切。 当前，加强和改进党和政府机关的作风建设，首要的是坚持把党的事业至上，人民利益为重作为我们一切工作的出发点和落脚点，以人民群众拥护不拥护、支持不支持、满意不满意作为我们工作评价的标准，自觉克服狭隘的小团体主义、个人主义等私心杂念。坚持用党性修养来维系和巩固优良作风。我们税务工作人员要不断加强党性锤炼、切实转变工作作风，牢固树立公仆意识，把执法为民贯穿到一切税收工作的始终，把纳税人满意不满意作为检验我们工作好坏的重要 1 尺度，扎扎实实为纳税人办好每一件事，自觉实践党的优良作风。 二、求真务实尊重科学
我的自控学习心得 《自动控制原理》包括经典控制和现代控制两个部分，其主要研究的内容识时域分析、频域分析以及状态空间表达，涉及的内容很多，要想研究生入学考试取得一个很好的成绩，我认为在平常的自控学习中应该注意以下问题。 1 弄清自动控制理论课程的特点和难点 自动控制理论的两门课程都是来源于控制实践的理论课程, 具有以下三个特点: 概 念抽象; 与数学联系紧密; 实践性强。不论是“自动控制原理”还是其后续课程“现代控制理论”, 教材里面的许多概念和术语都定义得非常抽象, 常常让我们感觉一头雾水, 理解起来比较困难。概念的抽象性成了学习道路上的第一个拦路虎。此外, 该课程在学习过程中涉及到对多门数学知识的运用, 如“高等数学”、“积分变换”、“复变函数”、“线性代数”等等。对数学知识的掌握和灵活运用是我们学习的第二道难关。第三个难点是理论与实践容易脱节, 很多学生往往注重理论学习而轻视实践结果往往只会“纸上谈兵”而短缺工程实践能力。 因此, 我们要在教师引导和帮助下顺利入门, 掌握课程的精髓和要点, 并且能够“由厚及薄”, 达到对课程整体的把握, 具有一定的工程概念和实践能力。 2 弄清课程教学中应当注意的一些问题 2、1 以数学模型为基础, 以系统分析为主线 自动控制理论的主要内容是系统分析。按照一般高校的教学大纲, 不论是“自动控制 原理”还是“现代控制理论”课程, 数学模型和系统分析的内容都占到整个课程内容的80% 左右, 其中系统分析大约占60%。可见, 我们应当遵循系统分析这条主线, 通过一定的实例分析和各种各样的系统训练, 重点培养我们的系统分析能力。在系统分析能力的培养过程中, 通过反复的训练, 我们的系统综合能力也会自然而然地提高。此外, 我们千万不可忽视数学模型, 因为数学模型是系统分析和系统综合的基础。如果没有了这个基础, 系统分析就成了虚无飘渺的海市蜃楼。 2、2 化抽象为具体 自动控制理论的难点之一在于其抽象的概念,教材中有许多“抽象概念”让我们望而生畏。我们常常觉得这些概念抽象得难以理解, 不知道在现实实践中代表什么意义, 也不知道有什么用途, 这在一定程度上影响了我们学习的热情。 其实, 抽象并不可怕。中国科技大学的一位数学教授关于抽象的解释非常好, 他说抽 象就是难得糊涂, 就是从不同的事物中抓住共同点, 忽略不同点。既然研究抽象的东西就是研究很多具体东西的共同点, 最简明易懂的还是从具体的东西开始。毛泽东关于具体和抽象的关系有这么一段话:“谁见过人? 只见过张三、李四。也没见过房子, 只见过天津的洋楼、北京的四合院。”抽象的概念只能存在于具体的例子当中。因此, 在控制理论课程学习过程中, 我们应当结合生活实际多举例子, 展开想象的翅膀, 加深理解那些抽象概念所蕴涵的
文件及质量记录控制程序 1.目的： 为便于本组织图面、文件制、修订、更改及分发、收回、废止、销毁等管理，避免文件未经核准发行，或过期、失效文件被误用，以确保系统内使用文件的有效性。 2.范围： 包括本公司质量管理体系文件、组织为资料图纸、标准外来资料及顾客提供的图纸、标准。 3.职责： 3.2各部门：负责各阶文件的编制、保存、销毁，并保证其正确性。 文管中心：负责各阶文件、图面的分发、收回、作废及前三阶文件的废止并保证其版本之正确性 4.内容： 4.1文件管制总则： 4.1.1质量体系文件之编写、审核、与批准： 当各单位依需要制、修订相应阶层之文件时，依电子版《质量手册格式》、《程序文件格式》或《作业指导书格式》格式进行编写。待填妥《文件制/修订申请单》后随附文件原件，依3.1要求依次进行审核、批准并会签各相关部门，批示后交于文管中心，由文管中心统一分发。 4.1.2文件及单据编码：依《文件格式及编码作业指导书》及《单据编码作业指导书》执行。4.1.3质量记录要求：填写必须真实、准确、保持清晰，整洁，记录人必须签全名及日期或盖章。 4.2文件接收及分发： 4.2.1文管中心接到各部门制订或修订文件后，将接收之文件登录于《文件接收管制登记表》，依《文件制/修订申请单》会签单位影印相应份数，于影印件盖红色“发行章”并登录于《文件分发签收记录表》发放至各单位，各单位文件接收人员于《文件分发签收记录表》中签收，文管人员将文件版本、生效日期及分发份数等列入《文件总览表》。 4.2.2如《商品用料结构表》、《QIP量测标准》、《包装规格书》、《QC工程表》等资料视同文件管制，但无需建立《文件总览表》；待相关单位制、修订完毕后，原件交文管中心存盘，文管人员依使所需单位影印相应份数分发至使用单位。 4.2.3文件补发： 文件如有破损、缺页、字迹模糊，或份数不够须补发时，使用单位不得私自影印，需填具《图面/文件申请单》，依3.1规定之权限人员批准后，交文管中心予以补发。 4.2.4本公司四阶文件作为前三阶文件之附件，文管中心保存最新版本，建立《质量记录总览表》
党性修养个人学习心得体会,党性个人学习心得体会【6篇】在建党九十周年的喜庆日子里，回顾党和人民在上世纪的奋斗历程，我们感到无比的骄傲和自豪;展望党和人民在新世纪的伟大征程，我们充满着必胜的信心和力量。对一个走过90年光辉历程、拥有近8000万党员、在世界人口最多国家长期执政的大党来说，党员的自身修养问题，是一个决定其生机与活力的重大问题;而对每位共产党员来说，在新时期，如何实现自我完善、自我发展和自我提升，也是一个伴其一生的“必修课”。通过学习，我对党员的道德修养问题有了进一步的认识。 那么，新时代里怎样做一名真正的共产党员，怎样加强党性修养?我深深地认识到：共产党员加强党性修养与学习，是一个伴随终身的长期过程。修养的效果如何，很大程度上取决于我们每一个党员能否坚持不懈地进行修养。只有一辈子坚持不懈地进行修养的党员，才能永远保持共产党人的政治本色，永远站在时代前列。 就我个人而言，作为一名年轻的党员，就更要适应新的形势，以高度的责任感、使命感、紧迫感，带头加强党性修养，提高自身素质;要时刻想到自己是一名共产党员，要对党绝对忠诚，在任何时候，任何情况下都要同党保持一致，跟党同心同德，听党的话，做党的事，
坚决跟党走;要增强组织观念，自觉维护党的团结，保持党的政令畅通，使党的意志和要求得到全面落实;要自觉参加组织生活，经常开展认真而不是敷衍的批评和自我批评，自觉主动的加强党性修养;要正确看待成绩，名利和地位，树立正确人生观，把全心全意为人民服务作为自己的终生追求和义不容辞的责任。加强党性修养和锻炼，保持党员先进性，是我们党不断走向胜利的根本保证。使广大党员要始终保持先进性，确保党的肌体不受腐蚀，党的战斗力不受削弱，党的形象不受损害，永葆党的生机和活力。 结合工作实际，我深深体会到作为一名光荣的人民教师，坚持党性修养和学习，体现在工作、学习及生活中是十分重要的。所谓“言传身教”，教师的语言传递了知识，教师的行为传递了态度和方式，而这知识、态度和方式的接收者是具有极强可塑性的学生，如果教师党员通过自身的党性修养和学习，进一步坚定共产主义的理想信念，把远大理想扎根心底，踏实地为实现党的阶段性目标而不懈努力;进一步增强为人民服务的宗旨意识，把学生及社会的“满意”与否，把是否有利于学生成长作为根本出发点，立志为教育事业奉献力量;进一步提高业务能力，扎实苦练内功，无论专业素质还是管理能力逐步提升，为教书育人奠定坚定的基础;进一步体现教师的开拓创新意识，在教学方式上大胆尝试，推进教学体制改革。那么，教师党员的先进
文件控制程序及记录控制程序培训试题 工号： 005 姓名：得分： 一、判断题：（每题4分，共20分），对的打“レ”错的打“╳” 1.一阶文件：品质手册由管理代表批准；（√） 2.各部门的四阶文件------表单记录由部门主管批准即可；（√） 3.董事长负责批准一阶文件：质量手册的发布；（√） 4.二、三阶文件的批准由总经理/管理代表负责；（√） 5. 表单记录时尽可能避免涂改，有修改时可将原字迹用钢笔或圆珠笔划删除线“”（如“235”），再旁边 空白处记录正确的，并签字和日期；（√） 二、选择题：（每题4分，共20分）填入选择的序号如：a、b、c 1. 二阶文件的文件阶层代码为 QP ； a、QR b、QP c、OF 2. 四阶文件的文件阶层代码为 QR ； a、QR b、SOP c、00 3.文件发行时由相关部门填写 A 在批准后方可发行； a、文件制修订/作废/补发/发行申请单 b、文件销毁记录表 c、文件一览表 4. 现场使用的文件必须有文管中心盖的蓝色 C 发行章； a 、红色：作废 b 、外来文件 c、受控文件； 5.各记录到规定的保存期限后，要销毁时呈相关主管核准后记录于 A ，在日历年底集中销毁； a、文件销毁记录表 b、记录一览表 c、文件一览表 三、填空题：（每空4分，共20分） 1.品保部QA收集了一份流水号为“05”的外来文件，版本为“2006”，按我司的《文件控制程序》，该文 件的编号应为 BOCA-OF-QA- 05 ，版本应为 2006 ； 2.你帮技术部人员为流水号为“17”的图纸(外来文件)编号 BOCA-OF-TD-17 ； 3. 四阶表单格式及撰写内容不设限，表单右下角要注明表单编号及版本号，再注明保存期限； 四、回答题：（每题10分，共40分） 1.请写出下列部门的代码： 商务部： CD 生产部： PD 物控部： MC 行政人事部： MA 技术部： TD 2.请写出下列三阶文件代码： 作业指导书： WI 材料清单： BOM 岗位说明书： JD 标准作业指引、公司管理制度： SOP 图纸：DR 3. 为品保部二阶文件流水号为07的文件编号为：QP-QA-QR07 4. 为品保部二阶文件流水号为07的文件下属的流水号为01的表单编号为：QP-QA01-QR07
实验二 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量ζ和n ω对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、基础知识及MATLAB 函数 1. 基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在MATLAB 环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 用MATLAB 求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以s 的降幂排列写为两个数组num 、den 。由于控制系统分子的阶次m 一般小于其分母的阶次n ，所以num 中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 传递函数的表示方法： 考虑下列系统: ) s )(s (s s s s )s (R )s (C 324 6542+++=+++= num=[1 4];den=[1 5 6];G=tf(num,den)
z=[-4];p=[-2 -3];k=1;g=zpk(z,p,k) num=[1 4];den=conv([1 2],[1 3]);g1=tf(num,den)也可。 用MATLAB求控制系统的瞬态响应： 阶跃响应--求系统阶跃响应的指令有: step(num,den) 时间向量t的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随即绘出step(num,den,t) 时间向量t的范围可以由人工给定（例如t=0:0.1:10） [y，x]=step(num,den) 返回变量y为输出向量，x为状态向量在MATLAB程序中，先定义num,den数组，并调用上述指令，即可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 考虑下列系统:
对公司质量管理体系的所有相关文件和质量记录进行有效控制，确保文件和记录的充分性、有效性和完整性，并提供对产品、过程和体系符合要求及体系有效运行的证据。 2.0适用范围： 适用于所有与公司质量管理体系有关文件的控制和为证明产品、过程和体系符合要求和质量体系有效运行的记录。 3.0职责： 3.1. 总经理 3.1.1.负责公司质量手册的批准 3.2. 管理者代表 3.2.1.负责组织质量手册的编制和审核； 3.2.2.负责程序文件的批准。 3.2.3.负责三级文件的批准 3.2.技术部经理 3.2.1.负责技术文件的批准。 3.3. 各职能部门 3.3.1.负责相关程序文件和三级文件（包括各种表单）的起草、制定、修订、更改。 3.3.2.负责本部门三级文件的审批、发放范围的确定。 3.3.3.负责确定本部门编制的记录表单的格式以及记录的填写、收集、整理归档工作。 3.3. 4.负责保持本部门的文件及记录符合《文件和记录控制程序》的要求。 3.4. 品质管理部文控中心 3.4.1.负责ISO质量管理体系文件的格式统一、文件登录、编号及发放。 3.4.2.负责文件的回收、修改、废止、保存和销毁。 3.4.3.负责监督、各部门的记录填写控制情况。 3.4.4.负责与本公司ISO质量管理体系相关的外部信息和资料的收集，并加以识别控制。 4.0定义： 4.1.受控文件：被使用为作业依据的书面文件，须随时保持最新版次，具有分发控制、修订版本时须重新 分发以确保文件正确与适用性。 4.2.外来文件：指取自外部的法规、规范、标准、或客户提供的图面、规定等，被本公司用来作为质量管 理体系流程中引用的标准。 4.3.质量手册（一级文件）：对公司体系的方针、目标、管理职责和权限等进行整体描述的文件，包括ISO 质量手册等。 4.4.程序文件（二级文件）：根据体系要求所编制的纲领性的通用程序，是各部门的合作基础。 4.5.作业指导书（三级文件）：包括与产品、设备、技术和操作方法有关的详细作业指导书，还包括相关法 规要求、标准规范等。 4.6.表单记录（四级文件）：包括书面记录和电子文档。
加强自我思想改造思想汇报(精选多篇) 第一篇：加强自我思想改造思想汇报 尊敬的党支部： 通过党校的学习，我很深刻地认识到正确的人生观很重要。人生观是人们对人生目的和人生意义的根本看法和态度。正确的人生观是为人民服务的人生观。为人民服务的人生观是真正建立在历史唯物主义基础之上的科学的人生观，是能真正实现个人与社会的有机统一，且最符合最广大人民的根本利益和要求的人生观。 树立正确的人生观价值观是社会进步的需要。关于人生的价值的涵义，马克思作了正确的定义，人的价值包含两个方面：一方面是个人对社会的贡献;另一方面是社会对个人的尊重和满足，但不能同等看待，矛盾的主要方面是个人对社会的贡献。一般来说，只有每个人都对社会作出了贡献，并且贡献大于从社会索取的，这样，人类才能够在维持生存的同时，仍有财富的积累，才能够扩大再生产，社会才能发展。一个人对社会的价值首先取决于他的感情、思想和行动对增进人类利益有多大作用。****人生观吸取了历史上这种进步的合理因素，认为人生价值只能表现为对社会对人民的贡献和献身精神。“全心全意为人民服务”这句话道出了人生价值的真缔，是衡量人生价值的尺度。人生的价值在于贡献，而不是索取。毫不利己，专门利人，全心全意为人民服务，是****人生观和价值观。 坚持正确的人生观和价值观，并以其作为自己行动的指南，是无产阶
级政党区别于其他阶级及其政党的根本标志。共产党人必须具有马克思主义的、社会主义和****的世界观、人生观和价值观，否则，就不是共产党人。共产党人的世界观、人生观和价值观必须体现在实际的行动上，体现在共产党人的行为规范上。不论这些实际行动和行为规范有怎样的多样性和丰富性，其根本的一条原则就是全心全意为人民服务，这是共产党人的世界观、人生观和价值观的集中表现。 因此，我要加强自我思想改造，要对马克思主义的世界观、人生观和价值观有坚定不移的信仰。要从信仰的高度，从世界观、人生观和价值观的高度，去认识和对待全心全意为人民服务的问题。加强理论学习，努力掌握马克思主义的辩证唯物主义和历史唯物主义，真正把握人类社会发展的客观规律，把个人生活的目的、价值和意义与党和人民的事业紧密联系起来。同时，积极投身社会实践，在改革开放和社会主义现代化建设的伟大事业中增进同人民群众的深厚思想感情。自觉加强党内生活锻炼，正确开展批评和自我批评，发扬成绩，纠正错误，不断求得进步。做一个高尚的人，一个脱离了低级趣味的人，一个有益于人民的人。 汇报人：入党积极分子思想汇报 xx年x月 第二篇：预备党员转正思想汇报：加强世界观的改造 敬爱的党组织： 在后毕业期间，我利用自己的业余时间再次学习了一下党章，对党员的标准的内容有了更深刻的理解，在此我谈谈对“***员必须具备的基
自动控制原理 实验报告 学生： 学号： 班级： 专业：电气工程与自动化 学院：自动化学院
线性系统的频率响应分析 一、实验目的 1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。 2．掌握实验方法测量系统的波特图。 二、实验设备 PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。 三、实验原理及内容 （一）实验原理 1．频率特性 当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至∞)而变化的特性。频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 2．线性系统的频率特性 系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（j ω）随角频率(ω由0变到∞)变化的特性。而幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（j ω）恰好是函数Φ（jω）的模和幅角。所以只要把系统的传递函数Φ（s），令 s = jω，即可得到Φ（jω）。我们把Φ（jω）称为系统的频率特性或频率传递函数。当ω由0到∞变化时，Φ（jω）随频率ω的变化特性成为幅频特性，∠Φ（jω）随频率ω的变化特性称为相频特性。幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。 3．频率特性的表达式 (1) 对数频率特性：又称波特图，它包括对数幅频和对数相频两条曲线，是频率响应法中广泛使用的一组曲线。这两组曲线连同它们的坐标组成了对数坐标图。对数频率特性图的优点： ①它把各串联环节幅值的乘除化为加减运算，简化了开环频率特性的计算与作图。 ②利用渐近直线来绘制近似的对数幅频特性曲线，而且对数相频特性曲线具有奇
1.目的 建立产品销售记录的管理程序，确保必要时能在最短时间内收回有关产品。 2.范围 所有的产品销售记录。 3.职责 业务部、品质部、仓储部。 4.内容 4.1销售记录管理的目的 保证可以追溯产品销售去向，确保必要时能以最快的速度收回有关产品。 4.2销售记录的内容 4.2.1产品名称 4.2.2批号、规格 4.2.3发货数量（件数） 4.2.4客户 4.2.5发货人、发货时间 4.2.6发货单号 4.2.7运输方式 4.2.8备注 4.3销售记录及单据的填写要求 4.3.1字迹清楚、内容真实、完整、详尽、不得用铅笔中圆珠笔填写。 4.3.2及时填写，不得提前或拖后。 4.3.3不得随意撕毁或任意涂改，确实需要更改时，应划一横线后，在旁边重写，更改人签名。 4.3.4签名要填全名，不得只写姓氏。 4.3.5按表格内容填写齐全，不得漏项。
产品销售记录控制程序页次：2/ 2 注意：填写时单位要尽量统一。同产品不同批号，或不同规格产品应分别填写。 4.4记录的收集 每批产品发货后，由业务部跟单员负责收集、记录、货位卡，并与收发货台账进行核对。不得有误。要与实物、账、卡核对，确保没有缺失，签字。收集后要逐项逐页复核，特别是关于产品去向及产品特征的项目。如有疑问需及时与有关文件或发货、运输凭证相核实，并将情况注于备注项下，核对人签字后归档。 4.5记录的保存 4.5.1记录由业务部跟单专人专柜保管。 4.5.2注意防火、防盗、防遗失。 4.5.3记录要保存至有效期后一年。 4.6记录的查阅 查阅人应经业务部批准、登记，阅后要及时送还，并在有关记录上签字。 4.7记录的销毁 每年由管理人员将超过贮存期的销售记录帐、卡列出明细表，报业务部经理批准，品质部派人员监督，签字后方可销毁，并及时登记入销售记录管理台账。 5.相关记录 5.1《产品销售台帐》
★加强党性修养心得体会_共10篇 范文一：学习“加强党性修养”心得体会党性修养是指共产党员按照党性原则通过自我教育、自我锻炼、自我改造，使自己的党性得到增强和完善。加强党性修养,要做到不为名利所累,不为物欲所惑,不为人情所扰,堂堂正正做人,老老实实做事,既干事,又干净,要干成事，干实事。在为人民服务的任何时候，应该认认真真，全心全意的付出，还需努力学习科学文化知识和经常性的自我批评、自我完善，不断提高自己的党性修养。我要在不断地学习中提升自己的专业业务水平，在提升的过程中能更好的全心全意为锡惠公交驾驶员服务。但要更好地为人民服务，提高党性修养，除了在工作中时刻想着人民群众的切身利益，提高自己运用理论解决实际问题的能力也是非常重要的。加强理论修养，提高理论素质，关键是提高我们运用理论解决实际问题的能力。这就要我们在坚持马列主义、毛泽东思想、邓小平理论和三个代表重要思想的基础上，重视发扬理论联系实际的马克思主义学风，用党的基本理论的精神实质，指导自己的工作，不断提高业务技能，同时不能放松或忽视了改造主观世界的能力。 共产党员的党性，是由党的性质所决定的，它的基本点是确定不变的；同时，它又是不断运动着的客观实在，随着客观环境及党自身认识及经验的积累，党性在不同时期、不同条件下，其具体内容和重点又在不断变动、充实和提高。新时期加强党性修养我觉得应该从以下方面入手： 一、强化理论学习，提高理论思维能力 共产党员有较强的理论思维能力是正确揭示和理解社会发展规律、坚定社会主义和共产主义信念的必要条件，也是理解、
掌握和实现党的路线、方针、政策所必须的思维方式。因此，每个共产党员都应该强化理论学习，增强对马列主义、毛泽东思想和邓小平理论的学习自觉性。通过学习可以提高人们的理论思维能力，可以增强共产党人辨别理论是非、政治是非的能力及工作中的原则性和创造性。这也是党性修养要与时俱进体现时代要求必需的条件。 二、培养战略思维能力和世界眼光 每一个共产党人都肩负着历史重任，只有不断加强学习和实践，培养战略思维能力和世界眼光，开阔的视野，学会敏锐观察世界政治、经济、科技、文化等各种变化，才能始终走在时代发展、改革开放和现代化建设的前列。新时代的共产党员一定要重视对重大实际问题进行战略性的思考和研究，要以我国改革开放和现代化建设的实际问题、以正在做的事情为中心，着眼于马克思主义理论的运用，着眼于对实际问题的理论思考，着眼于新的实践和新的发展。 三、坚持不懈地进行思想改造，树立共产主义世界观和人生观，坚持全心全意为人民服务的宗旨 共产党员的思想改造，就是指用马克思主义的立场、观点、方法来改造各种非无产阶级的立场、观点、方法，其目的是使共产党员逐步抛弃非无产阶级世界观、人生观。它是我们党长期以来提高党性修养与时俱进的一条重要措施。我应该时刻用这种理想信念来激励自己，自觉按照三个代表要求磨炼升华自己，用党性原则对照自己，用党纪国法规范自己，不仁之事不做，不义之财不取，不正之风不沾，违法之事不干，做到清清白白从政、堂堂正正做人，在建设有中国特色社会主义伟大实践中，经受住考验，抗得住侵蚀，守得住灵魂。
《自动控制原理》学习心得 本文从网络收集而来，上传到平台为了帮到更多的人，如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载本文档（有偿下载），另外祝您生活愉快，工作顺利，万事如意！ 《自动控制原理》包括经典控制和现代控制两个部分，其主要研究的内容识时域分析、频域分析以及状态空间表达，涉及的内容很多，要想研究生入学考试取得一个很好的成绩，我认为在平常的自控学习中应该注意以下问题。 1弄清自动控制理论课程的特点和难点 自动控制理论的两门课程都是来源于控制实践的理论课程, 具有以下三个特点: 概念抽象; 与数学联系紧密; 实践性强。不论是“自动控制原理”还是其后续课程“现代控制理论”, 教材里面的许多概念和术语都定义得非常抽象, 常常让我们感觉一头雾水, 理解起来比较困难。概念的抽象性成了学习道路上的第一个拦路虎。此外, 该课程在学习过程中涉及到对多门数学知识的运用, 如“高等数学”、“积分变换”、“复变函数”、“线性代数”等等。对数学知识的掌握和灵活运用是我们学习的第二道难关。第三个难点是理论与实践容易脱节, 很多学生往往注重理论学习而轻视实践结果往往只会“纸上谈兵”而短缺工程实践能力。
因此, 我们要在教师引导和帮助下顺利入门, 掌握课程的精髓和要点, 并且能够“由厚及薄”, 达到对课程整体的把握, 具有一定的工程概念和实践能力。 2弄清课程教学中应当注意的一些问题 2、1以数学模型为基础, 以系统分析为主线 自动控制理论的主要内容是系统分析。按照一般高校的教学大纲, 不论是“自动控制原理”还是“现代控制理论”课程, 数学模型和系统分析的内容都占到整个课程内容的80% 左右, 其中系统分析大约占60%。可见, 我们应当遵循系统分析这条主线, 通过一定的实例分析和各种各样的系统训练, 重点培养我们的系统分析能力。在系统分析能力的培养过程中, 通过反复的训练, 我们的系统综合能力也会自然而然地提高。此外, 我们千万不可忽视数学模型, 因为数学模型是系统分析和系统综合的基础。如果没有了这个基础, 系统分析就成了虚无飘渺的海市蜃楼。 2、2化抽象为具体 自动控制理论的难点之一在于其抽象的概念,教材中有许多“抽象概念”让我们望而生畏。我们常常觉得这些概念抽象得难以理解, 不知道在现实实践中代表什么意义, 也不知道有什么用途, 这在一定程度上影响了我们学习的热情。