常规PID和模糊PID算法的分析比较
摘要：模糊PID控制器实际上跟传统的PID控制器有很大联系。区别在于传统的控制器的控制前提必须是熟悉控制对象的模型结构，而模糊控制器因为它的非线性特性，所以控制性能优于传统PID控制器。对于时变系统，如果能够很好地采用模糊控制器进行调节，其控制结果的稳定性和活力性都会有改善。但是，如果调节效果不好，执行器会因为周期振荡影响使用寿命，特别是调节器是阀门的场合，就必须考虑这个问题。为了解决这个问题，出现了很多模糊控制的分析方法。本文提出的方法采用一个固定的初始域，这样相当程度上简化了模糊控制的设定问题以及实现。文中分析了振荡的原因并分析如何抑制这种振荡的各种方法，最后，还给出一种方案，通过减少隶属函数的数量以及改善解模糊化的方法缩短控制信号计算时间，有效的改善了控制的实时性。
1 引言
模糊控制器的一个主要缺陷就是调整的参数太多。特别是参数设定的时候，因为没有相关的书参考，所以它的给定非常困难。众所周知，优化方法的收敛性跟它的初始化设定有很大关联，如果模糊控制器的初始域是固定的，那么它的控制就明显的简化了。而且我们要控制的参数大多有其实际的物理意义，所以模糊控制器完全可以利用PID算法的控制规律进行近似的调整。也就是说最简单的模糊PID控制器就是同时采用几种基本模糊控制算法（P+I+D或者PI+D），控制过程中它会根据控制要求，做出适当的选择，保证在处理跟踪以抗阶跃干扰问题上，其控制性能接近于任何一种PID控制。假设模糊集的初始域是对称的，两个调节器的参数采用Ziegler-Nichols方法。
为了改善上述设计的模糊控制器，我们有必要考模糊控制器的参数问题，有两种方法可以采纳，一种采用手动的方法改变，另一种就是采用一些相关的优化算法。其中遗传算法就是一种。控制器采用的参数不同，其收敛的优化值也会不一样。这些参数包括模糊集的分布，模糊集的个数，映射规则，基本模糊控制器的参数和不同的算法组合等。要注意的是在优化前必须选定模糊推理及解模糊的方法。很明显，优化过程很耗时，更有甚者，有些优化方法要已知系统的精确模型，但是实际过程中难以得到系统的精确模型，所以在大多数情况下，这些优化算法不能直接应用在实际过程。也就是说模型不精确直接影响优化成败。模糊控制的主要思想就是针对那些传递函数未知的或者结构难以辨识的系统进行控制，这也是模糊控制的性能为什么优于传统方法的原因。同时，把模糊控制和传统的PID控制算法结合起来，更能体现这种算法的优点，因为它大大简化实际过程的调整。
图1 隶属函数图图2映射规则图参数集的启发式优化法也适用于模糊PI控制器，它采用固定的定义域，其参数的选取和传统的PI控制器都一样。我们采用的控制方法是结合模糊PI算法和PD算法并利用启发式优化
法处理参数集，特别要注意这里的调节器出现了两个比例环节，所以它的控制可能不同于传统的PID算法。但是我们调整的参数它们本身具有实际的物理意义，值得一提的是前面所提到的控制可以通过改变采样时间而不改变定义域的范围实现调整。
2模糊PI控制器设计
控制信号由模糊控制器得到（参考文献[2]）：
模糊PI控制器的一种实现过程如图3所示：
图3 模糊PI控制器结构（区域单位化）
现在我们假设控制对象的传递函数如下描述，然后通过仿真图比较模糊PI控制器和传统PI控制器的控制性能：
采用[6]中所用的调节方法，我们可得参数，其响应如图4和图5所示。干扰作用于系统的输入，模糊控制器如图3 所示，映射规则如图2 所示，隶属函数如图1所示。
图4 传统PI控制图图5 模糊PI控制图同理取相同的参数集合，但是采用不用的模糊推理和解模糊化方法进
行优化，我们把最大值设为10，即，采用周期，则，输出响应如图5所示，下面的集合已经在[3]中测试过了，模糊推理方法采用Min-Max 和Prod-Max，解模糊部分采用COG方法，隶属函数采用三角形分布或单值分布，把定义域单位化，然后从七个模糊集中任取三个，进行仿真，如果隶属函数是单值分布，也一样。
把传统的PI控制算法和模糊PI控制算法的结果进行比较并讨论。我们发现采用模糊控制的系统输出超调量虽然很小，但是抗干扰能力并不比传统的PI控制器好。
图6 有7个隶属函数的模糊控制图7有3个隶属函数的模糊PI
控制器采用最小-最大模糊推理
参考文献[6]，看图5，发现给系统的输入端加上幅度为0.05的阶跃干扰，系统输出响应趋向振荡地很厉害。假设这里所有响应采用的集合都是一样的，我们看图6，它的响应曲线没有明显的振荡。但是，我们还不能分析[6]所提供导致振荡的可能原因，因为这里没有文[6]提供的模糊控制的所需的实验数据集。
我们发现，即使采用遗传优化算法，其控制结果也没有远远胜过模糊PI控制的近似调整结果。但是我们可以通过减少隶属函数的个数达到缩短计算控制量所需时间。可是，减少隶属函数个数的同时，也会伴随着动态性能的降低，但是这种品质的降低完全可以通过适当调节参数来弥补。从仿真结果来看，文献[6]中的结论没有理论证明。
3．模糊PD+PI控制器的设计
让我们先给出一个模糊控制器，它是由模糊PI 和模糊PD 控制器并联在一起组合而成。
其中，图9是传统的I-PD 控制器的输出，它采用Ziegler-Nichols 方法（s T K I 8.2,28.7==
s T D 7.0=）
。 而模糊PI-PD 控制的设定参考文献[2] （4==D I K K ，s T I 2.2=，s T D 2=，10==D I M M ，s T 1.0=，模糊推理采用最小-最大法，解模糊采用COG 方法，有7个隶属函数）。其中PI 和PD 的隶属函数的分布以及采用的模糊规则分别如图1、图2所示。唯一的区别在于控制增量的变化，如图11所示，图10是仿真结果，而图12给出了采用不同的三个集合的系统输出，实线表示采用前面文章所用的调整方法，但模糊推理方法采用Prod-Max 。虚线表示采用3个隶属函数，最小最大模糊推理、解模糊采用COG （隶属函数为三角形分布）的仿真的结果，点划线表示采用3个隶属函数，最小最大模糊推理、解模糊采用COG （隶属函数为单值分布）的仿真的结果。
图13表示系统输入加入0.05的阶跃干扰后对系统的输出影响。
Fuzzy Logic Based Autonomous Skid Steering Vehicle Navigation L.Doitsidis,K.P.Valavanis,N.C.Tsourveloudis Technical University of Crete Department of Production Engineering and Management Chania,Crete,Greece GR-73100 {Idoitsidis ,kimonv,nikost}@dpem.tuc.gr Abstract-A two-layer fuzzy logic controller has been designed for 2-D autonomous Navigation of a skid steering vehicle in an obstacle filled environment. The first layer of the Fuzzy controller provides a model for multiple sonar sensor input fusion and it is composed of four individual controllers, each calculating a collision possibility in front, back, left and right directions of movement. The second layer consists of the main controller that performs real-time collision avoidance while calculating the updated course to be applicability and implementation is demonstrated through experimental results and case studies performed o a real mobile robot. Keywords - Skid steering, mobile robots, fuzzy navigation. Ⅰ.INTRODUCTION The exist several proposed solutions to the problem of autonomous mobile robot navigation in 2-D uncertain environments that are based on fuzzy logic[1],[2],evolutionary algorithms [3],as well as methods combining fuzzy logic with genetic algorithms[4] and fuzzy logic with electrostatic potential fields[5]. The paper is the outgrowth of recently published results [9],[10],but it studies 2-D environments navigation and collision avoidance of a skid steering vehicle. Skid steering vehicles are compact, light, require few parts to assemble and exhibit agility from point turning to line driving using only the motions, components, and swept volume needed for straight line driving. Skid steering vehicle motion differs from explicit steering vehicle motion in the way the skid steering vehicle turns. The wheels rotation is limited around one axis and the back of steering wheel results in navigation determined by the speed change in either side of the skid steering vehicle. Same speed in either side results in a straight-line motion. Explicit steering vehicles turn differently since the wheels are moving around two axes. The geometric configuration of a skid steering vehicle in the X-Y plane is shown in Fig1，while a t is the heading angle, W is the robot width, θthe sense of rotation and S1, S2 are the speeds in the either side of the robot. The derived and implemented planner a two-layer fuzzy logic based controller that provides purely” reactive behavior” of the vehicle moving in a 2-D obstacle filled environment, with inputs readings from a ring of 24 sonar sensors and angle errors, and outputs the updated rotational and translational velocities of the vehicle. Ⅱ.DESIGN OF THE FUZZY LOGIC CONTROL SYSTEM
一、材质中英文对照表 1.摇粒绒：Polar Fleece 2.珊瑚绒：coral fleece / soft terry 3.羊羔绒：Berber fleece / polyester faux sherpa 4.短毛绒：short plush 5.长毛绒：long plush 6.毛绒：fur 7.天鹅绒：velvet 8.拖把绒：cord velour 9.PV绒：PV plush 10.毛巾布：terry 11.灯芯绒：corduroy 12.双色毛绒：two-tone faux fur 13.毛线针织：knitting 14.麂皮绒：microfiber/microsuede 15.格利特：glitter 16.亮片：sequin 17.佳积布：nylex 18.尼龙布：nylon 19.汗衫布：jersey 20.沙丁布：satin 21.网布：mesh 22.帆布：canvas 23.斜纹棉布: cotton twill 24.PU 25.镜面PU：patent PU 26.平纹PU：smooth PU 27.EV A 28.点塑底：fabric with dot / skid free dot/non skid dot 29.TPR 30.PVC注塑：PVC injected 二、鞋子装饰物（ornament） 1.松紧带：elastic gore 2.魔术贴：velcro 3.电绣：embroidery 4.蝴蝶结：bow 5.爱心：heart 6.鞋带：lace 7.鞋眼：eyelet 8.人造钻石：rhinestone 9.搭带：strap 10.拉环：loop 11.毛球：POM 12.织唛标：Woven label 13.烫印：heat seal 14.贴片：patch 15.拉链：zipper 三、颜色 1. 豹纹：leopard/ cheetah 2. 斑马纹：zebra 3. 虎纹：tiger 4. 米黄色：beige 5. 桃红色：fuschia 6. 淡紫色：lilac 7. 海军蓝：Navy 8. 咖啡色：Brown 9. 迷彩：camo 10. 湖水蓝：blue atoll/ turq / lake blue 11. 格子：plaid / gingham 12. 紫色：purple 13. 灰色：grey/gray 14. 条纹：strip 15. 银光粉：neon pink 16. 金属色：metallic 17. 栗色：chestnut AI Artwork 设计稿
常用单位的中英文对照翻译 单位 Unit. 单位制 system of units 米 meter (m) 毫米 millimeter (mm) 英尺 foot (ft) 英寸 inch (in) 弧度 radian (rad) 度degree (°) 摄氏 Celsius. (C) 华氏 Fahrenheit (F) 磅／平方英寸 pounds per square inch (psi) 百万帕斯卡 million pascal (MPa) 巴 bar 千克（公斤） kilogram (kg) 克 gram (g) 牛顿 newton (N) 吨 ton (t) 千磅 kilopound (kip) 平方米 square meter (m 2) 方毫米 square millimeter (mm2 ) 立方米 cubic meter (m3 ) 升 liter; litre (L) 转／分 revolutions per minute (rpm) 百万分之一 parts per million (ppm) 焦（耳） Joule (J) 千瓦 kilowatt (kW) 伏（特） volt (V) 安（培） ampere (A) 欧（姆）ohm (Ω) （小）时 hour (h) 分 minute (min) 秒 second (s)
管道组成件专业英语(中英文对照) 1 管道组成件 Piping component 1.1 管子 Pipe 管子(按照配管标准规格制造的) pipe 管子(不按配管标准规格制造的其他用管) tube 钢管 steel pipe 铸铁管 cast iron pipe 衬里管 lined pipe 复合管 clad pipe 碳钢管 carbon steel pipe 合金钢管 alloy steel pipe 不锈钢 stainless steel pipe 奥氏体不锈钢管 austenitic stainless steel pipe 铁合金钢管 ferritic alloy steel pipe 轧制钢管 wrought-steel pipe 锻铁管 wrought-iron pipe 无缝钢管 seamless (SMLS) steel pipe 焊接钢管 welded steel pipe 电阻焊钢管 electric-resistance welded steel pipe 电熔（弧）焊钢板卷管 electric-fusion (arc)-welded steel-plate pipe 螺旋焊接钢管 spiral welded steel pipe 镀锌钢管 galvanized steel pipe 热轧无缝钢管 hot-rolling seamless pipe 冷拔无缝钢管 cold-drawing seamless pipe 水煤气钢管 water-gas steel pipe 塑料管 plastic pipe 玻璃管 glass tube 橡胶管 rubber tube 直管 run pipe; straight pipe 1.2 管件 Fitting 弯头 elbow 异径弯头 reducing elbow 带支座弯头 base elbow k半径弯头 long radius elbow 短半径弯头 short radius elbow
1998年的IEEE 国际会议上机器人及自动化 Leuven ，比利时1998年5月 一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制 F. Lamiraux and J.P. Laumond 拉斯，法国国家科学研究中心 法国图卢兹 {florent ,jpl}@laas.fr 摘要 本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人Hilare的实验结果说明了我们方法的有效性。 1引言 过去的8年，人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基[2]提出了关于这种系统的一项具有挑战性的任务，配置的稳定性，证明它不能由一个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈[10,4,11,13,14,15,18]或间断反馈[3]也随之被提出。从[5]移动机器人的运动控制的一项调查可以看到。另一方面，非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件，从而使其这一个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这一问题[6,7,8,12,16]。 所有这些控制律都是工作在相同的假设下：系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。但是[1]提出了一种有关稳定汽车的配置，有效的矢量控制扰动领域，并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。 存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难，因此在执行任务的任何动作之前都需要有一个路径规划。 在本文中，我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案，使得带拖车的
机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述[17]，从而避免已经提交了输入的障碍物。在下面，我们将不会给出任何有关规划的发展，我们提及这个参考的细节。而且，我们认为，在某一特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单，非常一般。它存在一些共同点[1]。 本文安排如下：第2节介绍我们的实验系统Hilare及其拖车：两个连接系统将被视为（图1）。第3节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第4节，我们介绍本实验结果。 图1带拖车的Hilare 2 系统描述 Hilare是一个有两个驱动轮的移动机器人。拖车是被挂在这个机器人上的，确定了两个不同的系统取决于连接设备：在系统A的拖车拴在机器人的车轮轴中心线上方（图1 ，顶端），而对系统B是栓在机器人的车轮轴中心线的后面（图1 ，底部)。A l= 0 。这个系统不过单从控制的角度来看，需要更对B来说是一种特殊情况，其中 r 多的复杂的计算。出于这个原因，我们分开处理挂接系统。两个马达能够控制机器人的线速度和角速度（v r，r ω)。除了这些速度之外，还由传感器测量，而机器人和拖车之间的角度?，由光学编码器给出。机器人的位置和方向（x r,y r,rθ）通过整合前的速度被计算。有了这些批注，控制系统B是：
中文姓氏的英文翻译对照表 中文姓氏的英文翻译对照表.txt我们用一只眼睛看见现实的灰墙，却用另一只眼睛勇敢飞翔，接近梦想。男人喜欢听话的女人，但男人若是喜欢一个女人，就会不知不觉听她的话。在互联网上混的都时兴起个英文名字，一是方便注册用户名，二是有个好英文名容易显得自己比较Cool。但是起英文名时，中文姓氏还是要保留的，并且姓氏一般都有专门的英文翻译，比如“刘德华”的英文名是Andy，刘姓对应的英文翻译是Lau，所以全称便是“Andy Lau”。当然了，我们一般人直接用汉语拼音作为姓氏的英文翻译也可以，但在比较正式的场合下，最好还是用相应的英文翻译。 姓氏的英文翻译跟汉语拼音是有一些细微差别的，这主要由中西方人发音的不同特点来决定的。比如，从声母上来看，D开头的姓，英文翻译对应的是T，G对应的是K，X对应的是HS，Z、J 一般对应的是C，韵母也会有一些细微差别。详细的，请参考如下中文姓氏的英文翻译对照表，正在起英文名的朋友可以看看。 A: 艾--Ai 安--Ann/An 敖--Ao B: 巴--Pa 白--Pai 包/鲍--Paul/Pao 班--Pan 贝--Pei 毕--Pih 卞--Bein 卜/薄--Po/Pu 步--Poo 百里--Pai-li C: 蔡/柴--Tsia/Choi/Tsai 曹/晁/巢--Chao/Chiao/Tsao 岑--Cheng 崔--Tsui 查--Cha
常--Chiong 车--Che 陈--Chen/Chan/Tan 成/程--Cheng 池--Chi 褚/楚--Chu 淳于--Chwen-yu D: 戴/代--Day/Tai 邓--Teng/Tang/Tung 狄--Ti 刁--Tiao 丁--Ting/T 董/东--Tung/Tong 窦--Tou 杜--To/Du/Too 段--Tuan 端木--Duan-mu 东郭--Tung-kuo 东方--Tung-fang E: F: 范/樊--Fan/Van 房/方--Fang 费--Fei 冯/凤/封--Fung/Fong 符/傅--Fu/Foo G: 盖--Kai 甘--Kan 高/郜--Gao/Kao 葛--Keh 耿--Keng 弓/宫/龚/恭--Kung 勾--Kou 古/谷/顾--Ku/Koo 桂--Kwei
1. The Dragon Boat Festival, also called the Duanwu Festival, is celebrated on the fifth day of the fifth month according to the Chinese calendar. For thousands of years, the festival has been marked by eating Tzung Tzu and racing dragon boats. The most important activities of this festival are the dragon boat races. Competing teams drive their colorful dragon boats forward to the rhythm（节奏,韵律） of beating drums. These exciting races were inspired by the villager's attempts to rescue Chu Yuan from the Mi Lo River. This tradition has remained unbroken for centuries. A very popular dish during the Dragon Boat festival is tzung tzu. This tasty dish consists of rice dumplings with meat, peanut, egg yolk（蛋黄）, or other fillings wrapped in bamboo leaves. The tradition of tzung tzu is meant to remind us of the village fishermen scattering rice across the water of the Mi Low River in order to appease the river dragons so that they would not devour Chu Yuan. 一，端午节 龙舟节也叫做端午节，它位于每年农历的五月初五，经过几千年的时间，划龙舟和吃粽子已经成为这个节日的标志。 端午节最重要的活动是龙舟竞赛，比赛的队伍在热烈的鼓声中划著他
译文 流体传动及控制技术已经成为工业自动化的重要技术，是机电一体化技术的核心组成之一。而电液比例控制是该门技术中最具生命力的一个分支。比例元件对介质清洁度要求不高，价廉，所提供的静、动态响应能够满足大部分工业领域的使用要求，在某些方面已经毫不逊色于伺服阀。比例控制技术具有广阔的工业应用前景。但目前在实际工程应用中使用电液比例阀构建闭环控制系统的还不多，其设计理论不够完善，有待进一步的探索，因此，对这种比例闭环控制系统的研究有重要的理论价值和实践意义。本论文以铜电解自动生产线中的主要设备——铣耳机作为研究对象，在分析铣耳机组各构成部件的基础上，首先重点分析了铣耳机的关键零件——铣刀的几何参数、结构及切削性能，并进行了实验。用电液比例方向节流阀、减压阀、直流直线测速传感器等元件设计了电液比例闭环速度控制系统，对铣耳机纵向进给装置的速度进行控制。论文对多个液压阀的复合作用作了理论上的深入分析，着重建立了带压差补偿型的电液比例闭环速度控制系统的数学模型，利用计算机工程软件，研究分析了系统及各个组成环节的静、动态性能，设计了合理的校正器，使设计系统性能更好地满足实际生产需要 水池拖车是做船舶性能试验的基本设备,其作用是拖曳船模或其他模型在试验水池中作匀速运动,以测量速度稳定后的船舶性能相关参数,达到预报和验证船型设计优劣的目的。由于拖车稳速精度直接影响到模型运动速度和试验结果的精度,因而必须配有高精度和抗扰性能良好的车速控制系统,以保证拖车运动的稳速精度。本文完成了对试验水池拖车全数字直流调速控制系统的设计和实现。本文对试验水池拖车工作原理进行了详细的介绍和分析,结合该控制系统性能指标要求,确定采用四台直流电机作为四台车轮的驱动电机。设计了电流环、转速环双闭环的直流调速控制方案,并且采用转矩主从控制模式有效的解决了拖车上四台直流驱动电机理论上的速度同步和负载平衡等问题。由于拖车要经常在轨道上做反复运动,拖动系统必须要采用可逆调速系统,论文中重点研究了逻辑无环流可逆调速系统。大型直流电机调速系统一般采用晶闸管整流技术来实现,本文给出了晶闸管整流装置和直流电机的数学模型,根据此模型分别完成了电流坏和转速环的设计和分析验证。针对该系统中的非线性、时变性和外界扰动等因素,本文将模糊控制和PI控制相结合,设计了模糊自整定PI控制器,并给出了模糊控制的查询表。本文在系统基本构成及工程实现中,介绍了西门子公司生产的SIMOREGDC Master 6RA70全数字直流调速装置,并设计了该调速装置的启动操作步骤及参数设置。完成了该系统的远程监控功能设计,大大方便和简化了对试验水池拖车的控制。对全数字直流调速控制系统进行了EMC设计,提高了系统的抗干扰能力。本文最后通过数字仿真得到了该系统在常规PI控制器和模糊自整定PI控制器下的控制效果,并给出了系统在现场调试运行时的试验结果波形。经过一段时间的试运行工作证明该系统工作良好,达到了预期的设计目的。 提升装置在工业中应用极为普遍,其动力机构多采用电液比例阀或电液伺服阀控制液压马达或液压缸,以阀控马达或阀控缸来实现上升、下降以及速度控制。电液比例控制和电液伺服控制投资成本较高,维护要求高,且提升过程中存在速度误差及抖动现象,影响了正常生产。为满足生产要求,提高生产效率,需要研究一种新的控制方法来解决这些不足。随着科学技术的飞速发展,计算机技术在液压领域中的应用促进了电液数字控制技术的产生和发展,也使液压元件的数字化成为液压技术发展的必然趋势。本文以铅电解残阳极洗涤生产线中的提升装置为研究
模糊控制理论 概述 模糊逻辑广泛适用于机械控制。这个词本身激发一个一定的怀疑,试探相当于“仓促的逻辑”或“虚假的逻辑”,但“模糊”不是指一个部分缺乏严格性的方法,而这样的事实,即逻辑涉及能处理的概念,不能被表达为“对”或“否”,而是因为“部分真实”。虽然遗传算法和神经网络可以执行一样模糊逻辑在很多情况下,模糊逻辑的优点是解决这个问题的方法,能够被铸造方面接线员能了解,以便他们的经验,可用于设计的控制器。这让它更容易完成机械化已成功由人执行。 历史以及应用 模糊逻辑首先被提出是有Lotfi在加州大学伯克利分校在1965年的一篇论文。他阐述了他的观点在1973年的一篇论文的概念,介绍了语言变量”,在这篇文章中相当于一个变量定义为一个模糊集合。其他研究打乱了,第二次工业应用中,水泥窑建在丹麦,即将到来的在线1975。 模糊系统在很大程度上在美国被忽略了,因为他们更多关注的是人工智能，一个被过分吹嘘的领域，尤其是在1980年中期年代,导致在诚信缺失的商业领域。 然而日本人对这个却没有偏见和忽略，模糊系统引发日立的Seiji Yasunobu和Soji Yasunobu Miyamoto的兴趣。,他于1985年的模拟,证明了模糊控制系统对仙台铁路的控制的优越性。他们的想法是被接受了,并将模糊系统用来控制加速、制动、和停车，当线于1987年开业。 1987年另一项促进模糊系统的兴趣。在一个国际会议在东京的模糊研究那一年,Yamakawa论证<使用模糊控制,通过一系列简单的专用模糊逻辑芯片,在一个“倒立摆“实验。这是一个经典的控制问题,在这一过程中,车辆努力保持杆安装在顶部用铰链正直来回移动。 这次展示给观察者家们留下了深刻的印象,以及后来的实验,他登上一Yamakawa酒杯包含水或甚至一只活老鼠的顶部的钟摆。该系统在两种情况下,保持稳定。Yamakawa最终继续组织自己的fuzzy-systems研究实验室帮助利用自己的专利在田地里的时候。
1.Sales Agreement The agreement, (is) made in Beijing this eighth day of August 1993 by ABC Trading Co., Ltd., a Chinese Corporation having its registered office at Beijing, the People’ Repubic of China (hereinafter called “Seller”) and International Trading Co., Ltd., a New York Corporation having its registered office at New York, N.Y., U.S.A. (hereinafter called “Buyer”). 2.WITNESSETH WHEREAS, Seller is engaged in dealing of (product) and desires to sell (product)to Buyer, and WHEREAS, Buyer desires to purchase(product) from Sellers, Now, THEREFORE, it is agreed as follows: 3.Export Contract th This Contract is entered into this 5 day of August 1993 between ABC and Trading Co., Ltd. (hereinafter called “Seller”) who agrees to sell, and XYZ Trading Co., Ltd. (hereinafter called “Buyer”) who agrees to buy the following goods on the following terms and condition. 4.Non-Governmental Trading Agreement No. ＿＿ This Agreement was made on the＿day of＿ 19＿, BETWEEN ＿(hereinafter referred to as the Seller) as the one Side and ＿ (hereinafter referred to as the Buyer) as the one other Side. WHEREAS, the
美国学校提供的学位有很多种，依所学领域的不同，而有不同的学位。以下列出的是美国高等教育中较常见的学位: Ph.D.（Doctor of Philosophy）: 博士学位。而有些领域的博士课程会有不同的学位名称，如D.A.(Doctor of Arts)、Ed.D.(Doctor of Education) M.B.A.（Master of Business Administration）: 商学管理硕士。 M.A.（Master of Arts）硕士；B.A.（Bachelor of Arts）学士: 两者皆属于人文、艺术或社会科学的领域，如文学、教育、艺术、音乐。 M.S.（Master of Science）硕士；B.S.（Bachelor of Science）学士: 两者皆属于理工、科学的领域，如数学、物理、信息等。 Associate Degree（副学士学位）: 读完两年制小区大学或职业技术学校所得到的学位。 Dual Degree（双学位）: 是由两个不同学院分别授与，因此得到的是两个学位。 Joint Degree：为两个不同学院联合给予一个学位，如法律经济硕士。 major 主修 minor 辅修 大家要搜索自己的专业, 请按 ctrl + F 打开搜索窗口, 然后输入关键字查询 学士 Bachelor of Arts B.A. 文学士 Bachelor of Arts in Education B.A.Ed., B.A.E. 教育学文学士 Bachelor of Arts in Computer Science B.A.CS 计算机文学士 Bachelor of Arts in Music B.A.Mus,B.Mus 音乐艺术学士 Bachelor of Arts in Social Work B.A.S.W 社会工作学文学士 Bachelor of Engineering B.Eng., B.E 工学士 Bachelor of Engineering in Social Science B.Eng.Soc 社会工程学士 Bachelor of Engineering in Management B.Eng.Mgt 管理工程学士 Bachelor of Environmental Science/Studies B.E.Sc., B.E.S 环境科学学士 Bachelor of Science B.S 理学士 Bachelor of Science in Business B.S.B., B.S.Bus 商学理学士 Bachelor of Science in Business Administration B.S.B.A 工商管理学理学士 Bachelor of Science in Education B.S.Ed., B.S.E 教育学理学士 Bachelor of Science in Engineering B.S.Eng., B.S.E 工程学理学士 Bachelor of Science in Forestry B.S.cF 森林理学士 Bachelor of Science in Medicine B.S.Med 医学理学士 Bachelor of Science in Medical Technology B.S.M.T., B.S.Med.Tech 医技学理学士 Bachelor of Science in Nursing B.S.N., B.S.Nurs 护理学理学士 Bachelor of Science in Nutrition B.SN 营养学理学士 Bachelor of Science in Social Work B.S.S.W 社会工作学理学士 Bachelor of Science in Technology B.S.T 科技学理学士 Bachelor of Computer Science B.CS 计算机理学士 Bachelor of Computer Special Science B.CSS 计算机特殊理学士 Bachelor of Architecture B. Arch. 建筑学士 Bachelor of Administration B.Admin. 管理学士
基于模糊控制的matlab simulink仿真 摘要：为提高工业上所需温度的控制精度，在本文中详细介绍如何设计模糊控制器，以及如何在在MA TLAB中建立模型，并使用模糊工具箱和SIMULINK在Matlab中实现参数的计算机模拟控制系统。在该系统中，通过采用模糊控制算法对温度实现了很好的控制，并且该系统正处于实际工业电阻炉温度控制的应用和试行阶段，也达到了满意的控制效果。实践表明，模糊控制方法提高了控制的实时性，稳定性和精确度，并且实现了操作过程的简化，对于工程实际应用具有较强的借鉴意义。 关键词：模糊控制，SIMULINK，MATLAB，仿真 1介绍系统 MATLAB / Simulink是一种世界通用的科学计算和仿真的语言, Simulink则是一个以系统级仿真环境为基础的系统框图和程序框图,这个环境提供了很多的专业模块库:如CDMA参考仿真、数字信号处理器(DSP)模块库等。它是一个动态的系统建模,仿真和仿真结果具有以下特点: (1)调用代理模块框图是连接到系统的工程,使建模和仿真系统的框图,更全面，研究信息系统具有高的开放性。 (2)使用户可以自由修改模块的参数,并可以无限的使用所有的MATLAB分析工具，因此MATLAB具有高互动性。 (3)仿真结果可以几乎跟在实验室里显示的图形或数据是一样的。 模糊逻辑控制、自动化的发展和它们未来的发展策略,是一种智能控制系统，已经受到了极大的关注。它使用语言规则和模糊集进行模糊推理。为了解决复杂的系统,包括非线性、不确定性和精确的数学模型难以建立的问题,就可以采用模糊控制技术,目前，此技术被广泛使用。温度控制通常采用传统的PID控制算法，但是控制效果较不明显的。当情况的变化时将改变系统参数,PID参数也需要及时调整,否则会产生更糟糕的动态特性,使控制精度下降。当温度偏差太大时,容易导致积分饱和的现象,导致控制时间太久和其他的问题。在同一时间,模糊工具箱和SIMULINK在用MATLAB来实现参数控制系统的计算机仿真技术,能提高效率和系统设计的精度。 整个系统以AT89S51单片机为核心、以温度数据采集电路,过零检测和触发电路、键盘和显示电路、记忆电路(CF卡)、声光报警电路、复位电路等组成硬件部分，还有相应的控制软件等构成了完整电阻炉温度控制系统，其系统框图如图1-1所示。
常规PID和模糊PID算法的分析比较 摘要：模糊PID控制器实际上跟传统的PID控制器有很大联系。区别在于传统的控制器的控制前提必须是熟悉控制对象的模型结构，而模糊控制器因为它的非线性特性，所以控制性能优于传统PID控制器。对于时变系统，如果能够很好地采用模糊控制器进行调节，其控制结果的稳定性和活力性都会有改善。但是，如果调节效果不好，执行器会因为周期振荡影响使用寿命，特别是调节器是阀门的场合，就必须考虑这个问题。为了解决这个问题，出现了很多模糊控制的分析方法。本文提出的方法采用一个固定的初始域，这样相当程度上简化了模糊控制的设定问题以及实现。文中分析了振荡的原因并分析如何抑制这种振荡的各种方法，最后，还给出一种方案，通过减少隶属函数的数量以及改善解模糊化的方法缩短控制信号计算时间，有效的改善了控制的实时性。 1 引言 模糊控制器的一个主要缺陷就是调整的参数太多。特别是参数设定的时候，因为没有相关的书参考，所以它的给定非常困难。众所周知，优化方法的收敛性跟它的初始化设定有很大关联，如果模糊控制器的初始域是固定的，那么它的控制就明显的简化了。而且我们要控制的参数大多有其实际的物理意义，所以模糊控制器完全可以利用PID算法的控制规律进行近似的调整。也就是说最简单的模糊PID控制器就是同时采用几种基本模糊控制算法（P+I+D或者PI+D），控制过程中它会根据控制要求，做出适当的选择，保证在处理跟踪以抗阶跃干扰问题上，其控制性能接近于任何一种PID控制。假设模糊集的初始域是对称的，两个调节器的参数采用Ziegler-Nichols方法。 为了改善上述设计的模糊控制器，我们有必要考模糊控制器的参数问题，有两种方法可以采纳，一种采用手动的方法改变，另一种就是采用一些相关的优化算法。其中遗传算法就是一种。控制器采用的参数不同，其收敛的优化值也会不一样。这些参数包括模糊集的分布，模糊集的个数，映射规则，基本模糊控制器的参数和不同的算法组合等。要注意的是在优化前必须选定模糊推理及解模糊的方法。很明显，优化过程很耗时，更有甚者，有些优化方法要已知系统的精确模型，但是实际过程中难以得到系统的精确模型，所以在大多数情况下，这些优化算法不能直接应用在实际过程。也就是说模型不精确直接影响优化成败。模糊控制的主要思想就是针对那些传递函数未知的或者结构难以辨识的系统进行控制，这也是模糊控制的性能为什么优于传统方法的原因。同时，把模糊控制和传统的PID控制算法结合起来，更能体现这种算法的优点，因为它大大简化实际过程的调整。 图1 隶属函数图图2映射规则图参数集的启发式优化法也适用于模糊PI控制器，它采用固定的定义域，其参数的选取和
胡壮麟语言学术语英汉对照翻译表 1. 语言的普遍特征： 任意性arbitrariness 双层结构duality 既由声音和意义结构 多产性productivity 移位性displacement:我们能用语言可以表达许多不在场的东西 文化传播性cultural transmission 2。语言的功能： 传达信息功能informative 人济功能：interpersonal 行事功能：Performative 表情功能：Emotive 寒暄功能：Phatic 娱乐功能recreatinal 元语言功能metalingual 3. 语言学linguistics：包括六个分支 语音学Phonetics 音位学phonology 形态学Morphology 句法学syntax 语义学semantics 语用学pragmatics 4. 现代结构主义语言学创始人：Ferdinand de saussure 提出语言学中最重要的概念对之一：语言与言语language and parole ，语言之语言系统的整体，言语则只待某个个体在实际语言使用环境中说出的具体话语 5. 语法创始人：Noam Chomsky 提出概念语言能力与语言运用competence and performance 1. Which of the following statements can be used to describe displacement. one of the unique properties of language: a. we can easily teach our children to learn a certain language b. we can use both 'shu' and 'tree' to describe the same thing. c. we can u se language to refer to something not present d. we can produce sentences that have never been heard befor e. 2.What is the most important function of language? a. interpersonal b. phatic c. informative d.metallingual 3.The function of the sentence "A nice day, isn't it ?"is __ a informative b. phatic c. directive d. performative
LED点阵显示屏中英文对照外文翻译文献(文档含英文原文和中文翻译)
译文： 基于AT89C52单片机的LED显示屏控制系统的设计 摘要这篇文章介绍了基于AT89C52单片机的LED点阵显示屏的软件和硬件开发过程。使用一个简单的外部电路来控制像素是32×192的显示屏。用动态扫描，显示屏可以显示6个32×32的点阵汉字。显示屏也可以分为两个小的显示屏，它可以显示24个像素是16×16的汉字。可以通过修改代码来改变显示的内容和字符的滚动功能，而且可以根据需要调整字符的滚速或者暂停滚动。中文字符代码存储在外部存储寄存器中，内存的大小由需要显示的汉字个数决定。这种显示屏具有体积小，硬件和电路结构简单的优点。 关键词发光二极管汉字显示AT89C52单片机 1.导言 随着LED显示屏不断改善和美化人们的生活环境，LED显示屏已经成为城市明亮化，现代化、信息化的一项重要标志。在大的购物商场，火车站，码头，地铁，大量的管理窗口等，我们经常可以看到LED灯光。LED商业已成为一个快速增长的新产业，拥有巨大的市场空间和光明前景。文章，图片，动画和视频通过LED发光显示，并且内容可以变换。一些显示设备的模块化结构，通常有显示模块，控制系统和电源系统。显示模块是由LED管组成的点阵结构，进行发光显示，可以显示文章，图片，视频等。控制系统可以控制区域里LED的亮灭，电源系统为显示屏提供电压和电流。用电脑，取出字符字节，传送到微控制器，然后送到LED点阵显示屏上进行显示，很多室内和室外显示屏都是通过这个方法进行显示的。按显示的内容区分，LED点阵屏的显示可分为图形显示、图片显示和视频显示三个部分。与图片显示屏比较，不管是单色或者彩色的图形显示屏，都没有灰色色差，所以，图形显示不能反映丰富的色彩。视频显示屏不但可以显示运动、清楚和全彩的图像，也可以显示电视和计算机信号。虽然三者
纺织品专业词汇翻译中英文对照表纺织品[转]纺织品专业词汇翻译中英文对照表纺织品Braided Fabric 编织物 Deformation 变形；走样 Fast Colours 不褪色；色泽牢固 Punch Work 抽绣 Embroidery 刺绣品 Acetate Fibre 醋酯纤维 Hemp 大麻 Damp Proof 防潮 Sanforizing, Pre-Shrunk 防缩 Textiles 纺织品 Crochet 钩编编织物 Gloss, Lustre 光泽 Synthetic Fibre 合成纤维 Chemical Fibre 化学纤维 Jute 黄麻 Gunny Cloth (Bag) 黄麻布（袋） Mixture Fabric, Blend Fabric 混纺织物Woven Fabric 机织织物 Spun Silk 绢丝 Linen 麻织物 Woolen Fabrics 毛织物（品） Cotton Textiles 棉纺织品 Cotton Velvet 棉绒 Cotton Fabrics 棉织物（品） Non-Crushable 耐绉的 Viscose Acetal Fibre 黏胶纤维Matching, Colour Combinations 配色Rayon Fabrics 人造丝织物 Artificial Fibre 人造纤维 Crewel Work 绒线刺绣 Mulberry Silk 桑蚕丝, 家蚕丝 Silk Fabrics 丝织物 Silk Spinning 丝纺 Linen Cambric 手帕亚麻纱 Plain 素色 Figured Silk 提花丝织物 Jacquard 提花织物 Applique Embroidery 贴花刺绣Discolourization 褪色 Mesh Fabric 网眼织物 Bondedfibre Fabric 无纺织物