中国石油天然气股份有限公司
青海油田分公司科技项目
开题设计报告
项目名称：连续油管车、制氮设备技术配套及现场应用承担单位：青海油田钻采工艺研究院
青海油田采油气工艺处
青海油田井下作业公司
协作单位：
项目负责人：孙凌云贺德才罗云李惠民
报告编写人：邢台钟富萍王俊明
起止时间：2009年1月—2009年12月
2008年12月1日
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八、经费预算
《连续油管车、制氮设备技术配套及现场应用》项目经费预算表
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连续油管作业操作手安全操作规程 4.1操作手安全操作规程 4.1.1 基础作业操作规程 （1）起升控制室 ①检查控制室气源压力显示是否正常，压力应在0.6～ 1.0MPa。 ②操作控制室气路阀，起升控制室于工作状态（起升速度可用手柄调压阀调节），合上控制室电源。 （2）起动柴油发动机 ①将发动机起动开关旋转置于“ON”的位置，待驾驶室内显示屏上各个参数（润滑油压力、柴油发动机转速、蓄电池电压、冷却液温度）显示正常，即可将起动开关顺时针旋到“START”位置进行起动；若第一次没有起动，则将起动开关逆时针旋到“OFF”位置，至少等待15秒后进行第二次起动。 ②柴油发动机起动后进行，观察显示屏上润滑油压力、冷却液温度、柴油发动机转速等参数，观察柴油发动机工作状况，确保柴油发动机工作正常。 ③调节控制室内发动机油门控制旋钮，将柴油发动机速度调到600 rpm～1000rpm，怠速运转3～5分钟预热后（观察液压油温指示表，待油温达到30℃左右时），将取力器旋钮转动置于“合”，合上带泵箱离合器。 ④支起车尾随车起重机两端液缸支腿。支腿处地面夯实并加垫枕木。 （3）注入头井口安装 ①取掉注入头四条立柱上的固定销子，将注入头安装在防喷器上，将注入头与防喷器整体吊起至井口并连接好。与此同时，台上操作人员调整排管器的高度，使其与注入头鹅颈管的高度相适应。
②调节注入头指重传感器支撑螺栓，使注入头自然落在指重传感器上，注入头驱动支架处于水平状态；放尽传感器管线中的气体；调节传感器端两个可调锁紧顶丝，使得当泵入液压油时，传感器接触盘刚好与注入头压盘接触，连接传感器电缆线。 ③连接防喷盒、防喷器、注入头速度和深度传感器、指重传感器信号线及液压管线。 ④仔细检查所有液压管线、注入头、防喷器、防喷盒润滑管线软管上编号与接头面板上序号是否相同，观察并调整深度传感器、载荷传感器的初始值，做好记录。 ⑤平整井口地面，支好注入头四条支腿，在注入头两侧的三个方向拉绷绳，应就近拉在井架、作业机梁上，必要时可打地锚。 ⑥调整滚筒摆位角度和方向，确保注入头的鹅颈管与滚筒中心对正。 ⑦将导向器上的压轮和排管器润滑盒合拢连接好。 （4）下放连续管作业 ①滚筒控制：下放连续管作业时，滚筒控制手柄放在“下放”位置，滚筒压力调节在4MPa左右，滚筒的先导压力是根据滚筒马达刹车预设的，一般用调压阀调节在3MPa左右。 ②将注入头控制手柄锁定装置向上提起，手柄推向“下”管位置，观察参数记录仪上的速度（初始速度应在 0~0.5m/min）、发动机转速、注入头马达压力（在6MPa左右）、回油压力、滚筒先导压力是否正常。 ③运行几分钟后，观察注入头、滚筒、供液油泵运行情况；油箱油温以及绷绳等有无异常情况（如有立刻停机检查整改），正常后调节注入头控制手柄，逐步提高下放连续管速度，一般正常下放连续管速度在10~20m/min之间，不超过 35m/min。每下入200～300m给注入头链条喷洒润滑油一次。
国内连续油管技术应用与研究现状 摘要：本文探讨了国内连续油管技术现状，此外，国内还涉足了针对CT本身的部分研究工作，如江汉机械研究所开展了“CT椭圆度恒磁检测技术及装嚣研究”和“CT缺陷综合检测传感器的磁路设计” 单元技术的研究，地面设备将继续体现作业用途、工况和道路条件的差异性与特殊性，突显其个性化。控制系统将朝着数字化和智能化方向发展，设备性能将进一步提高。 关键词：连续油管现状建议研究 国内开展连续油管技术与装备的研究与开发始于20世纪90年代初，主要由中国石油集团科学技术研究院江汉机械研究所承担。该所从充分调研和学习消化国外相关先进技术入手，先后开展了如下工作. 一、国内连续油管技术现状 我国引进和利用连续油管作业技术始于20世纪70年代。1977年，我国引进了第一台Bowen Oil Tools（波恩工具公司）的产品。 四川油田首先利用引进的连续油管设备进行气井小型酸化、注氮排残酸、气举降液、冲砂、清蜡等一些简单作业。大庆油田自1985年引进Hydra-Rig公司的连续油管设备以来，共在100多口井中进行了修井等多种井下作业。吐哈油田自1994年引进连续油管设备以来，每年的作业量不断增加。油管技术在我国油田已经得到认可。目前，国内共有引进连续油管作业机28台，主要分布陆地上（自走车装或大拖车装式）有大庆、胜利、中原、河南、大港、辽河、华北、四川、吉林、吐哈、塔里木等油田。海洋上（橇装式）也有少数几台。 1）广泛收集国外连续油管技术与装备的技术状况和应用情况，重点调研有关作业工艺技术，翻译、编辑和出版了《连续油管作业技术文集》一书； 2）针对塔里木油田早期引进的连续油管作业装备，学习消化该设备的使用、操作与维护，并翻译、编辑和出版了《连续油管作业机操作与维护》一书； 3）针对连续油管侧钻工艺技术，承担并完成了中国石油天然气集团公司科研项目“连续油管侧钻技术调研报告”的撰写工作； 4）对管径为32mm的连续油管作业机进行了总体设计和主要部件的详细设计； 5）1997～1998年，与塔里木油田合作，在对引进的连续油管作业井下配套工具进行学习和消化的基础上，研制了适应于Φ31.75 mm和Φ38.1 mm CTU使用的液压断开接头、双向震击器、加速器、旋转冲洗工具、拉拨工具等近l6种，已在新疆油田进行现场试验与使用；
Q/CNPC-CY 四川石油管理局企业标准 Q/CNPC- CY××—×××× 代替Q/CNPC—CY 543—2000 Q/CNPC—CY 582—2001 连续油管现场作业操作规程 (送审稿) ××××-××-××发布××××-××-××实施 四川石油管理局发布
目次 前言……………………………………………………………………………………………………………II 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 4 作业准备 (1) 5 作业程序 (3) 6 作业设备的撤卸 (6) 7 指重表校验 (6) 8 深度计数器校验 (6) 9 安全环保及质量要求 (7)
前言 本标准是对Q/CNPC—CY 543—2000《车载式连续油管设备操作规程》和Q/CNPC—CY 582—2001《连续油管作业技术规程》的合并和修订，对使用连续油管进行排液、冲砂洗井、酸化及部分修井作业进行了规范。本标准包含了9个部分，即适用范围、规范性引用文件、定义、作业准备、作业程序、作业设备的撤卸、指重表校验、深度计数器校验、安全环保及质量要求。 本标准与Q/CNPC—CY 543—2000《车载式连续油管设备操作规程》和Q/CNPC—CY 582—2001《连续油管作业技术规程》相比，主要变化如下： ——明确界定了标准的适用范围和对象； ——补充了规范性引用文件； ——在作业准备中增加了对作业设计方案的可实施性和安全性的评价； ——对设备准备和安装、撤卸流程进行了统一规范； ——增加了车载仪器仪表校验的内容。 本标准由四川石油管理局井下作业公司提出。 本标准由局试油、测试、压裂酸化专业标准化技术委员会归口。 本标准起草单位四川石油管理局井下作业公司。 本标准主要起草人：苏贵杰李剑秋卢秀德雍和毅冯景春钟毅。
本科毕业设计开题报告 题目：自动搬运机器人设计 院（系）：电气与信息工程学院 专业：电子信息工程 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 开题报告日期：2012年12月25日
填写说明 一、开题报告应包括下列主要内容： 1．研究目的和意义； 2．国内外发展情况(文献综述)； 3．研究/设计的目标； 4．研究/设计主要内容； 5．时间进程； 6．参考文献。 二、开题报告字数应不少于2.5千字。 三、开题报告时间应最迟应于开题答辩后一周上交。 四、若本次开题报告未通过，需在1个月内再次进行开题报告。 五、开题报告结束后，评议小组给出开题报告成绩，由教研室归档。 六、双面打印。 七、此表不够填写时，可另附页。
黑龙江科技学院本科毕业设计开题报告 题目自动搬运机器人设计 1、研究目的和意义 本课题最终目的在于研制机器搬运取代人工搬运工作，由于现代工业的迅猛发展，使得机器人已被越来越多的应用到科技、生产加工、服务等各个领域，并将有着更加广泛的发展，机器人的研制和生产已迅速发殿起来的一门新兴的技术。机器人是提高生产效率、改善产品质量的重要工具。将机器人应用于生产具有如下优点: 以提高生产过程中的自动化程度，有效的完成工业生产的各种操作流程，以及人工所不能完成的一些操作，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本；以改善劳动条件，避免人身事故，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而搬运机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故；可以减轻人力，并便于有节奏的生产，代替人进行工作，直接减少人力劳作，同时由于还可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产，是现代机械工业发展的必然趋势，通过机器人及搬运机械手结构设计的分析研究，熟悉了机器人设计分析的思路和流程，了解了我国和世界其他各国机器人的发展水平和现状，认知了当今机械行业的最新前沿科技，检测了自己在分析理论和解决实际问题上的能力，为日后的研究工作打下了良好的基础。 2、国内外发展情况(文献综述) 自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等诸多领域中。机器人的分类方法有多种，按其应用可分为，工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人是机器人中的一个重要分支，是机器人领域的重要研究发展方向，对工业机器人运动轨迹规划和控制的研究，一直受到人们的普遍关注。工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志，搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。目前，对机器人技术的发展有最重要影响的国家是日本和美国，美国在机器人技术的综合性水平上仍处于领先地位，日本生产的机器人数量和种类则居世界首位。 我国发展机器人技术起步于20世纪70年代末，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但是我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离。总体来说，我国仍是一个机器人设备的消费市场，行业市场处于发展壮大中，因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，搬运机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。搬运机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国外在这方面的运用不仅在单机、专机上采用，以减轻工人的劳动强度，并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。同时研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到准确搬运的目的。所以搬运机器人以及搬运机械手的研究发展是我国现代化工业发展的必然趋势。
连续油管车操作规程
TC-15080操作维护规程 一、设备介绍 1.1、控制面板总成 该设备完全通过机械控制、液压控制、和气压控制等控制面板进行操作。 为了视野更好，控制室可以被提高。. 1.2、发动机控制（参阅图 2.2） 1. 停止按钮-通过切断燃料供应而正常关闭发动机。 2. 紧急停止按钮--立即关停发动机。 3. 油门--控制发动机的速度。 4. 远程油门开关—可启动和断开远程油门。 紧急停止控制装置建议只在紧急情况下使用，例如超速运行状态下。启动此装置会导致严重损坏发动机。
1.3、BOP控制（参照图 2.4） 1. 全封闭防喷器闸杆—全封闭防喷器闸板控制。通常处于开位 置。当处于关闭状态时，将完全封闭通孔。在油管或电缆处于BOP附件的位置时，不能关闭此控制。 2. 剪切闸杆—剪切闸板控制。通常处于开位置。当关闭时，切割 油管。每次使用之后应该检查切割刀片。 3. 带卡瓦的闸杆—带卡瓦的闸板控制。通常处于开位置。当关闭 时，闸板夹紧油管，以防止垂直移动。 4. 油管/管线控制杆---油管和钻杆闸板控制。通常处于开位置。当 关闭时，闸板围绕油管环面形成气压封闭。 5. 手泵转换开关--通常用以开关3000 psi的手泵。 6. 推动启动按钮----通常用以开动手泵，以使BOP运行。 7. 防喷器压力表----显示防喷器压力，该压力应用于防喷器的回 路；
8.储能器压力表------显示储能器的压力，该压力存在于防喷器的 回路中； 1.4、卷盘控制（参阅图 2.5） 1. 卷盘—升高或降低控制杆—控制卷盘-调平总成的位置。向上或 下移动水平缠绕装置 2. 卷盘—制动开关控制杆—开位置，制动启动（无压力）， 关位置，停止制动（通常是1100 psi） 3.卷盘—进出控制杆—控制油管向井口输送或拉出油管,锁定的后 部位置为出井位置。 4.卷盘—排管器控制杆—控制自动排管功能。 5. 卷盘—抑制剂喷射按钮—油管下井时，控制向油管喷洒防锈抑 制剂。 6.卷盘—调节压力旋钮—控制施加在卷盘马达的压力。
连续油管作业技术的特点和应用 摘要：本文探讨了连续油管国内应用和研究现状，连续油管的优点，对连续油管作业的基本技术要求进行了论述，对除垢施工技术步骤进行了论述，连续油管作业在我国油田受到普遍欢迎。 关键词：连续油管特点除垢技术 连续油管（Coiled tubing）是用低碳合金钢制作的管材，有很好的绕性，又称绕性油管，一卷连续油管长几千米。可以代替常规油管进行很多作业，连续油管作业设备具有带压作业、连续起下的特点，设备体积小，作业周期快，成本低。 1、国内应用和研究现状 我国引进和利用连续油管作业技术始于70年代，1977年，我国引进了第一台波温公司生产的连续油管作业机，在四川油田开始利用连续油管进行气井小型酸化、注氮排残酸、气举降液、冲砂、清蜡、钻磨等一些简单作业，累计进行数百口井的应用试验，取得了明显效果，积累了初步的经验，随后在全国各油田推广应用。目前，据不完全统计，国内共有引进的连续油管作业机30台左右，主要分布在四川、大庆、长庆、胜利、华北、中原、吉林、新疆、辽河、吐哈、大港、河南和克拉玛依等油田。四川、辽河、华北自引进连续油管以来累计作业井次均己超过1000井次。大庆油田自1985年引进连续油管作业装置以来，共在百余口井中进行了修井等多种井下作业，主要用于气举、清蜡、洗井、冲砂、挤水泥封堵和钻水泥塞等。吐哈油田自1993年引进连续油管作业机以来，作业井次达40～60井次，用连续油管进行测井的最大井深已达到4300m。总的来讲，国内连续油管作业机主要应用于以下几个方面：冲砂洗井、钻桥塞、气举、注液氮、清蜡、排液、挤酸和配合测试。用得比较多的是冲砂堵、气举排液和清蜡，占95%以上。连续油管作业在我国油田受到普遍欢迎。 2、连续油管的优点 作业简单，作业人员少，费用低。搬迁快，占地小，环保，占地面积是常规钻井的1/3。 起下时间短、减少停产时间，常规油管的11倍。起下钻时可以循环，封闭油管可带压作业，对地层伤害小。可选择不同尺寸的油管作水力通道.施工安全，维护方便。可以通过大斜度井。 3、连续油管作业的基本技术要求 精确的深度测量，精确的重量测量和控制，油管运动的精确控制，合适的管柱结构-台阶型，压力控制设备的额定压力大于工作的最大压力，下井的所有工具的都要有尺寸图。
TC-15080操作维护规程 一、设备介绍 1.1、控制面板总成 该设备完全通过机械控制、液压控制、和气压控制等控制面板进行操作。 为了视野更好，控制室可以被提高。. 1.2、发动机控制（参阅图 2.2） 1. 停止按钮-通过切断燃料供应而正常关闭发动机。 2. 紧急停止按钮--立即关停发动机。 3. 油门--控制发动机的速度。 4. 远程油门开关—可启动和断开远程油门。 紧急停止控制装置建议只在紧急情况下使用，例如超速运行状态下。启动此装置会导致严重损坏发动机。
1.3、BOP控制（参照图 2.4） 1. 全封闭防喷器闸杆—全封闭防喷器闸板控制。通常处于开位置。 当处于关闭状态时，将完全封闭通孔。在油管或电缆处于BOP附件的位置时，不能关闭此控制。 2. 剪切闸杆—剪切闸板控制。通常处于开位置。当关闭时，切割 油管。每次使用之后应该检查切割刀片。 3. 带卡瓦的闸杆—带卡瓦的闸板控制。通常处于开位置。当关闭 时，闸板夹紧油管，以防止垂直移动。 4. 油管/管线控制杆---油管和钻杆闸板控制。通常处于开位置。 当关闭时，闸板围绕油管环面形成气压封闭。 5. 手泵转换开关--通常用以开关3000 psi的手泵。 6. 推动启动按钮----通常用以开动手泵，以使BOP运行。 7. 防喷器压力表----显示防喷器压力，该压力应用于防喷器的回 路；
8.储能器压力表------显示储能器的压力，该压力存在于防喷器的 回路中； 1.4、卷盘控制（参阅图 2.5） 1. 卷盘—升高或降低控制杆—控制卷盘-调平总成的位置。向上或 下移动水平缠绕装置 2. 卷盘—制动开关控制杆—开位置，制动启动（无压力），关位 置，停止制动（通常是1100 psi） 3.卷盘—进出控制杆—控制油管向井口输送或拉出油管,锁定的后 部位置为出井位置。 4.卷盘—排管器控制杆—控制自动排管功能。 5. 卷盘—抑制剂喷射按钮—油管下井时，控制向油管喷洒防锈 抑制剂。 6.卷盘—调节压力旋钮—控制施加在卷盘马达的压力。
连续油管作业事故预防作业指导书 人身伤害预防 一、吊装井口装置 1、吊装注入头 ⑴从副车上吊下时，确保注入头与车体无绷挂现象，防止意外发生。 ⑵地面连接管线时，注入头要用四条支腿支好，防止倾斜伤人。 ⑶注入头管线接头连接到位，防止压力泄漏伤人。 ⑷吊装时钢圈槽内涂抹少量黄油。 ⑸钢圈上不许涂抹黄油。 ⑹法兰连接使用BX154钢圈。 ⑺平稳吊装，螺栓对角上紧。 ⑻注入头上作业，系好安全带，工具用尾绳系好，防落下伤人。 2、吊装防喷器组 ⑴吊装时钢圈槽内涂抹少量黄油。 ⑵钢圈上不许涂抹黄油。 ⑶上下法兰连接均使用BX154钢圈。 ⑷平稳吊装，螺栓对角上紧。
⑸防喷器组管线接头连接到位，防止压力泄漏伤人 ⑹登高作业，系好安全带，工具用尾绳系好，防落下伤人。 3、连续油管入井 ⑴连续油管从滚筒引入注入头前，严禁打开防脱绳卡，防止连续油管缩回滚筒。 ⑵把连续油管引入注入头要用专门引入工具，不得使用自制绳套或综绳，防止滑脱伤人。 ⑶引入前确保中心线与连续油管滚筒对中并检查鹅颈管护罩是否完全打开。 ⑷连续油管引入注入头后，打好鹅颈管护罩，防止连续油管滑脱。 ⑸高空作业人员系好安全带，防止高处坠落。 ⑹连续油管入井前，确保井口完全打开，防止油管挤弯或刮伤。 4、高空作业 ⑴从事高空作业人员必须经过正规培训并取得高空作业证书资格方可从事高空作业。 ⑵距地面2米及2米以上高处作业必须系好安全带，将安全带挂在上方牢固可靠处，高度不低于腰部。 ⑶高空作业人员应衣着轻便，穿软底鞋。
⑷患有精神病、癫痫病、高血压、心脏病及酒后、精神不振者严禁从事高空作业。 ⑸高空作业地点必须有安全通道，通道不得堆放过多物件，垃圾和废料及时清理运走。 ⑹遇有六级以上大风及恶劣天气时应停止高空作业。 ⑺严禁人随吊物一起上落，吊物未放稳时不得攀爬。 ⑻严禁人随吊物一起上落，吊物未放稳时不得攀爬。 ⑼高空行走、攀爬时严禁手持物件。 ⑽垂直作业时，必须使用差速保护器和垂直自锁保险绳。 5、连续油管拆卸 ⑴必须使用指定倒管装置，不得使用自制或未经检验的倒管器。 ⑵连续油引入端接头必须与倒管装置内滚筒固定死或焊死，防止断开伤人。 ⑶在倒换过程中，必须保证连续油管滚筒与倒管装置传导速度一致，防止一方过快或过慢导致意外事故发生。 ⑷倒换过程中，被倒下来的连续油管也要排码整齐。 ⑸当连续油管车滚筒上的连续油管全部被倒入倒管器上之后，再将连续油管车上油管的另一端割开，严禁提前割开，防止油管窜出伤人。
开题报告论文题名全方位移动爬楼梯机器人小车的研究 专业名称：机械电子工程＿ 学号：＿ 082358 ＿＿ 学生姓名：鱼帅 导师姓名：＿刘光磊＿＿
目录 一、课题意义 (2) (一)具有越障功能移动机器人的简介 (2) (二) 具有越障功能机器人研究的文献综述 (4) 二、课题方案 (8) （一）课题研究的主要内容 (8) （二）研究目标及创新 (10) 三、可行性分析 (10) 四、课题进度安排 (12) 五、参考文献 (12)
一、课题意义 (一)具有越障功能移动机器人的简介 机器人作为一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来一直是机器人研究中的热点问题之一．但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难．越障机器人的研究．对扩展机器人的作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。越障机器人还可用于工业中的一些险难作业，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境．减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。其中，移动机器人从事各项事务响应任务时，楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一。针对各种不同的运动环境，一直以来移动机器人所采用的运动方式大体包括轮式、履带式、足式等。 国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是1892年美国的Bray发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国、英国、德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有一些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的
Cerberus连续油管仿真模拟软件技术要求 一、产品用途 由于连续油管的队伍急速扩张，再加之近年连续油管拖动压裂的工艺广泛的应用，连续油管长时间处于高压、携砂液冲刷的环境下使用，需要密切的对连续油管的疲劳度进行检测分析。 需要采购相应的软件进行分析计算，通过软件可以对连续油管进行疲劳度分析，施工参数模拟、实时检测数采数据、井筒工况模拟、工具串选配模拟等功能。 通过调研，最终确定Cerberus连续油管仿真模拟软件主要包括的模块有：Orpheus、Reel-trak、Hydra、Velocity String、Solids Cleanout、Achilles、Hercules、String Editor /Reel Editor / Well Editor/Tool String Editor / Fluid Editor模块，并提供软件专用处理机。 二、技术参数 2.1软件模块详细功能
2.2 软件载体处理机参数要求 （1）处理系统Windows10,64位系统，简体中文版； （2）处理器：Inter i5-7200U或以上； （3）内存4GB或以上； （4）DirectX版本：DirectX12或以上。 （5）要求软件专机专用，使用硬件加密方式。 三、产品检验 依据有关标准，协议要求，合同及供方出具的相关技术文件对软件使用、各部性能进行检查验收。生产过程中的组织、生产、检验由乙方负责。 四、产品质量保证及服务 1. 乙方提供软件培训； 2. 现场应用出现问题时，乙方服务人员及时向现场用户提供技术支持。
3. 每年密钥认证由乙方无偿提供。 井下作业公司压裂分公司 2018年9月17日
河北工业大学硕士学位论文开题报告论文题目六轮腿移动机器人的仿生机构研究 2013年12 月 2 日
1.课题的研究背景及意义 移动机器人是一种能够通过内、外传感器反馈信息感知环境及自身状态, 实现在有障碍物的环境中自主运动, 从而完成一定功能或任务的机器人系统[1]。目前已广泛运用于野外考察、地震救灾、环境检测、娱乐生活等诸多行业，在安全、军事、生活以及科学研究中扮演着越来越重要角色。其中轮式机器人结构简单，容易实现，具有移动速度快、转向性能好、行走效率高等特点。但同时适应地形和避障的能力差。足式机器人对地形的适应能力较好，可以跨越障碍物、台阶等，但运动间歇大，速度慢。随着移动机器人的不断开发和应用范围的扩展，未来会在更多复杂且未知的环境中工作。仅仅依靠轮式或者足式的移动机器人已无法完全适应工作环境的复杂性和多样性了。为了配合对移动机器人性能要求的逐渐提高，相继问世了许多混合式的移动机构，其中轮腿式移动机器人就融合了轮式移动机器人和腿式移动机器人的特点。既可以保证在平坦地面的移动效率又具有了良好的跨越障碍的能力[2]。 但当轮腿式移动机器人采用足式的方式行走时目前在技术上还存在许多困难，然而在自然界中存在的多足昆虫则可以通过它们长期进化得到的复杂且精妙的肢体结构和灵活的的运动方式，容易地通过了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到移动机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的轮腿式仿生移动机器人，对于足式移动机器人和轮腿式移动机器人技术的研究与应用都具有重要的理论和现实意义[3]。 本文从仿生的角度出发，对轮腿机器人进行结构设计，使其可以在跨越障碍物、沟壑、楼梯等不规则地形保持机体平稳和运动的效率。主要的问题在于解决腿部结构，使其可以获得更好的稳定性和更低的能量消耗。结合轮式和足式的优点，根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式，达到良好的运动灵活性和较高的移动速度的统一，提供良好的应用平台。 为了能够保持机器人的稳定移动，这就要求机器人足数越多越好。当机器人在选择腿式不行和轮子转动时需要进行轮腿的转换，在转换的过程中，腿部需要
机器人开题报告记录
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3 毕业设计（论文）开题报告 ――智能移动机器人系统设计 一．设计目的及意义 随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器 人的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发 展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段， 随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高 的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要 环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目 标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需人的干预在各 种环境中自主完成规定任务，具有较高的智能水平，但目前全自主的移动机器人还大多处于实 验阶段，进入实用的多为自主移动机器人，通过人的干预在特定环境中执行各种任务，而遥控 机器人则完全离不开人的干预。 智能移动机器人是一类能够通过传感器、感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中 面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规划、 导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及包括距离探测、视频采集、温湿度以及声光等多 种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的 运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统是移动机器 人运行的基础，能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。 随着移动机器人技术的发展及其在工业军事等领域中的广泛应用，有关移动机器人的理论 设计制造和应用的新的技术学科——机器人学，已经逐渐形成，并越来越引起人们广泛的关注。 机器人学是一门综合性很强的学科，它涉及现代控制技术、传感器技术、计算机系统和人工智 能等多门学科．但是它又有自身的系统性和专业性。内容极为丰富、广泛，其中专业性比较强 的有机器人动力学和运动学、机器人轨迹规划和运动控制、机器人的传感技术、机器人的编程 语言、机器人的智能和任务规划等。其中机器人的运动控制是实现机器人航迹控制的关键。 运动控制是移动机器人的执行机构，对机器人的平稳运行起着重要作用。随着新的智能控 制算法的不断涌现，移动机器人正向着智能化方向发展，这就对运动控制系统性能提出了更高 的要求。设计实现智能移动机器人的控制系统，能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发，掌握 移动机器人的运动控制特性，为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可行、稳定的平台，而 这个平台则可以成为多种机器人开发的公共基础平台。实现智能移动机器人控制系统的开发具 有一定的现实意义，将为以后的移动机器人开发奠定坚实基础。 二．国内外研究现状 移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院（sri ）的nils nilssen 和charles roesn 等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人shakey 。 70年代末，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是80年代中期以来，设计和制造 机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司，如美国通用电气、日本本田、索尼等开始 研制移动机器人平台，这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如，轮式移动机器人 的代表作有：smart robots 公司推出的新型基于linux 的移动机器人sr4；美国 activmedia boties 公司用于教学的p3-dx 轮式移动机器人；卡内基梅隆研发的nomad 移动机器人；美国国家航天航空局闻名遐迩的火星登陆车“勇气号”等。 我国的机器人学研究起步较晚，但进步较快，已在工业机器人特种机器人和智能机器人各 个方面都取得了显著成绩。在“七五“期间，完成了示教再现工业机器声成套技术。为了跟踪国 外搞技术，80年代国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发，包括水下无缆机器人高功 能装配机器人和多种特种机器人。进行了智能机器人体系结构、机构、控制、人工智能、机器 视觉，高性能传感器及新材料的应用研究，取得了大量成果。其中，轮式移动机器人的研究也 硕果累累。
连续油管车操作规程-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1
TC-15080操作维护规程 一、设备介绍 、控制面板总成 该设备完全通过机械控制、液压控制、和气压控制等控制面板进行操作。 为了视野更好，控制室可以被提高。. 、发动机控制（参阅图） 1. 停止按钮-通过切断燃料供应而正常关闭发动机。 2. 紧急停止按钮--立即关停发动机。 3. 油门--控制发动机的速度。 4. 远程油门开关—可启动和断开远程油门。 紧急停止控制装置建议只在紧急情况下使用，例如超速运行状态下。启动此装置会导致严重损坏发动机。
、BOP控制（参照图） 1. 全封闭防喷器闸杆—全封闭防喷器闸板控制。通常处于开位 置。当处于关闭状态时，将完全封闭通孔。在油管或电缆处于BOP附件的位置时，不能关闭此控制。 2. 剪切闸杆—剪切闸板控制。通常处于开位置。当关闭时，切割 油管。每次使用之后应该检查切割刀片。 3. 带卡瓦的闸杆—带卡瓦的闸板控制。通常处于开位置。当关闭 时，闸板夹紧油管，以防止垂直移动。 4. 油管/管线控制杆---油管和钻杆闸板控制。通常处于开位置。当 关闭时，闸板围绕油管环面形成气压封闭。 5. 手泵转换开关--通常用以开关3000 psi的手泵。 6. 推动启动按钮----通常用以开动手泵，以使BOP运行。 7. 防喷器压力表----显示防喷器压力，该压力应用于防喷器的回 路；
8.储能器压力表------显示储能器的压力，该压力存在于防喷器的回 路中； 、卷盘控制（参阅图） 1. 卷盘—升高或降低控制杆—控制卷盘-调平总成的位置。向上或 下移动水平缠绕装置 2. 卷盘—制动开关控制杆—开位置，制动启动（无压力）， 关位置，停止制动（通常是1100 psi） 3.卷盘—进出控制杆—控制油管向井口输送或拉出油管,锁定的后 部位置为出井位置。 4.卷盘—排管器控制杆—控制自动排管功能。 5. 卷盘—抑制剂喷射按钮—油管下井时，控制向油管喷洒防锈抑 制剂。 6.卷盘—调节压力旋钮—控制施加在卷盘马达的压力。
连续油管作业工艺 概述 目前,油气田已进入开发中后期,随着资源勘探力度加大，降低作业成本,规避作业风险已成为油气田开发的首要考虑因素,在老井加深侧钻挖潜增效、难动用储量增产措施开采,水平井及浅层石油天然气、煤层气资源开发,是提高油气采收率的最有效的途径,连续油管作业技术本身所具有的柔性刚度及自动化程度高、可带压作业等特性，非常适合于这种作业，并能够有效降低成本和对作业环境的损害,被认为是21世纪油气井修井作业方法的一项革命性新技术。可以预见,连续油管技术必将成为未来修井作业行业的主导技术之一。特别是在在小井眼、老井眼重入和带压作业中应用前景广阔，为连续油管技术提供了广阔的发展空间。 目前连续油管作业几乎涉及到了所有的常规钻杆、油管作业。已广泛应用于油气田的修井、酸化、压裂、射孔、测井、完井、钻井以及地面输油气管道解堵疏通等多个领域，特别是应用于带压作业、水平井及大斜度井测井射孔、完井等作业，被誉为“万能作业”设备，使用连续油管作业机作业同使用常规油管作业相比，具有节省作业时间、减少地层伤害、作业安全可靠等优点，在油气勘探与开发中发挥越来越重要的作用。 随着勘探开发的不断深入，一批深井超深井陆续出现，对井下作业技术提了出了越来越高的要求，为适应工作需要，迫切需要超长度、大管径、高强度连续油管，为此开发了 D50.8m m X6500M连续油管装置并投入使用。 关键字：连续油管，修井，增产措施 一.连续油管装置设备主要规格及技术参数 （一）.连续油管装置技术参数 D50.8m m X6500M连续油管作业装置是一种移动式液压驱动的用于起下连续油管和运输连续油管的设备，主要由连续油管、液压注入头、井口防喷系统、液压动力系统等组成。 1.D50.8m m连续油管装置整体技术参数 ⑴ 最大容管量： D50.8m m×6500m(2″ ×6500m) ⑵ 最大工作压力： 103M P a ⑶ 最大起下速度： 60m/m i n
连续油管作业技术简述 1.连续油管简述 连续油管(coiled tubing,简称CT) 装置是一种有别于传统作业方式的特种作业设备, 自上世纪60年代初引入油田生产后,便以其高效、实用、经济的特点倍受使用者的青睐。连续管也称柔性管，是一种强度高、塑性好、抗腐蚀较强的ERW 焊接钢管，单根长度可达几千米，在生产线连续生产并按一定长度缠绕在卷筒上交付使用。 进入2000 年后, 由于材质和设备制造技术的更新提高, 连续油管技术发展迅速,新型连续油管车各方面性能大为改进, 能够适应更加恶劣环境和从事更为复杂的技术。 2.连续油管设备组成 连续油管设备主要包括以下几部分： （1）滚筒：储存和传送连续油管； （2）注入头：为起下连续油管提供动力； （3）操作室：设备操作手在此监测和控制连续油管； （4）动力组：操作连续油管设备所要求的液压力源； （5）井控装置：连续油管带压作业时的井口安全装置。 3.连续油管工作原理 其工作原理是：车辆停靠井口处,依次吊装防喷器、注入头于井口(防喷管)上,将CT 从绞盘上拉出经鹅颈管导向进入注入头, 由注入头链条拉紧后通过防喷器下入作业管柱中, 绞盘轴端的接头可与配套设备联接, 泵注液体或气体入井, 操作室内可远程控制CT 起下及相关部件的动作。 4.连续油管技术的应用 连续油管以其高效性、经济性以及对地层污染小等优点目前已广泛应用于钻井、完井、采油、修井和集输等各个作业领域，被称作“万能作业机”。 4.1连续油管的冲砂洗井 冲砂洗井是目前最常见的连续油管修井作业。 洗井是将洗井液通过连续油管泵入井内, 使砂粒松动并将其从生产油管与连续油管的环空冲到地面上来。 连续油管由于其具有良好的挠性等特点，除进行常规的冲洗作业外，还用于解决一些比较复杂的井下管柱被卡堵情况。这类井既无法建立循环又不能起出井下管柱，常规方法处理
毕业设计开题报告 学生姓名： 学号： 班级：机械 所在学院：机电工程学院 专业：机械工程及自动化 设计题目：爬绳机器人控制部分设计 指导教师： 完成日期：2015年4 月20 日
山东建筑大学毕业设计开题报告表 班级：机械1班姓名： 设计题目爬绳机器人控制部分设计 一、选题背景和意义 建国以来，随着经济不断发展，我国的交通事业有了突飞猛进地进步。在交通建设中，桥梁建设占据着举足轻重的作用。各种大跨径桥梁在交通建设中被广泛采用，特别是斜拉桥和悬索桥，因其有优美的线条、跨越能力强等特点更是成为我国桥梁建设中的宠儿，目前在全国主跨超过 200 米的大跨径斜拉桥已达 30 多座。但近些年来,桥梁的事故日益频出，也使得桥梁维护以及安全性问题引起人们的广泛关注。缆索是斜拉桥和悬索桥的重要组成部分,造价约占全桥造价的25%～30%，它的腐蚀损伤是大多斜拉桥和悬索桥发生事故的重要原因。2001 年 11 月 7日,四川省宜宾市的南门大桥发生桥面局部跨蹋事故,钢缆锈蚀就是这起事故的主要原因之一。2005 年 2 月长沙浏阳河大桥发生强烈晃动也是由于缆索晃动引起。美国 1940 年在俄亥俄州朴次茅斯格兰特将军大桥发生的缆绳锚爪鞘开裂事故,也是因为雨水中含有的微量硝酸盐附在缆索上导致发生应力开裂。因此,在桥梁维护中，缆索的防护和监测对于人们生产生活有着十分重大的意义。 斜拉桥和悬索桥的重要受力构件是缆索,缆索钢丝和成品索防护不良，是造成缆索生锈腐蚀、断丝失效的主要原因，因此在斜拉桥和悬索桥工程中，一直把缆索防护问题作为重要的技术工艺控制项目。一般情况下，缆索损伤主要来自疲劳和腐蚀。其中腐蚀的防范主要通材料保护措施来保证。如何对缆索表面保护材料状况进行快速、准确检测是对斜拉、悬索桥梁缆索受腐蚀和损伤状况检测的重要问题，也是对桥梁本身健康监测维护的重要问题。 二、课题关键问题及难点 缆索检测机器人研究面临的主要技术难点，考虑到缆索机器人应用背景和实现的功能，要成功地研究开发一种应用于斜拉桥缆索检测的爬行机器人，必须解决好以下几个技术难题： ①实现功能与结构最优化问题。 即在满足预定功能的前提下，尽可能地使机器人系统结构简单、合理，加工方便，成本低，重量轻。 ②电驱动连续爬升机构承载能力的问题。 由于电驱动爬升机构承载能力有限，解决好驱动能力与负载能力的关系也是
连续油管作业场地工操作规程 6.1场地工岗位安全操作规程 6.1.1常规作业操作规程 （1）出车前的准备工作 ①勘查井场现场，根据井场空地情况，确定作业机合理的安装位置和方向。 ②对井场进车路线、随车吊支腿和注入头支腿安放位置进行平整夯实。现场、行车路线勘察；配合车辆、现场施工地锚由配合作业队伍完成。 ③检查连续管与其他作业设备连接的接头型式、采油树与防喷器的接口尺寸。 ④出车前对设备各润滑点进行加油、保养，备好油箱燃油 ⑤出车前检查滚筒，注入头固定情况。滚筒是否用绳卡固定好、注入头定位销是否齐全。 ⑥仔细阅读施工设计书，熟练掌握操作规程。 ⑦对于本次作业所需的工具、工装及相关资料认真清查，做好充分准备。 （2）注入头井口安装 ①取掉注入头四条立柱上的固定销子，将注入头安装在防喷器上，将注入头与防喷器整体吊起至井口并连接好。与此同时，台上操作人员调整排管器的高度，使其与注入头鹅颈管的高度相适应。 ②调节注入头指重传感器支撑螺栓，使注入头自然落在指重传感器上，注入头驱动支架处于水平状态；放尽传感器管线中的气体；调节传感器端两个可调锁紧顶丝，使得当泵入液压油时，传感器接触盘刚好与注入头压盘接触，连接传感器电缆线。
③连接防喷盒、防喷器、注入头速度和深度传感器、指重传感器信号线及液压管线。 ④仔细检查所有液压管线、注入头、防喷器、防喷盒润滑管线软管上编号与接头面板上序号是否相同，观察并调整深度传感器、载荷传感器的初始值，做好记录。 ⑤平整井口地面，支好注入头四条支腿，在注入头两侧的三个方向拉绷绳，应就近拉在井架、作业机梁上，必要时可打地锚。 ⑥调整滚筒摆位角度和方向，确保注入头的鹅颈管与滚筒中心对正。 ⑦将导向器上的压轮和排管器润滑盒合拢连接好。 （3）穿管 ①将管卡卡在与连续管头部3.5~5m处，用5T以上吊带缠住连续管头部管卡，并将吊带的一头挂在吊车大钩上。打开润滑盒，用随车吊从滚筒上拉出连续管，同时下放或升高排管器，保证连续管平滑过渡。并连续管引过防喷盒，确保无连接错误。 ②将注入头方向控制阀扳到中间位置，逆时针旋转滚筒控制阀使其处于中位。 ③地面操作人员用连续管卡子将伸出注入头的连续管卡住，操作人员系好安全带到滚筒上，卸掉排管器前部连续管上的限位卡子。 ④检查导向器的安装位置，确保连续管对中注入头链条和夹持块中心；肉眼观察连续管进入链条以及从链条进入防喷盒的情况，正常情况下连续管应自然弯曲进入链条中心，不应存在“S”型弯曲。 ⑤用吊车吊起注入头，启动注入头马达，调整连续管出防喷盒长度，根据情况将井下工具或上半部分与连续管相连为一体。
1、气举排液作业 1.1、了解井内液量和液面高度。 1.2、根据套管强度，确定最大掏空深度，连续油管最大作业深度应小于套管最大掏空深度。 1.3、对高含硫施工井，应在开始返出氮气后关闭放喷阀门，起连续油管出井口后，关闭清蜡阀门，再进行放喷，尽量减少连续油管与高浓度硫化氢的接触，防止连续油管发生氢脆伤害甚至断裂。 1.4、根据井筒压力变化情况，应保持适当的自封盒压力。 2、洗井作业 2.1、了解井内液面高度，预算返排时间，计算冲洗液在小环空内的上返速度。 2.2、准备足量的冲洗工作液。 2.3、准备冲洗工具，使用焊接冲洗头时，喷嘴尺寸宜采用ф3mm×4。 2.4、连续油管入井即开始连续泵注，泵注排量要满足冲砂、携砂要求。 2.5、对沉砂段应反复冲洗，钻压控制在2t以内，观察返排情况，定时取样，以进出口液体基本一致为合格。 2.6、严禁冲洗过程中擅自停泵。 2.7、泵注过程中井内失返，应在保持连续泵注的同时上提连续油管。 3、钻磨、扩眼作业 3.1、首先通过光油管或冲洗工具清洗、通井。 3.2、探阻塞面位置，校核悬重，调整作业参数。 3.3、泵注排量应小于螺杆马达的最大排量，循环正常后进行钻磨、扩眼作业。 3.4、在作业过程中，应严格控制钻压，宜小于250㎏，随时观察泵压的变化，判断螺杆马达是否停转。 3.5、在作业过程中，保证泵注设备连续泵注。 3.6、钻磨、扩眼作业结束后，不应带工具串继续加深通井。 4、切割作业 4.1、通过光油管或冲洗头清洗、通井。 4.2、下至切割井深，校核悬重。 4.3、泵注设备平稳、连续泵注，排量小于螺杆马达的最大排量，进行切割作业。 4.4、切割作业结束后，不应带工具串继续加深通井。 5、解堵作业 5.1、冲砂解堵作业 5.2、了解井内液面、砂面高度，预算返排时间。 5.3、根据施工设计确定冲洗或钻磨组合工具。 5.4、连续油管入井后，开始连续泵注，泵注排量满足冲洗（钻磨）和携砂的要求。 5.5、对堵塞段反复冲洗或钻磨，观察返排情况，定时取样，以进出口液体基本一致为合格。 5.6、严禁在冲洗过程中擅自停泵。 5.7、泵注过程中井内失返，应在保持连续泵注的同时上提连续油管。 6、打捞作业 6.1、用铅印探鱼顶，确定鱼头形状、位置。