聪明的机器人最终取代所有人力工作吗？
“在我读大学的时候，如果你说你担心科技会带来的副作用，你肯定会被视为异类，因为科技总是为我们提供方便的。经济学家不应该担心自动化技术可能对人力劳动者构成的威胁，而是应该担心这一技术所带来的发展不平衡问题。”
长久以来，麻省理工学院经济学家埃里克-布林约尔松(Erik Brynjolfsson)一直都对人们担忧自动化技术会取代人们在工作领域重要性的想法嗤之以鼻，但布林约尔松在MIT的许多同事却一直试图向外界证明这一有可能最终取代人类作用的尖端自动化技术或许就在我们眼前。
谷歌(微博)在2010年宣布，配备了许多特殊传感器的丰田普锐斯已经在美国道路上安全行驶了超过1000英里。直到这时，布林约尔松才开始意识到自己此前的想法或许是错误的。
在此之前，无论是蒸汽发动机、自动焊接机还是无处不在的ATM，机器已经一次又一次证明了自己能够在一定情况下取代人类的作用。而最近包括自动驾驶汽车、可以阅读人类表情的电脑技术的问世则又一次迫使诸如布林约尔松这样的专家重新审视自动化技术会在未来对现有劳动力造成多大的冲击这一话题。
举例来说，世界第二大矿业集团力拓矿业公司(Rio Tinto)已经在澳大利亚北领地利用自动驾驶卡车和钻头在铁矿石开发地自动工作，且该公司还计划在今后利用自动驾驶火车将开采出来的铁矿石运往483公里外的加工基地；在美国洛杉矶的港口，当地政府正在安装一整套可能将所需码头工人数量减半的全自动系统；如今的计算机已经可以帮助人们完成法律调研、撰写股价走势报告、构思广造词，甚至是新闻稿件，而这些此前都是只有人类才能够独立完成的工作。
盖茨入局
微软联合创始人比尔-盖茨（Bill Gates）去年在华盛顿发表演讲的时候曾表示，自动化科技的发展已经开始对所有领域的人力工作者构成了威胁，无论是司机、护士还是餐厅服务员都不例外。
“我不认为人们已经开始意识到了这一点。”盖茨说道。
全球领先的信息技术研究和顾问公司Gartner曾预计，大约有三分之一的工作会在十年内被自动化技术所取代。同时，牛津大学研究人员表示在二十年内，大约有50%的工作会逐渐被自动化技术取代。
“在我读大学的时候，如果你说你担心科技会带来的副作用，你肯定会被视为异类，因为科技总是为我们提供方便的。经济学家不应该担心自动化技术可能对人力劳动者构成的威胁，而是应该担心这一技术所带来的发展不平衡问题。”MIT经济学家大卫-奥特（David Autor）说道。
奥特的研究发现，自动化技术所取代的大多是诸如办公室文员和图书馆管理员这样的中级工作岗位，同时为市场创造出了对于低端和高端工作人员的更大需求，而这也正是劳动力市场在过去15年时间越来越两极分化的原因所在。奥特相信，自动化技术工具的出现不是为了取代人力的作用，而是希望帮助他们更加高效的展开工作。
布林约尔松曾在2011年和他人联合撰写了一本有关自动化技术的书籍，他在书中曾提及了这样一个细节：仅仅在谷歌宣布自己的自动驾驶汽车前六年，MIT经济学家、自动化技术专家弗兰克-莱维（Frank Levy）曾在一本书中明确表示自动驾驶汽车不可能成为现实。
莱维对于布林约尔松在书中的指责并不高兴，而他直到现在也依旧认为自己在《计算机如何创造未来的就业市场》（How Computers Are Creating the Next Job Market）一书中的观点没有问题，即自动驾驶恐怕不会像人们想象中那么快来到我们身边。
对此，MIT机器人专业教授约翰-莱昂纳德（John Leonard）还特地为他们开办了每月一次的开会讨论时间供莱维、布林约尔松以及其他一些MIT教授在此各抒己见。
未来走势
美国佐治亚理工学院（Georgia Institute of Technology）工业机器人专业主管亨利克-克里斯特纳森（Henrik Christensen）认为，如今的自动化技术已经在向全球工厂扩张，而中国不久前刚刚超过美国成为了全球最大的机器人市场。
“如今的大多数卡车司机或将在十年内失业，而刚刚出生的小孩未来可能根本无需学习驾车。当然，自动化技术的扩张也不一定会像人们想象中那样迅速。举例来说，ATM已经出现了很长一段时间，但从事出纳职业的人数直到最近才开始缓慢减少。具体来说，美国各大银行在1985年总计雇佣了48.4万名出纳，2007年时的这一人数是47.2万名，直到最近这一人数才降至了36.1万。”克里斯特纳森说道。
MIT管理学院杰出教授、斯隆管理学院技术、创新、创业与战略项目主任斯科特-斯特恩（Scott Stern）同样相信，自动化技术已经发展到了自己的转折点，而现在摆在科学家面前的一个最重要问题就是机器人和人类在处理复杂问题时的互动技术离我们还有多远。
对此，有不少MIT学者相信如今电脑的运算能力是这一技术成为现实的唯一瓶颈。目前，全球各地都在建立庞大的数据库以及越来越多的超级电脑，而这些工具的出现则将使电脑有可能从事此前必须由人类主导的工作。然而，就连MIT机器人专业教授约翰-莱昂纳德都不认为这一自动化技术的重大突破会在可预见的未来出现。
“机器人领域的部分进步让我们错误的认为自己已经同施瓦辛格《终结者》电影中的桥段十分接近了。”莱昂纳德说道。
对此，莱昂纳德特地在自己的车辆仪表盘上安装了一个行车记录仪来查看自动驾驶系统在日常通勤路途中有可能遇到的复杂情况。在仔细查看了这一视频后，现年49岁的莱昂纳德表示自动驾驶汽车在自己的有生之年恐怕还无法在车流如梭的城市道路中完美领航。
谷歌近期为莱昂纳德提供了一次试驾旗下自动驾驶汽车的机会，莱昂纳德在试驾后将这一体验同莱特兄弟的首次飞行试验进行了比较。
“它们都是了不起的成就，但看看莱特兄弟的首次飞行和将这一技术投入商用花费了多长时间？”莱昂纳德补充道。
平衡利弊
事实上，有关自动化技术引发人们对于工作岗位不确定性的担忧最早起源于19世纪。当时的英国纺织工人担心第一代自动纺织机的问世会对自己的赖以生存的技能构成威胁，而随后的事实也证明他们的担心是完全正确的。然后，在上世纪60年代的时候人们对于机器自动化威胁的担心又再次被摆上了台面，因为那时越来越多的工业机器人开始首次进入美国生产企业之中。不过根据芝加哥大学针对顶尖经济学家展开的一项调查显示，他们中有88%的人都认为美国历史上还没有因为自动化而导致了就业率的降低。
因为虽然自动化机械的使用大幅降低了产品的成本，但同时也为企业创造出了更大的市场需求，所以这一情况反而为我们创造了更多的工作岗位。具体来说，汽车的诞生虽然让铁匠这一职业濒临灭绝，但同时也创造出了诸如汽车经销商等更多的职位需求。换句话说，过时的技术迟早会被淘汰，但社会的总就业人数依旧能够保持平衡。其中，世界第二大矿业集团力拓矿业公司似乎就是一个最好的例子。
力拓创新部负责人约翰-麦格(John McGagh)表示，公司的自动化进程大约在十年前，也就是更强大的计算机芯片以及拥有更高精度的GPS问世后开始正式起步。全新自动驾驶卡车的启动会减少许多的驾驶岗位需求，但同时也创造了更多其它的岗位需求，就比如网络工程师以及近五年才出现的机电一体化工程师这一岗位。
值得一提的是，喜达屋集团位于加州库比蒂诺的Aloft酒店在不久前启用了一款名为Botlr的机器人管家，Botlr 能在晚间向客房提供食品和牙刷等物品。Botlr是一款完全自动化的机器人管家，这款机器人能记住酒店中的所有通道、电梯和客房位置，使用激光雷达来进行导航、确定道路，并通过摄像头来避免碰撞人和障碍物。
当酒店宾客致电前台需要服务时，酒店员工可以向机器人输入信息。只需按几颗按钮，机器人即可向宾客提供所需的物品。Botlr能通过酒店的WiFi网络呼叫电梯，登上电梯前往特定的楼层，而这些操作均不需要机器人接触电梯的控制面板。而且，Botlr在抵达房间外后不会敲门，而是会通过拨打室内电话的方式通知房客开门，而房客也不需要为这一服务付出小费，仅仅需要对其进行服务评分而已。
Savioke CEO史蒂夫-库辛斯(Steve Cousins)表示：“我们也曾考虑过让Botlr同房客进行交流，但一旦这样做的话对方就会默认为你能够理解他们所说的话，而我们则希望这是只有酒店员工才拥有的‘技能’。”
智能移动机器人的现状和发展 姓名 学号 班级：
智能移动机器人的现状及其发展 摘要：本文扼要地介绍了智能移动机器人技术的发展现状，以及世界各国智能移动机器人的发展水平，然后介绍了智能移动机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能移动机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能移动机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能移动机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能移动机器人；发展现状；应用；趋势 1引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能移动机器人则是一个在感知 - 思维 - 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能移动机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能 力。智能移动机器人与工业机器人的根本区别在于，智能移动机器人具有感知功 能与识别、判断及规划功能[1] 。 随着智能移动机器人的应用领域的扩大，人们期望智能移动机器人在更多领 域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能移动机器人所处的环境 往往是未知的、很难预测。智能移动机器人所要完成的工作任务也越来越复杂; 对智能移动机器人行为进行人工分析、设计也变得越来越困难。目前，国内外对 智能移动机器人的研究不断深入。 本文对智能移动机器人的现状和发展趋势进行了综述，分析了国内外的智能 移动机器人的发展，讨论了智能移动机器人在发展中存在的问题，最后提出了对 智能移动机器人发展的一些设想。 1
工业机器人原理及应用实例 一、工业机器人概念 工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用 机械装置；由计算机控制，是无人参与 的自主自动化控制系统；他是可编程、 具有柔性的自动化系统，可以允许进行 人机联系。可以通俗的理解为“机器人 是技术系统的一种类别，它能以其动作 复现人的动作和职能；它与传统的自动 机的区别在于有更大的万能性和多目 的用途，可以反复调整以执行不同的功 能。” 二、组成结构 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座 和执行机构，包括臂部、腕部和手部， 有的机器人还有行走机构。大多数工业 机器人有3～6个运动自由度，其中腕 部通常有1～3个运动自由度；驱动系 统包括动力装置和传动机构，用以使执 行机构产生相应的动作；控制系统是按 照输入的程序对驱动系统和执行机构 发出指令信号，并进行控制。 三、分类 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直 角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升 降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部 能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有 多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、 装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机 构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和 涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程 输入型是将计算机上已编好的作业程 序文件，通过RS232串口或者以太网等 通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵 盒)，将指令信号传给驱动系统，使执 行机构按要求的动作顺序和运动轨迹 操演一遍；另一种是由操作者直接领动 执行机构，按要求的动作顺序和运动轨 迹操演一遍。在示教过程的同时，工作 程序的信息即自动存入程序存储器中 在机器人自动工作时，控制系统从程序 存储器中检出相应信息，将指令信号传 给驱动机构，使执行机构再现示教的各 种动作。示教输入程序的工业机器人称 为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作； 如具有识别功能或更进一步增加自适 应、自学习功能，即成为智能型工业机 器人。它能按照人给的“宏指令”自选 或自编程序去适应环境，并自动完成更 为复杂的工作。 四、主要特点 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。生产自动化的进一步发 展是柔性启动化。工业机器人可随其工 作环境变化的需要而再编程，因此它在 小批量多品种具有均衡高效率的柔性 制造过程中能发挥很好的功用，是柔性 制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化。工业机器人在机械结构 上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、 手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。 此外，智能化工业机器人还有许多类似 人类的“生物传感器”，如皮肤型接触 传感器、力传感器、负载传感器、视觉 传感器、声觉传感器、语言功能等。传 感器提高了工业机器人对周围环境的 自适应能力。 (3)通用性。除了专门设计的专用的 工业机器人外，一般工业机器人在执行 不同的作业任务时具有较好的通用性。
【2019-2020】机器人取代人类仍是科幻-精选word文档 本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！ == 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ == 机器人取代人类仍是科幻 & nbsp ; The number of jobs lost to more efficient machinesis only part of the problem ... In the past , new industries hired far more people than those theyput out of business . But this is not true of many of today & rsquo ; s new industries . & ldquo ;更高效机器造成的工作流失数量只是问题的一部分& hellip ;& hellip ;过去，新行业聘用的员工数量远远超过这些行业砸掉的饭碗。但如今很多新行业却并非如此。 This sentiment , from Time magazine , dates from the early weeks of John Kennedy & rsquo ; spresidency . Yet it would slot nicely into many a contemporary political speech . Like any self - respecting remorseless killer robot from the future , our techno - anxiety just keeps comingback . 来自《时代周刊》杂志( Time )的这种观点可回溯到约翰肯尼迪( John Kennedy )担任总统最初几周。然而，把它放进当今许多政治演讲中也丝毫不会显得突兀。与所有来自未来的那些有自尊心、冷酷无情的杀人机器人一样，我们对科技的担忧也隔一段时间就又回来。 Arnold Schwarzenegger & rsquo ; s Terminator was science fiction & mdash ; but so , too , is the idea that robotsand software algorithms are guzzling jobs faster than they can be created . There is anastonishing mismatch between our fear of automation and the reality so far . 阿诺德施瓦辛格( Arnold Schwarzenegger )主演的《终结者》( Terminator )是科幻电影，而这种看法也是科幻、而非现实：机器人和软件算法葬送就业的速度快于创造就业的速度。我们对于自动化的担忧与目前的现实出现了惊人的不符。
扫地机器人工作原理 导语：扫地机器人，这东西想必大家都有听说过，或许现在很 多朋友家里都有准备吧。毕竟作为新时代的高科技产物，扫地机器人的确是一种非常好的家用电器了。尤其是对于长期处于繁忙工作中的人们而言，有了这么一个扫地机器人就不用每天都扫地了。不过大家真的了解扫地机器人吗，清楚它的工作原理和使用事项吗?下面我们 就一起来看看扫地机器人。 扫地机器人，其实也叫做是自动扫地机或者是智能吸尘器等等，是我们现代日常生活中比较常见的一种智能家用电器产品。其具有一定的人工智能，所以能够自动杂家里完成一定的地板清理工作。现代人工作都是非常繁忙的，所以经常可能没有时间来清扫地面，而这个扫地机器人能够随时随地的自动扫地，对于我们忙碌的生活而言，的确是非常好的家务小帮手了。 扫地机器人是一种无线机器，通常造型是圆盘型。其机身往往 是一种自动化技术的可移动装置，内部则是一种有集尘盒的真空吸尘装置，当机器人在启动的时候装置就能够配合机器人的机身设定好既定的路径，进而在室内的地面上反复的行走，清扫路线上出现的各种垃圾。并且扫地机器人往往还有着自动转弯的功能，当机器人触碰到墙壁或者是障碍物的时候，它就能自动转弯，走不同的路线进行清扫工作。 1、无论怎样，扫地机器人都是一种电器产品，自然是受不得潮湿的威胁的。因此在使用扫地机器人的过程中要避免在潮湿的环境里，
当然如果是干湿两用的扫地机器人不用，但是机器人也是不能放进水里或者是吸水的，否则会串电的。 2、扫地机器人虽然能够清扫垃圾，但是火柴和烟头正阳的易燃物品最好不要用机器人来清扫的，因此机器人内部是一个真空的吸尘装置，易燃物品容易烧起来，威胁机器安全。 3、扫地机器人是电器，一旦使用过度了，机器就会发热进而烧毁内部装置。因此在使用扫地机器人的时候一旦要控制好时间，不要使用过度，当机身发热了就需要停止了。 4、扫地机器人毕竟是电器，在易燃易爆的环境中很容易出现各种安全事故的，要小心采用。 5、扫地机器人还是有使用年限的，如果不适用电器了，就需要让电器脱离电源，也就是把机器人的电源线拔掉，将机器好好地存放起来，延长机器的使用寿命。 总结：扫地机器人是现代社会人们非常有用的家用电器，对于工作比较繁重的家庭而言，这个扫地机器人的确是非常好用的，大家喜欢的可以去试着尝试使用一下，效果还不错。
22机器人 一、精彩补白 1、社会发展到今天，人类创造的最奇妙的工具是（）。(机器人) 2、机器人是一种在一定（）控制下，能够自动工作的机器，是人类的好帮手。(程序) 3、世界上第一个机器人是由（）制造出来的。(美国) 4、1968年，美国（）研究所研制出世界上第一台智能机器人。(斯坦福) 5、智能机器人除了参与（）外，还能为盲人带路、与人下棋、替人做饭等。(工农业生产) 6、调节机器人的（）和用力，机器手就稳稳地抓住了鸡蛋。(运动) 7、工业机器人被誉为（）。(钢领工人) 8、仿人机器人的头顶上安装有天线，眼睛里边装有（）和仪器，能像人一样观察事物。(摄像机) 9、多脚走路机器人可以干很多工作，比如，在核电站代替人工作，不怕（）。(核辐射) 10、现在，人类已经拥有一个庞大的“（）”。(机器人家庭) 二、择优录取 1.谷仓顶上的风向标（）。(不是机器人|是机器人|是普通机器人) 2.下列物体中（）是机器人。(电子表|剪刀|吸尘器)
3.下列物品中（）不是机器人。(风车|计算机|机械手) 4.机器人可以代替人做（）。(很多工作|一切工作) 5.下列哪些（）属于简单机器人。(变形金刚|扫地机器人|打字机器人) 6.下列（）属于智能机器人。(导盲机器人|变形金刚|机器猫) 7.（）年，美国斯坦福研究所研制出世界上第一台智能机器人。(1968|1969|1978) 8.20世纪60年代，世界上第一个机器人是由（）制造出来的。(美国|中国|日本) 9.机器人的用途不包括（）。(控制大脑|参与工农业生产|探测太空) 10.下面（）属于机器人。(红绿灯|手表|玩具) 三、判断正误 1.我国目前还没有机器人。(×|√) 2.机器人的样子一定跟人一样。(×|√) 3.有了机器人，人们工作、学习就不用动手动脑了。(×|√) 4.有的机器人具有人的外形，有的机器人看上去只相当于人的某一部分，例如机器手。(√|×) 5.现在，人类已拥有一个庞大的“机器人家族”。(√|×) 6.机器人和人一样会自己思考工作。(×|√) 7.机器人比人类更先进更具有智慧。(×|√) 8.机器人通常具有四个基本特征。(×|√)
论机器人与人类的关系 ****大学 **学院 ** ****** 摘要：随着科学技术的发展、经济的繁荣，在人民生活水平不断提高的同时，劳动力价格的上升导致了工业机器人的需求加大。再加上科技的进步，个别行业出现的问题已经不能由人类自身来解决或者人类解决的风险过大，这些也促进了机器人的发展。由于现代化战争及科技的进步，机器人也被广泛应用于军事和生活领域，代替人类完成艰巨的任务。发展机器人应该根据经济的水平和科技的条件适当发展。机器人的发展可以促进科学技术的发展，减轻劳动力不足的问题，代替人类完成危险任务，提升人们的生活水平，对现代化建设具有一定的积极作用。 关键词：机器人人类关系帮助危害 引言：在发展机器人缓解劳动力压力、代替人类从事危险行业以及减轻人类负担的同时，不仅要看到机器人与人类之间友好的一面，也要看到不利的一面。机器人的发展对人类社会的发展必然是存在积极地一面，但是如果积极人不被用于正义的一方，而是用来进行不合法的，不符合道德规范的一面，势必会对人们产生不利的影响。因此，我们需要全面看待机器人与人类的关系。 正文 机器人自问世以来，对人类社会的发展与进步做了极大的贡献，由于机器人的特性，机器人被广泛应用于社会的各个领域。 在工业领域的应用。1952年，美国福特汽车公司建造了世界上第一条全自动汽车生产线，42部自动机器人可进行500种不同的加工程序，同时对产品进行检验。到了80年代，日本建立了首座无人工厂，工厂有1010台带有视觉的机器人，按照程序完成生产任务。1992年，日本研制出一台带有光敏微型机器人，体积不到3立方厘米，中1.5克。1997年，日本的本田公司研制出高1.6米的机器人，可以照料人和完成多种危险及艰苦工作。近年来由于富士康的员工关系，再加上富士康最大的客户苹果公司订单的减少，富士康在2013年初决定停止招聘员工，改为建造上百万的机器人生产线的计划，以缓解劳动力报酬的提高带来的利润的减少。这些充分说明机器人在工业领域对人类的贡献。 在军事领域，机器人由一开始不被军对所看好到各国军队竞相发展和装备无
工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统 机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。 1工业机器人的基本工作原理 工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚度、精度要求相对较低。 2工业机器人结构系统 2．1工业机器人构造 从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作机、末端执行器、传感系统、控制器。操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器人中采
机器人会抢走我们的工作吗？ 上传文档：huazaijsw588 2014年6月14日下午 如果机器人能代替人类工作,那么我们人类该怎么生存？ 很多科幻电影都以机器人反叛为题材，人们相信机器人有一天会取代人类生活在地球上。从票房上来看的确很多人买这个帐，而且随着机器人进入工厂，很多人开始担心机器人会抢走人类的工作。事实上短期内，机器人还不会抢走我们的工作。 1950年代著名的科幻小说家C. Clarke曾说过：“我们总是高估了科技的短期效益，并低估了科技的长期影响。” 【恐慌来自于哪里？】 人们对机器人的未来或多或少有些恐惧，原因来自于各类关于机器人的新闻。科学家在人工智能上的突破让人们相信，机器人能够在短时间内失控。人工脑之父雨果·德·加里斯的工作就是设计机器人的“灵魂”，他自己也曾预言，人工智能将在50年内达到不可控的奇点，届时人类将被取代。日前又传出有一个AI通过人类的图灵测试，这让人们相信人工智能将更快的进入生活。 有些人希望机器永远是“死的”是“傻的”，但当他们发现事情并不是这样的时候，恐惧感就油然而生。当然机器智能化并不是导火索，恐惧的源头在于越来越多机器人进入工厂。 亚马逊是很早开始使用机器人的企业，他们的智能物流系统非常高效，而且员工不再有高体力的劳动，公共设施也能更加完善。但这项举措也让几乎所有亚马逊的临时工失去了工作，因为他们不再需要人力来搬东西，机器人能够做得更好更快。 智能物流系统
富士康作为全球最大的代工企业，也开始让各种机器人进入工厂。富士康称，他们将缩减员工数量，部分员工将学习管理机器人的技能，并作为工程师、技术人员继续留在富士康。言下之意就是其他人就只好回家了。 这些实际的问题才是真正让人们恐慌的，从现象来看，机器人确实在抢我们的工作。 【从目前的科技来看，我们的工作抢不走】 人工智能目前还在非常初级的阶段，没有办法和人脑比拟。事实上，现在人工智能的突破更多的是让机器人做更好的决定。昨天笔者报道了机器人能够感受“恐惧”，研究人员希望的是让机器人能够判断环境，不要无故的进入危险的区域，导致不必要的损毁。 至于机器人进入工厂，表面上会让人失去工作，但事实上却减少了人类的负担。人们不需要再搬运重物，也不需要在恶劣的环境下工作。笔者看过很多工厂，环境确实不太好，富士康也曾被戏称为“血汗工厂”，机器人的进入可以让人类的工作环境更好。 机器人进入工厂 Atheon的机器人TUG在美国各大医院服务，他们收集病人的床单、脏餐盘、状况表等物品。护士们有更多的时间照顾病人，也不需要将劳力花在繁重机械的工作上。从目前的状况来看，机器人更像是和人类“合作”，而不是取代我们做所有的事。 在这些案例里，人类拥有更高的控管权，我们会告诉机器人怎么做，而不是让机器人主导一切。 【总结】 人们总喜欢把“机器人投入工作”和“机器人取代人类”画上等号，但事实上并不是这样的。我们总是高估了机器人在短期内的效益：机器人能够帮到人类，但不会占领所有岗位。 当然笔者不能预测机器人未来的发展，因为未来离我们还很遥远。在海内外网站上搜索“反机器人运动”，发现并没有这类活动：大众对于机器人的抗性并没有很高。科技应该是让生活更加美好的事情，我们应该更加理性的看待科技，而不应该对其怀有恐惧。
浅谈机器人的发展与人类未来生活前言：生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。 那么下面我谈一下就人们很关心的问题，为什么要发展机器人?那么简单说，机器人有三个方面是我们必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。上述方面的三个问题，也就是说机器人发展的三个理由。 机器人的研制与人类的生活密切相关，比如有类人机器人、娱乐机器人、空间机器人、工业机器人、水下机器人等等。这些机器人都给人类生活带来了很多便利。 美国伊利诺伊州西北大学的研究人员开发出一种触觉装臵，它就像老鼠和海豹的胡须一样，可以感知周围的物体。研究小组还成功测量了另外一种塑料胡须的弯曲动作，它们像海豹的胡须一样，可以精确地反映出流水的变化。 今天，大多数机器人是通过电缆、太阳能电池板或电池获取能量。但是，在未来，机器人将不必依靠电网、日照，也不需要人工协助。 专家认为，和野生动物觅食的方式一样，未来的机器人也可以自己觅食，满足能量需要 现在有些科学家正在从事一项研究，他们将为智能机器人植入一种“人造染色体”，这样机器人与人类一样将拥有自己的“基因代码”，进而与人类一样有喜怒哀乐。 当机器人有了“性别”，也就有了雌雄机器人“相爱”的可能，它们“染
史上最完整的机器人工作原理解析 很多人一听到机器人这三个字脑中就会浮现外形酷炫、功能强大、高端等这些词，认为机器人就和科幻电影里的终结者一样高端炫酷。其实不然，在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并了解机器人是如何完成它们的任务的。 一、机器人的组成部分从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分： 当然，人类还有一些无形的特征，如智能和道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。 机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机大脑。从本质上讲，机器人是由人类制造的动物，它们是模仿人类和动物行为的机器。 仿生袋鼠机器人 机器人的定义范围很广，大到工厂服务的工业机器人，小到居家打扫机器人。按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。 根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。 大多数机器人确实拥有一些共同的特性 首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。
机器人对人类的影响 ——1011课题研究报告 人工智能在给它的创造者、销售者和用户带来经济利益的同时，就象任何新技术一样，它的发展也引起或即将出现许多问题，并使一些人感到担心或懊恼。 1.劳务就业问题 由于人工智能能够代替人类进行各种脑力劳动，将会使一部分人不得不改变他们的工种，甚至造成失业。人工智能在科技和工程中的应用，会使一些人失去介入信息处理活动(如规划、诊断、理解和决策等)的机会，甚至不得不改变自己的工作方式。 2.社会结构变化 人们一方面希望人工智能和智能机器能够代替人类从事各种劳动，另一方面又担心它们的发展会引起新的社会问题。实际上，近十多年来，社会结构正在发生一种静悄悄的变化。"人-机器"的社会结构，终将为"人-智能机器-机器"的社会结构所取代。智能机器人就是智能机器之一。现在和将来的很多本来是由人承担的工作将由机器人来担任，因此，人们将不得不学会与有智能的机器相处，并适应这种变化了的社会结构。 3.思维方式与观念的变化 人工智能的发展与推广应用，将影响到人类的思维方式和传统观念，并使它们发生改变。例如，传统知识一般印在书本报刊或杂志上，因而是固定不变的，而人工智能系统的知识库的知识却是可以不断修改、扩充和更新的。又如，一旦专家系统的用户开始相信系统(智能机器)的判断和决定，那么他们就可能不愿多动脑筋，变得懒惰，并失去对许多问题及其求解任务的责任感和敏感性。那些过分依赖计算器的学生，他们的主动思维能力和计算能力也会明显下降。过分地依赖计算机的建议而不加分析地接受，将会使智能机器用户的认知能力下降，并增加误解。在设计和研制智能系统时，应考虑到上述问题，尽量鼓励用户在问题求解中的主动性，让他们的智力积极参与问题求解过程。 4.心理上的威胁 人工智能还使一部分社会成员感到心理上的威胁，或叫做精神威胁。人们一般认为，只有人类才具有感知精神，而且以此与机器相别。如果有一天，这些人开始相信机器也能够思维和创作，那么他们可能会感到失望，甚至感到威胁。他们担心：有朝一日，智能机器的人工智能会超过人类的自然智能，使人类沦为智能机器和智能系统的奴隶。对于人的观念(更具体地指人的精神)和机器的观念(更具体地指人工智能)之间的关系问题，哲学家、神学家和其它人们之间一直存在着争论。按照人工智能的观点，人类有可能用机器来规划自己的未来，甚至可以把这个规划问题想象为一类状态空间搜索。当社会上一部分人欢迎这种新观念时，另一部分人则发现这些新观念是惹人烦恼的和无法接受的，尤其是当这些观念与他们钟爱的信仰和观念背道而驰时。 5.技术失控的危险 任何新技术最大危险莫过于人类对它失去了控制，或者是它落入那些企图利用新技术反对人类的人手中。有人担心机器人和人工智能的其它制品威胁人类的安全。为此，著名的美国科幻作家阿西莫夫(I.Asimov)提出了"机器人三守则"： (1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类受害而袖手旁观。
工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解 你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被 认为是一个工业机器人？什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使 用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人 由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的
东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的
第二章机器人系统简介 2.1 机器人的运动机构(执行机构 机器人的运动机构是机器人实现对象操作及移动自身功能的载体,可以大体 分为操作手(包括臂和手和移动机构两类。对机器人的操作手而言,它应该象人的手臂那样,能把(抓持装工具的手依次伸到预定的操作位置,并保持相应的姿态,完成给定的操作;或者能够以一定速度,沿预定空间曲线移动并保持手的姿态,并在运动过程中完成预定的操作。移动机构应能将机器人移动到任意位置,并保持预定方位姿势。为此,它应能实现前进、后退、各方向的转弯等基本移动功能。在结构上它可以象人、兽、昆虫,具有二足、四足或六足的步行机构, 也可以象车或坦克那样采用轮或履带结构 2.1.1 机器人的臂结构 机器人的臂通常采用关节——连杆链形结构,它由连杆和连杆间的关节组 成。关节,又称运动副,是两个构件组成相对运动的联接。在关节的约束下,两连杆间只能有简单的相对运动。机器人中常用的关节主要有两类: (1 滑动关节 (Prismatic joint: 与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直 线位移运动,移动的距离是滑动关节的主要变量,滑动轴一般和杆的轴线重合或平行。 (2转动关节 (Revolute joint: 与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对 旋转运动,其转动角度是关节的主要变量,转动轴的方向通常与轴线重合或垂直。 杆件和关节的构成方法大致可分为两种:(1 杆件和手臂串联连接,开链机 械手 (2 杆件和手臂串联连接,闭链机械手。
以操作对象为理想刚体为例,物体的位置和姿态各需要 3 个独立变量来描 述。我们将确定物体在坐标系中位姿的独立坐标数目称为自由度(DOF (degree of freedom 。而机器人的自由度是由有关节数和每个关节所具有的自由度数决定的(每个关节可以有一个或多个自由度,通常为 1 个。机器人的自由度是独立的单独运动的数目,是表示机器人运动灵活性的尺度。(由驱动器能产生主动动作的自由度称为主动自由度,不能产生驱动力的自由度称为被动自由度。通常开链机构仅使用主动自由度机器人自由度的构成,取决于它应能保证完成与目标作业相适应的动作。分析可知,为使机器人能任意操纵物体的位姿,至少须 6DOF ,通常用三个自由度确定手的空间位置(手臂,三个自由度确定手的姿态 (手。比较而言,人的臂有七个自由度,手有二十个自由度,其中肩 3DOF ,肘 2 DOF ,碗 2DOF 。这种比 6 还多的自由度称为冗余自由度。人的臂由于有这样的冗余性,在固定手的位置和姿态的情况下,肘的位置不唯一。因此人的手臂能灵活回避障碍物。对机器人而言,冗余自由度的设置易于增强运动的灵活性,但由于存在多解,需要在约束条件下寻优,计算量和控制的难度相对增大。 典型的机器人臂结构有以下几种: (1直角坐标型 (Cartesian/rectanglar/gantry (3P 由三个线性滑动关节组成。 三个关节的滑动方向分别和直角坐标轴 x,y,z 平行。 工作空间是个立方体 (2圆柱坐标型 (cylindrical(R2P 由一个转动关节和两个滑动关节组成。 两个滑动关节分别对应于圆柱坐标的径向和垂直方向位置,一个旋 转关节对应关于圆柱轴线的转角。
此文章枪手代写的并且没有付费，严重侵害版权，客户要用就会告的其没 工作 机器人未来在各行业的运用及发展趋势摘要：机器人代表了一个国家的机械、电子等等多行业的综合的水平，未来机器人的发展前景也非常的宽广。随着我国科学技术的不断进步，更加符合人类需求的机器人将被研制出来，机器人的大规模应用和普及将会极大的提高社会生产力和人们的生活水平。文章着重讲解了关于机器人的发展趋势及在各行业的应用。 关键词：机器人；应用；发展趋势 1.引言 机器人是一种高新的技术产品，其综合了电子、机械、计算机、控制论、信息和传感、仿生学和人工智能等多种先进技术。 机器人一词的出现与世界上第一个工业机器人的问世都是近代的事情，都是人类对于机器人的幻想已经有三千多年的历史，人类希望制造一种类似于人的机器，来代替人类完成各项工作。 现代的机器人研究始源于二十世纪的二十年代，早期的产品我们将之称为机械手，不过对其的研究仅限于美、英等工业发达的国家。1913年，美国福特公司成功研制出给机床上下料的机械手，形成自动的生产线，使产量有了显著的提高并且取得了良好的经济效益。为了适应更加复杂多变的小批量生产的动作程序可变、行程可调、适应性强的高级的机械手。它不但能够给多品种小批量生产的机床自动上下料，而且能够自动操作工具进行焊接和热处理等工作，它们在一定程度上像人一样工作，因此称这种高级机械手为机器人。 机器人的应用日益广泛，成为当代技术研究的热点，机器人的应用状况也是一个国家的综合国力的体现。 2.机器人的优势
机器人并不是在简单的意义上来帮助人类工作，而是综合了人和机器的特长的一种拟人的高科技产品。它既有人类对于环境状态的快速反应能力和对事物的分析判断能力，又有机器持续工作时间长，精确度高并且能抗恶劣的环境的能力。 2.1解放人类体力劳动改善工作环境 人类发明机器人的目的是为了用其代替人类从事有害、危险、艰苦的工作，从而改善人的工作条件。机器人不仅可以代替人类不知疲惫的代替人类进行劳累、危险的工作，免除重体力的劳动，还可以免受有毒物质的侵害，从而减少人员的伤亡，实现施工作业的省力化。 机器人也可以改变人类的工作环境，在一些工作环境恶劣的地方，人类可以通过在室内对机器人的操作来完成指定的任务。 2.2提高产品的生产率和质量并改善企业的形象 使用机器人可以提高各行业的自动化的水平，因为机器人既有人类智能的一面，又有机器不知疲惫工作的一面，能够不分昼夜的连续作业，所以才能极大的提高生产效率。如在零件加工的过程中，采用机器人进行部件的装卸，比起工人装卸省时达60％～70％，生产率也提高了一半之多；天津的自行车厂采用机器人对自行车的三脚架进行焊接，以代替旧的盐溶钎焊工艺，取得了良好的效果并且省时30％之多。日本日立公司的一条电子电路版自动装配线装备了56台机器人，使电子元件的自动装配率达到85％，相比人工有了很大的进步。 2.3可以扩大就业和促进科技创新 在生产生活中，机器人具有广泛应用，这可以减少体力劳动和熟练工种，并且增加劳动者的脑力劳动，因此可以增加新的工种。机器人代替了部分人的工作之后，不但不会造成失业率增加，反而可以增加就业的机会。据统计显示，20世纪80年代里，日本的制造业因为机器人的加入使得焊工的人数减少了4.9%，机床操作工人减少了2.3%，但是电子计算机操作员的人数增加了4.5%，穿孔机操作员增加4.6%，软件技术增加7.0%，整个社会的就业率呈现增长趋势。 人的创造力是人类社会最宝贵的资源之一，劳动力过于密集的产业不能充分发挥人力资源的创造力，充分利用机器人或者自动化程度高的机器人代替人，才可以使更多的人类从事更多的创造性研究工作，最大限度的发挥人的创造力，从而加快技术创新的速度，促进社会发展。
教案首页 课程名称农业机器人任课教师李玉柱第2章机器人的基本结构原理计划学时 3 教学目的和要求： 1.弄清机器人的基本构成； 2.了解机器人的主要技术参数； 3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 4.了解机器人的机身结构； 5.了解机器人的行走机构 重点： 1.掌握机器人的基本构成 2.弄清机器人都有哪些主要技术参数 3.机器人的手部、腕部和臂部结构 难点： 机器人的手部、腕部和臂部结构 思考题： 1.机器人由哪些部分组成？ 2.机器人的主要技术参数有哪些？ 3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能 否有其它类型的行走机构？
第2章概论 教学主要内容： 2.1机器人的基本构成 2.2机器人的主要技术参数 2.3人的手臂作用机能初步分析 2.4机器人的机械结构构成 2.5机器人的手部 2.6机器人的手臂 2.7机器人的机身 2.8机器人的行走机构 本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 2.1机器人的基本构成 简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。 不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。
●是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体， 关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。 个主要部●常规的驱 接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 ●感知系统 ．．．．由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。 ●控制系统 ．．．．其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、
工业机器人RV减速机的机械原理 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。 工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。 一、RV减速机的机械原理 德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 第1减速部…正齿轮减速机构 输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。 第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。 如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。 二、RV减速机对工业机器人的重要性 工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。 精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手
《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。